TW201832967A - 升降裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供可容易地操控之升降裝置。

本發明之升降裝置(1)具備有框架(10)、履帶(20)、腳輪單元、及自由腳輪單元(70)。框架(10)組入有驅動單元。履帶(20)於框架(10)之左右側方設置有一對，藉由驅動單元所驅動。腳輪單元係配置在一對履帶(20)於俯視時之中央附近。腳輪單元具有車輪。車輪較履帶(20)之下表面更朝下方突出。自由腳輪單元(70)配置於腳輪單元之後方。自由腳輪單元(70)具有自由車輪(71)。自由車輪(71)係設置成在位於較履帶(20)之下表面更下方之突出狀態與於側視時位於履帶(20)之外周面內側之收納狀態之間移動自如。

Description

升降裝置

本發明係關於升降裝置。

專利文獻1揭示有習知之升降裝置。該升降裝置具備有左右一對之履帶(crawler)式無限軌道(以下，僅記載為履帶)、及具有驅動履帶之驅動源之車體。又，於升降裝置之前部與後部，設置有較履帶更朝向下方突出之左右一對之腳輪(caster)。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平10-129541號公報

專利文獻1之升降裝置，前部之腳輪為自由車輪，而後部之腳輪為固定車輪。於該情形時，轉彎(方向轉換)時，以後部之腳輪之左右的中央附近為中心進行轉彎。亦即，必須以後部之腳輪之左右的中央附近至前端部為止之長度來作為迴轉半徑。因此，難以進行在狹小之場所之轉彎。

本發明係鑒於上述習知之實情所完成者，其應解決之課題在於提供可容易地操控之升降裝置。

本發明之升降裝置具備有框架(frame)、履帶、腳輪單元(caster unit)、及自由腳輪單元。框架組入有驅動單元。履帶於框架之左右側方設置有一對，並藉由驅動單元所驅動。腳輪單元係配置在一對履帶於俯視時之中央附近。腳輪單元具有車輪。車輪較於平地上行走之狀態下之履帶之下表面更朝下方突出。自由腳輪單元係配置於腳輪單元之前方或後方。自由腳輪單元具有自由車輪。自由車輪係設置成在位於較於平地上行走之狀態下之履帶之下表面更下方之突出狀態與位在於側視時履帶之外周面內側之收納狀態之間移動自如。

本發明之升降裝置可具備有偵測自由車輪為收納狀態之偵測感測器(sensor)。而且，於偵測感測器偵測到收納狀態時，驅動單元可被允許作動。

1‧‧‧升降裝置

10‧‧‧框架

10A‧‧‧框體部

10B‧‧‧馬達安裝部

10C‧‧‧履帶導引部

10D‧‧‧前方軸承部

10E‧‧‧後方軸承部

11‧‧‧驅動單元

11A‧‧‧馬達

11B‧‧‧驅動軸

11C‧‧‧驅動滑輪

12‧‧‧從動單元

12A‧‧‧從動軸

12B‧‧‧從動滑輪

20‧‧‧履帶

30‧‧‧載物台

31‧‧‧載置面部

31A‧‧‧下端部

31B‧‧‧上端部

32‧‧‧下部支承部

33‧‧‧2層棚架

40‧‧‧把手

41‧‧‧把持部

41A‧‧‧操作槓桿

50‧‧‧支撐構件

60‧‧‧腳輪單元

61A‧‧‧腳輪單元之前側之車輪

61B‧‧‧腳輪單元之後側之車輪

62‧‧‧臂

63、75‧‧‧拉伸彈簧

70‧‧‧自由腳輪單元

71‧‧‧自由車輪

72‧‧‧基座板

73‧‧‧固定鉤

74‧‧‧螺線管致動器

74A‧‧‧卡止爪

80‧‧‧傾斜偵測感測器

90‧‧‧收納狀態偵測感測器(偵測感測器)

A1‧‧‧轉動軸

A2‧‧‧旋轉軸

A3‧‧‧轉動軸

A4‧‧‧轉動軸

B‧‧‧裝載物

D1、D2‧‧‧壓具

G‧‧‧平地面

S‧‧‧階梯

圖1係顯示實施形態1之升降裝置之側視剖面圖。

圖2係顯示實施形態1之升降裝置之底面局部剖面圖。

圖3係圖2之主要部分放大圖。

圖4係示意性顯示實施形態1之升降裝置的圖，其顯示沿著階梯升降之狀態。

圖5係顯示實施形態1之升降裝置之側視剖面圖，其顯示使支撐構件伸長之狀態。

圖6係用以說明實施形態1之腳輪單元之仰視示意圖。

圖7係用以說明實施形態1之腳輪單元之側視示意圖。

圖8係用以說明實施形態1之自由腳輪單元之側視局部放大圖，且係顯示自由車輪之突出狀態的圖。

圖9係用以說明實施形態1之自由腳輪單元之主要部分放大圖，且係顯示自由車輪之收納狀態的圖。

圖10係用以說明實施形態1之傾斜偵測感測器之主要部分放大圖。

圖11係用以說明實施形態1之升降裝置之作用的圖(之一)。

圖12係用以說明實施形態1之升降裝置之作用的圖(之二)。

對將本發明之升降裝置具體化之實施形態1，一邊參照圖式一邊進行說明。再者，於以下之說明中，對前後之方向，將沿著階梯下降移動時之行進方向(在圖1中為左方)定義為升降裝置之前方，並將上升移動時之行進方向(在圖1中為右方)定義為升降裝置之後方。

<實施形態1>

實施形態1之升降裝置1係沿著階梯升降之裝置。如圖1及圖2所示，升降裝置1具備有框架10、履帶20、載物台30、把手(handle)40、支撐構件50、腳輪單元60、及自由腳輪單元70。

如圖1至圖3所示，框架10具有框體部10A、馬達(motor)安裝部10B、履帶導引(crawler guide)部10C、前方軸承部10D、及後方軸承部10E。又，於框架10組入有驅動單元11。

框體部10A係形成為俯視時呈大致矩形之框狀。馬達安裝部10B係設置為自框體部10A之前部朝前方突出，且安裝有 後述之驅動單元11之馬達11A。履帶導引部10C於框體部10A之左右側方設置有一對。履帶導引部10C係形成有於下方開口並且沿著前後方向延伸之溝。如圖1所示，履帶導引部10C如雪橇般呈後端部翹起之形狀。前方軸承部10D係形成為自履帶導引部10C之前端部朝前方延伸，且分別被設置於一對履帶導引部10C。前方軸承部10D樞軸支撐後述之驅動單元11之驅動軸11B。後方軸承部10E係形成為自履帶導引部10C之後端部朝上方延伸，且分別被設置於一對履帶導引部10C。後方軸承部10E樞軸支撐後述之從動單元12之從動軸12A。

如圖2所示，驅動單元11具有馬達11A、驅動軸11B、及驅動滑輪(pulley)11C。馬達11A係履帶20之驅動源，並藉由未圖示之電池(battery)所驅動。驅動軸11B係樞軸支撐於框架10之前方軸承部10D。驅動軸11B係藉由馬達11A之動力被鏈輪(sprocket)及鏈條(chain)所傳遞而進行旋轉。驅動滑輪11C係繞掛有履帶20之帶齒滑輪。又，如圖1所示，於框架10組入有從動單元12。從動單元12具有從動軸12A及從動滑輪12B。從動軸12A係樞軸支撐於框架10之後方軸承部10E。從動滑輪12B繞掛有履帶20。

履帶20於框架10之左右側方設置有一對，並藉由驅動單元11所驅動。如圖1所示，履帶20於側視時呈大致三角形之環狀，被繞掛於驅動滑輪11C、從動滑輪12B及履帶導引部10C。履帶20係橡膠(rubber)履帶。履帶20於其背面設置有既定間隔之複數個齒，該等齒與驅動滑輪11C之齒嚙合並藉由馬達11A之動力被傳遞所驅動。又，於履帶20之表面(沿著階梯升降時接觸於階梯之面)形成有波浪狀之起伏。如圖4所示，履帶20於沿著階梯S升 降時，在由履帶導引部10C所導引之側之部位抵接至階梯S之角部。藉由於該狀態下使驅動單元11作動而驅動一對履帶20，升降裝置1其履帶導引部10C在抵接於階梯S之角部之履帶20之背面上滑動而沿著階梯S升降。各履帶20，由沿著階梯S升降時成為著地面之履帶導引部10C所導引之側的部位，係以跨階梯S之至少2個以上之角部之長度被繞掛。

於載物台30載置有裝載物B。如圖1所示，載物台30具有載置面部31。載置面部31其下端部31A繞沿著左右方向延伸而與前後方向正交之轉動軸A1轉動自如地由框架10所支撐。載置面部31係設置為自下端部31A朝斜上側後方延伸。如圖2所示，在本實施形態中，轉動軸A1係配置於履帶20之前後方向之中央附近。又，如圖1所示，載物台30具有下部支承部32。下部支承部32係設置為自載置面部31之下端部31A朝斜上側前方延伸。載物台30係藉由該等載置面部31及下部支承部32，而被形成為側視時大致L字狀。下部支承部32於裝載物B被載置於載置面部31時支承裝載物B之下部。再者，本實施形態1之升降裝置1，作為裝載物B而搭載聚乙烯槽(polyethylene tank)。如圖1所示，於載置面部31及下部支承部32之間，安裝有每1層可載置2個20公升(liter)聚乙烯槽之2層棚架33，於載物台30可載置最大4個聚乙烯槽。

把手40係設置為連結於載置面部31之上端部31B。如圖1及圖2所示，於把手40之上端設置有供操縱者把持之把持部41。把手40其把持部41由操縱者所把持，而進行行進方向之變更與載物台之傾斜角度之變更等之操作。又，於把持部41設置有操作槓桿(lever)41A。藉由操作該操作槓桿41A，進行驅動單元11 之驅動與後述之支撐構件50之伸縮鎖定(lock)之解除、自由腳輪單元70之自由車輪71之突出狀態之鎖定解除等的操作。

支撐構件50係伸縮自如地被配置於框架10與載物台30之間。支撐構件50相對於框架10以所期望之傾斜角度支撐載置面部31。於本實施形態中，支撐構件50其一端在較轉動軸A1更後方被連結於框架10，而另一端在下端部31A與上端部31B之間被連結於載置面部31，並藉由在該等之間進行伸縮，而以使載置面部31相對於框架10傾斜至所期望之傾斜角度之狀態支撐載物台30。圖1所示之狀態顯示使支撐構件50收縮到最短之狀態，於該狀態下，載置面部31成為最傾斜之狀態，並且把手40成為朝較履帶20之後端更後方外伸(overhang)之狀態。又，圖5所示之狀態顯示使支撐構件50伸張到最長之狀態，於該狀態中，載置面部31成為最立起之狀態，並且載物台30及把手40之整體成為位於履帶20之前後端之間的狀態。

在本實施形態中，支撐構件50採用朝伸長方向賦予賦能力之氣壓彈簧(gas spring)。又，支撐構件50具有將伸縮以所期望之長度加以鎖定之自由(free)鎖定機構。具有如此之自由鎖定機構之氣壓彈簧由於採用周知之構造，因此省略圖示而如下簡單地進行說明。

作為氣壓彈簧之支撐構件50具有汽缸(cylinder)、活塞(piston)、及桿(rod)。汽缸係形成為有底筒狀，活塞係滑動自如地被收納於汽缸內。桿其基端部被連接於活塞，前端部自汽缸之開口部側之一端突出，而沿著中心軸方向往復移動自如地被插入汽缸。於汽缸內封入有壓縮氣體及作動油。又，汽缸內之空間係區隔為封 入有壓縮氣體之區域、與藉由活塞所分隔之2個作動油區域。2個作動油區域藉由被形成為開閉自如之連通路相連通。而且，支撐構件50藉由開放連通路而使作動油流通於2個作動油區域間，並藉由壓縮氣體之氣壓使賦能力作用於桿突出之方向、即支撐構件50之伸長方向而成為可進行伸縮。又，藉由封閉連通路使作動油成為無法流通，而使伸縮被鎖定。再者，支撐構件50其伸縮之鎖定之解除，係藉由操作把手40之操作槓桿41A所完成。

腳輪單元60係配置於一對履帶20之間。如圖6及圖7所示，腳輪單元60具有車輪61A、61B。車輪61A、61B係配置為沿著前後方向排列。車輪61A、61B之旋轉軸A2沿著左右方向延伸而與前後方向正交。車輪61A、61B係旋轉軸A2之朝向被固定之固定車輪。再者，各車輪61A、61B係沿著旋轉軸A2之延伸方向排列地設置有複數個。車輪61A、61B係設置為較於平地上行走之狀態下之一對履帶20之下表面更朝下方突出。詳細而言，如圖1所示，在於平地上行走之狀態之升降裝置1中，車輪61A、61B其下端較一對履帶20之下表面更朝下方突出而著地，使履帶20成為浮起之狀態。再者，所謂升降裝置1之「於平地上行走之狀態」係意指如圖1所示般，於成為行走面之平地面G上，車輪61A、61B、及後述之自由腳輪單元70之自由車輪71著地時之狀態，而於該狀態下，連結排列於前後之車輪61A、61B之旋轉軸A2之虛擬線、及框架10之履帶導引部10C之下端部，成為與平地面G大致平行。

於本實施形態中，車輪61A、61B在沿著階梯升降時，位於階梯之上側之車輪61A與位於階梯下側之車輪61B於前後被排列地配置。該等車輪61A、61B排列地設置有2列，腳輪單元60 合計具有4個車輪61A、61B。於前後排列之車輪61A、61B之間隔，係設為較升降裝置1之前後方向之長度小之間隔。又，車輪61A、61B之間隔係設定為較階梯S之角部之間隔小。此外，如圖6所示，於本實施形態中，腳輪單元60係配置在一對履帶20於俯視時之中央附近。又，腳輪單元60之配置位置亦位在空置狀態之升降裝置1之俯視時之重心位置附近。

又，如圖6及圖7所示，腳輪單元60具有臂(arm)62。臂62旋轉自如地支撐各車輪61A、61B。如圖7所示，臂62係繞較於平地上行走之狀態下之車輪61A、61B之旋轉軸A2更朝下方偏心之轉動軸A3轉動自如地被支撐於框架10。轉動軸A3係配置在於前後排列之車輪61A、61B之間。此外，賦能力係朝位於前後方向之後側(階梯升降時之階梯上側)之車輪61A上升而位於前後方向之前側(階梯升降時之階梯下側)之車輪61B下降之方向被賦予至臂62。如圖6及圖7所示，於本實施形態之情形時，腳輪單元60具有拉伸彈簧63。拉伸彈簧63其一端被連結於臂62之後方之端部，而另一端被連結於框架10。藉此，使賦能力朝臂62之後方側端部上升之方向發揮作用。

如圖1及圖2所示，自由腳輪單元70係配置於腳輪單元60之後方。自由腳輪單元70具有自由車輪71。自由車輪71係移動自如地被設置在位於較於平地上行走之狀態下之履帶20之下表面更下方之突出狀態(參照圖8)與於側視時位於履帶20之外周面內側之收納狀態(參照圖9)之間。換言之，所謂自由車輪71之突出狀態，係在於平地上行走之狀態之升降裝置1中，較一對履帶20之下表面更朝下方突出之狀態。在處於突出狀態之情形時，自由車 輪71於在平地上行走時，以使一對履帶20浮起之狀態著地。

如圖8及圖9所示，於本實施形態中，自由腳輪單元70除了前述之自由車輪71外還具有基座板(base plate)72、固定鉤(hook)73、螺線管致動器(solenoid actuator)74、及拉伸彈簧75。如圖2所示，自由車輪71沿著左右方向排列地配置有一對。基座板72係於俯視時呈大致矩形狀之板狀構件。於基座板72之下表面支撐有一對自由車輪71。又，基座板72其後端部繞轉動軸A4轉動自如地被支撐於框架10。固定鉤73呈上端被連接於基座板72之下表面之大致U字形狀，並藉由被卡止於被固定於框架10之螺線管致動器74之卡止爪74A而將基座板72固定為無法轉動。亦即，基座板72係設為於螺線管致動器74所進行之固定鉤73之卡止被解除之狀態下，可繞轉動軸A4進行轉動。拉伸彈簧75其一端被連結於基座板72之上表面，而另一端被連結於框架10。拉伸彈簧75朝基座板72之前端側上升之方向賦予賦能力。亦即，在固定鉤73之卡止被解除之狀態下，拉伸彈簧75之賦能力發揮作用使基座板72朝前端部上升之方向進行轉動。

自由車輪71之突出狀態與收納狀態之切換，係如以下般所進行。如圖8所示，自由腳輪單元70在於平地上行走之狀態下，固定鉤73由螺線管致動器74所固定，而使基座板72被設為無法轉動之狀態。因此，被固定於基座板72之自由車輪71，處於較履帶20之下表面更朝下方突出之狀態，即突出狀態。如圖9所示，若自該狀態解除螺線管致動器74所進行之固定鉤73之卡止，自由車輪71便藉由拉伸彈簧75之賦能力之作用而被設為收納狀態。亦即，若螺線管致動器74所進行之固定鉤73之卡止被解除， 被拉伸彈簧75所拉伸之基座板72便繞轉動軸A4進行轉動，且伴隨於此，自由車輪71上升而成為收納狀態。又，自收納狀態朝向突出狀態之切換，設為以腳踩踏等使基座板72繞轉動軸A4進行轉動，而將固定鉤73卡止於螺線管致動器74之卡止爪。

又，如圖1至圖3所示，升降裝置1具備有傾斜偵測感測器80及收納狀態偵測感測器90。傾斜偵測感測器80對載物台30之載置面部31已傾倒既定角度以上之狀態進行偵測。於本實施形態之情形時，傾斜偵測感測器80於載物台30之載置面部31成為最傾倒之狀態時對該狀態進行偵測。收納狀態偵測感測器90對自由腳輪單元70之自由車輪71處於收納狀態之情形進行偵測。然後，驅動單元11在傾斜偵測感測器80偵測到載物台30之載置面部31為最傾倒之狀態，且收納狀態偵測感測器90偵測到自由腳輪單元70之自由車輪71處於收納狀態之情形時，其作動被允許。亦即，升降裝置1利用傾斜偵測感測器80及收納狀態偵測感測器90來偵測載置面部31為最傾倒之狀態、及自由車輪71之收納狀態，藉此允許驅動單元11之作動。

具體而言，傾斜偵測感測器80及收納狀態偵測感測器90係分別被安裝於框架10之極限開關(limit switch)。如圖10所示，傾斜偵測感測器80其開關之接通(on)/斷開(off)係藉由被安裝於載物台30之載置面部31之壓具(dog)D1與載置面部31一起轉動所切換。傾斜偵測感測器80於載物台30之載置面部31進行轉動使載置面部31成為最傾倒之狀態時，藉由壓具D1而被設為開關接通狀態。又，如圖8及圖9所示，收納狀態偵測感測器90其開關之接通/斷開係藉由被安裝於自由腳輪單元70之基座板72之壓具 D2與基座板72一起轉動所切換。收納狀態偵測感測器90於基座板72進行轉動使自由車輪71成為突出狀態(參照圖8)時，藉由壓具D2而被設為開關接通狀態。

其次，對具有上述構成之升降裝置1之作用進行說明。在進行伴隨著利用升降裝置1之階梯上之升降之裝載物B的搬送之情形時，首先將裝載物B載置於載物台30之載置面部31。再者，於此時，較佳為使載物台30繞轉動軸A1進行轉動而設為使載置面部31立起之狀態(參照圖5)。由於藉由使載置面部31立起可使下部支承部32傾倒，因此可降低2層棚架33之物料進出口下端部之位置，而可容易地將裝載物B載置於載物台30。

於使載物台30傾斜移動時，首先，把持把手40之把持部41並且操作操作槓桿41A，來解除支撐構件50之伸縮被鎖定之狀態。藉此由於支撐構件50被設為可伸縮之狀態，因此可藉由把持把持部41並推拉把手40，使載置面部31繞轉動軸A1進行轉動而使載物台30傾斜移動。此時，藉由解除支撐構件50之伸縮鎖定，使作為氣壓彈簧之支撐構件50朝向伸長方向之賦能力發揮作用。該賦能力朝載物台30之載置面部31立起之方向發揮作用。亦即，藉由賦能力發揮作用而對抗作用於裝載物B之重力，可減輕使載物台30傾斜移動所需要的力量而可容易地使其傾斜移動。此外，由於可藉由使載物台30傾斜移動而使把手40之高度變更，因此可分別於平地上行走時與沿著階梯升降時，或者可配合升降裝置1之操縱者之體格將把手40調節至適當之高度，而可更容易地進行升降裝置1之操縱。

於平地上行走時，升降裝置1藉由腳輪單元60及自 由腳輪單元70來行走。詳細而言，如圖1所示，在於平地上行走之狀態之升降裝置1中，腳輪單元60其車輪61A、61B較一對履帶20之下表面更朝下方突出。又，如圖1及圖8所示，在於平地上行走之狀態之升降裝置1中，自由腳輪單元70係設為自由車輪71較一對履帶20之下表面更突出之突出狀態。藉此，升降裝置1於平地上行走時，在使一對履帶20浮起之狀態下車輪61A、61B及自由車輪71著地，而利用腳輪單元60及自由腳輪單元70來行走。

於沿著階梯升降時，升降裝置1利用一對履帶20行走。於使升降裝置1沿著階梯升降時，將載物台30之載置面部31設為最傾倒之狀態，並且將自由腳輪單元70之自由車輪71設為收納狀態。藉此，傾斜偵測感測器80及收納狀態偵測感測器90發揮作用，而成為驅動單元11之作動被允許之狀態。

具體而言，如圖10所示，在載物台30之載置面部31進行轉動而載置面部31成為最傾倒之狀態時，傾斜偵測感測器80係藉由壓具D1被設為開關接通狀態。藉此，可偵測到載物台30之載置面部31為最傾倒之狀態。另一方面，於圖8所示之自由車輪71之突出狀態下，收納狀態偵測感測器90係藉由被安裝於自由腳輪單元70之基座板72之壓具D2而被設為開關接通狀態。然後，如圖9所示，螺線管致動器74所進行固定鉤73之卡止被解除，若基座板72藉由拉伸彈簧75被拉伸而進行轉動，自由車輪71便亦進行轉動而被設為收納狀態。此時，由於壓具D2會隨著基座板72之轉動亦進行轉動，因此收納狀態偵測感測器90被設為開關斷開狀態。藉此，可偵測自由車輪71處於收納狀態之情形。藉此，使 驅動單元11之作動被允許。

然後，使驅動單元11作動。具體而言，使一對履帶20以抵接於階梯S之角部之狀態驅動。如此一來，履帶20沿著階梯S之角部行進，使升降裝置1沿著階梯S升降。此時，自由腳輪單元70由於被設為收納狀態，因此不與階梯S產生干涉(參照圖11)。

另一方面，腳輪單元60維持為較一對履帶20之下表面更朝下方突出之狀態。然而，如圖11及圖12所示，腳輪單元60若車輪61A、61B抵接於階梯S之角部，接觸於階梯S之車輪61A、61B便藉由臂62繞轉動軸A3進行轉動而退避至履帶20之外周面內側。藉此，升降裝置1不用進行將腳輪單元60收納之操作便可沿著階梯S升降。

又，藉由拉伸彈簧63之作用，朝向車輪61A上升而車輪61B下降之方向之賦能力，被賦予至臂62。因此，可更容易地將位於階梯S之上側之車輪61A抵接於階梯S時自階梯S承受之力，轉換為朝向車輪61A上升方向之力。此外，臂62之轉動軸A3係配置為較車輪61A、61B之旋轉軸A2更朝下方偏心。因此，可更容易地將車輪61A、61B抵接於階梯時自階梯承受之力轉換為朝向車輪61A上升方向之力，而確實地使臂62轉動。如此，不會因車輪61A、61B與階梯S產生干涉而使沿著階梯S之升降受到阻礙。

其次，於在階梯間之平台等之狹小場所進行轉彎(方向轉換)之情形時，如上述般解除支撐構件50之伸縮之鎖定，而將載物台30之載置面部31立起(參照圖5)。藉此，載物台30及把手 40被收在履帶20之前後端之間使升降裝置1之全長變短，而可縮小升降裝置1之迴轉半徑。又，於此時，使腳輪單元60之車輪61A、61B及自由腳輪單元70之自由車輪71著地，而以腳輪單元60為中心進行轉彎。升降裝置1由於將腳輪單元60配置於一對履帶20之中央附近，因此可藉由以腳輪單元60為中心使其轉彎，而以更小之半徑進行轉彎。又，由於使腳輪單元60之車輪61A、61B及自由腳輪單元70之自由車輪71著地，因此可進行穩定之轉彎。

如以上所說明，升降裝置1具備有框架10、履帶20、腳輪單元60、及自由腳輪單元70。框架10組入有驅動單元11。履帶20於框架10之左右側方設置有一對，並藉由驅動單元11所驅動。腳輪單元60係配置在一對履帶20於俯視時之中央附近。腳輪單元60具有複數個車輪61A、61B。複數個車輪61A、61B係配置為較於平地上行走之狀態下之履帶20之下表面更朝下方突出並且於前後方向被排列。自由腳輪單元70係配置於腳輪單元60之後方。自由腳輪單元70具有自由車輪71。自由車輪71係設置為在位於較於平地上行走之狀態下之履帶20之下表面更下方之突出狀態與於側視時位於履帶20之外周面內側之收納狀態之間移動自如。

藉由如此之構成，於轉彎時，升降裝置1係配置在一對履帶20於俯視時之中央附近之腳輪單元60為中心進行轉彎。又，於轉彎時，由於自由腳輪單元70之自由車輪71被設為突出狀態，因此自由車輪71著地而進行轉彎。藉此，可一邊謀求迴轉半徑之縮小化，一邊實現穩定之轉彎。

因此，本發明之升降裝置可容易地操控。

又，升降裝置1具備有偵測自由車輪71為收納狀態 之收納狀態偵測感測器90。而且，驅動單元於偵測感測器偵測到收納狀態時，作動可被允許。於該情形時，在沿著階梯升降時，由於履帶之驅動在自由車輪為不與階梯產生干涉之狀態之收納狀態下被允許，因此可提高升降時之安全性。

又，升降裝置1於沿著階梯S升降時，將自由車輪71設為收納狀態，並且抵接於階梯S之腳輪單元60之車輪61A、61B藉由臂62進行轉動而退避至履帶20之外周面內側。藉由前後之車輪61A、61B依序進行該動作，作為腳輪單元60整體可越過階梯S各階之角部。其結果，可良好地沿著階梯S升降。

本發明並非被限定於由上述內容及圖式所說明之實施形態1者，例如如下之實施形態亦包含在本發明之技術範圍內。

(1)在實施形態1中，雖已例示升降裝置具備有特定構成之載物台、把手及支撐構件之形態，但該等並非為必須。本發明之升降裝置具備有載物台、把手及支撐構件中之至少一者之情形之構成並未被特別限定。

(2)在實施形態1中，雖已例示有具備有作為對自由腳輪單元之自由車輪之收納狀態進行偵測之偵測感測器之收納狀態偵測感測器、及作為對載物台之載置面部傾倒既定角度以上之狀態進行偵測之偵測感測器之傾斜偵測感測器之形態，但該等並非為必須。又，於具備該等偵測感測器之情形時，並不限定於上述極限開關，亦可採用接近感測器或光電感測器等其他形態之偵測感測器。

(3)在實施形態1中，雖然為了將自由車輪設為收納狀態而利用拉伸彈簧之賦能力，但並不限定於此，例如亦可為藉由汽缸或馬達等之致動器來切換收納狀態與突出狀態形態。

(4)在實施形態1中，作為履帶雖已例示橡膠履帶，但亦可採用使用金屬製之履帶等其他材料之履帶、或藉由組合該等材料所形成之履帶。

(5)在實施形態1中，雖已例示腳輪單元之車輪被配置為於前後方向排列之形態，但亦可為於前後方向僅配置1列之形態。又，在實施形態1之腳輪單元中，雖已設為車輪被配置為於左右方向排列之形態，但亦可為於左右方向僅配置1個車輪之形態。

Claims (2)

1. 一種升降裝置，其特徵在於，其具備有：框架，其組入有驅動單元；一對履帶，其係設置於上述框架之左右側方，沿著階梯升降時藉由上述驅動單元所驅動；腳輪單元，其具有較於平地上行走之狀態下之上述履帶之下表面更朝下方突出之車輪，且被配置在上述一對履帶於俯視時之中央附近；及自由腳輪單元，其配置於上述腳輪單元之前方或後方，並且具有在位於較於平地上行走之狀態下之上述履帶之下表面更下方之突出狀態與位在於側視時上述履帶之外周面內側之收納狀態之間移動自如的自由車輪。
2. 如請求項1之升降裝置，其中，其具備有偵測上述自由車輪為上述收納狀態之偵測感測器，於上述偵測感測器偵測到上述收納狀態時，上述驅動單元被允許作動。