JP2018134958A - 昇降装置 - Google Patents

Abstract

【課題】容易に取り回すことができる昇降装置を提供する。
【解決手段】昇降装置１は、フレーム１０、クローラ２０、キャスターユニット、及び自在キャスターユニット７０を備えている。フレーム１０は駆動ユニットを組み込んでいる。クローラ２０はフレーム１０の左右側方に一対設けられており、駆動ユニットにより駆動される。キャスターユニットは一対のクローラ２０の平面視における中央近傍に配されている。キャスターユニットは車輪を有している。車輪はクローラ２０の下面よりも下方に突出している。自在キャスターユニット７０は、キャスターユニットの後方に配されている。自在キャスターユニット７０は自在車輪７１を有している。自在車輪７１は、クローラ２０の下面よりも下方に位置する突出状態と、側面視においてクローラ２０の外周面内側に位置する収納状態との間を移動自在に設けられている。
【選択図】図８

Description

本発明は昇降装置に関する。

特許文献１は従来の昇降装置を開示している。この昇降装置は、左右一対のクローラ式無限軌道（以下、単にクローラと表記する）と、クローラを駆動する駆動源を有する車体と、を備えている。また、昇降装置の前部と後部には、クローラよりも下方へ突出する左右一対のキャスターが設けられている。

特開平１０−１２９５４１号公報

特許文献１の昇降装置は、前部のキャスターは自在車輪であり、後部のキャスターは固定車輪である。この場合、旋回（方向転換）時には、後部のキャスターの左右の中央近傍を中心に旋回する。すなわち、後部のキャスターの左右の中央近傍と前端部までの長さを旋回半径として必要とする。このため、狭小な場所での旋回が困難であった。

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、容易に取り回すことができる昇降装置を提供することを解決すべき課題としている。

本発明の昇降装置は、フレーム、クローラ、キャスターユニット、及び自在キャスターユニットを備えている。フレームは駆動ユニットを組み込んでいる。クローラはフレームの左右側方に一対設けられており、駆動ユニットにより駆動される。キャスターユニットは一対のクローラの平面視における中央近傍に配されている。キャスターユニットは車輪を有している。車輪は、平地を走行する状態におけるクローラの下面よりも下方に突出している。自在キャスターユニットは、キャスターユニットの前方又は後方に配される。自在キャスターユニットは自在車輪を有している。自在車輪は、平地を走行する状態におけるクローラの下面よりも下方に位置する突出状態と、側面視においてクローラの外周面内側に位置する収納状態との間を移動自在に設けられている。

このような構成により、本発明の昇降装置は、旋回時には、一対のクローラの平面視における中央近傍に配されたキャスターユニットを中心に旋回する。また、旋回時には、自在キャスターユニットの自在車輪が突出状態とされているので、自在車輪が接地して旋回する。これらにより、旋回半径の縮小化を図りつつ、安定した旋回を実現することができる。

したがって、本発明の昇降装置は、容易に取り回すことができる。

本発明の昇降装置は、自在車輪が収納状態であることを検知する検知センサを備え得る。そして、駆動ユニットは収納状態を検知センサが検知したときに作動が許容され得る。この場合、階段昇降時には、自在車輪が階段に干渉しない状態である収納状態でクローラの駆動が許容されるので、昇降時の安全性を高めることができる。

実施形態１の昇降装置を示す側面断面図である。 実施形態１の昇降装置を示す底面部分断面図である。 図２の要部拡大図である。 実施形態１の昇降装置を模式的に示す図であり、階段を昇降する状態を示す。 実施形態１の昇降装置を示す側面断面図であり、支持部材を伸長させた状態を示す。 実施形態１のキャスターユニットを説明するための底面視模式図である。 実施形態１のキャスターユニットを説明するための側面視模式図である。 実施形態１の自在キャスターユニットを説明するための側面部分拡大図であり、自在車輪の突出状態を示す図である。 実施形態１の自在キャスターユニットを説明するための要部拡大図であり、自在車輪の収納状態を示す図である。 実施形態１の傾斜検知センサを説明するための要部拡大図である。 実施形態１の昇降装置の作用を説明するための図（その１）である。 実施形態１の昇降装置の作用を説明するための図（その２）である。

本発明の昇降装置を具体化した実施形態１について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、前後の方向については、階段を下降移動する際の進行方向（図１では、左方）を昇降装置の前方、上昇移動する際の進行方向（図１では、右方）を昇降装置の後方と定義する。

＜実施形態１＞
実施形態１の昇降装置１は、階段を昇降する装置である。昇降装置１は、図１及び図２に示すように、フレーム１０、クローラ２０、荷台３０、ハンドル４０、支持部材５０、キャスターユニット６０、及び自在キャスターユニット７０を備えている。

フレーム１０は、図１〜図３に示すように、枠体部１０Ａ、モータ取付部１０Ｂ、クローラガイド部１０Ｃ、前方軸受部１０Ｄ、及び後方軸受部１０Ｅを有している。また、フレーム１０には駆動ユニット１１が組み込まれている。

枠体部１０Ａは平面視略矩形状の枠状に形成されている。モータ取付部１０Ｂは、枠体部１０Ａの前部から前方に迫り出して設けられており、後述する駆動ユニット１１のモータ１１Ａが取り付けられている。クローラガイド部１０Ｃは枠体部１０Ａの左右側方に一対設けられている。クローラガイド部１０Ｃは、下方に開口するとともに前後方向に延びる溝が形成されている。図１に示すように、クローラガイド部１０Ｃは、そりのように後端部が反り上がった形状をなしている。前方軸受部１０Ｄはクローラガイド部１０Ｃの前端部から前方に延びて形成されており、一対のクローラガイド部１０Ｃの夫々に設けられている。前方軸受部１０Ｄは、後述する駆動ユニット１１の駆動軸１１Ｂを軸支する。後方軸受部１０Ｅはクローラガイド部１０Ｃの後端部から上方に延びて形成されており、一対のクローラガイド部１０Ｃの夫々に設けられている。後方軸受部１０Ｅは後述する従動ユニット１２の従動軸１２Ａを軸支する。

図２に示すように、駆動ユニット１１は、モータ１１Ａ、駆動軸１１Ｂ、及び駆動プーリ１１Ｃを有している。モータ１１Ａはクローラ２０の駆動源であり、図示しないバッテリによって駆動される。駆動軸１１Ｂはフレーム１０の前方軸受部１０Ｄに軸支されている。駆動軸１１Ｂはスプロケット及びチェーンによりモータ１１Ａの動力が伝達されて回転する。駆動プーリ１１Ｃはクローラ２０が掛け回される歯付プーリである。
また、図１に示すように、フレーム１０には従動ユニット１２が組み込まれている。従動ユニット１２は従動軸１２Ａ及び従動プーリ１２Ｂを有している。従動軸１２Ａはフレーム１０の後方軸受部１０Ｅに軸支されている。従動プーリ１２Ｂはクローラ２０が掛け回されている。

クローラ２０はフレーム１０の左右側方に一対設けられて駆動ユニット１１により駆動される。図１に示すように、クローラ２０は側面視において略三角形の環状をなして、駆動プーリ１１Ｃ、従動プーリ１２Ｂ及びクローラガイド部１０Ｃに掛け回されている。クローラ２０はゴムクローラである。クローラ２０は、その裏面に所定間隔の複数の歯が設けられており、これらの歯が駆動プーリ１１Ｃの歯と噛み合ってモータ１１Ａの動力が伝達されて駆動される。また、クローラ２０の表面（階段昇降時に階段に接触する面）には波状の起伏が形成されている。図４に示すように、クローラ２０は、階段Ｓ昇降時には、クローラガイド部１０Ｃによりガイドされる側の部位において階段Ｓの角部に当接する。この状態で駆動ユニット１１を作動させて一対のクローラ２０を駆動することにより、昇降装置１は、階段Ｓの角部に当接したクローラ２０の裏面上をクローラガイド部１０Ｃが摺動して階段Ｓを昇降する。各クローラ２０は、階段Ｓを昇降する際に接地面となるクローラガイド部１０Ｃにガイドされる側の部位が、階段Ｓの少なくとも２つ以上の角部に跨る長さで掛け回されている。

荷台３０には積載物Ｂが載置される。図１に示すように、荷台３０は載置面部３１を有している。載置面部３１は、下端部３１Ａが、左右方向に延びて前後方向に直交する回動軸Ａ１周りに回動自在にフレーム１０に支持されている。載置面部３１は下端部３１Ａから斜め上側後方に延びて設けられている。図２に示すように、本実施形態において、回動軸Ａ１は、クローラ２０の前後方向の中央近傍に配されている。また、図１に示すように、荷台３０は下部受部３２を有している。下部受部３２は、載置面部３１の下端部３１Ａから斜め上側前方に延びて設けられている。荷台３０は、これら載置面部３１及び下部受部３２により、側面視略Ｌ字形状に形成されている。下部受部３２は、載置面部３１に積載物Ｂが載置されたときに積載物Ｂの下部を受ける。なお、本実施形態１に係る昇降装置１は、積載物Ｂとしてポリタンクを搭載する。図１に示すように、載置面部３１及び下部受部３２の間には、１段あたり２つの２０リッターポリタンクを載置可能な２段棚３３が取り付けられており、荷台３０には最大４つのポリタンクを載置可能である。

ハンドル４０は載置面部３１の上端部３１Ｂに連結して設けられている。図１及び図２に示すように、ハンドル４０の上端には操縦者が把持する把持部４１が設けられている。ハンドル４０は、操縦者により把持部４１を把持され、進行方向の変更や荷台の傾斜角度の変更等の操作が行われる。また、把持部４１には操作レバー４１Ａが設けられている。この操作レバー４１Ａを操作することによって、駆動ユニット１１の駆動や後述の支持部材５０の伸縮ロックの解除、自在キャスターユニット７０の自在車輪７１の突出状態のロック解除などの操作を行う。

支持部材５０はフレーム１０と荷台３０との間に伸縮自在に配置されている。支持部材５０は、載置面部３１をフレーム１０に対して所望の傾斜角度で支持する。本実施形態において、支持部材５０は、一端が回動軸Ａ１よりも後方でフレーム１０に連結され、他端が下端部３１Ａと上端部３１Ｂとの間で載置面部３１に連結されており、これらの間で伸縮することにより、載置面部３１をフレーム１０に対して所望の傾斜角度に傾斜させた状態で荷台３０を支持する。図１に示す状態は支持部材５０を最も収縮させた状態を示しており、この状態において、載置面部３１は最も傾斜した状態となるとともに、ハンドル４０はクローラ２０の後端よりも後方にオーバーハングした状態となる。また、図５に示す状態は支持部材５０を最も伸長させた状態を示しており、この状態において、載置面部３１は最も起立した状態となるとともに、荷台３０及びハンドル４０の全体がクローラ２０の前後端の間に位置した状態となる。

本実施形態では、支持部材５０は、伸長方向に付勢力を付与するガススプリングを採用している。また、支持部材５０は所望の長さで伸縮をロックするフリーロック機構を有している。このようなフリーロック機構を有するガススプリングは周知の構造を採用しているため、図示を省略して以下に簡単に説明する。

ガススプリングである支持部材５０は、シリンダ、ピストン、及びロッドを有している。シリンダは有底筒状に形成され、ピストンはシリンダ内に摺動自在に収納されている。ロッドは、基端部がピストンに接続され、先端部がシリンダの開口部側の一端から突出し、中心軸方向に往復移動自在にシリンダに挿入されている。シリンダ内には圧縮ガス及び作動油が封入されている。また、シリンダ内の空間は圧縮ガスが封入された領域とピストンにより仕切られた２つの作動油領域とに区画されている。２つの作動油領域は開閉自在に形成された連通路によって連通している。そして、支持部材５０は、連通路を開放することにより２つの作動油領域間を作動油が流通し、圧縮ガスのガス圧によってロッドが突出する方向、すなわち支持部材５０の伸長方向に付勢力を作用させつつ伸縮可能となる。また、連通路を閉塞することにより作動油が流通不能となり、伸縮がロックされる。なお、支持部材５０は、伸縮のロックの解除は、ハンドル４０の操作レバー４１Ａを操作することによりなされる。

キャスターユニット６０は一対のクローラ２０の間に配されている。図６及び図７に示すように、キャスターユニット６０は車輪６１Ａ，６１Ｂを有している。車輪６１Ａ，６１Ｂは前後方向に並んで配されている。車輪６１Ａ，６１Ｂの回転軸Ａ２は左右方向に延びて前後方向に直交している。車輪６１Ａ，６１Ｂは、回転軸Ａ２の向きが固定された固定車輪である。なお、各車輪６１Ａ，６１Ｂは、回転軸Ａ２の延びる方向に並んで複数設けられている。車輪６１Ａ，６１Ｂは、平地を走行する状態における一対のクローラ２０の下面よりも下方に突出して設けられている。詳細には、図１に示すように、車輪６１Ａ，６１Ｂは、平地を走行する状態の昇降装置１においては、その下端が一対のクローラ２０の下面よりも下方に突出して接地し、クローラ２０を浮かせた状態とする。なお、昇降装置１における「平地を走行する状態」とは、図１に示すように、走行面となる平地面Ｇに、車輪６１Ａ，６１Ｂと、後述する自在キャスターユニット７０の自在車輪７１とが接地するときの状態を意図しており、この状態においては、前後に並んだ車輪６１Ａ，６１Ｂの回転軸Ａ２を結ぶ仮想線、及びフレーム１０のクローラガイド部１０Ｃの下端部は、平地面Ｇに略平行となっている。

本実施形態において、車輪６１Ａ，６１Ｂは、階段昇降時に階段の上側に位置する車輪６１Ａと、階段の下側に位置する車輪６１Ｂと、が前後に並んで配置されている。これら車輪６１Ａ，６１Ｂは並んで２列設けられており、キャスターユニット６０は合計４つの車輪６１Ａ，６１Ｂを有している。前後に並ぶ車輪６１Ａ，６１Ｂの間隔は、昇降装置１の前後方向の長さと比較して小さい間隔とされている。また、車輪６１Ａ，６１Ｂの間隔は、階段Ｓの角部の間隔よりも小さく設定されている。さらに、図６に示すように、本実施形態において、キャスターユニット６０は一対のクローラ２０の平面視における中央近傍に配置されている。また、キャスターユニット６０の配置位置は、空荷状態の昇降装置１の平面視における重心位置の近傍でもある。

また、図６及び図７に示すように、キャスターユニット６０はアーム６２を有している。アーム６２は各車輪６１Ａ，６１Ｂを回転自在に支持している。図７に示すように、アーム６２は、平地を走行する状態における車輪６１Ａ，６１Ｂの回転軸Ａ２よりも下方に偏心した回動軸Ａ３周りに回動自在にフレーム１０に支持されている。回動軸Ａ３は、前後に並ぶ車輪６１Ａ，６１Ｂの間に配されている。さらに、アーム６２には、前後方向の後側（階段昇降時の階段の上側）に位置する車輪６１Ａが上がり、前後方向の前側（階段昇降時の階段の下側）に位置する車輪６１Ｂが下がる方向に付勢力が付与されている。図６及び図７に示すように、本実施形態の場合、キャスターユニット６０は引っ張りばね６３を有している。引っ張りばね６３は、一端がアーム６２の後方の端部に連結され、他端がフレーム１０に連結されている。これにより、アーム６２の後方側端部が上昇する方向に付勢力を作用させている。

自在キャスターユニット７０は、図１及び図２に示すように、キャスターユニット６０の後方に配されている。自在キャスターユニット７０は自在車輪７１を有している。自在車輪７１は、平地を走行する状態におけるクローラ２０の下面よりも下方に位置する突出状態（図８参照）と、側面視においてクローラ２０の外周面内側に位置する収納状態（図９参照）との間を移動自在に設けられている。換言すると、自在車輪７１の突出状態とは、平地を走行する状態の昇降装置１において、一対のクローラ２０の下面よりも下方に突出した状態である。突出状態にある場合、自在車輪７１は、平地走行時には、一対のクローラ２０を浮かせた状態で接地する。

図８及び図９に示すように、本実施形態において、自在キャスターユニット７０は、上述の自在車輪７１とともに、ベースプレート７２、固定フック７３、ソレノイドアクチュエータ７４、及び引っ張りばね７５を有している。自在車輪７１は、図２に示すように、左右方向に一対並んで配されている。ベースプレート７２は平面視略矩形状の板状の部材である。ベースプレート７２の下面には一対の自在車輪７１が支持されている。また、ベースプレート７２は、その後端部が、回動軸Ａ４周りに回動自在にフレーム１０に支持されている。固定フック７３は上端がベースプレート７２の下面に接続された略Ｕ字形状をなしており、フレーム１０に固定されたソレノイドアクチュエータ７４の係止爪７４Ａに係止されることでベースプレート７２を回動不能に固定する。すなわち、ベースプレート７２は、ソレノイドアクチュエータ７４による固定フック７３の係止が解除された状態において、回動軸Ａ４周りに回動可能とされる。引っ張りばね７５は、一端がベースプレート７２の上面に連結され、他端がフレーム１０に連結されている。引っ張りばね７５は、ベースプレート７２の前端側が上昇する方向に付勢力を付与している。すなわち、固定フック７３の係止が解除された状態では、引っ張りばね７５の付勢力が作用してベースプレート７２は前端部が上昇する方向に回動する。

自在車輪７１の突出状態と収納状態との切り替えは、以下のようにしてなされる。自在キャスターユニット７０は、平地を走行する状態では、図８に示すように、固定フック７３がソレノイドアクチュエータ７４により固定されてベースプレート７２が回動不能な状態とされている。このため、ベースプレート７２に固定されている自在車輪７１は、クローラ２０の下面よりも下方に突出した状態、すなわち突出状態にある。この状態から、図９に示すように、ソレノイドアクチュエータ７４による固定フック７３の係止を解除すると、引っ張りばね７５の付勢力の作用により自在車輪７１は収納状態とされる。すなわち、ソレノイドアクチュエータ７４による固定フック７３の係止が解除されると、引っ張りばね７５に引っ張られたベースプレート７２が回動軸Ａ４周りに回動し、これに伴って自在車輪７１が上昇して収納状態となる。また、収納状態から突出状態への切り替えは、ベースプレート７２を、足で踏み込むなどして、回動軸Ａ４周りに回動させて固定フック７３をソレノイドアクチュエータ７４の係止爪に係止する。

また、図１〜図３に示すように、昇降装置１は、傾斜検知センサ８０及び収納状態検知センサ９０を備えている。傾斜検知センサ８０は、荷台３０の載置面部３１が所定の角度以上に倒れた状態を検知する。本実施形態の場合、傾斜検知センサ８０は、荷台３０の載置面部３１が最も倒れた状態となったときにこれを検知する。収納状態検知センサ９０は、自在キャスターユニット７０の自在車輪７１が収納状態にあることを検知する。そして、駆動ユニット１１は、傾斜検知センサ８０が荷台３０の載置面部３１が最も倒れた状態を検知し、且つ収納状態検知センサ９０が自在キャスターユニット７０の自在車輪７１が収納状態にあることを検知したときに、その作動が許容される。すなわち、昇降装置１は、傾斜検知センサ８０及び収納状態検知センサ９０により、載置面部３１が最も倒れた状態、及び自在車輪７１の収納状態を検知することによって、駆動ユニット１１の作動を許容する。

具体的には、傾斜検知センサ８０及び収納状態検知センサ９０は、夫々フレーム１０に取り付けられたリミットスイッチである。傾斜検知センサ８０は、図１０に示すように、荷台３０の載置面部３１に取り付けられたドッグＤ１が載置面部３１とともに回動することによってスイッチのオン／オフが切り替えられる。傾斜検知センサ８０は、荷台３０の載置面部３１が回動し、載置面部３１が最も倒れた状態となった時に、ドッグＤ１によってスイッチオン状態とされる。また、収納状態検知センサ９０は、図８及び図９に示すように、自在キャスターユニット７０のベースプレート７２に取り付けられたドッグＤ２がベースプレート７２とともに回動することによってスイッチのオン／オフが切り替えられる。収納状態検知センサ９０は、ベースプレート７２が回動し、自在車輪７１が突出状態（図８参照）となった時に、ドッグＤ２によってスイッチオン状態とされる。

次に、上記構成を有する昇降装置１の作用について説明する。昇降装置１により階段の昇降を伴う積載物Ｂの搬送を行う場合には、まずは荷台３０の載置面部３１に積載物Ｂを載置する。なお、このときには、回動軸Ａ１周りに荷台３０を回動させて載置面部３１を起き上がらせた状態とするとよい（図５参照）。載置面部３１を起き上がらせることにより下部受部３２を倒すことができるので、２段棚３３の間口下端部の位置を低くすることができ、荷台３０に積載物Ｂを載置しやすくなる。

荷台３０を傾動させるにあたっては、最初に、ハンドル４０の把持部４１を把持するとともに操作レバー４１Ａを操作し、支持部材５０の伸縮がロックされた状態を解除する。これにより支持部材５０が伸縮可能な状態とされるので、把持部４１を把持してハンドル４０を押し引きすることにより回動軸Ａ１周りに載置面部３１を回動させて荷台３０を傾動させることが可能となる。このとき、支持部材５０の伸縮のロックを解除したことにより、ガススプリングである支持部材５０による伸長方向への付勢力が作用する。この付勢力は、荷台３０載置面部３１が起き上がる方向に作用する。すなわち、積載物Ｂに作用する重力に抗して付勢力が作用することにより、荷台３０を傾動させるのに必要な力が軽減されて容易に傾動させることができる。さらに、荷台３０を傾動させることによりハンドル４０の高さを変更させることができるので、平地走行時と階段昇降時の夫々において、また、昇降装置１の操縦者の体格に合わせて、ハンドル４０を適切な高さに調節することができ、昇降装置１の操縦をより容易に行うことができる。

平地を走行する際には、昇降装置１はキャスターユニット６０及び自在キャスターユニット７０にて走行する。詳細には、図１に示すように、キャスターユニット６０は、平地を走行する状態の昇降装置１において、車輪６１Ａ，６１Ｂが一対のクローラ２０の下面よりも下方に突出している。また、図１及び図８に示すように、自在キャスターユニット７０は、平地を走行する状態の昇降装置１において、自在車輪７１が一対のクローラ２０の下面よりも突出した突出状態とされている。これらにより、昇降装置１は、平地走行時には一対のクローラ２０を浮かせた状態で車輪６１Ａ，６１Ｂ及び自在車輪７１が接地し、キャスターユニット６０及び自在キャスターユニット７０にて走行する。

階段を昇降する際には、昇降装置１は一対のクローラ２０にて走行する。昇降装置１に階段を昇降させるにあたっては、荷台３０の載置面部３１を最も倒れた状態とするとともに、自在キャスターユニット７０の自在車輪７１を収納状態にする。これにより、傾斜検知センサ８０及び収納状態検知センサ９０が働き、駆動ユニット１１の作動が許容された状態となる。

具体的には、図１０に示すように、傾斜検知センサ８０は、荷台３０の載置面部３１が回動し、載置面部３１が最も倒れた状態となった時に、ドッグＤ１によってスイッチオン状態とされる。これにより、荷台３０の載置面部３１が最も倒れた状態であることが検知される。一方、収納状態検知センサ９０は、図８に示す自在車輪７１の突出状態において、自在キャスターユニット７０のベースプレート７２に取り付けられたドッグＤ２によってスイッチオン状態とされている。そして、図９に示すように、ソレノイドアクチュエータ７４による固定フック７３の係止が解除され、ベースプレート７２が引っ張りばね７５によって引っ張られて回動すると自在車輪７１も回動して収納状態とされる。この時、ベースプレート７２の回動に伴ってドッグＤ２も回動するので、収納状態検知センサ９０がスイッチオフ状態とされる。これにより、自在車輪７１が収納状態にあることが検知される。これらにより、駆動ユニット１１の作動が許容される。

そして、駆動ユニット１１を作動させる。具体的には、一対のクローラ２０を階段Ｓの角部に当接させた状態で駆動させる。すると、クローラ２０が階段Ｓの角部に沿って進行し、昇降装置１が階段Ｓを昇降する。このとき、自在キャスターユニット７０は収納状態とされているので階段Ｓと干渉することがない（図１１参照）。

一方、キャスターユニット６０は一対のクローラ２０の下面よりも下方に突出したままである。しかし、図１１及び図１２に示すように、キャスターユニット６０は、階段Ｓの角部に車輪６１Ａ，６１Ｂが当接すると、アーム６２が回動軸Ａ３周りに回動することにより階段Ｓに接触した車輪６１Ａ，６１Ｂがクローラ２０の外周面内側に退避する。これにより、昇降装置１は、キャスターユニット６０を格納するという操作をすることなく階段Ｓを昇降することができる。

また、アーム６２には、引っ張りばね６３の作用により、車輪６１Ａが上がり、車輪６１Ｂが下がる方向への付勢力が付与されている。このため、階段Ｓの上側に位置する車輪６１Ａが階段Ｓに当接した時の階段Ｓから受ける力を、車輪６１Ａが上昇する方向への力により変換し易やすい。さらに、アーム６２の回動軸Ａ３は、車輪６１Ａ，６１Ｂの回転軸Ａ２よりも下方に偏心して配されている。このため、車輪６１Ａ，６１Ｂが階段に当接した時に階段から受ける力を車輪６１Ａが上昇する方向への力により変換し易く、確実にアーム６２が回動される。このように、車輪６１Ａ，６１Ｂが階段Ｓに干渉することによって階段Ｓの昇降が阻害されることはない。

次に、階段の踊り場などの狭小な場所で旋回（方向転換）を行う場合には、上述のようにして支持部材５０の伸縮のロックを解除し、荷台３０の載置面部３１を起こす（図５参照）。これにより、荷台３０及びハンドル４０がクローラ２０の前後端の間に収められて昇降装置１の全長が短くなり、昇降装置１の旋回半径を小さくできる。また、この際には、キャスターユニット６０の車輪６１Ａ，６１Ｂ及び自在キャスターユニット７０の自在車輪７１を接地させ、キャスターユニット６０を中心に旋回を行う。昇降装置１は、キャスターユニット６０を一対のクローラ２０の中央近傍に配置しているので、キャスターユニット６０を中心に旋回させることにより、より小さな半径で旋回を行うことができる。また、キャスターユニット６０の車輪６１Ａ，６１Ｂ及び自在キャスターユニット７０の自在車輪７１を接地させているので、安定的な旋回が行われる。

以上説明したように、昇降装置１は、フレーム１０、クローラ２０、キャスターユニット６０、及び自在キャスターユニット７０を備えている。フレーム１０は駆動ユニット１１を組み込んでいる。クローラ２０はフレーム１０の左右側方に一対設けられており、駆動ユニット１１により駆動される。キャスターユニット６０は一対のクローラ２０の平面視における中央近傍に配されている。キャスターユニット６０は複数の車輪６１Ａ，６１Ｂを有している。複数の車輪６１Ａ，６１Ｂは、平地を走行する状態におけるクローラ２０の下面よりも下方に突出するとともに前後方向に並んで配置されている。自在キャスターユニット７０は、キャスターユニット６０の後方に配されている。自在キャスターユニット７０は自在車輪７１を有している。自在車輪７１は、平地を走行する状態におけるクローラ２０の下面よりも下方に位置する突出状態と、側面視においてクローラ２０の外周面内側に位置する収納状態との間を移動自在に設けられている。

このような構成により、昇降装置１は、旋回時には、一対のクローラ２０の平面視における中央近傍に配されたキャスターユニット６０を中心に旋回する。また、旋回時には、自在キャスターユニット７０の自在車輪７１が突出状態とされているので、自在車輪７１が接地して旋回する。これらにより、旋回半径の縮小化を図りつつ、安定した旋回を実現することができる。

したがって、本発明の昇降装置は、容易に取り回すことができる。

また、昇降装置１は、自在車輪７１が収納状態であることを検知する収納状態検知センサ９０を備えている。そして、駆動ユニットは収納状態を検知センサが検知したときに作動が許容され得る。この場合、階段昇降時には、自在車輪が階段に干渉しない状態である収納状態でクローラの駆動が許容されるので、昇降時の安全性を高めることができる。

また、昇降装置１は、階段Ｓを昇降する際には、自在車輪７１を収納状態とするとともに、階段Ｓに当接したキャスターユニット６０の車輪６１Ａ，６１Ｂが、アーム６２が回動することにより、クローラ２０の外周面内側に退避する。この動作が前後の車輪６１Ａ，６１Ｂで順に行われることにより、キャスターユニット６０全体として階段Ｓの各段の角部を乗り越えることができる。その結果、階段Ｓを良好に昇降することができる。

本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態１に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施形態１では、昇降装置が特定構成の荷台、ハンドル及び支持部材を備える形態を例示したが、これは必須ではない。本発明に係る昇降装置が荷台、ハンドル及び支持部材のうちの少なくとも一つを備える場合の構成は特に限定されない。
（２）実施形態１では、自在キャスターユニットの自在車輪の収納状態を検知する検知センサとしての収納状態検知センサ、及び荷台の載置面部が所定の角度以上に倒れた状態を検知する検知センサとしての傾斜検知センサを備える形態を例示したが、これらは必須ではない。また、これらの検知センサを備える場合には、上述のリミットスイッチに限らず、近接センサや光電センサなどの他の形態の検知センサを採用してもよい。
（３）実施形態１では、自在車輪を収納状態とするために引っ張りばねの付勢力を利用したが、これに限定されず、例えば、シリンダやモータ等のアクチュエータにより収納状態と突出状態とを切り替える形態であってもよい。
（４）実施形態１では、クローラとしてゴムクローラを例示したが、金属製のクローラ等の他の材料を用いたクローラやそれらの材料の組み合わせにより形成されたクローラを採用してもよい。
（５）実施形態１では、キャスターユニットの車輪が前後方向に並んで配置された形態を例示したが、前後方向に１列のみ配置されている形態であってもよい。また、実施形態１のキャスターユニットでは、車輪が左右方向に並んで配置された形態としたが、左右方向に車輪が１つのみ配置されている形態であってもよい。

１…昇降装置、１０…フレーム、１０Ａ…枠体部、１０Ｂ…モータ取付部、１０Ｃ…クローラガイド部、１０Ｄ…前方軸受部、１０Ｅ…後方軸受部、１１…駆動ユニット、１１Ａ…モータ、１１Ｂ…駆動軸、１１Ｃ…駆動プーリ、１２…従動ユニット、１２Ａ…従動軸、１２Ｂ…従動プーリ、２０…クローラ、３０…荷台、３１…載置面部、３１Ａ…下端部、３１Ｂ…上端部、３２…下部受部、３３…２段棚、４０…ハンドル、４１…把持部、４１Ａ…操作レバー、５０…支持部材、６０…キャスターユニット、６１Ａ…キャスターユニットの前側の車輪、６１Ｂ…キャスターユニットの後側の車輪、６２…アーム、６３，７５…引っ張りばね、７０…自在キャスターユニット、７１…自在車輪、７２…ベースプレート、７３…固定フック、７４…ソレノイドアクチュエータ、７４Ａ…係止爪、８０…傾斜検知センサ、９０…収納状態検知センサ（検知センサ）、Ｂ…積載物、Ｇ…平地面、Ｓ…階段

Claims (2)

1. 駆動ユニットが組み込まれたフレームと、
   前記フレームの左右側方に設けられ、階段昇降時に前記駆動ユニットにより駆動される一対のクローラと、
   平地を走行する状態における前記クローラの下面よりも下方に突出する車輪を有し、前記一対のクローラの平面視における中央近傍に配置されたキャスターユニットと、
   前記キャスターユニットの前方又は後方に配されるとともに、平地を走行する状態における前記クローラの下面よりも下方に位置する突出状態と、側面視において前記クローラの外周面内側に位置する収納状態との間を移動自在な自在車輪を有する自在キャスターユニットと、
   を備えることを特徴とする昇降装置。
2. 前記自在車輪が前記収納状態であることを検知する検知センサを備えており、
   前記駆動ユニットは前記収納状態を前記検知センサが検知したときに作動が許容されることを特徴とする請求項１記載の昇降装置。

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