JP6935901B2 - 昇降装置 - Google Patents

Description

本発明は昇降装置に関する。

特許文献１は従来の昇降装置を開示している。この昇降装置は、左右一対のクローラ式無限軌道（以下、単にクローラと表記する）と、クローラを駆動する駆動源を有する車体と、を備えている。また、昇降装置の前部と後部には、クローラよりも下方へ突出する左右一対のキャスターが設けられている。そして、平地走行時には、これら前後のキャスターにより走行する。

特開平１０−１２９５４１号公報

特許文献１の昇降装置は、前部のキャスターは自在車輪であり、後部のキャスターは固定車輪である。この場合、旋回（方向転換）時には、後部のキャスターの左右の中央近傍を中心に旋回する。すなわち、後部のキャスターの左右の中央近傍と前端部までの長さを旋回半径として必要とする。このため、狭小な場所での旋回が困難であった。

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、容易に取り回すことができる昇降装置を提供することを解決すべき課題としている。

本発明の昇降装置は、フレーム、クローラ、及び旋回ユニットを備えている。フレームは駆動ユニットを組み込んでいる。クローラはフレームの左右側方に一対設けられており、駆動ユニットにより駆動される。旋回ユニットは車輪を有している。車輪は、昇降装置の左右に延びて前後方向に直交する回転軸周りに回転自在に支持されつつ回転軸に沿って並んで配されている。また、車輪は、平地を走行する状態におけるクローラの下面よりも下方に位置する突出状態と、側面視においてクローラの外周面内側に位置する収納状態との間を移動自在に設けられている。そして、昇降装置は、旋回時には、車輪を突出状態にすることにより旋回ユニットを利用して旋回する。

このような構成により、本発明の昇降装置は、突出状態にある車輪を軸にしてクローラを浮き上がらせることができる。このため、車輪のみを接地させた状態で、車輪の中央近傍を中心に容易に旋回することができる。

したがって、本発明の昇降装置は、容易に取り回すことができる。

本発明の昇降装置は、ハンドルを備えている。ハンドルは昇降装置の後部に配されている。また、旋回ユニットは操作レバーを有している。操作レバーは、ハンドルの前方で前後方向に移動自在に設けられ、前方に移動させることにより車輪を突出状態から収納状態に切り替えるとともに、後方に移動させることにより車輪を収納状態から突出状態に切り替える。このため、ハンドルの後方に位置する作業者が、操作レバーを後方に引っ張る操作を行うことにより車輪を突出状態にすることができる。また、操作レバーを前方に押し込む操作を行うことにより車輪を収納状態にすることができる。このように、突出状態と収納状態の切り替え作業を容易に行うことができる。

本発明の昇降装置において、旋回ユニットは、下端部に車輪、上端部に操作レバーが夫々配されるとともに、これら車輪と操作レバーの間に配された左右方向に延びて前後方向に直交する回動軸周りに回動自在にフレームに支持されている。また、昇降装置は付勢部材を備えている。付勢部材は、フレームと旋回ユニットとの間に配置され、車輪が収納状態の位置から突出状態の位置に移動する方向への付勢力を旋回ユニットに付与する。このため、車輪を突出状態にする際には、操作レバーに付勢部材の付勢力が補助的に作用する。このため、より小さな力で車輪を突出状態にすることができる。

本発明の昇降装置は緩衝部材を備えている。緩衝部材は、フレームと旋回ユニットとの間に配置され、車輪が突出状態の位置から収納状態の位置に移動する時に、旋回ユニットに減衰力を作用させる。このため、車輪を収納状態にする際の衝撃を緩和することができる。車輪が突出状態にて接地している場合、複数の車輪には昇降装置の荷重がかかっている。すなわち、昇降装置の落下を車輪で支持している。この状態から収納状態にすると、昇降装置にかかる重力が作用し、収納状態の位置に向かって車輪が付勢される。しかし、緩衝部材を備えることで、この付勢力に抗することができ、衝撃を緩和することができる。

本発明の昇降装置は、フレームの上方に配されて積載物を載置する荷台を備え得る。そして、車輪は、突出状態において、荷台に積載物を載置した状態且つ平地に置かれた状態にあるときには、全体の重心の位置よりも後方に位置し得る。この場合、接地した状態の車輪とクローラの前部との間に重心が位置するので、平地に置かれた状態を安定して維持することができる。また、ハンドルを下方に押さえることで車輪を軸に装置前部を容易に持ち上げることができるので、旋回可能な状態に容易に移行することができる。

本発明の昇降装置において、車輪は、突出状態において、荷台に積載物を載置した状態且つ旋回可能な状態にあるときには、全体の重心の鉛直下方近傍に位置し得る。この場合、重心位置が車輪の遠方に位置する場合と比較して旋回時の慣性モーメントが小さくなるので、より容易に旋回することができる。また、車輪の鉛直上方に装置全体の重心が位置するのでバランスを取りやすく、旋回可能な状態である車輪のみが接地した状態を容易に維持することができる。

本発明の昇降装置は、車輪を照らす照明を備え得る。この場合、夜間や暗所の作業においても、車輪が突出状態及び収納状態のどちらかの状態に確実にあるか否かを容易に視認することができる。

本発明の昇降装置において、車輪は複数設けられており、これら複数の車輪のうち両端に位置する車輪同士の間隔は、全体の幅の０．２５倍〜０．５倍であり得る。この場合、旋回可能な状態における左右方向の傾きを好適に抑制することができ、安定して旋回させることができる。また、各車輪の旋回中心までの距離、すなわち各車輪の旋回半径は、装置全体の旋回半径よりも抑えられるので、旋回性能の向上を図ることができる。このように、旋回性能と旋回安定性を両立させた昇降装置を実現することができる。

実施形態１の昇降装置を示す側面図である。 実施形態１の昇降装置を示す底面図である。 実施形態１の昇降装置を示す背面図である。 実施形態１の昇降装置の階段昇降時の状態を説明するための図である。 実施形態１の昇降装置を示す側面図であり、車輪の収納状態と突出状態の切り替えを説明するための図である。 実施形態１の昇降装置を示す側面図であり、車輪が突出状態にあり且つ前端部が接地した状態を示す。 実施形態１の昇降装置を示す側面図であり、車輪が突出状態にあり且つ前端部を浮かせた状態を示す。

本発明の昇降装置を具体化した実施形態１について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、前後の方向については、階段を下降移動する際の進行方向（図１では、左方）を昇降装置の前方、上昇移動する際の進行方向（図１では、右方）を昇降装置の後方と定義する。また、上下方向については、図１及び図３に表わされる上下の方向をそのまま昇降装置の上下方向と定義する。

＜実施形態１＞
実施形態１の昇降装置１は、階段を昇降する装置である。昇降装置１は、図１〜図３に示すように、フレーム１０、クローラ２０、旋回ユニット３０、荷台４０、ハンドル５０、及び支持部材（本発明に係る付勢部材及び緩衝部材として例示する。）６０を備えている。

フレーム１０は、図１〜図３に示すように、水平部１０Ａ、傾斜部１０Ｂ、モータ取付部１０Ｃ、クローラガイド部１０Ｄ、前方軸受部１０Ｅ、後方軸受部１０Ｆ、及びハンドル支持部１０Ｇを有している。また、フレーム１０には駆動ユニット１１が組み込まれている。

水平部１０Ａは、前後方向に延びる部材を左右に平行に配して設けられている。傾斜部１０Ｂは、水平部１０Ａの後端から後方側斜め上方に延びて形成されている。モータ取付部１０Ｃは、水平部１０Ａの前端部上方に設けられており、後述する駆動ユニット１１のモータ１１Ａが取り付けられている。クローラガイド部１０Ｄは水平部１０Ａ及び傾斜部１０Ｂの左右側方に一対設けられている。クローラガイド部１０Ｄは、下方に開口するとともに前後方向に延びる溝が形成されている。図１に示すように、クローラガイド部１０Ｄは、側面視において水平部１０Ａ及び傾斜部１０Ｂの延びる方向に沿って延びて形成されている。前方軸受部１０Ｅは水平部１０Ａの左右方向両端部の前端から前方に延びて設けられている。前方軸受部１０Ｅは、後述する駆動ユニット１１の駆動軸１１Ｂを軸支する。後方軸受部１０Ｆは傾斜部１０Ｂの左右方向両端部の後端から傾斜部１０Ｂの延びる方向に沿って斜め上方に延びて形成されている。後方軸受部１０Ｆは後述する従動ユニット１２の従動軸１２Ａを軸支する。ハンドル支持部１０Ｇは傾斜部１０Ｂの上端部上方に設けられており、後述するハンドル５０の下端部を支持する。

図１及び図２に示すように、駆動ユニット１１は、モータ１１Ａ、駆動軸１１Ｂ、及び駆動プーリ１１Ｃを有している。モータ１１Ａはクローラ２０の駆動源であり、図示しないバッテリによって駆動される。駆動軸１１Ｂはフレーム１０の前方軸受部１０Ｅに軸支されている。駆動軸１１Ｂはスプロケット及びチェーンによりモータ１１Ａの動力が伝達されて回転する。駆動プーリ１１Ｃはクローラ２０が掛け回される歯付プーリである。また、図１及び図３に示すように、フレーム１０には従動ユニット１２が組み込まれている。従動ユニット１２は従動軸１２Ａ及び従動プーリ１２Ｂを有している。従動軸１２Ａはフレーム１０の後方軸受部１０Ｆに軸支されている。従動プーリ１２Ｂはクローラ２０が掛け回されている。

クローラ２０はフレーム１０の左右側方に一対設けられて駆動ユニット１１により駆動される。図１に示すように、クローラ２０は側面視において略三角形の環状をなして、駆動プーリ１１Ｃ、従動プーリ１２Ｂ及びクローラガイド部１０Ｄに掛け回されている。クローラ２０はゴムクローラである。クローラ２０は、その裏面に所定間隔の複数の歯が設けられており、これらの歯が駆動プーリ１１Ｃの歯と噛み合ってモータ１１Ａの動力が伝達されて駆動される。また、クローラ２０の表面（階段昇降時に階段に接触する面）には波状の起伏が形成されている。図４に示すように、クローラ２０は、階段Ｓ昇降時には、クローラガイド部１０Ｄによりガイドされる側（図１に示す下側）の部位において階段Ｓの角部に当接する。この状態で駆動ユニット１１を作動させて一対のクローラ２０を駆動することにより、昇降装置１は、クローラガイド部１０Ｄがクローラ２０の裏面上を摺動して階段Ｓを昇降する。各クローラ２０は、階段Ｓを昇降する際に接地面となる部位が、階段Ｓの少なくとも２つ以上の角部に跨る長さで掛け回されている。

旋回ユニット３０は車輪３１を有している。本実施形態では、旋回ユニット３０は２つの車輪３１を有している。各車輪３１は、前後方向に直交する方向（図２及び図３の左右方向）に延びる回転軸Ａ１周りに回転自在に支持されつつ、回転軸Ａ１の延びる方向に沿って並んで配されている。図２及び図３に示すように、これら２つの車輪３１同士の間隔Ｄは、昇降装置１の左右幅Ｗの１／３程度とされている。車輪３１は、平地を走行する状態におけるクローラ２０の下端よりも下方に位置する突出状態と、側面視においてクローラ２０の外周面内側に位置する収納状態との間を移動自在に設けられている。また、旋回ユニット３０は操作レバー３２を有している。操作レバー３２は、前後方向に移動自在にハンドル５０の前方に設けられている。操作レバー３２は、前方に移動させることにより車輪３１を突出状態から収納状態に切り替え、後方に移動させることにより車輪３１を収納状態から突出状態に切り替える。

本実施形態において、旋回ユニット３０は、図５に示す回動軸Ａ２周りに回動自在にフレーム１０に支持されている。詳細には、図５に示すように、旋回ユニット３０は、後述する荷台４０の載置面部４１を介してフレーム１０に支持されている。回動軸Ａ２は、前後方向に直交する方向に延びる軸であり、回転軸Ａ１に平行な軸である。旋回ユニット３０は、この回動軸Ａ２を挟んで、下端部に車輪３１、上端部に操作レバー３２を夫々配して設けられている。このため、旋回ユニット３０は、操作レバー３２を前後方向に移動操作することにより、車輪３１を含むその全体が回動軸Ａ２周りに回動する。旋回ユニット３０は、この回動により、車輪３１の突出状態と収納状態とを切り替える。

また、図５に示すように、旋回ユニット３０は第１ロック機構３３を有している。第１ロック機構３３は、車輪３１を収納状態でロックする。具体的には、第１ロック機構３３は、第１係止部３３Ａ及び第１被係止部３３Ｂを具備している。第１係止部３３Ａは操作レバー３２の上端と下端の間に設けられている。第１被係止部３３Ｂは後述する荷台４０の側部に設けられている。第１ロック機構３３は、操作レバー３２を前方に移動させ、第１係止部３３Ａに第１被係止部３３Ｂを係止することによりロック状態とされる。操作レバー３２は、第１ロック機構３３のロック状態において前方に移動した状態が保持される。そして、旋回ユニット３０は、操作レバー３２が前方に移動した状態が保持されることにより、車輪３１の収納状態がロックされる。本実施形態では、第１ロック機構３３として、車両の扉などに使用されるロック機構と同様のロック機構を採用している。第１係止部３３ＡはＵ字状の切欠きを形成しており、第１被係止部３３Ｂは断面円形状の環状の受け金具であり、これらは第１係止部３３Ａの切欠きに第１被係止部３３Ｂを径方向から差し込むことにより係止される。なお、第１係止部３３Ａと第１被係止部３３Ｂの係止の解除は、図５に示す解除レバー３３Ｃを操作することによりなされる。

また、図５に示すように、旋回ユニット３０は第２ロック機構３４を有している。第２ロック機構３４は、車輪３１を突出状態でロックする。第２ロック機構３４は、第１ロック機構３３の第１係止部３３Ａ及び第１被係止部３３Ｂと同様の第２係止部３４Ａ及び第２被係止部３４Ｂを具備している。第２係止部３４Ａは後述するハンドル５０の把持部５１下方に設けられており、第２被係止部３４Ｂは操作レバー３２の上端部に設けられている。第２ロック機構３４は、操作レバー３２を後方に移動させ、第２係止部３４Ａに第２被係止部３４Ｂを係止することによりロック状態とされる。操作レバー３２は、第２ロック機構３４のロック状態において後方に移動した状態が保持される。そして、旋回ユニット３０は、操作レバー３２が後方に移動した状態が保持されることにより、車輪３１の突出状態がロックされる。第２係止部３４Ａと第２被係止部３４Ｂの係止の解除は、図５に示す解除レバー３４Ｃを操作することによりなされる。

荷台４０は、フレーム１０の上方に配されて積載物Ｂを載置する。図１に示すように、荷台４０は載置面部４１及び下部受部４２を有している。載置面部４１は下端部から上端部に向かって後方斜め上方に延びて設けられている。載置面部４１は、その下端部がフレーム１０の水平部１０Ａに支持されるとともに、上端部がフレーム１０の傾斜部１０Ｂに支持されており、側面視において傾斜部１０Ｂに略平行な角度で傾斜して設けられている。下部受部４２は、載置面部４１の下端から前方斜め上方に延びて設けられている。荷台４０は、これら載置面部４１及び下部受部４２により、側面視略Ｌ字形状に形成されている。下部受部４２は、載置面部４１に積載物Ｂが載置されたときに積載物Ｂの下部を受ける。なお、本実施形態１に係る昇降装置１は、積載物Ｂとしてポリタンクを搭載する。図１に示すように、載置面部４１及び下部受部４２の間には、１段あたり２つの２０リッターポリタンクを載置可能な２段棚４３が取り付けられており、荷台４０には最大４つのポリタンクを載置可能である。

ハンドル５０は昇降装置１の後部に配されている。本実施形態では、ハンドル５０は荷台から後方に延びて形成されている。詳細には、図１に示すように、ハンドル５０は、下端が荷台４０の載置面部４１の上端部に回動自在に連結され、後方斜め上方に延びて形成されている。ハンドル５０の上端には左右外側方向に略水平に延びる２つの把持部５１が設けられている。２つの把持部５１は、操縦者が把持して進行方向の変更や旋回等の操縦が行う部位である。把持部５１の左右内側端部には、駆動ユニット１１の駆動を操作する操作スイッチ５１Ａが設けられている。操作スイッチ５１Ａは、２つの把持部５１の夫々に設けられている。また、ハンドル５０には、下端部から分岐してフレーム１０のハンドル支持部１０Ｇに連結される角度調整部５２が設けられている。角度調整部５２は、ハンドル支持部１０Ｇとの連結長さを調整することによりハンドル５０の全体をハンドル５０の下端部を中心に回動させてハンドル５０の角度調整をすることができる。

操作スイッチ５１Ａは、押圧状態を解除すると自動的に初期状態に回復する所謂モーメンタリ動作式の押ボタンスイッチを採用している。操作スイッチ５１Ａは、図示しない制御部に電気的に接続されている。制御部では、２つの操作スイッチ５１Ａを同時に押圧操作することにより駆動ユニット１１のモータ１１Ａを作動させるとともに、この状態でどちらか一方の操作スイッチ５１Ａの押圧状態を解除してもモータ１１Ａが作動した状態を継続させ、２つの操作スイッチ５１Ａの押圧状態を解除することによりモータ１１Ａを停止させる制御を行う。

支持部材６０は、フレーム１０と旋回ユニット３０との間に伸縮自在に配置されている。本実施形態において、支持部材６０は油圧ダンパであり、伸長時には圧縮ガスのガス圧により付勢力を作用させつつ伸長し、収縮時には作動油の流体抵抗による減衰力を作用させつつ収縮する。支持部材６０は、一端が荷台４０に取着されている。すなわち、支持部材６０の一端は、荷台４０を介してフレーム１０に取り付けられている。また、支持部材６０の他端は旋回ユニット３０の操作レバー３２に取着されている。そして、支持部材６０は、車輪３１が収納状態の位置から突出状態の位置に移動する方向への付勢力を旋回ユニット３０に付与している。具体的には、支持部材６０は、フレーム１０に固定支持された荷台４０と旋回ユニット３０の操作レバー３２との間に配置されており、操作レバー３２が後方に移動する方向への付勢力を付与している。この付勢力により、旋回ユニット３０は、回動軸Ａ２周りに回動する付勢力が付与されている。そして、この付勢力は、車輪３１が収納状態の位置から突出状態の位置に移動する方向への付勢力である。また、支持部材６０は、車輪３１が突出状態の位置から収納状態の位置に移動する時には減衰力を作用させる。具体的には、支持部材６０は、操作レバー３２が前方に移動する時に収縮して減衰力を作用させる。

また、昇降装置１は照明７１，７２を備えている。照明７１は、図２に示すように、フレーム１０の後部に設けられている。詳細には、照明７１は、左右の傾斜部１０Ｂの上端部に設けられて前方斜め下方に向けて光を照射し、車輪３１を照らす。この照明７１により、車輪３１が突出状態又は収納状態のどちらかの状態に確実に切り替えられているか否かを操縦者に認識させることができる。また、照明７１は、傾斜部１０Ｂの上端から前方斜め後方に向けて光を照射しているので、操縦者の足元前方を照らすことができる。照明７１は、左右方向に並んで配された複数のＬＥＤ光源を有して構成されている。照明７２はフレーム１０の側部に設けられている。詳細には、照明７２は、図１に示すように、水平部１０Ａの側部に設けられて荷台４０を固定する左右一対の固定プレート１０Ｈに夫々取り付けられている。照明７２は側方斜め下方に向けて光を照射し、昇降装置１の周辺部の左右を照らす。照明７２は前後方向に並んで配された複数のＬＥＤ光源を有して構成されている。

次に、上記構成を有する昇降装置１の作用について説明する。
昇降装置１は、階段を昇降する際には、一対のクローラ２０にて走行する。階段を昇降させるにあたっては、最初に、旋回ユニット３０の車輪３１を突出状態から収納状態に切り替える。詳細には、図５に示すように、まず、解除レバー３４Ｃを操作して第２ロック機構３４のロックを解除する。この時、昇降装置１にかかる重力が車輪３１を収納状態の位置へ付勢する力として作用するが、支持部材６０の付勢力と減衰力が作用することにより、車輪３１の収納状態の方向への急激な移動、換言すると、昇降装置１の急激な落下が緩和される。そして、操作レバー３２を前方に移動させる。この時、操作レバー３２を、第１係止部３３Ａが第１被係止部３３Ｂに係止するまで確実に前方に移動させる。第１係止部３３Ａと第１被係止部３３Ｂとを係止させることで第１ロック機構３３がロックされ、車輪３１の収納状態が確実にロックされる。

次に、駆動ユニット１１を作動させる。具体的には、２つの操作スイッチ５１Ａを押圧操作する。駆動ユニット１１は、２つの操作スイッチ５１Ａの両方が同時に押圧状態とされたときに駆動を開始するので、一方の操作スイッチ５１Ａのみが意図せず押圧状態になったとしても、不意に駆動してしまうことが防止される。このようにして駆動ユニット１１を作動させると、クローラ２０が回転する。そして、一対のクローラ２０が階段Ｓの角部に当接すると、図４に示すように、階段Ｓの角部に沿って進行して階段Ｓを昇降する。この時、２つの操作スイッチ５１Ａのどちらか一方の押圧操作を解除しても駆動ユニット１１の駆動は保持される。このため、階段昇降中の操縦が容易である。昇降が完了し、クローラ２０の回転を停止させるには、２つの操作スイッチ５１Ａの押圧操作を両方とも解除する。これにより、駆動ユニット１１が停止する。

また、階段の踊り場などの狭小な場所で旋回（方向転換）を行う場合には、昇降装置１は旋回ユニット３０の車輪３１にて旋回する。すなわち、昇降装置１は、旋回時には、車輪３１を突出状態にして接地させることにより旋回する。車輪３１を収納状態から突出状態に切り替えるには、まず、解除レバー３３Ｃを操作して第１ロック機構３３によるロックを解除する。そして、操作レバー３２を後方側（ハンドル５０側）に移動させる（図５参照）。この時、操作レバー３２を、第２被係止部３４Ｂが第２係止部３４Ａに係止されるまで確実に後方に移動させる。第２係止部３４Ａと第２被係止部３４Ｂとを係止させることで第２ロック機構３４がロックされ、車輪３１の突出状態が確実にロックされる。また、この時、付勢部材としての支持部材６０が伸長することにより、車輪３１を突出状態の位置に移動させる方向への付勢力が作用するので切り替えが容易である。

また、図６に示すように、荷台４０に積載物を載置した状態且つ平地に置かれた状態において、突出状態となった車輪３１は、昇降装置１全体の重心Ｇの位置よりも後方に位置している。換言すると、この状態における昇降装置１の重心Ｇは、車輪３１と、昇降装置１の前端との間に位置している。これにより、昇降装置１は、接地した車輪３１とクローラ２０の前端部との間に重心Ｇが位置し、安定した状態で静止することができる。

次に、ハンドル５０の把持部５１を把持して下方に押し下げ、車輪３１を軸にして昇降装置１の前部を持ち上げる。これにより、図７に示すように、前端部が浮き上がり、突出状態の車輪３１のみが接地した旋回可能な状態となる。この状態でハンドル５０を左右に動かすことにより、昇降装置１は２つの車輪３１の中間位置を中心に旋回することができる。この時、２つの車輪３１の間隔Ｄを全体の幅Ｗの１／３としたことにより、左右方向の傾きが好適に抑制され、クローラ２０が接地してしまうことなく好適に旋回することができる。

また、昇降装置１の前部を持ち上げた時、重心Ｇの位置は、車輪３１を軸に回動する。本実施形態の昇降装置１は、これにより重心Ｇが車輪３１の上方へと移動する。すなわち、重心Ｇの鉛直下方近傍に車輪３１が位置する。このため、昇降装置１の前部を浮かせた状態を維持するための大きな力を必要とせず、前後の傾きの制御も容易である。

以上説明したように、昇降装置１は、フレーム１０、クローラ２０、及び旋回ユニット３０を備えている。フレーム１０は駆動ユニット１１を組み込んでいる。クローラ２０はフレーム１０の左右側方に一対設けられており、駆動ユニット１１により駆動される。旋回ユニット３０は車輪３１を有している。車輪３１は、昇降装置１の左右に延びて前後方向に直交する回転軸Ａ１周りに回転自在に支持されつつ回転軸Ａ１に沿って並んで配されている。また、車輪３１は、平地を走行する状態におけるクローラ２０の下面よりも下方に位置する突出状態と、側面視においてクローラ２０の外周面内側に位置する収納状態との間を移動自在に設けられている。そして、昇降装置１は、旋回時には、車輪３１を突出状態にすることにより旋回ユニット３０を利用して旋回する。

このような構成により、昇降装置１は、突出状態にある車輪３１を軸にしてクローラ２０を浮き上がらせることができる。このため、車輪３１のみを接地させた状態で、車輪３１の中央近傍を中心に容易に旋回することができる。

したがって、昇降装置１は、容易に取り回すことができる。

また、昇降装置１は、後部にハンドル５０を備えている。また、旋回ユニット３０は操作レバー３２を有している。操作レバー３２は、ハンドル５０の前方で前後方向に移動自在に設けられ、前方に移動させることにより車輪３１を突出状態から収納状態に切り替えるとともに、後方に移動させることにより車輪３１を収納状態から突出状態に切り替える。このため、ハンドル５０の後方に位置する作業者が、操作レバー３２を後方に引っ張る操作を行うことにより車輪３１を突出状態にすることができる。また、操作レバー３２を前方に押し込む操作を行うことにより車輪３１を収納状態にすることができる。このように、突出状態と収納状態の切り替え作業を容易に行うことができる。

また、昇降装置１は、旋回ユニット３０が下端部に車輪３１、上端部に操作レバー３２を夫々配しているとともに、これら車輪３１と操作レバー３２の間に配された左右方向に延びて前後方向に直交する回動軸Ａ２周りに回動自在にフレーム１０に支持されている。また、昇降装置１は付勢部材としての支持部材６０を備えている。支持部材６０は、フレーム１０と旋回ユニット３０との間に配置され、車輪３１が収納状態の位置から突出状態の位置に移動する方向への付勢力を旋回ユニット３０に付与する。このため、車輪３１を突出状態にする際には、操作レバー３２に支持部材による付勢力が補助的に作用する。この付勢力は、昇降装置１全体の傾き（前後方向）に関わらず作用する。これにより、より小さな力で車輪３１を突出状態にすることができる。

また、昇降装置１は緩衝部材としての支持部材６０を備えている。支持部材６０は、フレーム１０と旋回ユニット３０との間に配置され、車輪３１が突出状態の位置から収納状態の位置に移動する時に、旋回ユニット３０に減衰力を作用させる。このため、車輪３１を収納状態にする際の衝撃を緩和することができる。車輪３１が突出状態にて接地している場合、車輪３１には昇降装置１全体の荷重がかかっている。すなわち、昇降装置１の落下を車輪３１で支持している。この状態から収納状態にすると、昇降装置１にかかる重力が作用し、収納状態の位置に向かって車輪３１が付勢される。しかし、支持部材６０の減衰力によりこの付勢力に抗することができ、衝撃を緩和することができる。

また、昇降装置１は、フレーム１０の上方に配されて積載物Ｂを載置する荷台４０を備えている。そして、突出状態において、荷台４０に積載物Ｂを載置した状態且つ平地に置かれた状態にあるときには、車輪３１が昇降装置１全体の重心Ｇの位置よりも後方に位置している。このため、接地した状態の車輪３１とクローラ２０の前部との間に重心Ｇが位置するので、平地に置かれた状態を安定して維持することができる。また、ハンドル５０を下方に押さえることで車輪３１を軸に昇降装置１の前部を容易に持ち上げることができるので、旋回可能な状態に容易に移行することができる。

また、昇降装置１は、突出状態において、荷台４０に積載物Ｂを載置した状態且つ旋回可能な状態にあるときには、車輪３１が昇降装置１全体の重心Ｇの鉛直下方近傍に位置している。このため、重心Ｇの位置が車輪３１の遠方に位置する場合と比較して旋回時の慣性モーメントが小さくなるので、より容易に旋回することができる。また、車輪３１の鉛直上方に昇降装置１全体の重心Ｇが位置するのでバランスを取りやすく、旋回可能な状態である車輪３１のみが接地した状態を容易に維持することができる。

また、昇降装置１は、車輪３１を照らす照明７１を備えている。このため、夜間や暗所の作業においても、車輪３１が突出状態及び収納状態のどちらかの状態に確実にあるか否かを容易に視認することができる。

また、昇降装置１は、車輪３１は２つ設けられており、これら２つの車輪３１同士の間隔Ｄが、全体の幅Ｗの約１／３とされている。このため、旋回可能な状態における左右方向の傾きを好適に抑制することができ、安定して旋回させることができる。また、各車輪３１の旋回中心までの距離、すなわち各車輪３１の旋回半径は、昇降装置１全体の旋回半径よりも抑えられるので、旋回性能の向上を図ることができる。このように、旋回性能と旋回安定性を両立させた昇降装置１を実現することができる。

本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態１に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施形態１では、車輪が所定の回動軸周りに回動することにより突出状態と収納状態とが切り替えられる形態を例示したが、これは必須ではない。車輪が突出状態と収納状態とに切り替えられる形態は特に限定されず、例えば、車輪が上下方向に直線的に移動することにより切り替えられる形態等であってもよい。
（２）実施形態１では、旋回ユニットが、車輪の突出状態と収納状態を切り替える操作レバーを有する形態を例示したが、これは必須ではない。車輪の突出状態と収納状態とを切り替えるための構成は特に限定されない。
（３）実施形態１では、車輪が収納状態の位置から突出状態の位置に移動する方向への付勢力を旋回ユニットに付与する付勢部材としての支持部材を備える形態を例示したが、これは必須ではない。付勢部材を備える場合、付勢部材の種類やそれによる付勢力の付与形態等は特に限定されない。
（４）実施形態１では、車輪が突出状態の位置から収納状態の位置に移動する時に減衰力を作用させる緩衝部材としての支持部材を備える形態を例示したが、これは必須ではない。緩衝部材を備える場合、緩衝部材の種類やそれにより減衰力を作用させる形態等は特に限定されない。
（５）実施形態１では、荷台に積載物を載置した状態且つ平地に置かれた状態における車輪が、突出状態において全体の重心の位置よりも後方に位置する形態を例示したが、これは必須ではない。
（６）実施形態１では、荷台に積載物を載置した状態且つ旋回可能な状態における車輪が、突出状態において全体の重心の位置の鉛直下方近傍にある形態を例示したが、これは必須ではない。
（７）実施形態１では、車輪を照らす照明を備える形態を例示したが、これは必須ではない。
（８）実施形態１では、車輪が複数（２つ）設けられており、複数の車輪のうち両端に位置する車輪の間隔を昇降装置全体の幅の１／３程度とする形態を例示したが、これは必須ではない。この間隔は、装置全体の幅の０．２５倍〜０．５倍であることができ、好ましくは、０．３倍〜０．３５倍である。これらの場合、車輪により旋回を行う際の昇降装置の左右方向の傾きを好適に抑制することができる。
（９）実施形態１では、車輪の数を２つとしたが、１つ又は３つ以上であってもよい。
（１０）実施形態１では、クローラとしてゴムクローラを例示したが、金属製のクローラ等の他の材料を用いたクローラやそれらの材料の組み合わせにより形成されたクローラを採用してもよい。
（１１）実施形態１では、クローラを、階段を昇降する際に接地面となる部位が階段の少なくとも２つ以上の角部に跨がる長さでクローラガイド部に掛け回す形態を例示したが、昇降時の安定性の観点では、階段の３つ以上の角部に跨がる長さであることが好ましい。

１…昇降装置、１０…フレーム、１０Ａ…水平部、１０Ｂ…傾斜部、１０Ｃ…モータ取付部、１０Ｄ…クローラガイド部、１０Ｅ…前方軸受部、１０Ｆ…後方軸受部、１０Ｇ…ハンドル支持部、１０Ｈ…固定プレート、１１…駆動ユニット、１１Ａ…モータ、１１Ｂ…駆動軸、１１Ｃ…駆動プーリ、１２…従動ユニット、１２Ａ…従動軸、１２Ｂ…従動プーリ、２０…クローラ、３０…旋回ユニット、３１…複数の車輪、３２…操作レバー、３３…第１ロック機構、３３Ａ…第１係止部、３３Ｂ…第１被係止部、３３Ｃ…解除レバー、３４…第２ロック機構、３４Ａ…第２係止部、３４Ｂ…第２被係止部、３４Ｃ…解除レバー、４０…荷台、４１…載置面部、４２…下部受部、４３…２段棚、５０…ハンドル、５１…把持部、５１Ａ…操作スイッチ、５２…角度調整部、６０…支持部材（付勢部材、緩衝部材）、７１，７２…照明、Ａ１…複数の車輪の回転軸、Ａ２…旋回ユニットの回動軸、Ｂ…積載物、Ｄ…複数の車輪のうち両端に位置する車輪同士の間隔、Ｇ…昇降装置全体の重心、Ｓ…階段、Ｗ…昇降装置全体の左右の幅

Claims (5)

1. 駆動ユニットが組み込まれたフレームと、
   前記フレームの左右側方に設けられ、前記駆動ユニットにより駆動される一対のクローラと、
   左右に延びて前後方向に直交する回転軸周りに回転自在に支持されつつ前記回転軸に沿って並んで配され、平地を走行する状態における前記クローラの下面よりも下方に位置する突出状態と、側面視において前記クローラの外周面内側に位置する収納状態との間を移動自在に設けられた車輪を有する旋回ユニットと、を備えており、
   旋回時には、前記車輪を前記突出状態にして接地させることにより旋回し、
   後部に配されたハンドルを備えており、
   前記旋回ユニットは、前記ハンドルの前方で前後方向に移動自在に設けられ、前方に移動させることにより前記車輪を前記突出状態から前記収納状態に切り替えるとともに、後方に移動させることにより前記車輪を前記収納状態から前記突出状態に切り替える操作レバーを有し、
   前記旋回ユニットは、下端部に前記車輪、上端部に前記操作レバーが夫々配されるとともに、前記車輪と前記操作レバーの間に配された左右方向に延びて前後方向に直交する回動軸周りに回動自在に前記フレームに支持されており、
   前記フレームと前記旋回ユニットとの間に配置され、前記車輪が前記収納状態の位置から前記突出状態の位置に移動する方向への付勢力を前記旋回ユニットに付与する付勢部材と、
   前記フレームと前記旋回ユニットとの間に配置され、前記車輪が前記突出状態の位置から前記収納状態の位置に移動する時に減衰力を作用させる緩衝部材と、を備えていることを特徴とする昇降装置。
2. 前記フレームの上方に配されて積載物を載置する荷台を備え、
   前記車輪は、前記突出状態において、前記荷台に積載物を載置した状態且つ平地に置かれた状態にあるときには、全体の重心の位置よりも後方に位置することを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
3. 前記車輪は、前記突出状態において、前記荷台に積載物を載置した状態且つ旋回可能な状態にあるときには、全体の重心の鉛直下方近傍に位置することを特徴とする請求項２記載の昇降装置。
4. 前記車輪を照らす照明を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の昇降装置。
5. 前記車輪は複数設けられており、複数の前記車輪のうち両端に位置する車輪同士の間隔は、全体の幅の０．２５倍〜０．５倍であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の昇降装置。

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