JP7033357B1 - 運搬器具 - Google Patents

Abstract

【課題】輸送対象を積載する積載部の傾きを抑え、斜面、段差、階段等でも円滑に移動できる運搬器具を提供する。【解決手段】輸送対象を積載する積載部１０と、複数の輪体に掛け回された変形するクローラ２３を有する走行部２０と、走行部の接地面の傾斜角を変更する傾斜角変更機構３０と、を備える運搬器具を提供する。傾斜角変更機構３０の変更操作を受けて複数の輪体のいずれかは移動し、クローラ２３の接地面の傾斜角を変更する。【選択図】図４

Description

本発明は、荷物、人などの輸送対象を運ぶ運搬器具に関し、特に、平地に限らず、斜面、段差、階段等にも対応可能な運搬器具に関する。

斜面、階段等の非平坦地であっても昇降できるようにしたキャリーカート、台車等の運搬器具が数多く開発されている。特に、高齢者、女性、介護者が荷物や子供を載せて、安全かつスムーズに急斜面や階段や段差の昇降を行える運搬器具が求められている。

荷物を運ぶ運搬器具として、特許文献１に、荷台に対する角度を調節できるクローラ付き台車が記載されている。階段の段差を上がる場合、単に前向きに進行させる（引き上げる）ものである。

人の搬送に関わる運搬器具として、特許文献２に、先端と後端が高い迎え角を有する舟形のベルトとプーリーを用い、段差に追随する車いすが開示されている。また、特許文献３に、電動アシスト車椅子に関するもので、迎え角を有するクローラを用いて階段に入ると同時に電動シリンダーで車椅子前部を持ち上げ、搭乗者の姿勢を安定させるものが記載されている。

自走ロボットとして、非特許文献１に、遊動スプロケットを含む３つのスプロケットでクローラを路面に応じて変形させて段差を乗り越える自走ロボットが記載されている。

特開2004-122898号公報 FR980237号公報 特許第2551862号公報

岩本太郎ほか、日本ロボット学会誌2(3)200(1984)

上記特許文献１の技術では、装置本体のハンドル付きの立上フレームに、運搬物を寄り掛からせて搬送することが想定され、輸送対象を積載する積載部の傾きを抑えることには適していない。

上記特許文献２の技術では、舟形のクローラの接地面は狭く、車椅子とクローラ中央部１点で接続されており、車椅子の安定した支持は難しく、また、クローラへの荷重も不均一になりやすい。また、上記特許文献３の技術では、積載対象である車椅子載置台全部を持ち上げるため、装置の構造が大がかりとなる。

上記非特許文献の技術では、具体的に示されたクローラの変形方法によって、ロボットは斜面なりに傾き、本体を水平近くに保つことは考慮されていない。

本発明は、輸送対象を積載する積載部の傾きを抑えつつ、斜面、段差、階段であっても円滑に走行することができる運搬器具を提供することを目的とする。

上記の課題を解決する本発明の一態様は、運搬器具であって、輸送対象を積載する積載部と、前記積載部を移動させるための走行部と、前記走行部の接地面の前記積載部に対する傾斜角を変更する傾斜角変更機構と、を備え、前記走行部は、一定の位置関係で配置される複数の輪体、及び、これらの輪体に掛け回した状態で循環するクローラ、を有し、前記複数の輪体は、位置関係が変更可能に配置され、前記傾斜角変更機構は、前記傾斜角を変更する操作を受けて、当該変更操作を前記輪体のいずれか１つ以上に伝達して当該１つ以上の輪体の位置を変更することにより、前記クローラの接地面の傾斜角を変更する。

前記複数の輪体は、前記運搬器具の走行方向に離間させかつ高低差を設けて配置された２つの固定輪体と、前記２つの固定輪体の間で高さ位置を変更可能な１又は２つの遊動輪体を含み、前記傾斜角変更機構は、前記変更操作を、前記遊動輪体に伝達して、前記複数の輪体の位置関係を変更するようにしてもよい。

前記走行部は、前記積載部の両側に一対設けられ、下記（１）から（３）から構成されてもよい。
（１）前記積載部に高低差を設けて配置された２つの固定輪体
（２）手動の操作レバーを含む前記傾斜角変更機構により位置を変更可能な１又は２つの遊動輪体
（３）上記複数の輪体が４箇所で内接する前記クローラ

前記複数の輪体は、前記運搬器具の走行方向に離間させて配置された２つの固定輪体と、前記２つの固定輪体よりも下方で高さ位置を変更可能な２つの遊動輪体を含み、前記傾斜角変更機構は、前記変更操作を、前記遊動輪体に伝達して、前記複数の輪体の位置関係を変更するようにしてもよい。

前記走行部は、前記積載部の両側に一対設けられ、下記（１）及び（２）から構成されてもよい。
（１）手動の操作レバーを含む前記傾斜角変更機構により形状を変更可能な四辺形を形成するリンクアームに設けられた２つの固定輪体及び２つの遊動輪体
（２）上記複数の輪体が４箇所で内接する前記クローラ

前記複数の輪体は、前記運搬器具の走行方向の位置及び高さ位置を変更可能な４つの遊動輪体を含み、前記傾斜角変更機構は、前記変更操作を、前記４つの遊動輪体に伝達して、前記複数の輪体の位置関係を変更してもよい。

前記走行部は、前記積載部の両側に一対設けられ、下記（１）及び（２）から構成されてもよい。
（１）手動の操作レバーを含む前記傾斜角変更機構により形状を変更可能な四辺形を形成するリンクアームに設けられた４つの遊動輪体
（２）上記複数の輪体が４箇所で内接する前記クローラ

前記走行部は、前記輪体のいずれかに駆動力を供給する走行補助装置を有してもよい

本発明によれば、輸送対象を積載する積載部の傾きを抑えつつ、斜面、段差、階段であっても円滑に移動できる運搬器具を実現することができる。

図１は、本発明の第１実施形態の運搬器具の一例を平地走行状態として示す側面図である。 図２は、本発明の第１実施形態の運搬器具の一例を階段走行状態として示す側面図である。 図３は、第１実施形態において、傾斜角変更機構における変更操作に対応して、複数の車輪の位置関係を変更し、クローラの接地面の傾斜角を変更する態様の一例を模式的に示す説明図である。 図４は、本発明の第１実施形態の運搬器具の使用例を、（Ａ）平地走行状態、（Ｂ）階段走行状態として示す説明図である。 図５は、本発明の第２実施形態の運搬器具の一例を平地走行状態として示す側面図である。 図６は、本発明の第２実施形態の運搬器具の一例を平地走行状態として示す背面図である。 図７は、本発明の第３実施形態の運搬器具の一例を平地走行状態として示す側面図である。 図８は、本発明が開示する運搬器具の第１変形例であって、（Ａ）は平地走行状態を側面側から模式的に示す説明図、（Ｂ）は傾斜地走行状態を側面側から模式的に示す説明図である。 図９は、本発明が開示する運搬器具の第２変形例であって、（Ａ）は平地走行状態を側面側から模式的に示す説明図、（Ｂ）は傾斜地走行状態を側面側から模式的に示す説明図である。 図１０は、本発明が開示する運搬器具の第３変形例であって、（Ａ）は平地走行状態を側面側から模式的に示す説明図、（Ｂ）は傾斜地走行状態を側面側から模式的に示す説明図である。 図１１は、本発明が開示する運搬器具の第４変形例であって、（Ａ）は平地走行状態を側面側から模式的に示す説明図、（Ｂ）は傾斜地走行状態を側面側から模式的に示す説明図である。

以下、本願が開示する複数の発明に関わる実施形態について、図面を参照して説明する。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。以下の実施形態（変形例を含めて）では、平地走行と、段差、階段、連続的斜面を含む傾斜地走行のいずれもが可能な運搬器具の多様な形態を示す。また、以下では、車輪とクローラとを用いた運搬器具について例として説明するが、本願が開示するクローラには、車輪に限らずプーリー、スプロケット等の輪体に掛け回されて、帯状の無限軌道として機能するものを広く含む。以下の多様な形態において、少なくも一部の車輪をプーリー、スプロケット等の他の輪体に置き換えることもできるし、種類の異なる輪体を組み合わせて適用してもよい。また、輪体は、小車輪など複数の部品が組み合わされて輪体として機能するものを含む。

図１は、本発明の第１実施形態の運搬器具の一例を平地走行状態として示す側面図である。図２は、本発明の第１実施形態の運搬器具の一例を階段走行状態として示す側面図である。第１実施形態の運搬器具は、輸送対象を積載する積載部１０と、積載部１０を移動する走行部２０と、走行部２０の接地面の積載部１０に対する傾斜角を変更する傾斜角変更機構３０と、を備える。

走行部２０は、図１に示すように、一定の位置関係で配置される複数の車輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄと、これらの車輪２１ａから２１ｄに掛け回されてこれらの車輪が４箇所で内接した状態で循環するクローラ２３と、を有する。各車輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄは、本実施形態では、それぞれ対応する車軸２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄに回転自在に取り付けられている。もちろん、車輪数及び車輪の配置は、この例に限られない。また、走行部２０は、後述するように、車輪２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄと、車軸２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄとを介して、積載部１０と連結される。

走行部２０は、図面では一つを示しているが、図６に示す実施形態と同様に、走行方向の左右に一対設けられる。また、一対の走行部２０は、車軸２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄを左右で連結せず、独立とすることが好ましい。これにより、左右のクローラ２３、２３が独立に、さらに、互いに逆方向に回転することができ、方向転換や回頭が容易に行える。なお、本例の他、いくつかの例では、便宜上、片側の走行部２０を用いて説明する。

クローラ２３は、材質や形状に特に制限はない。例えば、鋼線をゴムで被覆した既存製品を用いることができる。階段昇降に適した段差でのスリップが少ないクローラも開発されている（特許第5688232号）。本実施形態及び以下の他の実施形態では、クローラの軌道形状を変形させて昇降に用いるために、曲げに柔軟な素材と形状が望ましい。ゴムクローラとスプロケットの組み合わせは、回転伝達が正確でスリップが少ないので、重量物の運搬に適し、スノータイヤのようなサイブを設けた肉厚のゴムを用いたＶ字ベルトとプーリーは静音性やクッション性に勝ると考えられる。

クローラ２３は、その軌道形状が、平地、斜面、階段等に応じて変化するが、クローラ２３の長さは、車輪の位置が変わっても、一定に保たれるように設計される。

積載部１０は、人、動物、物品等の搬送対象を搭載する。例えば、積載部１０は、箱形状、台、かご、袋、フレームなどの多様な形態とすることができる。材質は、金属、プラスチック、木材など、目的に合わせて選択することができる。具体例として、ショッピングカート、キャリーカート、バゲッジカート、ペットカート、乳母車、車椅子、ストレッチャー、サービスワゴンなどが挙げられる。本実施形態では、底面部１２と、その第２端側に設けられた立面部１１とを有する、人運搬用の椅子形のものが用いられる。

積載部１０の立面部１１の上部には、本実施形態では、積載部１０を走行部２０と共に、押す、又は、引くための持ち手１９が設けられている。持ち手１９は、積載部１０の形態に応じて、取り付けない場合もある。また、持ち手１９は、積載部１０への取付角度、長さ等を、利用者の使い勝手に合わせて、適宜設定することができる。

積載部１０には、走行部２０と連結するための部位が設けられる。本実施形態では、図１及び図２に示すように、積載部１０の第１端側に、脚部１３を有する。脚部１３は、積載部１０の第１端側と第２端側とに高低差を設けると共に、走行部２０との連結を行うための、下端側が車軸２２ａを取り付ける取付座１５として機能する。また、積載部１０の第２端側に、脚部１４を有する。脚部１４は、走行部２０との連結を行うため、車軸２２ｃを取り付ける取付座１６として機能する。車軸２２ａを介して車輪２１ａが回転自在に支持され、同様に、車軸２２ｃを介して車輪２１ｃが回転自在に支持される。

脚部１３には、路面の凹凸に対応するためのダンパー、ショックアブソーバを装備することができる。また、本実施形態では、脚部１３は、多様な角度傾斜に対応するため、長さ調節が行える調節機構を備える。さらに、走行部２０に加えて、平地での走行性を高めるために、キャスタを装着することも可能である。キャスタと走行部２０とは、路面の状況に応じて路面に接地するための切り換え機構を設けておく。なお、脚部１３の長さは、固定としてもよい。

脚部１４は、脚部１３との高低差が確保できれば、その長さは制限されない。また、脚部１４を省略して、積載部１０の底面部１２を取付座として、車軸２２ｃを保持する構成としてもよい。脚部１４は、長さを伸縮する調節機構を設けてもよい。また、脚部１３と同様に、ダンパー、ショックアブソーバを装備する構成としてもよい。

脚部１３と脚部１４とによる高低差は、積載部１０の底面部１２を水平乃至これに近い状態に保つことができる設定とすることが好ましい。例えば、水平面に対して形成する角度（接地面の最大傾斜角）は、屋外斜面では最大で勾配３０度程度、階段は４０度程度であることを考慮すると、例えば、図３に示すように、クローラ２３の傾斜角度θが、３０°～４５°に収まるようにする。また、脚部１３と脚部１４とによる高低差は、自由に設定しうるが、一般的な階段の段差（約２０cm）を超えるために、少なくとも２０cm以上あることが好ましい。また、階段９１での安定性のため、例えば、図２に示すように、クローラ２３の接地面が、少なくとも２つの段鼻９２にかかるようにするため、車軸２２ａと２２ｃとの距離は、５０cm以上あることが好ましい。

走行部２０は、複数の車輪のうち少なくとも２車輪、本実施形態では、車輪２１ｂ及び２１ｄを連結棒（リンクやリンクアームと呼んでもよい。）２４により連結する。具体的には、これらの車輪２１ｂ及び２１ｄを保持する車軸２２ｂと車軸２２ｄとを連結する。この連結棒２４の中央部は、アーム２５の先端と固定連結される。アーム２５は、その基端側が後述する筒体３２に固定されて、筒体３２により、脚部１４の取付座１６に回動自在に装着される。筒体３２は、取付座１６において車軸２２ｃと同軸に配置される。連結棒２４及びアーム２５は、クローラ２３を軌道中央部で支える。また、アーム２５の回動に伴う連結棒２４の長手方向の変位によって、車輪２１ｂ及び２１ｄ（本発明の遊動輪体に相当する）と、車輪２１ａ及び２１ｃ（本発明の固定輪体に相当する）との位置関係が変化する。これにより、クローラ２３の軌道形状が、図１の状態（長い斜辺上側）から図２の状態（長い斜辺下側）に変更される。

傾斜角変更機構３０は、図１及び図２に示すように、傾斜角を変更する操作を受けて、当該変更操作を複数の車輪のいずれかに伝達するための、左右で一対設けられる操作レバー３１と、各操作レバー３１の基端側に固定された筒体３２と、左右の操作レバー３１の先端側を連結する持ち手３３とを有する。操作レバー３１は、筒体３２を介してアーム２５と連結され、筒体３２を支点として梃子として機能する。本実施形態では、操作レバー３１、筒体３２及びアーム２５が一体に設けられる。筒体３２を支点とする梃子のように機能する。これらは、剛性を有する材料、例えば、金属により形成される。

傾斜角変更機構３０は、積載部１０の左右に設けられ、操作レバー３１の角度変位の幅を規制すると共に、所定角度で当該操作レバー３１の角度変位をロックするロック機構３４と、ロック機構３４のロックを解除して操作レバー３１を角度変位可能とするロック解除レバー３５とを有する。本実施形態では、図１及び図２に示すように、操作レバー３１を、平地走行モードの位置と、想定した最大傾斜角度位置とに置いた場合の２段階に、ロックがかかるように設定される。この状態では、操作レバー３１を操作するには、ロック解除レバー３５によるロック解除が必要となる。なお、操作レバーのロックは、２段階に限らず、多段階、無段階に設けることができる。

傾斜角変更機構３０は、操作レバー３１の角度変位に対応して、クローラ２３の形状が変更され、接地面２３ａの傾斜が変わる。例えば、図１に示すように、ロック解除レバー３５によりロックを解除して、操作レバー３１を、積載部１０の第１端側（図面右側）に向けて倒すように角度変位させた場合、操作レバー３１の角度変位を受けて、筒体３２が取付座１６において図面上時計回りに回動し、筒体３２を支点として、筒体３２に固定されているアーム２５が角度変位する。これにより、アーム２５に固定されている連結棒２４が角度変位し、車軸２２ｂにより支持される車輪２１ｂ、及び、車軸２２ｄに支持される車輪２１ｄを、下方に押し下げる。この結果、車輪２１ｂは、脚部１３の先端側に位置する車輪２１ａと同じ高さレベルに並ぶ位置関係となる。従って、クローラ２３は、車輪２１ａと２１ｂとの間が接地面２３ａとなって、平地面９０に接地する。

一方、ロック解除レバー３５によりロックを解除して、図２に示すように、操作レバー３１を、積載部１０の第１端側から第２端側に角度変位させる。この操作レバー３１の角度変位を受けて、筒体３２が取付座１６において図面上反時計回りに回動し、これに伴って、筒体３２に固定されているアーム２５が回動し、アーム２５に固定されている連結棒２４が回動変位し、車軸２２ｂにより支持される車輪２１ｂ、及び、車軸２２ｄに支持される車輪２１ｄを、上方に押し上げる。この結果、車輪２１ｂは、脚部１３の先端側に位置する車輪２１ａと脚部１４の取付座１６に支持される車輪２１ｃとを結ぶ傾斜面に並ぶ位置関係となる。一方、連結棒２４の他端側に車軸２２ｄにより支持される車輪２１ｄも、上方に上がって、クローラ２３を押し上げる。この結果、クローラ２３は、車輪２１ａと２１ｂと２１ｃとを結ぶ範囲に循環する部分が、積載部１０の底面部１２に対して傾斜した状態で接地面２３ａとなって、階段９１に接地する。

図３に、操作レバー３１による操作と、傾斜角の変更との関係を示す。同図に示すように、本実施形態では、傾斜角変更機構３０において、操作レバー３１の手動操作による変更操作を、複数の車輪２１ｂと２１ｃの２車輪に伝達して、これらの位置関係を変更して、クローラ２３の軌道形状を変更することができる。その結果、クローラ２３の接地面２３ａが、平地面９０と、傾斜角θの傾斜面９３の両者に対応することが可能となる。なお、傾斜面９３を例示したが、図２に示すような階段、図示していないが段差にも対応が可能である。

本実施形態の運搬器具を、人力により走行させる場合の例について、図４を参照して説明する。これらの図では、輸送対象については図示を省略しているが、積載部１０に幼児を載せて走行する例を想定している。

平地移動時には、上述したように、操作レバー３１を積載部１０の第１端側に倒して、車輪２１ａと水平に並ぶ位置に車輪２１ｂを降下させる。これにより、図４（Ａ）に示すように、車輪２１ａ及び脚部１３と、車輪２１ｂ、連結棒２４、アーム２５及び筒体３２とにより、積載部１０が支持される。このとき、クローラ２３は、循環して車輪２１ｂから車輪２１ａの間に位置する部分が接地面２３ａとなる。従って、底面部１２は、接地面２３ａと平行的に並ぶ位置関係となるように維持される。この場合、クローラ２３が平地面９０に接地しているため、人が、持ち手１９を押すことにより、積載部１０の底面部１２が当該平地面９０と平行な状態として積載部１０を走行させることができる。

一方、傾斜地移動時には、操作レバー３１を積載部１０において、第２端側に倒して、車輪２１ａと車輪２１ｃとを結ぶ線に位置に車輪２１ｂを上昇させる。これにより、図４（Ｂ）に示すように、車輪２１ａ及び脚部１３と、車輪２１ｃとが高低差を生じる状態となる。クローラ２３の、車輪２１ｃ、車輪２１ｂ、車輪２１ａが斜めに並ぶ位置関係となり、この部分が接地面２３ａとなって、底面部１２に対して傾斜した状態となる。この状態で、人が、持ち手３３を持って積載部１０を第２端側に引き上げることにより、図４（Ｂ）に示すように、階段９１の段鼻９２に接地面２３ａが接しつつ、クローラ２３が循環する。これにより、底面部１２を傾斜させずに走行することができる。

さらに、斜面、階段等の傾斜角度が、図４（Ｂ）に示す角度と異なる場合においても対応することができる。図示は省略するが、脚部１３の長さを調節すると共に、対応して操作レバー３１の角度変位を変えることにより、斜面等の傾斜角に応じた接地面の傾斜角度を実現することができる。

図５は、本発明の第２実施形態の運搬器具の一例を平地走行状態として示す側面図である。図６は、本発明の第２実施形態の運搬器具の一例を平地走行状態として示す背面図である。

第２実施形態は、積載部１０が、立面部１１、持ち手１９、及び底面部１２を有する椅子形である点において第１実施形態と共通する。また、第２実施形態の運搬器具は、積載部１０を有し、左右一対の走行部２０が、車輪２１ａから２１ｄ（対応する車軸２２ａから２２ｄを含む）、連結棒２４、アーム２５、及び、クローラ２３を有する点において、第１実施形態と共通する。一方、いくつかの相違点がある。例えば、傾斜角変更を行う手段として、第１実施形態とは異なる操作部分を有する傾斜角変更機構４０を有する点、及び、傾斜角変更機構４０に傾斜角変更補助装置６０を有する点が挙げられる。また、走行部２０に走行補助装置５０を有する点も相違点である。以下、相違点及び関連部分を中心に説明する。

本実施形態では、第１実施形態において用いられた操作レバー３１に代えて、図５及び図６に示すように、傾斜角変更機構４０は、操作受付及び操作伝達のための操作機構として、積載部１０の第２端側に位置する立面部１１に設けられる操作レバー４１と、操作レバー４１からの変更操作による角度変位を伝達する、スプロケット４２、チェーン４３及びスプロケット４４とを有する。スプロケット４４は、第１実施形態と同様に筒体３２（不図示）に同軸に連結され、脚部１４の取付座に回動自在に取り付けられる。また、筒体３２には、第１実施形態と同様に、アーム２５が連結される。なお、図５及び図６では、説明の便宜上、スプロケット４２、４４及びチェーン４３が、他の機構部分を含めて、目視できるように記載してある。もちろん、実際の運搬器具では、例えば、カバー１１ａ、１８等により覆い、露出部分を少なくすることができる。これは、他の実施形態、変形例でも同様である。

ここで、操作レバー４１を、走行面が、平地か、傾斜地かに応じて角度変位させる。この操作により、その変位がスプロケット４２を回動させ、チェーン４３を介して、スプロケット４４に伝達される。その結果、スプロケット４４の回動に伴って、アーム２５が旋回し、連結される連結棒２４を変位させる。この変位により、第１実施形態において説明したように作動し、クローラ２３の接地面２３ａを、図３に示すように、変化させることができる。なお、図示していないが、第１実施形態と同様に、角度変位を適宜固定するロック機構を設けることができる。

本実施形態において走行部２０は、第１実施形態と同様に、人が押す又は引くことにより、走行させることが可能である。より楽に走行させることができるように、走行補助装置５０を装備している。また、走行補助装置５０に回生制動機能を設けることもできる。

本実施形態が装備する走行補助装置５０は、図５及び図６に示すように、左右独立に駆動する一対の駆動系５０を設けている。一対の駆動系５０は、それぞれ、モータ５２と、これに直接又はギア等を介して連結されるスプロケット５３と、スプロケット５５（図６参照）及びこれらを繋ぐチェーン５４とを有する。スプロケット５５は、直接又はギア等を介して車軸２２ａ（図６において不図示）に連結され、車輪２１ａ（図６において車輪２１ｂの奥に隠れている）を回転駆動する。モータ５２は、制御装置５１により制御され、電源８０からの給電により駆動する。

駆動系５０の一部に、後述するセンサ６９を設け、押す、引く等の積載部１０への力が加わったことを検出して、制御装置５１に信号を送ることにより、走行補助装置５０を起動する構成としている。また、センサによる走行補助の起動に加えて、または、それに代えて、操作レバー４１にスイッチを設けて、スイッチのオンオフに対応して、走行補助の開始又は停止を行う構成としてもよい。なお、本実施形態では、手動走行を補助する構成としているが、電動走行を主体としてもよい。

本実施形態が装備する傾斜角変更補助装置６０は、図５及び図６に示すように、駆動系６０として、モータ６２と、これに直接又はギア等を介して連結されるスプロケット６３と、スプロケット（不図示）及びこれらを繋ぐチェーン６４とを有する。スプロケットは、直接又はギア等を介して、前述した筒体３２（不図示）に同軸に連結され、アーム２５の回動を補助する。モータ６２は、制御装置６１により制御され、電源装置８０からの給電より駆動する。

本実施形態が装備する傾斜角変更補助装置６０は、操作レバー４１に、使用者による傾斜角変更操作を検知して駆動系を起動するための、トルクセンサ、感圧センサ等のセンサ６９を有する。センサ６９は、例えば、操作レバー４１を角度変位させる際に生じる伸縮の歪を検知する歪ゲージ等を用いることができる。センサ６９により操作レバー４１への操作による歪を検知すると、その信号を制御装置６１が受けて処理し、モータ６２を駆動し、スプロケット６３、チェーン６４等を介して、前述したアーム２５の回動を補助する。図示していないが、前述した第１実施形態において説明したロック機構の作動に合わせて、補助動作を停止する構成とすることができる。

本実施形態の運搬器具は、傾斜、回頭等の操作をより楽に行えるように操作系７０が設けられている。すなわち、図６に示すように、左右の操作レバー４１を繋ぐ連結バー４１ａに、操作パネル７１が設けられている。この操作パネル７１には、ジョイスティックのような操舵スイッチ７２と、傾斜角変更スイッチ７３及び７４とが設けられている。これらは、いずれも対応する制御装置５１及び６１に接続され、処理される。

運搬器具使用者は、例えば、操舵スイッチ７２のレバーを、前、後、左、右に倒すことにより操作が行える。制御装置５１は、この操作に対応して判断し、左右のモータ５２、５２を、正転、反転、左（又は右）正転・右（又は左）停止、左（又は右）正転・右（又は左）反転のように制御して、左右のクローラ２３を駆動する。これにより、走行部２０を、前進、後進、左右回頭、方向転換等のように、動力により操作補助して走行させることができる。

また、運搬器具使用者は、傾斜角変更スイッチ７３又は７４を操作することにより、クローラ２３の接地面２３ａの傾斜角を変更する操作を行える。例えば、走行部２０のクローラ２３が、図５に示すような平地面９０を走行する状態（平地走行モード）である場合、傾斜角変更スイッチ７３を押すと、その操作信号が、制御装置６１に送られる。その信号を制御装置６１が受けて処理し、モータ６２を駆動し、スプロケット６３、チェーン６４等を介して、前述したアーム２５を回動して、クローラ２３の接地面２３ａの傾斜角を変更し、傾斜地を走行する状態（傾斜地走行モード）とする。この場合は、操作レバー４１に大きな力を加えなくても、傾斜角変更が行える。また、傾斜角変更スイッチ７４を操作すると、以上の場合とは逆に動作し、クローラ２３の接地面２３ａの傾斜角を変更し、平地面を走行する状態（平地走行モード）に戻る。

図７は、本発明の第３実施形態の運搬器具の一例を平地走行状態として示す側面図である。本実施形態は、走行部２０の車輪の構造に相違点があるほかは、第２実施形態の運搬器具と共通する。一方、第３実施形態の運搬器具は、走行部２０において、車輪２１ｂ及び車輪２１ｄに代えて、車輪２１ｅ（本発明の遊動輪体に相当する）が用いられている。

第３実施形態において、車輪２１ｅは、車軸２２ｅによりアーム２５に回動自在に連結される。また、車輪２１ｅは、図５に示す第２実施形態における車輪２１ｂ及び車輪２１ｄと連結棒２４とを繋いだ大きさに相当する。すなわち、車輪２１ｂ及び車輪２１ｄの役割を、一つの車輪２１ｅにより担っている。従って、車輪２１ｅは、クローラ２３に２箇所で内接している。車輪２１ｅは、アーム２５により変位し、位置関係を変更する。平地走行モードでは、図７に示すように、クローラ２３の、車輪２１ｅと車輪２１ａ並ぶ位置関係となり、この部分が接地面２３ａとなる。斜面走行モードでは、車輪２１ｅが、アーム２５により、上方側に変位すると、図示していないが、車輪２１ａ、車輪２１ｅ及び車輪２１ｃとが並ぶ位置関係となり、この部分が接地面となる。

本実施形態の運搬器具の走行及び傾斜角変更操作は、いずれも、上述した第２実施形態と同様に行うことができる。例えば、車輪２１ｅについても、同様に、変位操作を操作レバー４１により行うことができる。また、操作系７０により行うことも可能である。

本願が提供する運搬器具は、上述した実施形態に限らず多様な形態が可能である。以下に、代表的な変形例について説明する。各変形例について、積載部を箱形とした例を示すが、これに限定されない。また、各変形例は、いずれも手動操作を行うことを想定しているが、動力による走行補助、角度変位補助等を行う構成とすることができる。さらに、傾斜角変更操作についてロック機構及び解除機構を供えることができる。なお、変形例の説明では、複数の車輪の位置関係の変化を明確に示すために、車輪を車軸の大きさとして図示する。

図８は、本発明が開示する運搬器具の第１変形例であって、（Ａ）は平地走行状態を側面側から模式的に示す説明図、（Ｂ）は傾斜地走行状態を側面側から模式的に示す説明図である。本変形例は、箱形の積載部１０に走行部２０を連結し、かつ、傾斜角変更機構３０を備えて構成される。走行部２０は、脚部１３の取付座に回動可能に取り付けた車輪２１ａと、脚部１４の取付座に回動可能に取り付けた車輪２１ｃと、連結棒２６の両端に回動可能に取り付けた車輪２１ｂ及び２１ｄと、これらに掛け回したクローラ２３とを有する。傾斜角変更機構３０は、平行クランク機構による操作レバー３６を有し、その先端３６ｂが連結棒２６に連結される。一方、操作レバー３６の中間部は、積載部１０の側面に、回動可能に連結され、支点３６ａ、３６ａとして機能する。

本変形例では、図８（Ａ）に示すように、操作レバー３６を第２端側から起こしている状態では、操作レバー３６により、連結棒２６が降下する方向に変位し、結果として、車輪２１ｂ及び２１ｄが降下する。これにより、車輪２１ａから２１ｄの位置関係が、クローラ２３の接地面２３ａが平地面９０対応となるように働く。一方、図８（Ｂ）に示すように、操作レバー３６が第２端側に倒されると、車輪２１ｂ及び２１ｄが上昇する。これにより、車輪２１ａから２１ｄの位置関係が、クローラ２３の接地面２３ａが傾斜面９３対応となるように働く。

図９は、本発明が開示する運搬器具の第２変形例であって、（Ａ）は平地走行状態を側面側から模式的に示す説明図、（Ｂ）は傾斜地走行状態を側面側から模式的に示す説明図である。本変形例は、積載部１０と走行部２０と、傾斜角変更機構４０とを有する。本変形例は、積載部１０と走行部２０とが前後が対称的な構造を有する。また、傾斜角変更機構４０は、後述するように、積載部１０の第１端側に位置する操作レバー４６と、第２端側に位置する操作レバー４６とが連動する構成としてあり、積載部１０の前後のいずれからも同様に操作することができる。

本変形例は、箱形の積載部１０に、平地走行モードでは、図９（Ａ）に示すように、クローラ２３が逆台形状の走行部２０を連結して構成される。走行部２０は、車輪２１ｃと車輪２１ｂの車軸を連結棒２４ｂ、車輪２１ｃと車輪２１ｄの車軸を連結棒２４ｃ、車輪２１ｄと車輪２１ａの車軸を連結棒２４ｄ、車輪２１ａと車輪２１ｂの車軸を連結棒２４ａにより、それぞれ回動可能に連結して構成される。連結棒２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ及び２４ａにより、逆台形状の四辺形が形成されている。また、車輪２１ｃ、２１ｄ、２１ａ及び２１ｂにクローラ２３が掛け回される。さらに、積載部１０の側面の第１端側及び第２端側の取付座１６に、車輪２１ｄと車輪２１ｃとが、車軸を介して回動可能に取り付けられ、走行部２０に積載部１０が連結される。

傾斜角変更機構４０は、積載部１０の側面上方の第１端側と第２端側とに設けられる操作レバー４６、４６と、それぞれ角度変位をチェーン４３、４３に伝達する変位変換器４５、４５とを有する。また、積載部１０の側面下方の取付座１６、１６に、スプロケット４４、４４がそれぞれ回動可能に取り付けられている。スプロケット４４、４４のそれぞれに、チェーン４３、４３が掛けられる。また、第２端側スプロケット４４には、前述した走行部２０を構成する連結棒２４ｂの一端が、第１端側スプロケット４４には、連結棒２４ｄの一端が連結され、取付座１６において回動自在に保持される。変位変換器４５、４５は、操作レバー４６の角度変位を、目的の回動角度及び回動の向きに変換してチェーンに伝達するギア機構（不図示）等を有する。

ここで、走行モードを、図９（Ａ）に示す平地走行モードから、図９（Ｂ）に示す傾斜地走行モードに変更する場合の操作について説明する。平地走行モードでは、連結棒２４ａと並ぶ部分が接地面２３ａとなって、平地面９０に接している。ここで、第２端側操作レバー４６をＸ矢視方向に角度変位操作する。なお、第１端側の操作レバー４６を操作してもよい。以下、第２端側の操作系統による操作について説明する。

操作レバー４６をＸ矢視方向に角度変位操作すると、変位変換器４５は、角度変位を回動変位に変換し、チェーン４３に伝達する。チェーン４３は、スプロケット４４を回動する。スプロケット４４の回動により、連結されている連結棒２４ｂが車輪２１ｂを上昇させるよう回動する。これに伴って、連結棒２４ａも連動して上昇し、車輪２１ａを第１端側に押し出す。さらに、連結棒２４ａの変位により、連結棒２４ｄが、連結する車輪２１ａと共に、第１端側に押し出される。

上述した操作による連結棒２４ｂ、２４ａ及び２４ｄの変位により、図９（Ｂ）に示すように、車輪２１ｂと車輪２１ａ（本発明の遊動輪体に相当する）の位置が変化し、クローラ２３の形状が三角形状になる。その結果、クローラ２３の連結棒２４ｂ及び連結棒２４ａと並ぶ部分が接地面２３ａとなって、傾斜面９３に接した状態でも、積載部１０は傾かずに維持される。

なお、第１端側操作系は、第２端側操作系と連動しているため、第１端側操作レバー４６は、Ｙ矢視方向に角度変位している。従って、第１端側操作レバー４６を、Ｙ矢視方向に角度変位させても、上記したのと同じ操作が行える。逆に、第２端側操作レバー４６をＸ矢視とは逆向きのＸ’矢視方向に角度変位操作すると、または、第１端側操作レバー４６をＹ矢視とは逆向きのＹ’矢視方向に角度変位操作すると、その角度変位は図９（Ａ）とは逆向きとなり、クローラ２３の形状が、図９（Ｂ）に示す場合とは逆向き、すなわち、第１端側が上り傾斜となる三角形状となる。

図１０は、本発明が開示する運搬器具の第３変形例であって、（Ａ）は平地走行状態を側面側から模式的に示す説明図、（Ｂ）は傾斜地走行状態を側面側から模式的に示す説明図である。本変形例では、積載部１０と走行部２０と、傾斜角変更機構４０とを有する。本変形例は、積載部１０と走行部２０とが前後が対称的な構造を有する。また、傾斜角変更機構４０は、後述するように、積載部１０の第１端側と第２端側とが連動する構成としてあり、積載部１０の前後のいずれからも同様に操作することができる。

本変形例は、箱形の積載部１０に、平地走行モードでは、図１０（Ａ）に示すように、車輪２１ｃ、２１ｄ、２１ａ及び２１ｂにクローラ２３が掛け回されて長方形状となる走行部２０を連結して構成される。走行部２０は、車輪２１ｃと車輪２１ｄの車軸を連結棒２４ｃ、車輪２１ｂと車輪２１ａの車軸を連結棒２４ａにより、それぞれ回動可能に連結して構成される。また、連結棒２４ｃの車輪２１ｃ近傍と連結棒２４ａの車輪２１ｂの近傍とを連結棒２４ｅにより、連結棒２４ｃの車輪２１ｄ近傍と連結棒２４ａの車輪２１ａの近傍とを連結棒２４ｆにより、それぞれ回動可能に連結する。連結棒２４ｃ、２４ａ、２４ｅ及び２４ｆにより、長方形状の四辺形が形成されている。また、連結棒２４ａ及び連結棒２４ｃの中央に両端が回動可能に連結され、中央が後述する変位変換器４７に連結されるアーム２５を有する。

積載部１０の側面上方の第１端側と第２端側とに操作レバー４６、４６と、操作レバー４６、４６に対応して回動するスプロケット４２、４２と、スプロケット４２、４２による角度変位を伝達するチェーン４３、４３と、伝達される角度変位をアーム２５の旋回動作に変換する変位変換器４７とが設けられている。変位変換器４７は、チェーン４３、４３により伝達される変位を目的の振幅の角度変位でアーム２５を旋回するギア機構（図示せず）を備えている。

ここで、走行モードを、図１０（Ａ）に示す平地走行モードから図１０（Ｂ）に示す傾斜地走行モードに変更する場合の操作について説明する。この平地走行モードでは、クローラ２３が長方形状であり、連結棒２４ａと並ぶ部分が接地面２３ａとなって、平地面９０に接している。ここで、第２端側操作レバー４６をＸ矢視方向に角度変位操作する。なお、連動する構成となっているので、第１端側操作レバー４６を操作してもよい。以下、第２端側の操作系統により説明する。

この状態において、第２端側操作レバー４６をＸ矢視方向に角度変位操作すると、この角度変位がスプロケット４２及びチェーン４３を介して変位変換器４７に伝達される。変位変換器４７は、上述した操作レバー４６による角度変位に対応して、図１０（Ａ）にＺ矢視方向に旋回する。これに対応して、アーム２５の両端の旋回運動に伴って、連結される連結棒２４ａ及び連結棒２４ｃが、Ｚ矢視方向に旋回する。また、連結棒２４ａ及び連結棒２４ｃに連結している連結棒２４ｅ及び２４ｆが、Ｚ矢視方向に旋回しつつ、折り畳まれる。

その結果、図１０（Ｂ）に示すように、車輪２１ｃ、２１ｂ、２１ｄ及び２１ａの位置関係が、長方形の各頂点位置から、傾斜して互いに折り畳まれ、帯状に配置される状態となる。また、クローラ２３は、折り畳まれた状態の連結棒２４ａ及び２４ｃとに接続される車輪２１ｃ、２１ｂ、２１ｄ及び２１ａに掛け回した状態で帯状にかつ斜めに維持される。従って、クローラ２３の、車輪２１ｃ、２１ｂ、２１ｄ及び２１ａに接する部分が接地面２３ａとなる。

ここで、第２端側操作レバー４６をＸ矢視とは逆向きに角度変位操作すると、または、第１端側操作レバー４６をＹ矢視とは逆向きに角度変位操作すると、アーム２５が逆向きに回動して、上述した連結棒２４ｅ及び２４ｆと、連結棒２４ａ及び２４ｃとが、折り畳みとは逆の過程を経て、図１０（Ａ）に示す平地走行モードの形態に戻る。なお、図１０（Ａ）において、第２端側操作レバー４６をＸ矢視とは逆向きのＸ’矢視方向に角度変位操作すると、または、第１端側操作レバー４６をＹ矢視とは逆向きのＹ’方向に角度変位操作すると、その角度変位は逆向きとなり、クローラ２３の帯状形状が、図１０（Ｂ）に示す第２端側が上り傾斜となる状態とは逆向き、すなわち、第１端側が上り傾斜となる。

図１１は、本発明が開示する運搬器具の第４変形例であって、（Ａ）は平地走行状態を側面側から模式的に示す説明図、（Ｂ）は傾斜地走行状態を側面側から模式的に示す説明図である。本変形例は、積載部１０を長尺箱形形状である場合に適用した例である。本変形例は、長尺箱形形状で、その長手方向中央部に脚部１３を設けた積載部１０と、脚部１３の前後にクローラ２３、２３を配置した走行部２０と、傾斜角変更機構４０とを有する。また、傾斜角変更機構４０は、後述するように、積載部１０の第１端側と第２端側とが独立して操作できる構成としてあり、積載部１０の前後からそれぞれ操作することができる。なお、連動して操作できる構成とすることもできる。また、独立操作と連動操作とを切り換える構成としてもよい。

積載部１０には、走行部２０と連結するための部位が設けられる。図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示すように、本実施形態では、前述したように、積載部１０の長手方向中央部に脚部１３を有する。脚部１３は、積載部１０の両端（第１端と第２端）との高低差を確保すると共に、走行部２０との連結を行うための、下端側が車輪２１ａ、２１ａを取り付ける取付座として機能する。また、積載部１０の両端に、変位変換器４８、４８が設けられる。変位変換器４８には、支持棒４９が取り付けられる。変位変換器４８は、スプロケット４２の回動を受けて、支持棒４９を繰り出し及び繰り戻しを行う、例えば、ラック・ピニオン機構等を設けることができる。この支持棒４９の先端には車輪２１ｃが車軸を介して取り付けられる。

走行部２０は、その第１端側及び第２端側のそれぞれにおいて、車輪２１ｄと２１ｂとを連結する連結棒２４と、先端が連結棒２４の中央部と連結され基端が回動自在に脚部１３先端の取付座に回動自在に取り付けられるアーム２５とを有する。第１端側と第２端側のアーム２５は、基端部において同軸で回動可能に取り付けられる。前述した支持棒４９の先端に連結された車輪２１ｃを含めて、車輪２１ｂ、２１ｄ及び２１ａにクローラ２３が掛け回される。

脚部１３には、走行面の凹凸に対応するためのダンパー、ショックアブソーバを装備することができる。また、本実施形態では、脚部１３は、多様な角度傾斜に対応するため、長さ調節が行える調節機構を備えることができる。

傾斜角変更機構４０は、積載部１０の側面上方の第１端側と第２端側とに設けられる操作レバー４６、４６と、それぞれ角度変位をチェーン４３ａ、４３ｂに伝達するスプロケット４２ａ、４２ｂとを有する。また、積載部１０の中央部に、チェーン４３ａ、４３ｂの回動を、それぞれ次のチェーン４３ｃ、４３ｄに伝達するスプロケット４４ａ、４４ｂと、チェーン４３ｃ、４３ｄにより伝達される回動を受けて、対応するアーム２５、２５を角度変位させるスプロケット４４ｃ、４４ｄと、を有する。また、操作レバー４６の角度変位により支持棒４９を伸縮させる変位変換器４８が、第１端側と第２端側のそれぞれに設けられる。

ここで、本変形例の運搬器具の走行を、図１１（Ａ）に示す平地走行モードから、図１１（Ｂ）の傾斜地走行モードに変更する場合の操作について説明する。このモードでは、第１端側及び第２端側の各クローラ２３の車輪２１ｂと２１ａとの間の部分が接地面２３ａとなって、平地面９０に接触している。

ここで、第２端側操作レバー４６をＸ矢視方向に角度変位操作する。これにより、スプロケット４２ｂが回動して、チェーン４３ｂが回動変位を伝え、スプロケット４４ｂを介して、チェーン４３ｄに伝達し、スプロケット４４ｄが回動して、対応するアーム２５を角度変位させる。これにより、連結棒２４が上昇し、車輪２１ｄ及び車輪２１ｂが押し上げられる位置関係となる。この段階では、第２端側のクローラ２３が傾いた３角形状となって、その接地面２３ａが階段の傾斜に対応することが可能となる。なお、この段階では、第１端側は角度変位操作がなされていないので、図１１（Ａ）に示すように、クローラ２３の形状は変化せず、接地面２３ａも平地面９０に沿う状態となっている。

さらに、第１端側操作レバー４６をＹ’矢視方向に角度変位操作する。これにより、スプロケット４２ａが回動して、チェーン４３ａが回動変位を伝え、スプロケット４４ａを介して、チェーン４３ｃに伝達し、スプロケット４４ａが回動して、対応するアーム２５を角度変位させる。これにより、連結棒２４が降下し、車輪２１ｄ及び車輪２１ｂが押し下げられる。また、これに合わせて、支持棒４９が延びて、車輪２１ｃを降下させる。車輪２１ｄ、２１ｂ及び２１ｃが押し下げられる位置関係となる。この段階では、図１１（Ｂ）に示すように、第１端側のクローラ２３が傾いた三角形となって、その接地面２３ａが階段の傾斜に対応することが可能となる。第１端側から第２端側まで全体として接地面２３ａが階段の傾斜を走行可能となる。

なお、図１１（Ａ）において、第２端側操作レバー４６をＸ矢視とは逆向きのＸ’矢視方向に角度変位操作すると、第２端側のクローラ２３の帯状形状は、図１１（Ｂ）に示す第１端側の三角形状と対称となり、第１端側が上り傾斜となる。また、図１１（Ａ）において、第１端側操作レバー４６をＹ’矢視とは逆向きのＹ矢視方向に角度変位操作すると、第１端側のクローラ２３の帯状形状は、図１１（Ｂ）に示す第２端側の三角形状と対称となり、第１端側が上り傾斜となる。

本願発明は、以上述べた実施例及び変形例に限られない。操作レバーによる手動操作に、チェーン及びスプロケットによる変位伝達機構を加えること、さらには、動力による補助機構を組み合わせる多様な態様とすることができる。

１０…積載部、１２…底面部、１３、１４…脚部
２０…走行部、２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ…車輪、２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ…車軸、２３…クローラ、２３ａ…接地面、２４…連結棒、２５…アーム
３０…傾斜角変更機構、３１…操作レバー
４０…傾斜角変更機構、４１、４６…操作レバー、４２、４４…スプロケット、４５、４７、４８…変位変換器
５０…走行補助装置、５１…制御装置、５２…モータ
６０…傾斜角変更補助装置、６１…制御装置、６２…モータ、６９…センサ
７０…操作系、７１…操作パネル

Claims (8)

1. 輸送対象を積載する積載部と、
   前記積載部を移動させるための走行部と、
   前記走行部の接地面の前記積載部に対する傾斜角を変更する傾斜角変更機構と、を備え、
   前記走行部は、前記積載部に対して予め高低差を設けて配置される３つ以上の輪体、及び、これらの輪体に掛け回した状態で循環する単一のクローラ、を有し、前記複数の輪体は、位置関係が変更可能に配置され、
   前記傾斜角変更機構は、前記傾斜角を変更する操作を受けて、当該変更操作を前記輪体のいずれか１つ以上に伝達して当該１つ以上の輪体の位置を変更することにより、前記クローラの接地面の傾斜角を変更する
   ことを特徴とする運搬器具。
2. 請求項１に記載の運搬器具において、
   前記複数の輪体は、前記運搬器具の走行方向に離間させかつ高低差を設けて配置された少なくとも２つの固定輪体と、前記少なくとも２つの固定輪体の間で高さ位置を変更可能な少なくとも１つの遊動輪体を含み、
   前記傾斜角変更機構は、前記変更操作を、前記遊動輪体に伝達して、前記複数の輪体の位置関係を変更する
   ことを特徴とする運搬器具。
3. 請求項１に記載の運搬器具において、
   前記積載部の両側に一対設けられた下記（１）から（３）からなる前記走行部を有する運搬器具。
   （１）前記積載部に高低差を設けて配置された少なくとも２つの固定輪体
   （２）手動の操作レバーを含む前記傾斜角変更機構により位置を変更可能な少なくとも１つの遊動輪体
   （３）上記複数の輪体が少なくとも４箇所で内接する前記クローラ
4. 請求項１に記載の運搬器具において、
   前記複数の輪体は、前記運搬器具の走行方向に離間させて配置された少なくとも２つの固定輪体と、前記少なくとも２つの固定輪体よりも下方で高さ位置を変更可能な少なくとも２つの遊動輪体を含み、
   前記傾斜角変更機構は、前記変更操作を、前記遊動輪体に伝達して、前記複数の輪体の位置関係を変更する
   ことを特徴とする運搬器具。
5. 請求項１に記載の運搬器具において、
   前記積載部の両側に一対設けられた下記（１）及び（２）からなる前記走行部を有する運搬器具。
   （１）手動の操作レバーを含む前記傾斜角変更機構により形状を変更可能な四辺形を形成するリンクアームに設けられた少なくとも２つの固定輪体及び少なくとも２つの遊動輪体
   （２）上記複数の輪体が少なくとも４箇所で内接する前記クローラ
6. 請求項１に記載の運搬器具において、
   前記複数の輪体は、前記運搬器具の走行方向の位置及び高さ位置を変更可能な少なくとも４つの遊動輪体を含み、
   前記傾斜角変更機構は、前記変更操作を、前記少なくとも４つの遊動輪体に伝達して、前記複数の輪体の位置関係を変更する
   ことを特徴とする運搬器具。
7. 請求項１に記載の運搬器具において、
   前記積載部の両側に一対設けられた下記（１）及び（２）からなる前記走行部を有する運搬器具。
   （１）手動の操作レバーを含む前記傾斜角変更機構により形状を変更可能な四辺形を形成するリンクアームに設けられた少なくとも４つの遊動輪体
   （２）上記複数の輪体が少なくとも４箇所で内接する前記クローラ
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の運搬器具において、
   前記走行部は、前記輪体のいずれかに駆動力を供給する走行補助装置を有する
   ことを特徴とする運搬器具。

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