JP2005001445A - 運搬車 - Google Patents
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Abstract
【課題】構造の単純化により、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現するとともに、階段の最上位置通過時における安定性，操縦性及び安全性の向上を図り、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消する。
【解決手段】クローラ機構２を、前側に配した主クローラ機構部２ｍと後側に配した補助クローラ機構部２ｓにより構成し、かつ補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を、前プーリ４ｆ…を支点に昇降変位可能に構成するとともに、車輪機構３における前輪５ｆ…を、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方となる位置に配するとともに、後輪５ｒ…を、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた位置Ｘｄで補助クローラ機構部２ｓよりも下方の位置になるように補助クローラ機構部２ｓの後端に設ける。
【選択図】図１
【解決手段】クローラ機構２を、前側に配した主クローラ機構部２ｍと後側に配した補助クローラ機構部２ｓにより構成し、かつ補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を、前プーリ４ｆ…を支点に昇降変位可能に構成するとともに、車輪機構３における前輪５ｆ…を、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方となる位置に配するとともに、後輪５ｒ…を、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた位置Ｘｄで補助クローラ機構部２ｓよりも下方の位置になるように補助クローラ機構部２ｓの後端に設ける。
【選択図】図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、動力により走行するクローラ機構と人力により移動させるための車輪機構を備える運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、運搬車を走行（移動）させる場合、平坦な平地では車輪機構による走行が適しているとともに、階段や凹凸地ではクローラ機構による走行が適している。このため、従来では、車輪機構とクローラ機構を選択的に切換えることができるようにした運搬車も知られている。例えば、特開平８−２３９０６５号公報で開示される走行装置は、走行体と、この走行体の下部に設けられ、この走行体を移動させるための車輪機構とクローラ機構とを備えた走行手段と、車輪機構とクローラ機構とを切り換える切り換え手段と、傾斜した走行路に対して傾斜の上側方向に走行体の重心を移動させる重心移動手段と、車輪機構とクローラ機構との切り換えに連動して、重心移動手段を介して走行体の重心位置を移動させる連動手段とを備えている。
【特許文献１】
特開平８−２３９０６５号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した走行装置をはじめ、従来の運搬車は、次のような問題点があった。
【０００４】
第一に、車輪機構とクローラ機構をそれぞれ独立して構成するとともに、車輪機構を使用する際には、切換機構により車輪機構をクローラ機構の下まで下降させ、クローラ機構を使用する際には、切換機構により車輪機構をクローラ機構の上まで上昇させるなど、独立した切換機構を備えるため、構造の複雑化及び煩雑化により、運搬車全体のコストアップ，大型化及び重量アップを招く。
【０００５】
第二に、クローラ付の運搬車は、特に、最上位置における階段への進入時及び階段からの退出時に、倒れるように姿勢が大きく変化するため、衝撃や揺動等の不安定な状態が発生するなど、安全性や操縦性に劣るとともに、操縦者はかなりの不安感や恐怖感を受ける。
【０００６】
本発明は、このような従来の技術に存在する課題を解決したものであり、構造の単純化により、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現するとともに、特に、階段の最上位置通過時における姿勢変化（揺動角）を小さくし、安定性，操縦性及び安全性の向上を図り、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消できる運搬車の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明は、車体Ｂに、動力により走行するクローラ機構２と人力により移動させるための車輪機構３を備える運搬車１を構成するに際して、クローラ機構２を、前側に配した主クローラ機構部２ｍと後側に配した補助クローラ機構部２ｓにより構成し、かつ補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を、前プーリ４ｆ…を支点に昇降変位可能に構成するとともに、車輪機構３を、前側に配した前輪５ｆ…と後側に配した後輪５ｒ…により構成し、前輪５ｆ…を、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方となる位置に配するとともに、後輪５ｒ…を、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた位置Ｘｄで補助クローラ機構部２ｓよりも下方の位置になるように補助クローラ機構部２ｓの後端に設けたことを特徴とする。
【０００８】
この場合、好適な実施の形態により、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…と補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、同一径にして同軸上に配し、かつ回転を同期させるとともに、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…及び補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…及び補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…よりも大径にすることが望ましい。一方、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…は、主クローラ機構部２ｍに対して補助クローラ機構部２ｓが略同一方向となる中立位置Ｘｎと、この中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｕだけ上昇させた上側位置Ｘｕと、中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｄだけ下降させた下側位置Ｘｄへ、選択的に変位可能に構成することができる。このため、車体Ｂの傾斜角を傾斜角センサ７ｓにより検出し、検出した傾斜角の大きさに基づいて補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…の昇降変位を制御する制御部７を設けることができる。さらに、車体Ｂの底部Ｂｄにおける主クローラ機構部２ｍの位置する部位Ｐｄは、側面視において所定高さだけ上方に窪ませることができる。他方、前輪５ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…の軸心を中心に回動自在な車輪支持部８…を備え、この車輪支持部８…の軸心の周りに複数の小輪９ａ，９ｂ，９ｃ…を所定角度おきに支持して構成することができる。
【０００９】
これにより、平地Ｅを走行する際には、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた位置（下側位置）Ｘｄにすれば、後輪５ｒ…は、補助クローラ機構部２ｓよりも下方に位置し、かつ前輪５ｆ…は、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方に位置するため、車輪機構３を使用して、運搬車１を人力により移動させることができる。一方、階段を昇降走行する際には、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下側位置Ｘｄに対して上昇させた位置（中立位置Ｘｎ又は上側位置Ｘｕ）にすれば、補助クローラ機構部２ｓの後端に設けた後輪５ｒ…も後プーリ４ｒ…と一緒に上昇するため、主クローラ機構部２ｍが階段に接することになり、主クローラ機構部２ｍによる昇降走行が可能になる。
【００１０】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１１】
まず、本実施例に係る運搬車１の構成について、図１〜図５を参照して説明する。
【００１２】
運搬車１においてＢは車体を示す。車体Ｂには、動力により走行するクローラ機構２と人力により移動させるための車輪機構３を備える。クローラ機構２は、前側に配した主クローラ機構部２ｍと、後側に配した補助クローラ機構部２ｓにより構成するとともに、車輪機構３は、前側に配した前輪５ｆ…と後側に配した後輪５ｒ…により構成する。車体Ｂは、特に、図１に示すように、底部Ｂｄにおける主クローラ機構部２ｍの位置する部位Ｐｄを、側面視において所定高さだけ上方に窪ませる。
【００１３】
主クローラ機構部２ｍは、車体Ｂの前端部に回動自在に取付けた図４に示すシャフト１１と、このシャフト１１に固定した左右一対の前プーリ６ｆ，６ｆと、車体Ｂの後端部に回動自在に取付けた図４に示すシャフト１２と、このシャフト１２に回動自在に取付けた左右一対の後プーリ６ｒ，６ｒと、左右の前プーリ６ｆ…と左右の後プーリ６ｒ…間にそれぞれ架け渡した左右一対のクローラ１３，１３を備える。
【００１４】
補助クローラ機構部２ｓは、各後プーリ６ｒ…の外側に配し、かつシャフト１２に回動自在に取付けた左右一対の前プーリ４ｆ，４ｆと、このシャフト１２の外端に前端部を固定した左右一対のスイングフレーム１４，１４と、このスイングフレーム１４…の後端部に固定した左右一対のシャフト１５，１５と、各シャフト１５…に回動自在に取付けた左右一対の後プーリ４ｒ，４ｒと、左右の前プーリ４ｆ…と左右の後プーリ４ｒ…間にそれぞれ架け渡した左右一対のクローラ１６，１６を備える。この場合、各後プーリ６ｒ…と各前プーリ４ｆ…は、同一径にし、回転が同期するように結合して一体化する。これにより、構造の更なる単純化を図ることができる。また、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…及び補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…及び補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…よりも大径にする。これにより、特に、階段を安定して昇走行できるとともに、発生する騒音も小さできる利点がある。
【００１５】
さらに、図４及び図５に示すように、シャフト１２には、レバー１７の一端を固定し、直角方向に突出させるとともに、このレバー１７の先端には、進退駆動部１８の駆動ロッド１８ｓの先端を回動自在に結合する。なお、進退駆動部１８の後端は、車体Ｂに対して回動自在に取付ける。一方、シャフト１１には被動ギア１９を固定するとともに、車体Ｂには駆動モータ２０を搭載し、駆動モータ２０のモータシャフト２０ｓに固定した駆動ギア２１と被動ギア１９間には回転伝達チェーン２２を架け渡す。
【００１６】
他方、シャフト１１には、左右一対の前輪５ｆ，５ｆを回動自在に取付ける。この場合、各前輪５ｆ…は、星形の車輪支持部８，８を備え、各車輪支持部８…の中心を、各前プーリ６ｆ…から外方に突出したシャフト１１の両端にそれぞれ回動自在に取付けるとともに、各車輪支持部８…における放射方向に突出した三つの支持ブラケットの先端に、それぞれ三つの小輪９ａ，９ｂ，９ｃ…を回動自在に取付ける。これにより、各小輪９ａ…は、車輪支持部８…の軸心の周りに１２０〔°〕おきに支持されることになる。よって、前輪５ｆ…は、図１に示すように、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方に位置するとともに、階段昇降時には、前輪５ｆ…を他の位置に変位させるなどの切換を行うことなく、階段の段差先端部から逃がすことができ、クローラ機構３の昇降走行に影響を与えることはない。
【００１７】
また、補助クローラ機構部３ｓにおける各シャフト１５…の内端間には、後輪支持フレーム２３を固定し、この後輪支持フレーム２３の下面に、左右一対の後輪５ｒ，５ｒを回動自在に取付ける。この後輪５ｒ…は、自在キャスタを使用し、鉛直軸を支点に旋回自在となる。この場合、後輪５ｒ…は、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた後述する位置Ｘｄで補助クローラ機構部２ｓよりも下方に位置するように設ける。
【００１８】
さらに、車体Ｂには、図４に示すように、コントロールボックス２５を搭載するとともに、このコントロールボックス２５に接続した傾斜角センサ７ｓを配設する。このコントロールボックス２５と傾斜角センサ７ｓは制御部７を構成する。このような制御部７を搭載することにより、階段の昇降に伴うシーケンス制御を確実に行うことができる。この場合、傾斜角センサ７ｓは、車体Ｂの傾斜角、特に、前後方向の傾斜角を検出する機能を備えるとともに、コントロールボックス２５は、少なくとも進退駆動部１８及び駆動モータ２０を制御する機能を備える。なお、２６は、コントロールボックス２５，進退駆動部１８及び駆動モータ２０等に給電するバッテリを示す。
【００１９】
一方、車体Ｂの上端には荷物Ｌを積載する荷台部３１を備える。この荷台部３１の前端には上方に起立した荷物ストッパ３２を取付けるとともに、荷台部３１の後端には上方に起立したハンドル３３を取付ける。このハンドル３３は、上端にグリップ部３３ｓを有するとともに、このグリップ部３３ｓの近傍には、各種スイッチ類や表示ランプ類を配した操作パネル３４を取付ける。
【００２０】
次に、本実施例に係る運搬車１の基本的動作について、図１〜図５を参照して説明する。
【００２１】
まず、駆動モータ２０の作動により、モータシャフト２０ｓが回転し、この回転は、駆動ギア２１，回転伝達チェーン２２，被動ギア１９，シャフト１１を介して前プーリ６ｆ…に伝達される。この結果、主クローラ機構部２ｍが回転動作するとともに、この主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…に一体の前プーリ４ｆ…の回転により補助クローラ機構部２ｓも同期して回転動作する。
【００２２】
また、進退駆動部１８の制御により、駆動ロッド１８ｓが進退変位し、レバー１７が回動変位することにより、シャフト１２、さらにはシャフト１２に固定したスイングフレーム１４…が回動変位する。この結果、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…は、前プーリ４ｆ…を支点に昇降変位し、後プーリ４ｒ…は、図５に示すように、主クローラ機構部２ｍに対して補助クローラ機構部２ｓが略同一方向となる中立位置Ｘｎと、この中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｕだけ上昇させた上側位置Ｘｕと、中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｄだけ下降させた下側位置Ｘｄへ選択的に変位する。
【００２３】
次に、本実施例に係る運搬車１の使用方法及び具体的動作について、図１〜図９を参照して説明する。
【００２４】
まず、荷台部３１の上には、荷物Ｌを積載することができる。一方、操作パネル３４の操作を行わない場合には、平地Ｅで使用するための平地モードとなり、図１に示すように、補助クローラ機構部２ｓは、下側位置Ｘｄに変位している。したがって、前輪５ｆ…は、主クローラ機構部２ｍよりも下方に位置し、後輪５ｒ…は、補助クローラ機構部２ｓよりも下方に位置する。この結果、前輪５ｆ…と後輪５ｒ…は、平地Ｅに接するとともに、主クローラ機構部２ｍと補助クローラ機構部２ｓは、平地Ｅから浮いた状態となる。よって、操縦者は、ハンドル３３のグリップ３３ｓを握り、運搬車１を人力により移動させることができる。この場合、運搬車１を押して前進移動させてもよいし、引いて後退移動させてもよい。この平地モードでは駆動モータ２０は作動せず、クローラ機構２は停止している。
【００２５】
また、操作パネル３４には、動力モードにするマニュアルスイッチを備えており、このマニュアルスイッチをＯＮにすることにより、動力モードに変更することができる。この動力モードでは、補助クローラ機構部２ｓが上側位置Ｘｕ（又は中立位置Ｘｎ）に変位し、かつ駆動モータ２０が作動することにより、クローラ機構２が回転動作する。よって、主クローラ機構部２ｍの後部が接地するため、クローラ機構２による動力走行が可能となる。したがって、この動力モードは、人力による移動が容易でない凹凸面等の悪路に用いることができる。
【００２６】
次に、階段を昇走行する場合について、図６及び図７を参照しつつ図８に示すフローチャートに従って説明する。
【００２７】
まず、平地Ｅでは、操縦者は平地モードにより運搬車１を後退移動させる（ステップＳ１）。この場合、図１に示すように、補助クローラ機構部２ｓは、下側位置Ｘｄにあり、車輪機構３による移動が可能であるため、操縦者は、運搬車１を引いて後退移動させることができる。なお、駆動モータ２０は作動せず、クローラ機構２は停止している。そして、運搬車１を後退移動させ、階段Ｓｔの手前に達したなら、操作パネル３４の「昇スイッチ」をＯＮにする（ステップＳ２，Ｓ３）。これにより、コントローラボックス２５により進退駆動部１８が制御され、スイングフレーム１４…が上昇変位、即ち、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…が上昇変位する（ステップＳ４）。後プーリ４ｒ…の上昇変位により、補助クローラ機構部２ｓが、図５（図６）に示す上側位置Ｘｕに達すれば、駆動モータ２０が作動し、クローラ機構２が回転動作する（ステップＳ５，Ｓ６）。この結果、クローラ機構２による後退走行が行われる（ステップＳ７）。なお、この際の速度は、１０〔ｍ／分〕程度となる。
【００２８】
クローラ機構２による後退走行により、補助クローラ機構部２ｓが階段Ｓｔの一段目の段差先端部に当たれば、図６に示すように、運搬車１は、階段Ｓｔを昇走行する。一方、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７ｓにより検出されるため、運搬車１が、階段の傾斜を考慮して設定した第一設定角まで傾斜したなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを図７に示す中立位置Ｘｎまで自動で下降変位させる（ステップＳ８，Ｓ９）。この第一設定角は、階段Ｓｔの傾斜よりも稍小さい角度を設定できる。よって、補助クローラ機構部２ｓが中立位置Ｘｎに変位することにより、クローラ機構２が実質的に長くなるため、階段Ｓｔにおける安定した昇走行が可能となる。また、前輪５ｆ…は、車輪支持部８…の軸心の周りに複数の小輪９ａ，９ｂ，９ｃ…を所定角度おきに支持する構成のため、階段Ｓｔの各段差先端部を通過する際には、図７に示すように逃げることができ、クローラ機構２の昇走行に影響を与えることはない。
【００２９】
そして、運搬車１が、階段Ｓｔを昇走行し、階段Ｓｔの最上位置に達すれば、車体Ｂが上階の平地Ｅよりも所定高さだけ上方へ突出した後に、自重により水平方向に倒れようとする。この際、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７ｓにより検出されるため、運搬車１が、設定した第二設定角になったなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを下側位置Ｘｄまで自動で下降変位させる（ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２）。この第二設定角は、階段の傾斜よりも稍小さい角度を設定できる。この第二設定角は上述した第一設定角と同じに設定してもよいし異なってもよい。
【００３０】
よって、運搬車１は、傾斜姿勢から水平方向に倒れようとするが、補助クローラ機構部２ｓが下側位置Ｘｄにある状態で上階の平地Ｅに着地、即ち、後輪５ｒ…が着地することになる（ステップＳ１３）。したがって、補助クローラ機構部２ｓが中立位置Ｘｎにある一般的なクローラ機構に比べて車体Ｂの揺動角が小さくなり、大きな姿勢変化が回避される。一方、前輪５ｆ…が、上階の平地Ｅ上まで昇り切ったなら、操縦者は、「昇スイッチ」をＯＦＦにする（ステップＳ１４，Ｓ１５）。これにより、駆動モータ２０の作動が停止する。そして、操縦者は、運搬車１を引いて平地Ｅ上を車輪機構３により移動させることができる。
【００３１】
次に、階段Ｓｔを降走行する場合について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
この場合、平地Ｅでは、操縦者は平地モードにより運搬車１を前進移動させる（ステップＳ２１）。そして、運搬車１を前進移動させ、階段Ｓｔに差しかかったなら、そのまま階段Ｓｔに進入する。これにより、前輪５ｆ…が平地Ｅから落下し、主クローラ機構部２ｍ（車体Ｂの底部Ｂｄ）が、階段Ｓｔの段差先端部に係止して停止する（ステップＳ２２）。この場合、図１に示すように、底部Ｂｄにおける主クローラ機構部２ｍの位置する部位Ｐｄは、側面視において所定高さだけ上方に窪ませてあるため、この部位Ｐｄがストッパとして機能する。したがって、この部位Ｐｄよりも前方へ移動することは無く、安全性が確保される。
【００３３】
この後、操作パネル３４の「降スイッチ」をＯＮにする（ステップＳ２３）。これにより、駆動モータ２０が作動し、クローラ機構２が回転動作する（ステップＳ２４）。この結果、クローラ機構２による前進走行、即ち、降走行が行われる（ステップＳ２５）。なお、この際の速度は、１５〔ｍ／分〕程度となる。一方、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７ｓにより検出されるため、運搬車１が、階段Ｓｔの傾斜を考慮して設定した第一設定角まで傾斜したなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを図７に示す中立位置Ｘｎまで自動で上昇させる（ステップＳ２６，Ｓ２７）。この第一設定角は、階段Ｓｔの傾斜よりも稍小さい角度に設定できる。よって、補助クローラ機構部２ｓが中立位置Ｘｎに変位することにより、クローラ機構２が実質的に長くなるため、階段Ｓｔにおける安定した降走行が実現される。また、前輪５ｆ…が、階段Ｓｔの各段差先端部を通過する際に逃げることができる点は、昇走行時と同じである。
【００３４】
そして、運搬車１が、階段Ｓｔを降走行して階段Ｓｔの最下位置に達すれば、前輪５ｆ…が下階の平地Ｅに着地し、この平地Ｅに沿って前進するため、運搬車１は、水平方向に徐々に戻される。この際、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７により検出されるため、運搬車１が、設定した第二設定角になったなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを上側位置Ｘｕまで自動で上昇させる（ステップＳ２８，Ｓ２９，Ｓ３０）。この第二設定角は、階段Ｓｔの傾斜よりも稍小さい角度を設定できる。この第二設定角は上述した第一設定角と同じに設定してもよいし異なってもよい。また、運搬車１が下階の平地Ｅ上まで降り切ったなら、操縦者は、「降スイッチ」をＯＦＦにする（ステップＳ３１，Ｓ３２）。これにより、駆動モータ２０の作動が停止するとともに、補助クローラ機構部２ｓを下側位置Ｘｄまで下降させる（ステップＳ３２，Ｓ３３）。よって、操縦者は、運搬車１を引いて平地Ｅ上を車輪機構３により移動させることができる。
【００３５】
このような本実施例に係る運搬車１によれば、特に、車輪機構３とクローラ機構２の切換機構の一部を省略又は兼用できるため、構造が簡略化（単純化）され、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現することができる。また、補助クローラ機構部２ｓの昇降により平地Ｅにおける主クローラ機構部２ｍは、前下がりの傾斜姿勢になっているため、最上位置における階段Ｓｔへの進入時及び階段Ｓｔからの退出時には、揺動角が小さくなり、大きな姿勢変化が回避される。この結果、安定性，操縦性及び安全性の向上が図られるとともに、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消することができる。
【００３６】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，素材，手法，数値等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…と補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、必ずしも同一径にしなくてもよいし、同軸上に配さなくても実施可能である。また、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…及び補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…及び補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…と同一径にしても勿論よい。さらに、補助クローラ機構部２ｓにおける後プーリ４ｒ…は、中立位置Ｘｎ，上側位置Ｘｕ又は下側位置Ｘｄに変位させる場合を示したが、上側位置Ｘｕ又は下側位置Ｘｄへの変位だけでも実施可能である。
【００３７】
【発明の効果】
このように、本発明に係る運搬車は、クローラ機構を、前側に配した主クローラ機構部と後側に配した補助クローラ機構部により構成し、かつ補助クローラ機構部の後プーリを、前プーリを支点に昇降変位可能に構成するとともに、車輪機構を、前側に配した前輪と後側に配した後輪により構成し、前輪を、平地上で主クローラ機構部よりも下方となる位置に配するとともに、後輪を、補助クローラ機構部の後プーリを下降させた位置で補助クローラ機構部よりも下方の位置になるように補助クローラ機構部の後端に設けたため、次のような顕著な効果を奏する。
【００３８】
（１） 車輪機構とクローラ機構の切換機構の一部を省略又は兼用できるため、構造が簡略化（単純化）され、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現することができる。
【００３９】
（２） 最上位置における階段への進入時及び階段からの退出時には、揺動角が小さくなり、大きな姿勢変化が回避されるため、安定性，操縦性及び安全性の向上を図ることができるとともに、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消することができる。
【００４０】
（３） 好適な実施の形態により、主クローラ機構部の後プーリと補助クローラ機構部の前プーリを、同一径にして同軸上に配し、かつ回転を同期させれば、構造の更なる単純化を図ることができる。
【００４１】
（４） 好適な実施の形態により、主クローラ機構部の後プーリ及び補助クローラ機構部の前プーリを、主クローラ機構部の前プーリ及び補助クローラ機構部の後プーリよりも大径にすれば、特に、階段を安定して昇走行できるとともに、発生する騒音も小さくできる。
【００４２】
（５） 好適な実施の形態により、車体の傾斜角を傾斜角センサにより検出し、検出した傾斜角の大きさに基づいて補助クローラ機構部の後プーリの昇降変位を制御する制御部を備えて構成すれば、階段の昇降に伴うシーケンス制御を確実に行うことができる。
【００４３】
（６） 好適な実施の形態により、車体の底部における主クローラ機構部の位置する部位を、側面視において所定高さだけ上方に窪ませれば、階段の降走行を開始する際のストッパとして機能させることができ、安全性を確保することができる。
【００４４】
（７） 好適な実施の形態により、前輪を、主クローラ機構部の前プーリの軸心を中心に回動自在な車輪支持部を備え、この車輪支持部の軸心の周りに複数の小輪を所定角度おきに支持して構成すれば、階段昇降時に、前輪を他の位置に変位させるなどの切換を行うことなく、階段の段差先端部から逃がすことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例に係る運搬車の側面図、
【図２】同運搬車の底面図、
【図３】同運搬車の正面図、
【図４】同運搬車の走行系及び駆動系の平面視の概略構成図、
【図５】同運搬車の走行系及び駆動系の側面視の概略構成図、
【図６】同運搬車の階段昇走行時の側面図、
【図７】同運搬車の階段昇走行時の側面図、
【図８】同運搬車の階段昇走行時の動作を説明するためのフローチャート、
【図９】同運搬車の階段降走行時の動作を説明するためのフローチャート、
【符号の説明】
１ 運搬車
２ クローラ機構
２ｍ 主クローラ機構部
２ｓ 補助クローラ機構部
３ 車輪機構
４ｆ… 補助クローラ機構部の前プーリ
４ｒ… 補助クローラ機構部の後プーリ
５ｆ… 前輪
５ｒ… 後輪
６ｆ… 主クローラ機構部の前プーリ
６ｒ… 主クローラ機構部の後プーリ
７ 制御部
７ｓ 傾斜角センサ
８… 車輪支持部
９ａ… 小輪
Ｂ 車体
Ｂｄ 車体の底部
Ｐｄ 車体の底部における主クローラ機構部の位置する部位
Ｘｄ 後プーリを下降させた位置（下側位置）
Ｘｎ 中立位置
Ｘｕ 上側位置
Ｑｕ 所定角度
Ｑｄ 所定角度
【発明の属する技術分野】
本発明は、動力により走行するクローラ機構と人力により移動させるための車輪機構を備える運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、運搬車を走行（移動）させる場合、平坦な平地では車輪機構による走行が適しているとともに、階段や凹凸地ではクローラ機構による走行が適している。このため、従来では、車輪機構とクローラ機構を選択的に切換えることができるようにした運搬車も知られている。例えば、特開平８−２３９０６５号公報で開示される走行装置は、走行体と、この走行体の下部に設けられ、この走行体を移動させるための車輪機構とクローラ機構とを備えた走行手段と、車輪機構とクローラ機構とを切り換える切り換え手段と、傾斜した走行路に対して傾斜の上側方向に走行体の重心を移動させる重心移動手段と、車輪機構とクローラ機構との切り換えに連動して、重心移動手段を介して走行体の重心位置を移動させる連動手段とを備えている。
【特許文献１】
特開平８−２３９０６５号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した走行装置をはじめ、従来の運搬車は、次のような問題点があった。
【０００４】
第一に、車輪機構とクローラ機構をそれぞれ独立して構成するとともに、車輪機構を使用する際には、切換機構により車輪機構をクローラ機構の下まで下降させ、クローラ機構を使用する際には、切換機構により車輪機構をクローラ機構の上まで上昇させるなど、独立した切換機構を備えるため、構造の複雑化及び煩雑化により、運搬車全体のコストアップ，大型化及び重量アップを招く。
【０００５】
第二に、クローラ付の運搬車は、特に、最上位置における階段への進入時及び階段からの退出時に、倒れるように姿勢が大きく変化するため、衝撃や揺動等の不安定な状態が発生するなど、安全性や操縦性に劣るとともに、操縦者はかなりの不安感や恐怖感を受ける。
【０００６】
本発明は、このような従来の技術に存在する課題を解決したものであり、構造の単純化により、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現するとともに、特に、階段の最上位置通過時における姿勢変化（揺動角）を小さくし、安定性，操縦性及び安全性の向上を図り、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消できる運搬車の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明は、車体Ｂに、動力により走行するクローラ機構２と人力により移動させるための車輪機構３を備える運搬車１を構成するに際して、クローラ機構２を、前側に配した主クローラ機構部２ｍと後側に配した補助クローラ機構部２ｓにより構成し、かつ補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を、前プーリ４ｆ…を支点に昇降変位可能に構成するとともに、車輪機構３を、前側に配した前輪５ｆ…と後側に配した後輪５ｒ…により構成し、前輪５ｆ…を、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方となる位置に配するとともに、後輪５ｒ…を、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた位置Ｘｄで補助クローラ機構部２ｓよりも下方の位置になるように補助クローラ機構部２ｓの後端に設けたことを特徴とする。
【０００８】
この場合、好適な実施の形態により、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…と補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、同一径にして同軸上に配し、かつ回転を同期させるとともに、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…及び補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…及び補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…よりも大径にすることが望ましい。一方、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…は、主クローラ機構部２ｍに対して補助クローラ機構部２ｓが略同一方向となる中立位置Ｘｎと、この中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｕだけ上昇させた上側位置Ｘｕと、中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｄだけ下降させた下側位置Ｘｄへ、選択的に変位可能に構成することができる。このため、車体Ｂの傾斜角を傾斜角センサ７ｓにより検出し、検出した傾斜角の大きさに基づいて補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…の昇降変位を制御する制御部７を設けることができる。さらに、車体Ｂの底部Ｂｄにおける主クローラ機構部２ｍの位置する部位Ｐｄは、側面視において所定高さだけ上方に窪ませることができる。他方、前輪５ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…の軸心を中心に回動自在な車輪支持部８…を備え、この車輪支持部８…の軸心の周りに複数の小輪９ａ，９ｂ，９ｃ…を所定角度おきに支持して構成することができる。
【０００９】
これにより、平地Ｅを走行する際には、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた位置（下側位置）Ｘｄにすれば、後輪５ｒ…は、補助クローラ機構部２ｓよりも下方に位置し、かつ前輪５ｆ…は、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方に位置するため、車輪機構３を使用して、運搬車１を人力により移動させることができる。一方、階段を昇降走行する際には、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下側位置Ｘｄに対して上昇させた位置（中立位置Ｘｎ又は上側位置Ｘｕ）にすれば、補助クローラ機構部２ｓの後端に設けた後輪５ｒ…も後プーリ４ｒ…と一緒に上昇するため、主クローラ機構部２ｍが階段に接することになり、主クローラ機構部２ｍによる昇降走行が可能になる。
【００１０】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１１】
まず、本実施例に係る運搬車１の構成について、図１〜図５を参照して説明する。
【００１２】
運搬車１においてＢは車体を示す。車体Ｂには、動力により走行するクローラ機構２と人力により移動させるための車輪機構３を備える。クローラ機構２は、前側に配した主クローラ機構部２ｍと、後側に配した補助クローラ機構部２ｓにより構成するとともに、車輪機構３は、前側に配した前輪５ｆ…と後側に配した後輪５ｒ…により構成する。車体Ｂは、特に、図１に示すように、底部Ｂｄにおける主クローラ機構部２ｍの位置する部位Ｐｄを、側面視において所定高さだけ上方に窪ませる。
【００１３】
主クローラ機構部２ｍは、車体Ｂの前端部に回動自在に取付けた図４に示すシャフト１１と、このシャフト１１に固定した左右一対の前プーリ６ｆ，６ｆと、車体Ｂの後端部に回動自在に取付けた図４に示すシャフト１２と、このシャフト１２に回動自在に取付けた左右一対の後プーリ６ｒ，６ｒと、左右の前プーリ６ｆ…と左右の後プーリ６ｒ…間にそれぞれ架け渡した左右一対のクローラ１３，１３を備える。
【００１４】
補助クローラ機構部２ｓは、各後プーリ６ｒ…の外側に配し、かつシャフト１２に回動自在に取付けた左右一対の前プーリ４ｆ，４ｆと、このシャフト１２の外端に前端部を固定した左右一対のスイングフレーム１４，１４と、このスイングフレーム１４…の後端部に固定した左右一対のシャフト１５，１５と、各シャフト１５…に回動自在に取付けた左右一対の後プーリ４ｒ，４ｒと、左右の前プーリ４ｆ…と左右の後プーリ４ｒ…間にそれぞれ架け渡した左右一対のクローラ１６，１６を備える。この場合、各後プーリ６ｒ…と各前プーリ４ｆ…は、同一径にし、回転が同期するように結合して一体化する。これにより、構造の更なる単純化を図ることができる。また、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…及び補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…及び補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…よりも大径にする。これにより、特に、階段を安定して昇走行できるとともに、発生する騒音も小さできる利点がある。
【００１５】
さらに、図４及び図５に示すように、シャフト１２には、レバー１７の一端を固定し、直角方向に突出させるとともに、このレバー１７の先端には、進退駆動部１８の駆動ロッド１８ｓの先端を回動自在に結合する。なお、進退駆動部１８の後端は、車体Ｂに対して回動自在に取付ける。一方、シャフト１１には被動ギア１９を固定するとともに、車体Ｂには駆動モータ２０を搭載し、駆動モータ２０のモータシャフト２０ｓに固定した駆動ギア２１と被動ギア１９間には回転伝達チェーン２２を架け渡す。
【００１６】
他方、シャフト１１には、左右一対の前輪５ｆ，５ｆを回動自在に取付ける。この場合、各前輪５ｆ…は、星形の車輪支持部８，８を備え、各車輪支持部８…の中心を、各前プーリ６ｆ…から外方に突出したシャフト１１の両端にそれぞれ回動自在に取付けるとともに、各車輪支持部８…における放射方向に突出した三つの支持ブラケットの先端に、それぞれ三つの小輪９ａ，９ｂ，９ｃ…を回動自在に取付ける。これにより、各小輪９ａ…は、車輪支持部８…の軸心の周りに１２０〔°〕おきに支持されることになる。よって、前輪５ｆ…は、図１に示すように、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方に位置するとともに、階段昇降時には、前輪５ｆ…を他の位置に変位させるなどの切換を行うことなく、階段の段差先端部から逃がすことができ、クローラ機構３の昇降走行に影響を与えることはない。
【００１７】
また、補助クローラ機構部３ｓにおける各シャフト１５…の内端間には、後輪支持フレーム２３を固定し、この後輪支持フレーム２３の下面に、左右一対の後輪５ｒ，５ｒを回動自在に取付ける。この後輪５ｒ…は、自在キャスタを使用し、鉛直軸を支点に旋回自在となる。この場合、後輪５ｒ…は、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた後述する位置Ｘｄで補助クローラ機構部２ｓよりも下方に位置するように設ける。
【００１８】
さらに、車体Ｂには、図４に示すように、コントロールボックス２５を搭載するとともに、このコントロールボックス２５に接続した傾斜角センサ７ｓを配設する。このコントロールボックス２５と傾斜角センサ７ｓは制御部７を構成する。このような制御部７を搭載することにより、階段の昇降に伴うシーケンス制御を確実に行うことができる。この場合、傾斜角センサ７ｓは、車体Ｂの傾斜角、特に、前後方向の傾斜角を検出する機能を備えるとともに、コントロールボックス２５は、少なくとも進退駆動部１８及び駆動モータ２０を制御する機能を備える。なお、２６は、コントロールボックス２５，進退駆動部１８及び駆動モータ２０等に給電するバッテリを示す。
【００１９】
一方、車体Ｂの上端には荷物Ｌを積載する荷台部３１を備える。この荷台部３１の前端には上方に起立した荷物ストッパ３２を取付けるとともに、荷台部３１の後端には上方に起立したハンドル３３を取付ける。このハンドル３３は、上端にグリップ部３３ｓを有するとともに、このグリップ部３３ｓの近傍には、各種スイッチ類や表示ランプ類を配した操作パネル３４を取付ける。
【００２０】
次に、本実施例に係る運搬車１の基本的動作について、図１〜図５を参照して説明する。
【００２１】
まず、駆動モータ２０の作動により、モータシャフト２０ｓが回転し、この回転は、駆動ギア２１，回転伝達チェーン２２，被動ギア１９，シャフト１１を介して前プーリ６ｆ…に伝達される。この結果、主クローラ機構部２ｍが回転動作するとともに、この主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…に一体の前プーリ４ｆ…の回転により補助クローラ機構部２ｓも同期して回転動作する。
【００２２】
また、進退駆動部１８の制御により、駆動ロッド１８ｓが進退変位し、レバー１７が回動変位することにより、シャフト１２、さらにはシャフト１２に固定したスイングフレーム１４…が回動変位する。この結果、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…は、前プーリ４ｆ…を支点に昇降変位し、後プーリ４ｒ…は、図５に示すように、主クローラ機構部２ｍに対して補助クローラ機構部２ｓが略同一方向となる中立位置Ｘｎと、この中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｕだけ上昇させた上側位置Ｘｕと、中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｄだけ下降させた下側位置Ｘｄへ選択的に変位する。
【００２３】
次に、本実施例に係る運搬車１の使用方法及び具体的動作について、図１〜図９を参照して説明する。
【００２４】
まず、荷台部３１の上には、荷物Ｌを積載することができる。一方、操作パネル３４の操作を行わない場合には、平地Ｅで使用するための平地モードとなり、図１に示すように、補助クローラ機構部２ｓは、下側位置Ｘｄに変位している。したがって、前輪５ｆ…は、主クローラ機構部２ｍよりも下方に位置し、後輪５ｒ…は、補助クローラ機構部２ｓよりも下方に位置する。この結果、前輪５ｆ…と後輪５ｒ…は、平地Ｅに接するとともに、主クローラ機構部２ｍと補助クローラ機構部２ｓは、平地Ｅから浮いた状態となる。よって、操縦者は、ハンドル３３のグリップ３３ｓを握り、運搬車１を人力により移動させることができる。この場合、運搬車１を押して前進移動させてもよいし、引いて後退移動させてもよい。この平地モードでは駆動モータ２０は作動せず、クローラ機構２は停止している。
【００２５】
また、操作パネル３４には、動力モードにするマニュアルスイッチを備えており、このマニュアルスイッチをＯＮにすることにより、動力モードに変更することができる。この動力モードでは、補助クローラ機構部２ｓが上側位置Ｘｕ（又は中立位置Ｘｎ）に変位し、かつ駆動モータ２０が作動することにより、クローラ機構２が回転動作する。よって、主クローラ機構部２ｍの後部が接地するため、クローラ機構２による動力走行が可能となる。したがって、この動力モードは、人力による移動が容易でない凹凸面等の悪路に用いることができる。
【００２６】
次に、階段を昇走行する場合について、図６及び図７を参照しつつ図８に示すフローチャートに従って説明する。
【００２７】
まず、平地Ｅでは、操縦者は平地モードにより運搬車１を後退移動させる（ステップＳ１）。この場合、図１に示すように、補助クローラ機構部２ｓは、下側位置Ｘｄにあり、車輪機構３による移動が可能であるため、操縦者は、運搬車１を引いて後退移動させることができる。なお、駆動モータ２０は作動せず、クローラ機構２は停止している。そして、運搬車１を後退移動させ、階段Ｓｔの手前に達したなら、操作パネル３４の「昇スイッチ」をＯＮにする（ステップＳ２，Ｓ３）。これにより、コントローラボックス２５により進退駆動部１８が制御され、スイングフレーム１４…が上昇変位、即ち、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…が上昇変位する（ステップＳ４）。後プーリ４ｒ…の上昇変位により、補助クローラ機構部２ｓが、図５（図６）に示す上側位置Ｘｕに達すれば、駆動モータ２０が作動し、クローラ機構２が回転動作する（ステップＳ５，Ｓ６）。この結果、クローラ機構２による後退走行が行われる（ステップＳ７）。なお、この際の速度は、１０〔ｍ／分〕程度となる。
【００２８】
クローラ機構２による後退走行により、補助クローラ機構部２ｓが階段Ｓｔの一段目の段差先端部に当たれば、図６に示すように、運搬車１は、階段Ｓｔを昇走行する。一方、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７ｓにより検出されるため、運搬車１が、階段の傾斜を考慮して設定した第一設定角まで傾斜したなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを図７に示す中立位置Ｘｎまで自動で下降変位させる（ステップＳ８，Ｓ９）。この第一設定角は、階段Ｓｔの傾斜よりも稍小さい角度を設定できる。よって、補助クローラ機構部２ｓが中立位置Ｘｎに変位することにより、クローラ機構２が実質的に長くなるため、階段Ｓｔにおける安定した昇走行が可能となる。また、前輪５ｆ…は、車輪支持部８…の軸心の周りに複数の小輪９ａ，９ｂ，９ｃ…を所定角度おきに支持する構成のため、階段Ｓｔの各段差先端部を通過する際には、図７に示すように逃げることができ、クローラ機構２の昇走行に影響を与えることはない。
【００２９】
そして、運搬車１が、階段Ｓｔを昇走行し、階段Ｓｔの最上位置に達すれば、車体Ｂが上階の平地Ｅよりも所定高さだけ上方へ突出した後に、自重により水平方向に倒れようとする。この際、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７ｓにより検出されるため、運搬車１が、設定した第二設定角になったなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを下側位置Ｘｄまで自動で下降変位させる（ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２）。この第二設定角は、階段の傾斜よりも稍小さい角度を設定できる。この第二設定角は上述した第一設定角と同じに設定してもよいし異なってもよい。
【００３０】
よって、運搬車１は、傾斜姿勢から水平方向に倒れようとするが、補助クローラ機構部２ｓが下側位置Ｘｄにある状態で上階の平地Ｅに着地、即ち、後輪５ｒ…が着地することになる（ステップＳ１３）。したがって、補助クローラ機構部２ｓが中立位置Ｘｎにある一般的なクローラ機構に比べて車体Ｂの揺動角が小さくなり、大きな姿勢変化が回避される。一方、前輪５ｆ…が、上階の平地Ｅ上まで昇り切ったなら、操縦者は、「昇スイッチ」をＯＦＦにする（ステップＳ１４，Ｓ１５）。これにより、駆動モータ２０の作動が停止する。そして、操縦者は、運搬車１を引いて平地Ｅ上を車輪機構３により移動させることができる。
【００３１】
次に、階段Ｓｔを降走行する場合について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
この場合、平地Ｅでは、操縦者は平地モードにより運搬車１を前進移動させる（ステップＳ２１）。そして、運搬車１を前進移動させ、階段Ｓｔに差しかかったなら、そのまま階段Ｓｔに進入する。これにより、前輪５ｆ…が平地Ｅから落下し、主クローラ機構部２ｍ（車体Ｂの底部Ｂｄ）が、階段Ｓｔの段差先端部に係止して停止する（ステップＳ２２）。この場合、図１に示すように、底部Ｂｄにおける主クローラ機構部２ｍの位置する部位Ｐｄは、側面視において所定高さだけ上方に窪ませてあるため、この部位Ｐｄがストッパとして機能する。したがって、この部位Ｐｄよりも前方へ移動することは無く、安全性が確保される。
【００３３】
この後、操作パネル３４の「降スイッチ」をＯＮにする（ステップＳ２３）。これにより、駆動モータ２０が作動し、クローラ機構２が回転動作する（ステップＳ２４）。この結果、クローラ機構２による前進走行、即ち、降走行が行われる（ステップＳ２５）。なお、この際の速度は、１５〔ｍ／分〕程度となる。一方、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７ｓにより検出されるため、運搬車１が、階段Ｓｔの傾斜を考慮して設定した第一設定角まで傾斜したなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを図７に示す中立位置Ｘｎまで自動で上昇させる（ステップＳ２６，Ｓ２７）。この第一設定角は、階段Ｓｔの傾斜よりも稍小さい角度に設定できる。よって、補助クローラ機構部２ｓが中立位置Ｘｎに変位することにより、クローラ機構２が実質的に長くなるため、階段Ｓｔにおける安定した降走行が実現される。また、前輪５ｆ…が、階段Ｓｔの各段差先端部を通過する際に逃げることができる点は、昇走行時と同じである。
【００３４】
そして、運搬車１が、階段Ｓｔを降走行して階段Ｓｔの最下位置に達すれば、前輪５ｆ…が下階の平地Ｅに着地し、この平地Ｅに沿って前進するため、運搬車１は、水平方向に徐々に戻される。この際、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７により検出されるため、運搬車１が、設定した第二設定角になったなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを上側位置Ｘｕまで自動で上昇させる（ステップＳ２８，Ｓ２９，Ｓ３０）。この第二設定角は、階段Ｓｔの傾斜よりも稍小さい角度を設定できる。この第二設定角は上述した第一設定角と同じに設定してもよいし異なってもよい。また、運搬車１が下階の平地Ｅ上まで降り切ったなら、操縦者は、「降スイッチ」をＯＦＦにする（ステップＳ３１，Ｓ３２）。これにより、駆動モータ２０の作動が停止するとともに、補助クローラ機構部２ｓを下側位置Ｘｄまで下降させる（ステップＳ３２，Ｓ３３）。よって、操縦者は、運搬車１を引いて平地Ｅ上を車輪機構３により移動させることができる。
【００３５】
このような本実施例に係る運搬車１によれば、特に、車輪機構３とクローラ機構２の切換機構の一部を省略又は兼用できるため、構造が簡略化（単純化）され、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現することができる。また、補助クローラ機構部２ｓの昇降により平地Ｅにおける主クローラ機構部２ｍは、前下がりの傾斜姿勢になっているため、最上位置における階段Ｓｔへの進入時及び階段Ｓｔからの退出時には、揺動角が小さくなり、大きな姿勢変化が回避される。この結果、安定性，操縦性及び安全性の向上が図られるとともに、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消することができる。
【００３６】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，素材，手法，数値等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…と補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、必ずしも同一径にしなくてもよいし、同軸上に配さなくても実施可能である。また、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…及び補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…及び補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…と同一径にしても勿論よい。さらに、補助クローラ機構部２ｓにおける後プーリ４ｒ…は、中立位置Ｘｎ，上側位置Ｘｕ又は下側位置Ｘｄに変位させる場合を示したが、上側位置Ｘｕ又は下側位置Ｘｄへの変位だけでも実施可能である。
【００３７】
【発明の効果】
このように、本発明に係る運搬車は、クローラ機構を、前側に配した主クローラ機構部と後側に配した補助クローラ機構部により構成し、かつ補助クローラ機構部の後プーリを、前プーリを支点に昇降変位可能に構成するとともに、車輪機構を、前側に配した前輪と後側に配した後輪により構成し、前輪を、平地上で主クローラ機構部よりも下方となる位置に配するとともに、後輪を、補助クローラ機構部の後プーリを下降させた位置で補助クローラ機構部よりも下方の位置になるように補助クローラ機構部の後端に設けたため、次のような顕著な効果を奏する。
【００３８】
（１） 車輪機構とクローラ機構の切換機構の一部を省略又は兼用できるため、構造が簡略化（単純化）され、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現することができる。
【００３９】
（２） 最上位置における階段への進入時及び階段からの退出時には、揺動角が小さくなり、大きな姿勢変化が回避されるため、安定性，操縦性及び安全性の向上を図ることができるとともに、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消することができる。
【００４０】
（３） 好適な実施の形態により、主クローラ機構部の後プーリと補助クローラ機構部の前プーリを、同一径にして同軸上に配し、かつ回転を同期させれば、構造の更なる単純化を図ることができる。
【００４１】
（４） 好適な実施の形態により、主クローラ機構部の後プーリ及び補助クローラ機構部の前プーリを、主クローラ機構部の前プーリ及び補助クローラ機構部の後プーリよりも大径にすれば、特に、階段を安定して昇走行できるとともに、発生する騒音も小さくできる。
【００４２】
（５） 好適な実施の形態により、車体の傾斜角を傾斜角センサにより検出し、検出した傾斜角の大きさに基づいて補助クローラ機構部の後プーリの昇降変位を制御する制御部を備えて構成すれば、階段の昇降に伴うシーケンス制御を確実に行うことができる。
【００４３】
（６） 好適な実施の形態により、車体の底部における主クローラ機構部の位置する部位を、側面視において所定高さだけ上方に窪ませれば、階段の降走行を開始する際のストッパとして機能させることができ、安全性を確保することができる。
【００４４】
（７） 好適な実施の形態により、前輪を、主クローラ機構部の前プーリの軸心を中心に回動自在な車輪支持部を備え、この車輪支持部の軸心の周りに複数の小輪を所定角度おきに支持して構成すれば、階段昇降時に、前輪を他の位置に変位させるなどの切換を行うことなく、階段の段差先端部から逃がすことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例に係る運搬車の側面図、
【図２】同運搬車の底面図、
【図３】同運搬車の正面図、
【図４】同運搬車の走行系及び駆動系の平面視の概略構成図、
【図５】同運搬車の走行系及び駆動系の側面視の概略構成図、
【図６】同運搬車の階段昇走行時の側面図、
【図７】同運搬車の階段昇走行時の側面図、
【図８】同運搬車の階段昇走行時の動作を説明するためのフローチャート、
【図９】同運搬車の階段降走行時の動作を説明するためのフローチャート、
【符号の説明】
１ 運搬車
２ クローラ機構
２ｍ 主クローラ機構部
２ｓ 補助クローラ機構部
３ 車輪機構
４ｆ… 補助クローラ機構部の前プーリ
４ｒ… 補助クローラ機構部の後プーリ
５ｆ… 前輪
５ｒ… 後輪
６ｆ… 主クローラ機構部の前プーリ
６ｒ… 主クローラ機構部の後プーリ
７ 制御部
７ｓ 傾斜角センサ
８… 車輪支持部
９ａ… 小輪
Ｂ 車体
Ｂｄ 車体の底部
Ｐｄ 車体の底部における主クローラ機構部の位置する部位
Ｘｄ 後プーリを下降させた位置（下側位置）
Ｘｎ 中立位置
Ｘｕ 上側位置
Ｑｕ 所定角度
Ｑｄ 所定角度
Claims (7)
- 車体に、動力により走行するクローラ機構と人力により移動させるための車輪機構を備える運搬車において、前記クローラ機構を、前側に配した主クローラ機構部と後側に配した補助クローラ機構部により構成し、かつ前記補助クローラ機構部の後プーリを、前プーリを支点に昇降変位可能に構成するとともに、前記車輪機構を、前側に配した前輪と後側に配した後輪により構成し、前記前輪を、平地上で前記主クローラ機構部よりも下方となる位置に配するとともに、前記後輪を、前記補助クローラ機構部の後プーリを下降させた位置で前記補助クローラ機構部よりも下方の位置になるように前記補助クローラ機構部の後端に設けたことを特徴とする運搬車。
- 前記主クローラ機構部の後プーリと前記補助クローラ機構部の前プーリは、同一径にして同軸上に配し、かつ回転を同期させることを特徴とする請求項１記載の運搬車。
- 前記主クローラ機構部の後プーリ及び前記補助クローラ機構部の前プーリは、前記主クローラ機構部の前プーリ及び前記補助クローラ機構部の後プーリよりも大径にすることを特徴とする請求項１又は２記載の運搬車。
- 前記補助クローラ機構部の後プーリは、前記主クローラ機構部に対して前記補助クローラ機構部が略同一方向となる中立位置と、この中立位置から所定角度だけ上昇させた上側位置と、前記中立位置から所定角度だけ下降させた下側位置へ、選択的に変位可能に構成することを特徴とする請求項１記載の運搬車。
- 前記車体の傾斜角を傾斜角センサにより検出し、検出した傾斜角の大きさに基づいて前記補助クローラ機構部の後プーリの昇降変位を制御する制御部を備えることを特徴とする請求項１記載の運搬車。
- 前記車体の底部における前記主クローラ機構部の位置する部位は、側面視において所定高さだけ上方に窪ませることを特徴とする請求項１記載の運搬車。
- 前記前輪は、前記主クローラ機構部の前プーリの軸心を中心に回動自在な車輪支持部を備え、この車輪支持部の軸心の周りに複数の小輪を所定角度おきに支持してなることを特徴する請求項１記載の運搬車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003164958A JP3796490B2 (ja) | 2003-06-10 | 2003-06-10 | 運搬車 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2003164958A JP3796490B2 (ja) | 2003-06-10 | 2003-06-10 | 運搬車 |
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