CN112869970A - 一种八腿轮椅及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种八腿轮椅及其控制方法，其中八腿轮椅包括座椅、控制器、测距单元、水平传感器、有轮前腿、无轮前腿、有轮后腿和无轮后腿，控制器用于控制每个可伸缩的腿转动和/或伸缩，以使座椅与水平之间的夹角保持在预设角度范围内且始终由四组腿支撑。本发明通过测距单元实时测量台阶的宽度和台阶的高度，通过水平传感器实时测量座椅的水平度，再控制每个可伸缩的腿转动和/或伸缩，以使座椅处于水平状态且始终由四组腿支撑，实现八腿轮椅的爬楼行驶以及跨越沟渠行驶，并保证八腿轮椅爬楼和跨越沟渠的过程中，座椅保持水平状态且始终由四组腿支撑，保证了乘员的安全。

Description

一种八腿轮椅及其控制方法
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种八腿轮椅及其控制方法。
背景技术
轮椅是一种以车轮代替双腿的代步工具，为腿脚不变的人士提供行走、爬楼或出行需求。
楼房已然成为现今绝大多人的住所，目前多数层高小于七层的楼房并未配置电梯，对于采用轮椅的腿脚不便的人而言，普通轮椅在没有人帮助的情况下上下楼会变的非常困难，而且存在很严重的安全隐患，因此如何采用轮椅上、下楼已然成为目前要解决的重要技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种八腿轮椅及其控制方法，能够在保证常规行走功能的前提下，实现安全地上、下楼以及跨越窄沟。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种八腿轮椅，包括座椅、一对前轮、一对后轮和动力源，所述后轮与所述动力源连接，以驱动所述后轮转动并带动所述前轮随动；还包括：
测距单元，用于测量台阶的宽度和所述台阶的高度；
水平传感器，用于测量所述座椅的水平度；
控制器及均与控制器电连接且均可伸缩的：
有轮前腿，其上端与所述座椅前部转动连接使其能沿所述座椅的前后方向摆动，其下端与所述前轮转动连接；
与所述有轮前腿一一对应的无轮前腿，所述无轮前腿的上端与所述座椅前部转动连接使其能沿所述座椅的前后方向摆动；
有轮后腿，其上端与所述座椅后部转动连接使其能沿所述座椅的前后方向摆动，其下端与所述后轮转动连接；
与所述有轮后腿一一对应的无轮后腿，所述无轮后腿的上端与所述座椅后部转动连接使其能沿所述座椅的前后方向摆动；
所述控制器用于控制每个可伸缩的腿转动和/或伸缩，以使所述座椅处于水平状态且始终由四组腿支撑。
作为上述八腿轮椅的一种优选技术方案，还包括均可伸缩且与所述控制器电连接的：
与所述有轮前腿一一对应的有轮前摆动推杆，其前端转动连接于所述有轮前腿，其后端转动连接于所述座椅后部，用于驱动所述有轮前腿沿所述座椅的前后方向摆动；
与所述无轮前腿一一对应的无轮前摆动推杆，其前端转动连接于所述无轮前腿，其后端转动连接于所述座椅后部，用于驱动所述无轮前腿沿所述座椅的前后方向摆动；
与所述有轮后腿一一对应的有轮后摆动推杆，其前端转动连接于所述座椅前部，其后端转动连接于所述有轮后腿，用于驱动所述有轮后腿沿所述座椅的前后方向摆动；
与所述无轮后腿一一对应的无轮后摆动推杆，其前端转动连接于所述座椅前部，其后端转动连接于所述无轮后腿，用于驱动所述无轮后腿沿所述座椅的前后方向摆动。
作为上述八腿轮椅的一种优选技术方案，每个所述有轮前腿、所述有轮后腿、所述无轮后腿和所述无轮前腿内均设有与所述控制器电连接的第一压力传感器；
和/或，每个所述有轮前摆动推杆、所述有轮后摆动推杆、所述无轮前摆动推杆和所述无轮后摆动推杆内均设有与所述控制器电连接的第二压力传感器。
作为上述八腿轮椅的一种优选技术方案，还包括与所述控制器电连接的刹车组件，用于对所述后轮进行锁定或解锁。
作为上述八腿轮椅的一种优选技术方案，所述座椅上设有均与所述控制器通讯连接的倒车雷达及倒车影像显示模块。
作为上述八腿轮椅的一种优选技术方案，所述座椅上设有用于控制行驶速度和行驶方向的控制杆，所述控制杆与所述控制器电连接。
本发明还提供了一种上述八腿轮椅的控制方法，根据地形障碍选择工作模式，以使所述座椅在任何所述工作模式下行走的过程中所述座椅始终处于水平状态且始终由四组腿支撑所；
所述工作模式包括正常行驶模式、第一爬楼模式、第二爬楼模式、跨越沟渠模式、第一下楼模式和第二下楼模式。
作为上述八腿轮椅的控制方法的一种优选技术方案，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到上楼坡度大于等于预设上楼坡度和/或所述上楼台阶数大于1的楼梯，则控制所述座椅执行向后行驶的第一爬楼模式使爬楼过程中所述座椅处于水平状态且始终由四组腿支撑；
和/或，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到下楼坡度大于等于预设下楼坡度和/或所述下楼台阶数大于1的楼梯，则控制所述座椅执行向后行驶的第一下楼模式使下楼过程中所述座椅处于水平状态且始终由四组腿支撑；
和/或，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到上楼坡度小于所述预设上楼坡度且所述上楼台阶数为1的楼梯时，则控制所述座椅执行向前行驶的第二爬楼模式使爬楼过程中所述座椅处于水平状态且始终由四组腿支撑；
和/或，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到下楼坡度小于所述预设下楼坡度且所述下楼台阶数为1的楼梯时，则控制所述座椅执行向前行驶的第二下楼模式使下楼过程中所述座椅处于水平状态且始终由四组腿支撑；
和/或，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若路面有沟渠时，则控制所述座椅执行跨越沟渠模式。
作为上述八腿轮椅的控制方法的一种优选技术方案，所述第一爬楼模式和所述第一下楼模式的顺序相反，所述第一爬楼模式包括：
步骤S11、控制轮椅向后行进使有轮后腿距离第N阶楼梯第一预设水平距离，N＝1，控制刹车组件动作使后轮被锁定；
先控制无轮后腿收缩第一预设竖直距离以腾空，再控制无轮后摆动推杆推动无轮后腿迈上第N阶台阶，同时轮椅继续向后行进；
控制有轮后摆动推杆收缩以拉动有轮后腿向前摆动，以使无轮后腿落到并稳定地支撑在第N阶台阶上；
步骤S12、若第N阶台阶非楼梯顶，则控制无轮后摆动推杆收缩以带动轮椅继续向后行进；
控制有轮后腿收缩至第一预设距离以腾空；
控制有轮后摆动推杆伸长以推动有轮后腿向后摆动，以使有轮后腿稳定地落到第N+1阶台阶上；
步骤S13、若N+1阶台阶为楼梯顶，则执行步骤S16；若N+1阶台阶非楼梯顶，则控制有轮后摆动推杆收缩以带动轮椅继续向后行进；同时控制有轮后腿和有轮前腿同时伸长，使座椅同时向上和向后运动；
控制无轮后摆动推杆伸长以推动无轮后腿向后摆动，使无轮后腿落到并稳定地支撑在第N+2阶台阶上；
控制无轮前摆动推杆收缩以拉动无轮前腿向后摆动，使无轮前腿落到并稳定地支撑在第N阶台阶上；
步骤S14、若N+2阶台阶非楼梯顶，则控制无轮后腿和无轮前腿同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆和无轮后摆动推杆动作以使座椅同时向上和向后运动；
控制有轮后腿和有轮前腿均同时收缩第一预设距离以腾空；
控制有轮后摆动推杆伸长以推动有轮后腿向后摆动，使有轮后腿落到并稳定地支撑在第N+3阶台阶上；
控制有轮前摆动推杆收缩以拉动有轮前腿向后摆动，使有轮前腿落到并稳定地支撑在第N+1阶台阶上；
步骤S15、若N+3阶台阶为楼梯顶，则执行步骤S16；若N+3阶台阶非楼梯顶，则令N＝N+1，返回步骤S13；
所述步骤S16包括：
步骤S16-1、控制有轮后腿和有轮前腿同时伸长，同时控制有轮前摆动推杆和有轮后摆动推杆动作以使座椅同时向上和向后运动；
步骤S16-2、控制无轮后腿收缩、无轮后摆动推杆伸长以回到预备姿态；
控制无轮前腿收缩第一预设距离以腾空，无轮前摆动推杆收缩以拉动无轮前腿向后摆动，使无轮前腿落到并稳定地支撑在第N+2阶台阶上；
步骤S16-3、控制刹车组件动作使后轮解锁；控制有轮后腿和无轮前腿同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆和有轮后摆动推杆动作以使座椅同时向上和向后运动；
控制有轮前腿收缩第一预设距离以腾空，然后摆动有轮前摆动推杆收缩以拉动有轮前腿向后摆动，使有轮前腿落到并稳定地支撑在楼梯顶上；
步骤S16-4、控制轮椅向后行进，同时控制有轮前腿和有轮后腿均伸长且有轮前摆动推杆伸长，使有轮前腿和有轮后腿均恢复至预备姿态；
无轮前腿收缩且无轮前摆动推杆收缩，使无轮前腿恢复至预备姿态。
作为上述八腿轮椅的控制方法的一种优选技术方案，在步骤S12中，若N阶台阶为楼梯顶，以及步骤S13中，若N+2阶台阶为楼梯顶，则执行步骤S17；所述步骤S17包括：
步骤S17-1、控制无轮后腿和无轮前腿同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆和无轮后摆动推杆动作以使座椅同时向上和向后运动；
控制有轮后腿收缩第一预设距离以腾空，控制有轮后摆动推杆伸长以推动有轮后腿向后摆动，使有轮后腿落到并稳定地支撑在楼梯顶；同时有轮前腿收缩第一预设距离以腾空，控制有轮前摆动推杆收缩以带动有轮前腿向后摆动，使有轮前腿落到并稳定地支撑在N+1阶台阶上；
步骤S17-2、控制刹车组件动作使后轮解锁；控制有轮后腿和有轮前腿同时伸长，同时控制有轮前摆动推杆和有轮后摆动推杆动作以使座椅同时向上和向后运动；
控制无轮前腿收缩第一预设距离以腾空，控制无轮前摆动推杆收缩以拉动无轮前腿向后摆动，使无轮前腿落到并稳定地支撑在楼梯顶上；
控制无轮后腿收缩以腾空，控制无轮后摆动推杆收缩以拉动无轮前腿向后摆动，使无轮后腿恢复到预备姿态；
步骤S17-3、控制有轮后腿和无轮前腿同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆和有轮后摆动推杆动作以使座椅同时向上和向后运动；
控制有轮前腿收缩第一预设距离以腾空，然后有轮前摆动推杆收缩以拉动有轮前腿向后摆动，使有轮前腿落到并稳定地支撑在楼梯顶上；
步骤S17-4、控制轮椅向后行进，同时控制有轮前腿和有轮后腿均伸长且有轮前摆动推杆伸长，使有轮前腿和有轮后腿恢复至预备姿态；
无轮前腿收缩且无轮前摆动推杆收缩，使无轮前腿恢复预备姿态。
作为上述八腿轮椅的控制方法的一种优选技术方案，所述第二爬楼模式和第二下楼模式的顺序相反，所述第二爬楼模式包括以下步骤：
步骤S21、控制轮椅向前行进使有轮前腿距离第1阶楼梯第二预设水平距离；
步骤S22、控制有轮前摆动推杆收缩使有轮前腿竖直，同时控制无轮前摆动推杆伸长以推动无轮前腿向前摆动，使无轮前腿稳定地落到第1阶台阶上；
步骤S23、控制无轮前摆动推杆收缩，使座椅在无轮前腿和有轮后腿的共同作用下向前移动，直至有轮前腿落到第1阶台阶上；
步骤S24、先控制无轮前腿收缩并恢复预备姿态，再控制轮椅向前行进至有轮后腿距离第1阶楼梯第二预设水平距离；
无轮后摆动推杆收缩使无轮后摆动推杆落到并稳定地支撑在第1阶台阶上；
步骤S25、有轮后摆动推杆收缩使有轮后腿落到并稳定地支撑在第1阶台阶上，控制无轮后腿收缩并恢复预备姿态。
作为上述八腿轮椅的控制方法的一种优选技术方案，所述跨越沟渠模式包括以下步骤:
步骤S31、先控制轮椅向前行进使有轮前腿距离沟渠第三预设水平距离，再控制无轮前摆动推杆伸长使无轮前腿稳定地支撑在地面上；
步骤S32、控制无轮前摆动推杆收缩使轮椅前行，并使有轮前腿跨过沟渠并支撑在沟渠对面的地面上；
步骤S33、先控制轮椅向前行进使有轮后腿距离沟渠第四预设水平距离，再控制无轮后摆动推杆伸长以使无轮后腿稳定地支撑在地面上；之后控制有轮前腿收缩并恢复预备姿态；
步骤S34、控制有轮后摆动推杆收缩使轮椅前行，并使有轮后腿跨过沟渠并支撑在沟渠对面的地面上；
步骤S35、控制轮椅前行，同时控制无轮后腿收缩并恢复预备姿态。
本发明的有益效果：本发明通过测距单元实时测量台阶的宽度和台阶的高度，通过水平传感器实时测量座椅的水平度，再控制每个可伸缩的腿转动和/或伸缩，以使座椅处于水平状态且始终由四组腿支撑，实现八腿轮椅的爬楼行驶以及跨越沟渠行驶，并保证八腿轮椅爬楼和跨越沟渠的过程中，座椅保持水平状态且始终由四组腿支撑，保证了乘员的安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的处于预备姿态的八腿轮椅的示意图；
图2是本发明实施例提供的处于预备姿态的八腿轮椅的四个有轮腿的状态图；
图3是本发明实施例提供的处于预备姿态的八腿轮椅的四个无轮腿的状态图；
图4是本发明实施例提供的处于预备姿态的八腿轮椅的后视图；
图5是本发明实施例提供的处于预备姿态的八腿轮椅的前视图；
图6是本发明实施例提供的有轮前腿和有轮后腿的极限位置示意图；
图7至图19是本发明实施例提供的八腿轮椅以第一爬楼模式进行爬楼的流程图；
图20至图24是本发明实施例提供的八腿轮椅以第二爬楼模式进行爬楼的流程图；
图25至图29是本发明实施例提供的八腿轮椅以障碍跨越模式行走的流程图。
图中：
1、座椅；11、倒车影像显示模块；12、控制杆；13、前轮；14、后轮；15、电源模块；16、控制器；
21、有轮前腿；22、有轮前摆动推杆；
31、无轮前腿；32、无轮前摆动推杆；
41、有轮后腿；42、有轮后摆动推杆；
51、无轮后腿；52、无轮后摆动推杆。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
如图1至图5所示，本实施例提供了一种八腿轮椅，包括座椅1、一对前轮13、一对后轮14和动力源，后轮14与动力源连接，以驱动后轮14转动并带动前轮13转动。上述八腿轮椅还包括刹车组件和控制器16，刹车组件电连接于控制器16，用于对后轮14进行锁定或解锁，上述前轮13和后轮14均为万向轮。为了便于用户控制轮椅行走或刹车，本实施例在座椅1上设有刹车开关。至于动力源如何驱动后轮14带动前轮13转动以及刹车组件的具体结构均为现有技术，在此不再详细赘叙。
上述八腿轮椅还包括测距单元、水平传感器及关于座椅1左右对称设置且均可伸缩的有轮前腿21、无轮前腿31、有轮后腿41和无轮后腿51。其中，测距单元用于测量台阶的宽度和台阶的高度；水平传感器用于测量座椅1的水平度。优选地，每个可伸缩的腿均为电推杆，测距单元为激光测距单元。
有轮前腿21的上端与座椅1前部转动连接使其能沿座椅1的前后方向摆动，有轮前腿21的下端与前轮13转动连接；无轮前腿31与有轮前腿21一一对应，无轮前腿31的上端与座椅1前部转动连接使其能沿座椅1的前后方向摆动；有轮后腿41的上端与座椅1后部转动连接使其能沿座椅1的前后方向摆动，有轮后腿41的下端与后轮14转动连接；无轮后腿51与有轮后腿41一一对应，无轮后腿51的上端与座椅1后部转动连接使其能沿座椅1的前后方向摆动；控制器16与每个可伸缩的腿均电连接，控制器16用于控制每个可伸缩的腿转动和/或伸缩，以使座椅1处于水平状态且始终由四组腿支撑。
上述八腿轮椅还包括关于座椅1左右对称设置且均可伸缩且均与控制器16电连接的有轮前摆动推杆22、无轮前摆动推杆32、有轮后摆动推杆42及无轮后摆动推杆52，其中，有轮前摆动推杆22与有轮前腿21一一对应，有轮前摆动推杆22的前端转动连接于有轮前腿21，有轮前摆动推杆22的后端转动连接于座椅1后部，有轮前摆动推杆22用于驱动有轮前腿21沿座椅1的前后方向摆动。
无轮前摆动推杆32与无轮前腿31一一对应，无轮前摆动推杆32的前端转动连接于无轮前腿31，无轮前摆动推杆32的后端转动连接于座椅1后部，无轮前摆动推杆32用于驱动无轮前腿31沿座椅1的前后方向摆动。
有轮后摆动推杆42与有轮后腿41一一对应，有轮后摆动推杆42的前端转动连接于座椅1前部，有轮后摆动推杆42的后端转动连接于有轮后腿41，有轮后摆动推杆42用于驱动有轮后腿41沿座椅1的前后方向摆动。
无轮后摆动推杆52与无轮后腿51一一对应，无轮后摆动推杆52的前端转动连接于座椅1前部，无轮后摆动推杆52的后端转动连接于无轮后腿51，无轮后摆动推杆52用于驱动无轮后腿51沿座椅1的前后方向摆动。
本实施例通过测距单元实时测量台阶的宽度和台阶的高度，通过水平传感器实时测量座椅1的水平度，再控制每个可伸缩的腿转动和/或伸缩，以使座椅1处于水平状态且始终由四组腿支撑，实现八腿轮椅的爬楼行驶以及跨越沟渠行驶，并保证八腿轮椅爬楼以及跨越沟渠的过程中，座椅1保持水平状态且始终由四组腿支撑，保证了乘员的安全。
进一步地，上述座椅1的下部安装有电源模块15，用于为各个电控动作的部件供电。
进一步地，座椅1上设有均与控制器16通讯连接的倒车雷达和倒车影像显示模块11。通过雷达实时监测座椅1后方是否存在障碍，并配合倒车影像显示模块11，保证轮椅后退形式时的安全性。倒车影像显示模块11上显示的参数有速度、剩余电量等。至于倒车雷达如何配合倒车影像显示模块11以及倒车雷达、倒车影像显示模块11的结构和控制方法均为现有技术，在此不再详细赘叙。
为了提高八腿轮椅的美观效果，本实施例中，带轮的腿位于外侧，不带轮的腿位于内侧。
进一步地，上述座椅1上还设有控制行进方向和行驶速度且与控制器16电连接的控制杆12，以便于乘员根据实际需求选择行进方向以及行驶速度。至于通过控制杆12如何控制八腿轮椅的行进方向和行驶速度均为现有技术，在此不再赘叙。
本实施例还提供了一种上述八腿轮椅的控制方法，根据地形障碍选择工作模式，以使座椅1在任何工作模式下行走的过程中座椅1始终处于水平状态且始终由四组腿支撑；工作模式包括正常行驶模式、第一爬楼模式、第二爬楼模式、跨越沟渠模式、第一下楼模式和第二下楼模式。
具体地，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到上楼坡度大于等于预设上楼坡度和/或上楼台阶数大于1的楼梯，则控制座椅1执行向后行驶的第一爬楼模式使爬楼过程中座椅1处于水平状态且始终由四组腿支撑。
在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到下楼坡度大于等于预设下楼坡度和/或下楼台阶数大于1的楼梯，则控制座椅1执行向后行驶的第一下楼模式使下楼过程中座椅1处于水平状态且始终由四组腿支撑。
在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到上楼坡度小于预设上楼坡度且上楼台阶数为1的楼梯时，则控制座椅1执行向前行驶的第二爬楼模式使爬楼过程中座椅1处于水平状态且始终由四组腿支撑。
在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到下楼坡度小于预设下楼坡度且下楼台阶数为1的楼梯时，则控制座椅1执行向前行驶的第二下楼模式使下楼过程中座椅1处于水平状态且始终由四组腿支撑。
在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若路面有沟渠时，则控制座椅1执行跨越沟渠模式。
正常行驶模式指的是依靠动力源驱动后轮14带动前轮13滚动以使座椅1前行或倒退的方式，该种控制方法为常规技术，在此不再详细赘叙。需要说明的是，在正常行驶模式下，各个可伸缩的腿处于预备姿态。具体地，无轮前腿31和无轮后腿51均处于竖直状态且距离地面第一指定距离；有轮后腿41处于竖直状态，有轮前腿21处于倾斜状态，前轮13和后轮14均稳定地支撑在地面上。需要说明的是上述第一指定距离以及处于倾斜状态的有轮前腿21与竖直方向的夹角均为根据经验设置的已知值，在此不再具体限定。
需要说明的是，如图6所示，有轮前腿21处于预备姿态时，有轮前腿21为向前摆动的极限位置。
具体地，在轮椅按照正常行驶模式行驶的过程中，若遇到需要上楼的楼梯，则根据上楼坡度和楼梯的阶数选择第一爬楼模式或第二爬楼模式；若遇到需要下楼的楼梯，则根据下楼坡度和楼梯的阶数选择第一下楼模式或第二下楼模式；若遇到沟渠，则执行跨越沟渠模式。
可以通过倒车雷达和测距单元的测量信号确定遇到的是上楼的楼梯，还是下楼的楼梯以及楼梯的阶数，或者是沟渠，具体如何确定是本领域的现有技术，在此不再具体描述。
下面结合图7至图15对第一爬楼模式进行详细介绍，第一爬楼模式包括以下步骤：
步骤S11、控制轮椅向后行进使有轮后腿41距离第N阶楼梯第一预设水平距离，N＝1，控制刹车组件动作使后轮14被锁定；
先控制无轮后腿51收缩第一预设竖直距离以腾空，再控制无轮后摆动推杆52推动无轮后腿51迈上第N阶台阶，同时轮椅继续向后行进；
控制有轮后摆动推杆42收缩以拉动有轮后腿41向前摆动，以使无轮后腿51落到并稳定地支撑在第N阶台阶上。
在执行步骤S11的过程中，前轮13和后轮14起支撑作用。
步骤S12、若第N阶台阶非楼梯顶，则控制无轮后摆动推杆52收缩以带动轮椅继续向后行进；
控制有轮后腿41收缩至第一预设距离以腾空；
控制有轮后摆动推杆42伸长以推动有轮后腿41向后摆动，以使有轮后腿41稳定地落到第N+1阶台阶上。
在执行步骤S12的过程中，前轮13和无轮后腿51起支撑作用。
步骤S13、若N+1阶台阶为楼梯顶，则执行步骤S16；若N+1阶台阶非楼梯顶，则控制有轮后摆动推杆42收缩以带动轮椅继续向后行进；同时控制有轮后腿41和有轮前腿21同时伸长，使座椅1同时向上和向后运动；
控制无轮后摆动推杆52伸长以推动无轮后腿51向后摆动，使无轮后腿51落到并稳定地支撑在第N+2阶台阶上；
控制无轮前摆动推杆32收缩以拉动无轮前腿31向后摆动，使无轮前腿31落到并稳定地支撑在第N阶台阶上。
在执行步骤S13的过程中，前轮13和无轮后腿51起支撑作用。
步骤S14、若N+2阶台阶非楼梯顶，则控制无轮后腿51和无轮前腿31同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆32和无轮后摆动推杆52动作以使座椅1同时向上和向后运动；
控制有轮后腿41和有轮前腿21均同时收缩第一预设距离以腾空；
控制有轮后摆动推杆42伸长以推动有轮后腿41向后摆动，使有轮后腿41落到并稳定地支撑在第N+3阶台阶上；
控制有轮前摆动推杆22收缩以拉动有轮前腿21向后摆动，使有轮前腿21落到并稳定地支撑在第N+1阶台阶上。
在执行步骤S14的过程中，无轮前腿31和无轮后腿51起支撑作用。
步骤S15、若N+3阶台阶为楼梯顶，则执行S16；若N+3阶台阶非楼梯顶，则令N＝N+1，返回步骤S13；上述步骤S16包括：
步骤S16-1、控制有轮后腿41和有轮前腿21同时伸长，同时控制有轮前摆动推杆22和有轮后摆动推杆42动作以使座椅1同时向上和向后运动。
在步骤S16-1中，将由无轮前腿31和无轮后腿51支撑座椅1切换为由有轮前腿21和有轮后腿41支撑座椅1。
步骤S16-2、控制无轮后腿51收缩、无轮后摆动推杆52伸长以回到预备姿态；
控制无轮前腿31收缩第一预设距离以腾空，无轮前摆动推杆32收缩以拉动无轮前腿31向后摆动，使无轮前腿31落到并稳定地支撑在第N+2阶台阶上。
在步骤S16-2中，将由有轮前腿21和有轮后腿41支撑座椅1切换为无轮前腿31和无轮后腿51由支撑座椅1。
步骤S16-3、控制刹车组件动作使后轮14解锁；控制有轮后腿41和无轮前腿31同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆32和有轮后摆动推杆42动作以使座椅1同时向上和向后运动；
控制有轮前腿21收缩第一预设距离以腾空，然后摆动有轮前摆动推杆22收缩以拉动有轮前腿21向后摆动，使有轮前腿21落到并稳定地支撑在楼梯顶上。
在步骤S16-3中，将由无轮前腿31和无轮后腿51支撑座椅1切换为由有轮前腿21和无轮后腿51支撑座椅1。
步骤S16-4、控制轮椅向后行进，同时控制有轮前腿21和有轮后腿41均伸长且有轮前摆动推杆22伸长，使有轮前腿21和有轮后腿41均恢复至预备姿态；
无轮前腿31收缩且无轮前摆动推杆32收缩，使无轮前腿31恢复至预备姿态。
在步骤S16-4中，始终由有轮前腿21和有轮后腿41支撑座椅1。
在步骤S12中的N阶台阶为楼梯顶，以及步骤S13中的N+2阶台阶为楼梯顶时，均执行步骤S17。如图16至图19所示，上述步骤S17包括：
步骤S17-1、控制无轮后腿51和无轮前腿31同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆32和无轮后摆动推杆52动作以使座椅1同时向上和向后运动；
控制有轮后腿41收缩第一预设距离以腾空，控制有轮后摆动推杆42伸长以推动有轮后腿41向后摆动，使有轮后腿41落到并稳定地支撑在楼梯顶；同时有轮前腿21收缩第一预设距离以腾空，控制有轮前摆动推杆22收缩以带动有轮前腿21向后摆动，使有轮前腿21落到并稳定地支撑在N+1阶台阶上。
在步骤S17-1中，将由无轮前腿31和无轮后腿51支撑座椅1切换为由有轮前腿21和有轮后腿41支撑座椅1。
S17-2、控制刹车组件动作使后轮14解锁；控制有轮后腿41和有轮前腿21同时伸长，同时控制有轮前摆动推杆22和有轮后摆动推杆42动作以使座椅1同时向上和向后运动；
控制无轮前腿31收缩第一预设距离以腾空，控制无轮前摆动推杆32收缩以拉动无轮前腿31向后摆动，使无轮前腿31落到并稳定地支撑在楼梯顶上；
控制无轮后腿51收缩以腾空，控制无轮后摆动推杆52收缩以拉动无轮前腿31向后摆动，使无轮后腿51恢复到预备姿态。
在步骤S17-2中，始终由有轮前腿21和有轮后腿41支撑座椅1。
S17-3、控制有轮后腿41和无轮前腿31同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆32和有轮后摆动推杆42动作以使座椅1同时向上和向后运动；
控制有轮前腿21收缩第一预设距离以腾空，然后有轮前摆动推杆22收缩以拉动有轮前腿21向后摆动，使有轮前腿21落到并稳定地支撑在楼梯顶上.
在步骤S17-3中，将由由有轮前腿21和有轮后腿41支撑座椅1切换为由轮前腿21和无轮后腿311支撑座椅1。
S17-4、控制轮椅向后行进，同时控制有轮前腿21和有轮后腿41均伸长且有轮前摆动推杆22伸长，使有轮前腿21和有轮后腿41恢复至预备姿态；
无轮前腿31收缩且无轮前摆动推杆32收缩，使无轮前腿31恢复预备姿态。
在步骤S17-4中，将由轮前腿21和无轮后腿311支撑座椅1切换为由有轮前腿21和有轮前腿21支撑座椅1。
采用本实施例提供的第一爬楼模式，始终有四个腿起支撑作用，以保证座椅1的稳定性。
下面结合图20至图24对第二爬楼模式进行详细介绍，具体地，第二爬楼模式包括以下步骤：
步骤S21、控制轮椅向前行进使有轮前腿21距离第1阶楼梯第二预设水平距离。
在执行步骤S21的过程中，有轮前腿21和有轮后腿41起支撑作用。
步骤S22、控制有轮前摆动推杆22收缩使有轮前腿21竖直，同时控制无轮前摆动推杆32伸长以推动无轮前腿31向前摆动，使无轮前腿31稳定地落到第1阶台阶上。
在执行步骤S22的过程中，将有轮前腿21和有轮后腿41起支撑作用切换为无轮前腿31和有轮后腿41起支撑作用。
步骤S23、控制无轮前摆动推杆32收缩，使座椅1在无轮前腿31和有轮后腿41的共同作用下向前移动，直至有轮前腿21落到第1阶台阶上。
在执行步骤S23的过程中，将无轮前腿31和有轮后腿41起支撑作用切换为有轮前腿21和有轮后腿41起支撑作用。
步骤S24、先控制无轮前腿31收缩并恢复预备姿态，再控制轮椅向前行进至有轮后腿41距离第1阶楼梯第二预设水平距离；
无轮后摆动推杆52收缩使无轮后摆动推杆52落到并稳定地支撑在第1阶台阶上。
在执行步骤S24的过程中，将有轮前腿21和有轮后腿41起支撑作用切换为有轮前腿21和无轮后腿51起支撑作用。
步骤S25、有轮后摆动推杆42收缩使有轮后腿41落到并稳定地支撑在第1阶台阶上，控制无轮后腿51收缩并恢复预备姿态。
在执行步骤S25的过程中，将有轮前腿21和无轮后腿51起支撑作用切换为有轮前腿21和有轮后腿41起支撑作用。
下面结合图25至图29对跨越沟渠模式进行详细介绍，跨越沟渠模式包括以下步骤:
步骤S31、先控制轮椅向前行进使有轮前腿21距离沟渠第三预设水平距离，再控制无轮前摆动推杆32伸长使无轮前腿31稳定地支撑在地面上。
在执行步骤S31的过程中，将由有轮前腿21和有轮后腿41支撑座椅1切换为由有轮后腿41和无轮前腿31支撑座椅1。
步骤S32、控制无轮前摆动推杆32收缩使轮椅前行，并使有轮前腿21跨过沟渠并支撑在沟渠对面的地面上。
在执行步骤S32的过程中，始终由有轮后腿41和无轮前腿31支撑座椅1。
步骤S33、先控制轮椅向前行进使有轮后腿41距离沟渠第四预设水平距离，再控制无轮后摆动推杆52伸长以使无轮后腿51稳定地支撑在地面上；之后控制有轮前腿21收缩并恢复预备姿态。
在执行步骤S33的过程中，将由有轮后腿41和无轮前腿31支撑座椅1切换为由有轮前腿21和无轮后腿51支撑座椅1。
步骤S34、控制有轮后摆动推杆42收缩使轮椅前行，并使有轮后腿41跨过沟渠并支撑在沟渠对面的地面上。
在执行步骤S34的过程中，将由有轮前腿21和无轮后腿51支撑座椅1切换为由有轮前腿21和有轮后腿41支撑座椅1。
S35、控制轮椅前行，同时控制无轮后腿51收缩并恢复预备姿态。
在执行步骤S35的过程中，始终由有轮前腿21和有轮后腿41支撑座椅1。
进一步地，每个有轮前腿21、有轮后腿41、无轮后腿51和无轮前腿31内均设有电连接于控制器16的第一压力传感器；每个有轮前摆动推杆22、有轮后摆动推杆42、无轮前摆动推杆32和无轮后摆动推杆52内均设有电连接于控制器16的第二压力传感器。
通过第二压力传感器检测的信号可以确定对应的两个摆动推杆的伸长量是否相同，以保证确保与这两个摆动推杆对应的腿转动角度一致。通过第一压力传感器检测的信号可以确定起支撑作用的四个可伸缩的腿所承受的压力是否相等，以确定可伸缩的腿是否稳定地支撑在台阶上。在起支撑作用的四个可伸缩的腿所承受的压力相等时，可以确定可伸缩的腿稳定地支撑在台阶上。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (12)

1.一种八腿轮椅，包括座椅(1)、一对前轮(13)、一对后轮(14)和动力源，所述后轮(14)与所述动力源连接，以驱动所述后轮(14)转动并带动所述前轮(13)随动；其特征在于，还包括：
测距单元，用于测量台阶的宽度和所述台阶的高度；
水平传感器，用于测量所述座椅(1)的水平度；
控制器(16)及均与控制器(16)电连接且均可伸缩的：
有轮前腿(21)，其上端与所述座椅(1)前部转动连接使其能沿所述座椅(1)的前后方向摆动，其下端与所述前轮(13)转动连接；
与所述有轮前腿(21)一一对应的无轮前腿(31)，所述无轮前腿(31)的上端与所述座椅(1)前部转动连接使其能沿所述座椅(1)的前后方向摆动；
有轮后腿(41)，其上端与所述座椅(1)后部转动连接使其能沿所述座椅(1)的前后方向摆动，其下端与所述后轮(14)转动连接；
与所述有轮后腿(41)一一对应的无轮后腿(51)，所述无轮后腿(51)的上端与所述座椅(1)后部转动连接使其能沿所述座椅(1)的前后方向摆动；
所述控制器(16)用于控制每个可伸缩的腿转动和/或伸缩，以使所述座椅(1)处于水平状态且始终由四组腿支撑。
2.根据权利要求1所述的八腿轮椅，其特征在于，还包括均可伸缩且与所述控制器(16)电连接的：
与所述有轮前腿(21)一一对应的有轮前摆动推杆(22)，其前端转动连接于所述有轮前腿(21)，其后端转动连接于所述座椅(1)后部，用于驱动所述有轮前腿(21)沿所述座椅(1)的前后方向摆动；
与所述无轮前腿(31)一一对应的无轮前摆动推杆(32)，其前端转动连接于所述无轮前腿(31)，其后端转动连接于所述座椅(1)后部，用于驱动所述无轮前腿(31)沿所述座椅(1)的前后方向摆动；
与所述有轮后腿(41)一一对应的有轮后摆动推杆(42)，其前端转动连接于所述座椅(1)前部，其后端转动连接于所述有轮后腿(41)，用于驱动所述有轮后腿(41)沿所述座椅(1)的前后方向摆动；
与所述无轮后腿(51)一一对应的无轮后摆动推杆(52)，其前端转动连接于所述座椅(1)前部，其后端转动连接于所述无轮后腿(51)，用于驱动所述无轮后腿(51)沿所述座椅(1)的前后方向摆动。
3.根据权利要求2所述的八腿轮椅，其特征在于，每个所述有轮前腿(21)、所述有轮后腿(41)、所述无轮后腿(51)和所述无轮前腿(31)内均设有与所述控制器(16)电连接的第一压力传感器；
和/或，每个所述有轮前摆动推杆(22)、所述有轮后摆动推杆(42)、所述无轮前摆动推杆(32)和所述无轮后摆动推杆(52)内均设有与所述控制器(16)电连接的第二压力传感器。
4.根据权利要求1所述的八腿轮椅，其特征在于，还包括与所述控制器(16)电连接的刹车组件，用于对所述后轮(14)进行锁定或解锁。
5.根据权利要求1所述八腿轮椅，其特征在于，所述座椅(1)上设有均与所述控制器(16)通讯连接的倒车雷达及倒车影像显示模块(11)。
6.根据权利要求1所述八腿轮椅，其特征在于，所述座椅(1)上设有用于控制行驶速度和行驶方向的控制杆(12)，所述控制杆(12)与所述控制器(16)电连接。
7.一种如权利要求1至6任一项所述八腿轮椅的控制方法，其特征在于，根据地形障碍选择工作模式，以使所述座椅(1)在任何所述工作模式下行走的过程中所述座椅(1)始终处于水平状态且始终由四组腿支撑；
所述工作模式包括正常行驶模式、第一爬楼模式、第二爬楼模式、跨越沟渠模式、第一下楼模式和第二下楼模式。
8.根据权利要求7所述八腿轮椅的控制方法，其特征在于，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到上楼坡度大于等于预设上楼坡度和/或所述上楼台阶数大于1的楼梯，则控制所述座椅(1)执行向后行驶的第一爬楼模式使爬楼过程中所述座椅(1)处于水平状态且始终由四组腿支撑；
和/或，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到下楼坡度大于等于预设下楼坡度和/或所述下楼台阶数大于1的楼梯，则控制所述座椅(1)执行向前行驶的第一下楼模式使下楼过程中所述座椅(1)处于水平状态且始终由四组腿支撑；
和/或，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到上楼坡度小于所述预设上楼坡度且所述上楼台阶数为1的楼梯时，则控制所述座椅(1)执行向前行驶的第二爬楼模式使爬楼过程中所述座椅(1)处于水平状态且始终由四组腿支撑所述座椅(1)；
和/或，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若遇到下楼坡度小于所述预设下楼坡度且所述下楼台阶数为1的楼梯时，则控制所述座椅(1)执行向前行驶的第二下楼模式使下楼过程中所述座椅(1)处于水平状态且始终由四组腿支撑；
和/或，在八腿轮椅以预备姿态在正常行驶模式行走的过程中，若路面有沟渠时，则控制所述座椅(1)执行跨越沟渠模式。
9.根据权利要求7所述八腿轮椅的控制方法，其特征在于，所述第一爬楼模式和所述第一下楼模式的顺序相反，所述第一爬楼模式包括：
步骤S11、控制轮椅向后行进使有轮后腿(41)距离第N阶楼梯第一预设水平距离，N＝1，控制刹车组件动作使后轮(14)被锁定；
先控制无轮后腿(51)收缩第一预设竖直距离以腾空，再控制无轮后摆动推杆(52)推动无轮后腿(51)迈上第N阶台阶，同时轮椅继续向后行进；
控制有轮后摆动推杆(42)收缩以拉动有轮后腿(41)向前摆动，以使无轮后腿(51)落到并稳定地支撑在第N阶台阶上；
步骤S12、若第N阶台阶非楼梯顶，则控制无轮后摆动推杆(52)收缩以带动轮椅继续向后行进；
控制有轮后腿(41)收缩至第一预设距离以腾空；
控制有轮后摆动推杆(42)伸长以推动有轮后腿(41)向后摆动，以使有轮后腿(41)稳定地落到第N+1阶台阶上；
步骤S13、若N+1阶台阶为楼梯顶，则执行步骤S16；若N+1阶台阶非楼梯顶，则控制有轮后摆动推杆(42)收缩以带动轮椅继续向后行进；同时控制有轮后腿(41)和有轮前腿(21)同时伸长，使座椅(1)同时向上和向后运动；
控制无轮后摆动推杆(52)伸长以推动无轮后腿(51)向后摆动，使无轮后腿(51)落到并稳定地支撑在第N+2阶台阶上；
控制无轮前摆动推杆(32)收缩以拉动无轮前腿(31)向后摆动，使无轮前腿(31)落到并稳定地支撑在第N阶台阶上；
步骤S14、若N+2阶台阶非楼梯顶，则控制无轮后腿(51)和无轮前腿(31)同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆(32)和无轮后摆动推杆(52)动作以使座椅(1)同时向上和向后运动；
控制有轮后腿(41)和有轮前腿(21)均同时收缩第一预设距离以腾空；
控制有轮后摆动推杆(42)伸长以推动有轮后腿(41)向后摆动，使有轮后腿(41)落到并稳定地支撑在第N+3阶台阶上；
控制有轮前摆动推杆(22)收缩以拉动有轮前腿(21)向后摆动，使有轮前腿(21)落到并稳定地支撑在第N+1阶台阶上；
步骤S15、若N+3阶台阶为楼梯顶，则执行步骤S16；若N+3阶台阶非楼梯顶，则令N＝N+1，返回步骤S13；
所述步骤S16包括：
步骤S16-1、控制有轮后腿(41)和有轮前腿(21)同时伸长，同时控制有轮前摆动推杆(22)和有轮后摆动推杆(42)动作以使座椅(1)同时向上和向后运动；
步骤S16-2、控制无轮后腿(51)收缩、无轮后摆动推杆(52)伸长以回到预备姿态；
控制无轮前腿(31)收缩第一预设距离以腾空，无轮前摆动推杆(32)收缩以拉动无轮前腿(31)向后摆动，使无轮前腿(31)落到并稳定地支撑在第N+2阶台阶上；
步骤S16-3、控制刹车组件动作使后轮(14)解锁；控制有轮后腿(41)和无轮前腿(31)同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆(32)和有轮后摆动推杆(42)动作以使座椅(1)同时向上和向后运动；
控制有轮前腿(21)收缩第一预设距离以腾空，然后摆动有轮前摆动推杆(22)收缩以拉动有轮前腿(21)向后摆动，使有轮前腿(21)落到并稳定地支撑在楼梯顶上；
步骤S16-4、控制轮椅向后行进，同时控制有轮前腿(21)和有轮后腿(41)均伸长且有轮前摆动推杆(22)伸长，使有轮前腿(21)和有轮后腿(41)均恢复至预备姿态；
无轮前腿(31)收缩且无轮前摆动推杆(32)收缩，使无轮前腿(31)恢复至预备姿态。
10.根据权利要求9所述八腿轮椅的控制方法，其特征在于，在步骤S12中，若N阶台阶为楼梯顶，以及步骤S13中，若N+2阶台阶为楼梯顶，则执行步骤S17；所述步骤S17包括：
步骤S17-1、控制无轮后腿(51)和无轮前腿(31)同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆(32)和无轮后摆动推杆(52)动作以使座椅(1)同时向上和向后运动；
控制有轮后腿(41)收缩第一预设距离以腾空，控制有轮后摆动推杆(42)伸长以推动有轮后腿(41)向后摆动，使有轮后腿(41)落到并稳定地支撑在楼梯顶；同时有轮前腿(21)收缩第一预设距离以腾空，控制有轮前摆动推杆(22)收缩以带动有轮前腿(21)向后摆动，使有轮前腿(21)落到并稳定地支撑在N+1阶台阶上；
步骤S17-2、控制刹车组件动作使后轮(14)解锁；控制有轮后腿(41)和有轮前腿(21)同时伸长，同时控制有轮前摆动推杆(22)和有轮后摆动推杆(42)动作以使座椅(1)同时向上和向后运动；
控制无轮前腿(31)收缩第一预设距离以腾空，控制无轮前摆动推杆(32)收缩以拉动无轮前腿(31)向后摆动，使无轮前腿(31)落到并稳定地支撑在楼梯顶上；
控制无轮后腿(51)收缩以腾空，控制无轮后摆动推杆(52)收缩以拉动无轮前腿(31)向后摆动，使无轮后腿(51)恢复到预备姿态；
步骤S17-3、控制有轮后腿(41)和无轮前腿(31)同时伸长，同时控制无轮前摆动推杆(32)和有轮后摆动推杆(42)动作以使座椅(1)同时向上和向后运动；
控制有轮前腿(21)收缩第一预设距离以腾空，然后有轮前摆动推杆(22)收缩以拉动有轮前腿(21)向后摆动，使有轮前腿(21)落到并稳定地支撑在楼梯顶上；
步骤S17-4、控制轮椅向后行进，同时控制有轮前腿(21)和有轮后腿(41)均伸长且有轮前摆动推杆(22)伸长，使有轮前腿(21)和有轮后腿(41)恢复至预备姿态；
无轮前腿(31)收缩且无轮前摆动推杆(32)收缩，使无轮前腿(31)恢复预备姿态。
11.根据权利要求8所述八腿轮椅的控制方法，其特征在于，所述第二爬楼模式和第二下楼模式的顺序相反，所述第二爬楼模式包括以下步骤：
步骤S21、控制轮椅向前行进使有轮前腿(21)距离第1阶楼梯第二预设水平距离；
步骤S22、控制有轮前摆动推杆(22)收缩使有轮前腿(21)竖直，同时控制无轮前摆动推杆(32)伸长以推动无轮前腿(31)向前摆动，使无轮前腿(31)稳定地落到第1阶台阶上；
步骤S23、控制无轮前摆动推杆(32)收缩，使座椅(1)在无轮前腿(31)和有轮后腿(41)的共同作用下向前移动，直至有轮前腿(21)落到第1阶台阶上；
步骤S24、先控制无轮前腿(31)收缩并恢复预备姿态，再控制轮椅向前行进至有轮后腿(41)距离第1阶楼梯第二预设水平距离；
无轮后摆动推杆(52)收缩使无轮后摆动推杆(52)落到并稳定地支撑在第1阶台阶上；
步骤S25、有轮后摆动推杆(42)收缩使有轮后腿(41)落到并稳定地支撑在第1阶台阶上，控制无轮后腿(51)收缩并恢复预备姿态。
12.根据权利要求8所述的八腿轮椅的控制方法，其特征在于，所述跨越沟渠模式包括以下步骤:
步骤S31、先控制轮椅向前行进使有轮前腿(21)距离沟渠第三预设水平距离，再控制无轮前摆动推杆(32)伸长使无轮前腿(31)稳定地支撑在地面上；
步骤S32、控制无轮前摆动推杆(32)收缩使轮椅前行，并使有轮前腿(21)跨过沟渠并支撑在沟渠对面的地面上；
步骤S33、先控制轮椅向前行进使有轮后腿(41)距离沟渠第四预设水平距离，再控制无轮后摆动推杆(52)伸长以使无轮后腿(51)稳定地支撑在地面上；之后控制有轮前腿(21)收缩并恢复预备姿态；有轮后腿(41)收缩腾空；
步骤S34、控制无轮后摆动推杆(52)伸长使轮椅前行；有轮后摆动推杆(42)收缩，使有轮后腿(41)跨过沟渠并支撑在沟渠对面的地面上；
步骤S35、控制轮椅前行，同时控制无轮后腿(51)收缩并恢复预备姿态。
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