RU2013136569A - Робот и способ устранения шума для робота - Google Patents

Abstract

1. Робот, содержащий:манипулятор;секцию присоединения манипулятора, соединенную с манипулятором и включающую в себя источник приведения в движение, который поворачивает или перемещает манипулятор;основание, соединенное с секцией присоединения манипулятора;датчик угла, который обнаруживает угол поворота источника приведения в движение;инерционный датчик, который присоединен к манипулятору и обнаруживает инерционную силу, действующую на манипулятор;шумовой фильтр, который устраняет шум из выходного сигнала инерционного датчика;блок управления, который управляет поворотным действием манипулятора;блок обнаружения шума, который обнаруживает частоту шума инерционного датчика из выходного сигнала датчика угла и выходного сигнала инерционного датчика; иблок определения коэффициента фильтра, который определяет, с помощью частоты шума, характеристику шумового фильтра для шумового фильтра для устранения шума.2. Робот по п. 1, в котором блок обнаружения шума обнаруживает частоту шума сигнала, выводимого инерционным датчиком, с помощью распределения частот сигнала, выводимого датчиком угла, и распределения частот сигнала, выводимого инерционным датчиком.3. Робот по п. 2, в котором шумовой фильтр являетсяполосовым устраняющим фильтром.4. Робот по п. 3, в котором блок определения коэффициента фильтра определяет коэффициент фильтра, обращаясь к частоте шума и таблице.5. Робот по п. 4, в котором шумовой фильтр установлен в блоке управления как программное обеспечение.6. Робот, содержащий:несущую систему манипуляторов, с которой множество манипуляторов и множество секций присоединения манипуляторов, соединенных с мн�

Claims (11)

1. Робот, содержащий:

манипулятор;

секцию присоединения манипулятора, соединенную с манипулятором и включающую в себя источник приведения в движение, который поворачивает или перемещает манипулятор;

основание, соединенное с секцией присоединения манипулятора;

датчик угла, который обнаруживает угол поворота источника приведения в движение;

инерционный датчик, который присоединен к манипулятору и обнаруживает инерционную силу, действующую на манипулятор;

шумовой фильтр, который устраняет шум из выходного сигнала инерционного датчика;

блок управления, который управляет поворотным действием манипулятора;

блок обнаружения шума, который обнаруживает частоту шума инерционного датчика из выходного сигнала датчика угла и выходного сигнала инерционного датчика; и

блок определения коэффициента фильтра, который определяет, с помощью частоты шума, характеристику шумового фильтра для шумового фильтра для устранения шума.

2. Робот по п. 1, в котором блок обнаружения шума обнаруживает частоту шума сигнала, выводимого инерционным датчиком, с помощью распределения частот сигнала, выводимого датчиком угла, и распределения частот сигнала, выводимого инерционным датчиком.

3. Робот по п. 2, в котором шумовой фильтр является

полосовым устраняющим фильтром.

4. Робот по п. 3, в котором блок определения коэффициента фильтра определяет коэффициент фильтра, обращаясь к частоте шума и таблице.

5. Робот по п. 4, в котором шумовой фильтр установлен в блоке управления как программное обеспечение.

6. Робот, содержащий:

несущую систему манипуляторов, с которой множество манипуляторов и множество секций присоединения манипуляторов, соединенных с множеством манипуляторов и включающих в себя источники приведения в движение, которые поворачивают или перемещают множество манипуляторов, поочередно соединены;

основание, соединенное с несущей системой манипуляторов;

множество датчиков углов, которые обнаруживают углы поворота источников приведения в движение;

множество инерционных датчиков, которые обнаруживают инерционную силу, действующую на множество манипуляторов;

множество шумовых фильтров, которые устраняют шум из выходных сигналов инерционных датчиков;

блок управления, который управляет поворотными действиями нескольких манипуляторов;

блок обнаружения шума, который обнаруживает частоты шума множества инерционных датчиков из выходных сигналов множества датчиков углов и выходных сигналов множества инерционных датчиков; и

блок определения коэффициента фильтра, который определяет, с помощью частот шума, характеристики шумового фильтра для шумовых

фильтров для устранения шума.

7. Робот по п. 6, в котором блок обнаружения шума обнаруживает частоты шума сигналов, выводимых инерционными датчиками, с помощью распределений частот сигналов, выводимых датчиками углов, и распределений частот сигналов, выводимых инерционными датчиками.

8. Робот по п. 7, в котором шумовые фильтры являются полосовыми устраняющими фильтрами.

9. Робот по п. 8, в котором блок определения коэффициента фильтра определяет коэффициент фильтра, обращаясь к частотам шумов и таблице.

10. Робот по п. 9, в котором шумовые фильтры установлены в блоке управления как программное обеспечение.

11. Способ устранения шума для робота, включающий:

этап обнаружения угла источника приведения в движение, на котором обнаруживают угол поворота источника приведения в движение;

этап обнаружения инерционной силы манипулятора, на котором обнаруживают, с помощью инерционного датчика, инерционную силу, действующую на манипулятор;

этап обнаружения шумовой компоненты, на котором обнаруживают частоту шума инерционного датчика с помощью сигнала угла поворота, обнаруженного на этапе обнаружения угла источника приведения в движение, и сигнала инерционной силы, обнаруженного на этапе обнаружения инерционной силы манипулятора;

этап определения коэффициента фильтра, на котором определяют характеристику шумового фильтра для устранения шума из

обнаруженной информации; и

этап устранения шума, на котором устраняют шум с помощью шумового фильтра на основе характеристики шумового фильтра.