TWI544994B - 機器人及機器人之雜訊除去方法 - Google Patents

機器人及機器人之雜訊除去方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI544994B
TWI544994B TW101100216A TW101100216A TWI544994B TW I544994 B TWI544994 B TW I544994B TW 101100216 A TW101100216 A TW 101100216A TW 101100216 A TW101100216 A TW 101100216A TW I544994 B TWI544994 B TW I544994B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
noise
arm
filter
robot
frequency
Prior art date
Application number
TW101100216A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201235167A (en
Inventor
世井重德
Original Assignee
精工愛普生股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 精工愛普生股份有限公司 filed Critical 精工愛普生股份有限公司
Publication of TW201235167A publication Critical patent/TW201235167A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI544994B publication Critical patent/TWI544994B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37008—Calibration of measuring system, probe, sensor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37507—Spectral density analysis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39195—Control, avoid oscillation, vibration due to low rigidity
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40549—Acceleration of end effector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40596—Encoder in each joint
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40597—Measure, calculate angular momentum, gyro of rotating body at end effector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41128—Compensate vibration beam, gantry, feedback of speed of non driven end

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Description

機器人及機器人之雜訊除去方法
本發明係關於一種機器人及機器人之雜訊除去方法，尤其係關於一種機器人之控制方法。
使機器人之臂動作而停止時，臂會振動。若臂振動，則無法位置精度較佳地進行作業，因此存在待機至振動停止為止之情形。而且，若加快臂之速度，則臂停止時之振動變大，直至振動停止為止之時間變長。因此，例如，專利文獻1中揭示有一種藉由對機器人使用慣性感測器而使殘留振動減少的方法。該殘留振動係由於在馬達與臂前端之間存在較大彈性而產生。雖僅以由編碼器代表之位置感測器亦可取得馬達之旋轉資訊，但藉由安裝慣性感測器而可更準確地取得臂前端之資訊。藉由將該資訊反饋至控制部而使殘留振動減少。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第3883544號公報
使用慣性感測器必需考慮雜訊。尤其若振動式之陀螺感測器中施加機械振動，則產生非常大之解調頻率雜訊。構建使用慣性感測器之輸出而控制臂之反饋系統時有時反饋系統振盪而機器人不再動作。因此，要求防止包含慣性感測器之反饋系統之振盪的機器人。
本發明係為了解決上述課題之至少一部分而完成者，可作為以下之形態或應用例而實現。
[應用例1]本應用例之機器人之特徵在於包含：臂；臂連結部，其與上述臂連接並包含使上述臂轉動或並進之驅動源；基體，其與上述臂連結部連接；角度感測器，其檢測上述驅動源之轉動角度；慣性感測器，其安裝於上述臂並檢測作用於上述臂之慣性力；雜訊過濾器，其根據上述慣性感測器之輸出來除去雜訊；控制部，其控制上述臂之轉動動作；雜訊檢測部，其根據上述角度感測器之輸出與上述慣性感測器之輸出來檢測上述慣性感測器之雜訊頻率；及過濾器常數決定部，其使用上述雜訊頻率來決定上述雜訊過濾器除去雜訊之雜訊過濾器特性。
根據本應用例，對基體經由臂連結部而連接有臂。臂連結部包含驅動源，驅動源使臂轉動或並進。控制部藉由控制驅動源而控制臂之轉動動作。於驅動源設置有角度感測器，角度感測器檢測驅動源之旋轉角度。控制裝置根據驅動源之旋轉角度之資訊來識別臂之轉動狀態。
於臂安裝有慣性感測器。而且，控制裝置使用慣性感測器之輸出來識別臂之轉動狀況。雜訊檢測部使用角度感測器之輸出與慣性感測器之輸出來檢測慣性感測器中固有之雜訊中之雜訊頻率。過濾器常數決定部使用雜訊頻率來決定雜訊過濾器特性。該雜訊過濾器特性係與慣性感測器中固有之特性對應而決定。於慣性感測器連接有雜訊過濾器，按照雜訊過濾器特性，雜訊過濾器根據慣性感測器之輸出而除去雜訊。因此，控制部可使用雜訊被減少之慣性感測器的輸出來控制臂。其結果為，控制部可防止包含慣性感測器之反饋系統之振盪。
[應用例2]上述應用例中所記載之機器人中，較佳為上述雜訊檢測部使用上述角度感測器所輸出之信號之頻率分佈、與上述慣性感測器所輸出之信號之頻率分佈來檢測上述慣性感測器所輸出之信號之雜訊頻率。
根據本應用例，使用角度感測器所輸出之信號之頻率分佈與慣性感測器所輸出之信號之頻率分佈。因此，可自慣性感測器所檢測之信號之振動頻率分佈分離雜訊成分之信號之頻率分佈。其結果為，可精度較佳地特定雜訊頻率。
[應用例3]上述應用例中所記載之機器人中，較佳為上述雜訊過濾器為頻帶除去過濾器。
根據本應用例，除了應除去之頻率以外之頻帶中可減小相位之變化。而且，可自慣性感測器所輸出之信號中除去雜訊成分之頻率之頻帶的信號。
[應用例4]上述應用例中所記載之機器人中，較佳為上述過濾器常數決定部參照上述雜訊頻率與表來決定過濾器常數。
根據本應用例，無需複雜之計算而可決定過濾器常數，因此可減少計算所花費之負荷。
[應用例5]上述應用例中所記載之機器人中，較佳為上述雜訊過濾器係以軟體安裝於上述控制部。
根據本應用例，無需構成雜訊過濾器之電子零件等而亦可削減焊接等工時。因此，可生產率較佳地製造機器人。
[應用例6]本應用例之機器人之特徵在於包含：臂體，其將臂、及與上述臂連接並包含使上述臂轉動或並進之驅動源之臂連結部交替連結；基體，其與上述臂體連接；複數個角度感測器，其等檢測上述驅動源之轉動角度；複數個慣性感測器，其等檢測作用於上述臂之慣性力；複數個雜訊過濾器，其等根據上述慣性感測器之輸出除去雜訊；控制部，其控制上述臂之轉動動作；雜訊檢測部，其根據複數個上述角度感測器之輸出與複數個上述慣性感測器之輸出來檢測複數個上述慣性感測器之雜訊頻率；及過濾器常數決定部，其使用上述雜訊頻率來決定上述雜訊過濾器除去雜訊之雜訊過濾器特性。
根據本應用例，機器人包含將臂與臂連結部交替連結之臂體。藉此，臂可自由活動。而且，設置有複數個臂，並設置有複數個檢測作用於臂之慣性力之慣性感測器。設置有複數個臂連結部，並於臂體設置有複數個角度感測器。
雜訊檢測部根據複數個角度感測器之輸出與複數個慣性感測器之輸出來檢測慣性感測器之雜訊頻率。而且，過濾器常數決定部使用雜訊頻率來決定與各慣性感測器對應之雜訊過濾器特性。因此，雜訊過濾器可除去各慣性感測器之雜訊。其結果為，即便包含將臂與臂連結部交替連結之臂體的機器人中，控制部亦可防止包含慣性感測器之反饋系統之振盪。
[應用例7]上述應用例中所記載之機器人中，較佳為上述雜訊檢測部使用上述角度感測器所輸出之信號之頻率分佈、與上述慣性感測器所輸出之信號之頻率分佈來檢測上述慣性感測器所輸出之信號之雜訊頻率。
根據本應用例，使用角度感測器所輸出之信號之頻率分佈與慣性感測器所輸出之信號之頻率分佈。因此，可自慣性感測器所檢測之信號之振動頻率分佈分離雜訊成分之信號之頻率分佈。其結果為，可精度較佳地特定雜訊頻率。
[應用例8]上述應用例中所記載之機器人中，較佳為上述雜訊過濾器為頻帶除去過濾器。
根據本應用例，除了應除去之頻率以外之頻帶中可減小相位之變化。因此，可自慣性感測器所輸出之信號除去雜訊成分之頻率之頻帶之信號。
[應用例9]上述應用例中所記載之機器人中，較佳為上述過濾器常數決定部參照上述雜訊頻率與表來決定過濾器常數。
根據本應用例，無需複雜之計算而可決定過濾器常數，因此可減少計算所花費之負荷。
[應用例10]上述應用例中所記載之機器人中，較佳為上述雜訊過濾器係以軟體安裝於上述控制部。
根據本應用例，無需構成雜訊過濾器之電子零件等而亦可削減焊接等工時。因此，可生產率較佳地製造機器人。
[應用例11]本應用例之機器人之雜訊除去方法之特徵在於包含：驅動源角度檢測步驟，其檢測驅動源之轉動角度；臂慣性力檢測步驟，其使用慣性感測器來檢測作用於臂之慣性力；雜訊成分檢測步驟，其使用上述驅動源角度檢測步驟中所檢測之上述轉動角度之信號與上述臂慣性力檢測步驟中所檢測之上述慣性力之信號來檢測上述慣性感測器之雜訊頻率；過濾器常數決定步驟，其根據上述所檢測之資訊決定除去雜訊之雜訊過濾器特性；及雜訊除去步驟，其由基於上述雜訊過濾器特性之雜訊過濾器除去雜訊。
根據本應用例，驅動源角度檢測步驟中檢測驅動源之轉動角度。而且，臂慣性力檢測步驟中使用慣性感測器來檢測作用於臂之慣性力。繼而，雜訊成分檢測步驟中，使用驅動源角度檢測步驟中所檢測出之轉動角度之信號與臂慣性力檢測步驟中所檢測出之慣性力之信號來檢測慣性感測器之雜訊頻率。其次，過濾器常數決定步驟中根據所檢測之資訊決定作為除去雜訊之特性之雜訊過濾器特性。雜訊除去步驟中，由基於雜訊過濾器特性之雜訊過濾器除去雜訊。
因此，由於雜訊過濾器特性能以於慣性感測器成為固有之雜訊之特性之方式而設定，故而雜訊除去步驟中可精度較佳地除去雜訊。其結果為，可防止包含慣性感測器之反饋系統之振盪。
以下，參照圖式對本發明之實施形態進行說明。再者，以下各圖中，為了設為可識別各層或各構件之程度之尺寸，而使各層或各構件之尺度與實際不同。
(實施形態1)
本實施形態中，按照圖1~圖4對機器人與機器人所進行之特徵性之臂之控制方法進行說明。圖1係表示實施形態1之機器人之概略構成之方塊圖。
如圖1所示，機器人100包含基體105。於基體105之內部設置有臂連結部104。臂連結部104中，角度感測器106、作為驅動源之馬達103、轉矩傳遞機構102依序配置於同軸上。馬達103之輸出軸之一端與角度感測器106連接。角度感測器106包含編碼器，檢測馬達103之轉動角度。馬達103之輸出軸之另一端與轉矩傳遞機構102之輸入軸連接。轉矩傳遞機構102為設定成特定之減速比之減速機。因此，轉矩傳遞機構102之輸出軸之轉動角度成為用馬達103之轉動角度除以減速比所得之值。
轉矩傳遞機構102之輸出軸與臂101之一端連接。藉此，藉由馬達103旋轉而臂101旋轉。於臂101之另一端設置有機器人手112。而且，於機器人手112設置有慣性感測器107。慣性感測器107為振動式之陀螺感測器。而且，慣性感測器107檢測臂101旋轉時之角速度。
機器人100包含控制裝置113。控制裝置113包含作為處理器進行各種運算處理之CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)(中央運算處理裝置)與記憶各種資訊之記憶體。進而，控制裝置113經由輸入輸出介面及資料匯流排而連接於CPU。作為控制裝置113所包含之主要功能部，包含控制部108、雜訊檢測部109、過濾器常數決定部110、作為雜訊過濾器之過濾器111。該等功能被組入至軟體中，並記憶於記憶體。而且，CPU按照軟體實施各功能。
控制部108具備控制臂101之轉動動作或機器人手112之動作之功能。雜訊檢測部109輸入角度感測器106所輸出之馬達103之轉動角度之信號、與慣性感測器107所輸出之臂101之轉動角速度之信號。而且，具備檢測慣性感測器107之輸出信號中所包含之雜訊頻率之功能。再者，雜訊頻率亦稱為解調頻率。
過濾器常數決定部110具備參照雜訊頻率與常數表來設定過濾器111之常數的功能。過濾器111輸入慣性感測器107所輸出之臂101之轉動角速度之信號。而且，基於所設定之常數過濾器111具備自轉動角速度之信號中除去雜訊之功能。
其次，對信號之流動進行說明。首先，控制部108向馬達103輸出驅動信號。藉此，馬達103運作，從而臂101轉動。角度感測器106將表示馬達103之旋轉角度之馬達角度信號輸出至控制部108與雜訊檢測部109。慣性感測器107將臂101之轉動角速度之信號即臂角速度信號輸出至雜訊檢測部109與過濾器111。
雜訊檢測部109輸入馬達角度信號與臂角速度信號而算出雜訊頻率。而且，雜訊檢測部109將所算出之雜訊頻率之資訊輸出至過濾器常數決定部110。過濾器常數決定部110根據雜訊頻率之資訊對過濾器111之常數進行運算。繼而，過濾器常數決定部110設定過濾器111之常數。過濾器111自慣性感測器107輸入臂角速度信號。然後，使用所設定之常數自臂角速度信號中除去雜訊並輸出至控制部108。
圖2係表示自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟之流程圖。圖2中，步驟S1相當於臂驅動步驟。該步驟係控制部108驅動馬達103而使臂101轉動之步驟。步驟S1與其他步驟同時進行。步驟S2相當於驅動源角度檢測步驟。該步驟係角度感測器106檢測馬達103之角度而輸出馬達角度信號之步驟。其次，轉移至步驟S4。步驟S3相當於臂慣性力檢測步驟。該步驟係慣性感測器107檢測並輸出臂101之角速度之步驟。其次轉移至步驟S4。步驟S2與步驟S3係同時進行。
步驟S4相當於過濾器常數判斷步驟，且係判斷是否變更過濾器111之常數之步驟。於變更常數時，轉移至步驟S5。於不變更常數時，轉移至步驟S7。步驟S5相當於雜訊成分檢測步驟。該步驟係雜訊檢測部109算出慣性感測器107中所固有之雜訊頻率之步驟。其次，轉移至步驟S6。步驟S6相當於過濾器常數決定步驟。該步驟係過濾器常數決定部110參照雜訊頻率來設定過濾器111之常數的步驟。其次轉移至步驟S7。步驟S7相當於雜訊除去步驟。該步驟係過濾器111自慣性感測器107輸入臂角速度信號並除去雜訊而輸出至控制部108的步驟。如上所述，完成自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟。
圖3及圖4係用以對自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟進行說明的圖。其次，使用圖3及圖4，與圖2所示之步驟對應，對自感測器輸出信號中除去雜訊之方法進行詳細說明。步驟S1~步驟S3係使用公知之技術之步驟，省略說明。步驟S4之過濾器常數判斷步驟中進行是否設定有過濾器111之常數之判斷。過濾器111之常數於更換了過濾器111之後只要設定一次即可，直至再次更換為止無需重新設定。由於環境之變化而必需變更常數時亦可再次設定。
圖3係與步驟S5之雜訊成分檢測步驟對應之圖表。圖3中橫軸表示頻率，成為右側高於左側之頻率。圖3(a)及圖3(b)中縱軸表示強度，成為上側高於下側之強度。圖3(c)中，縱軸表示強度比，成為上側高於下側之比率。雜訊檢測部109輸入角度感測器106所輸出之馬達角度信號。而且，雜訊檢測部109用馬達角度信號除以減速比。馬達角度信號係以時間為參數而變化之信號。雜訊檢測部109以時間對馬達角度信號進行微分。藉此，獲得臂101之角速度信號。其次，雜訊檢測部109對經除法運算之馬達角度信號進行傅立葉轉換，藉此算出圖3(a)所示之作為頻率分佈之第1角速度光譜114。
雜訊檢測部109輸入慣性感測器107所輸出之臂角速度信號。臂角速度信號係以時間為參數而變化之信號。雜訊檢測部109對慣性感測器107之臂角速度信號進行傅立葉轉換，藉此算出圖3(b)所示之作為頻率分佈之第2角速度光譜115。第2角速度光譜115中形成有兩處強度成為峰值之頻率之位置。一個為臂101之轉動所致之轉動速度頻率115a。另一個為慣性感測器107中所固有之雜訊頻率115b。
繼而，雜訊檢測部109用第2角速度光譜115除以第1角速度光譜114。其結果為，算出圖3(c)所示之第3角速度光譜116。第3角速度光譜116中，轉動速度頻率115a之峰值變小，僅剩餘雜訊頻率115b之峰值。藉此，可檢測雜訊頻率115b。
圖4係與步驟S6之過濾器常數決定步驟對應之圖。圖4(a)係表示過濾器111之方塊圖。再者，該方塊圖可表示為如下數式。
a：作為過濾器常數之第1常數402。
b：作為過濾器常數之第2常數403。
c：作為過濾器常數之第3常數404。
d：作為過濾器常數之第4常數405。
e：作為過濾器常數之第5常數406。
Z-1：延遲元件401。
藉由第1常數402~第5常數406來決定過濾器111除去雜訊之特性即雜訊過濾器特性。圖4(b)表示設定過濾器常數時所參照之作為表之常數表117的例。如圖4(b)所示，常數表117與雜訊頻率115b對應而設定有第1常數402~第5常數406。截止頻率之寬度並無特別限定，但本實施形態中，例如，常數表117中表示截止頻率之寬度為50 Hz之例。截止頻率之寬度亦稱為除去頻帶。常數表117並不限定於該例，較佳為事先進行實驗而求出。過濾器常數決定部110參照雜訊頻率115b與常數表117來決定第1常數402~第5常數406。然後，過濾器常數決定部110對過濾器111之參數設定第1常數402~第5常數406。
圖4(c)係表示過濾器111之雜訊過濾器特性之圖表。縱軸表示增益，成為上側高於下側之增益。橫軸表示頻率，成為右側高於左側之頻率。過濾器特性線118表示過濾器111使信號通過之頻率特性。如圖4(c)所示，成為過濾器特性線118使以雜訊頻率115b為中心之除去頻帶118a內之頻率之信號衰減的特性。而且，成為使較以雜訊頻率115b為中心之除去頻帶118a低頻之信號與高頻之信號通過的頻帶除去過濾器。
步驟S7之雜訊除去步驟中，向過濾器111輸入臂角速度信號。於過濾器111中已經設定有第1常數402~第5常數406。藉此，過濾器111自臂角速度信號中除去雜訊頻率115b之雜訊，並輸出至控制部108。以上，結束自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟。
如上所述，根據本實施形態之機器人100，可獲得以下效果。
(1)根據本實施形態，雜訊檢測部109使用角度感測器106之輸出與慣性感測器107之輸出來檢測慣性感測器107中所固有之雜訊中之雜訊頻率115b。過濾器常數決定部110使用雜訊頻率115b來決定雜訊過濾器特性。該雜訊過濾器特性與慣性感測器107中所固有之特性對應。於慣性感測器107連接有過濾器111，按照雜訊過濾器特性，過濾器111根據慣性感測器107之輸出除去雜訊。因此，控制部108可使用雜訊經衰減之慣性感測器107之輸出來控制臂101。其結果為，控制部108可防止包含慣性感測器107之反饋系統之振盪。
(2)根據本實施形態，使用角度感測器106之輸出之第1角速度光譜114與慣性感測器107之輸出之第2角速度光譜115。因此，可自慣性感測器107所檢測之信號之振動頻率分佈分離雜訊頻率115b之信號。其結果為，可精度較佳地特定雜訊頻率115b。
(3)根據本實施形態，過濾器111之過濾器特性線118成為頻帶除去過濾器。因此，除了應除去之頻率以外之頻帶中，可減小相位之變化。進而，可自慣性感測器所輸出之信號中除去雜訊成分之頻率之頻帶之信號。
(4)根據本實施形態，過濾器常數決定部110根據雜訊頻率115b參照常數表117而決定過濾器常數。因此，無需複雜之計算而可決定過濾器常數，因此可減少計算所花費之負荷。
(5)根據本實施形態，過濾器111係以軟體安裝於控制裝置113。因此，無需構成過濾器111之電子零件等，亦可削減焊接等工時，從而可提供可生產率較佳地製造之機器人100。
(6)根據本實施形態，於步驟S2之驅動源角度檢測步驟中檢測馬達103之轉動角度。然後，於步驟S3之臂慣性力檢測步驟中使用慣性感測器107來檢測臂101之角速度。繼而，於步驟S5之雜訊成分檢測步驟中，使用驅動源角度檢測步驟中所檢測出之轉動角度之信號與臂慣性力檢測步驟中所檢測出之慣性力之信號來檢測慣性感測器107之雜訊頻率115b。其次，於步驟S6之過濾器常數決定步驟中決定作為自所檢測出之資訊中除去雜訊之特性的雜訊過濾器特性。於步驟S7之雜訊除去步驟中，由基於雜訊過濾器特性之過濾器111除去雜訊。
因此，雜訊過濾器特性成為慣性感測器107中所固有之雜訊之特性，因此於雜訊除去步驟可精度較佳地除去雜訊。其結果為，可防止包含慣性感測器107之反饋系統之振盪。
(7)根據本實施形態，控制裝置113自動檢測慣性感測器107之雜訊頻率115b。過濾器常數決定部110自動設定除去該雜訊之過濾器111之第1常數402~第5常數406，從而過濾器111除去慣性感測器107之雜訊。藉此，可使包含慣性感測器107之反饋系統穩定。而且，操作者不用操作而設定過濾器常數，因此可生產率較佳地操作機器人100。
(實施形態2)
其次，使用圖5及圖6對機器人與機器人所進行之特徵性之雜訊之除去方法進行說明。本實施形態與實施形態1不同之處在於臂之個數由1個增加為2個。再者，對與實施形態1相同之處省略說明。
即，本實施形態中，如圖5之表示實施形態2之概略構成之方塊圖所示，臂之個數變為2個。機器人500包含基體509。於基體509之中第1角度感測器510、作為驅動源之第1馬達504、第1轉矩傳遞機構503依序重疊配置於同軸上。由第1轉矩傳遞機構503與第1馬達504構成第1臂連結部505。
於第1轉矩傳遞機構503之輸出軸連接有第1臂501，藉由驅動第1馬達504而使第1臂501轉動。再者，基體509、第1角度感測器510、第1臂連結部505、第1臂501與實施形態1之基體105、角度感測器106、臂連結部104、臂101為相同之形態而省略說明。
第1臂501中，於與第1臂連結部505相反側，第2角度感測器511、作為驅動源之第2馬達507、第2轉矩傳遞機構506依序重疊配置於同軸上。由第2轉矩傳遞機構506與第2馬達507構成第2臂連結部508。第1轉矩傳遞機構503為以第1減速比之減速比減速之減速機，第2轉矩傳遞機構506為以第2減速比之減速比減速之減速機。再者，第2角度感測器511、第2臂連結部508與第1角度感測器510、第1臂連結部505為相同之形態而省略說明。第1臂501中，於第2角度感測器511附近設置有第1慣性感測器512。
於第2轉矩傳遞機構506之輸出軸連接有第2臂502，藉由驅動第2馬達507而使第2臂502轉動。而且，藉由第1臂501、第2臂502、第1臂連結部505、第2臂連結部508而構成臂體521。第2臂502中，於第2臂連結部508之相反側之端設置有機器人手522。而且，於機器人手522設置有第2慣性感測器513。第1慣性感測器512及第2慣性感測器513為振動式之陀螺感測器。而且，第1慣性感測器512檢測第1臂501旋轉時之角速度，第2慣性感測器513檢測第2臂502相對於基體509絕對性之角速度。
機器人500包含控制裝置523。控制裝置523與實施形態1之控制裝置113同樣地包含CPU(中央運算處理裝置)、記憶體、輸入輸出介面及資料匯流排，且具備相同之功能。作為控制裝置523所包含之主要功能部，包含控制部514、第1雜訊檢測部515、第1過濾器常數決定部517、作為雜訊過濾器之第1過濾器519。控制部514、第1雜訊檢測部515、第1過濾器常數決定部517、第1過濾器519分別與實施形態1之控制部108、雜訊檢測部109、過濾器常數決定部110、過濾器111具備相同之功能。
進而，作為控制裝置523所包含之主要功能部，包含第2雜訊檢測部516、第2過濾器常數決定部518、作為雜訊過濾器之第2過濾器520。第2過濾器常數決定部518、第2過濾器520分別具備與實施形態1之過濾器常數決定部110、過濾器111相同之功能。第2雜訊檢測部516具備與實施形態1之雜訊檢測部109類似之功能。第2雜訊檢測部516與雜訊檢測部109不同點在於輸入第1角度感測器510與第2角度感測器511之2個角度感測器之信號。該等功能被加入至軟體中，並記憶於記憶體。而且，CPU按照軟體實施各功能。
自感測器輸出信號中除去雜訊之一連串之步驟中，步驟S1之臂驅動步驟~步驟S4之過濾器常數判斷步驟與實施形態1相同，從而省略說明。步驟S5中，第1雜訊檢測部515檢測第1慣性感測器512之雜訊頻率，第2雜訊檢測部516檢測第2慣性感測器513之雜訊頻率。步驟S5~步驟S7中，第1雜訊檢測部515、第1過濾器常數決定部517、第1過濾器519所實施之內容與實施形態1之雜訊檢測部109、過濾器常數決定部110、過濾器111所實施之內容相同而省略說明。然後，對第2雜訊檢測部516所實施之內容進行說明。
圖6係用以對自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟進行說明的圖，係與步驟S5之雜訊成分檢測步驟對應之圖表。圖6中，橫軸表示頻率，成為右側高於左側之頻率。圖6(a)及圖6(b)中，縱軸表示強度，成為上側高於下側之強度。圖6(c)中，縱軸表示強度比，成為上側高於下側之比率。
第2雜訊檢測部516輸入第1角度感測器510所輸出之第1馬達角度信號、第2角度感測器511所輸出之第2馬達角度信號、第2慣性感測器513所輸出之第2臂角速度信號。然後，第2雜訊檢測部516用第1馬達角度信號除以第1減速比。其次，第2雜訊檢測部516用第2馬達角度信號除以第2減速比。繼而，第2雜訊檢測部516形成連結經除法運算之第1馬達角度信號與經除法運算之第2馬達角度信號的連結馬達信號。
馬達角度信號係以時間為參數而變化之信號。第2雜訊檢測部516以時間對連結馬達信號進行微分。藉此，獲得連結第1臂501及第2臂502之角速度信號之連結角速度信號。其次，第2雜訊檢測部516對連結角速度信號進行傅立葉轉換，藉此算出圖6(a)所示之作為頻率分佈之第4角速度圖譜524。
第2雜訊檢測部516輸入第2慣性感測器513所輸出之第2臂角速度信號。第2臂角速度信號係以時間為參數而變化之信號。第2雜訊檢測部516對第2臂角速度信號進行傅立葉轉換，藉此算出圖6(b)所示之作為頻率分佈之第5角速度光譜525。於第5角速度光譜525形成有三處強度成為峰值之頻率之位置。一個為第1臂501之轉動所致之第1轉動速度頻率525a。一個為第2臂502之轉動所致之第2轉動速度頻率525b。另一個為第2慣性感測器513中所固有之雜訊頻率525c。
繼而，第2雜訊檢測部516用第5角速度光譜525除以第4角速度光譜524。其結果為，算出圖6(c)所示之第6角速度光譜526。第6角速度光譜526中，第1轉動速度頻率525a及第2轉動速度頻率525b之峰值變小，僅殘留雜訊頻率525c之峰值。藉此，可檢測雜訊頻率525c。
步驟S6之過濾器常數決定步驟中，自第2雜訊檢測部516向第2過濾器常數決定部518輸出雜訊頻率525c。第2過濾器常數決定部518按照預先準備好之表來決定抵消雜訊頻率525c之過濾器常數。而且，第2過濾器常數決定部518將所決定之常數設定於第2過濾器520中。藉此，步驟S7之雜訊除去步驟中，自第2臂角速度信號中除去雜訊。如上所述，結束自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟。
如上所述，根據本實施形態之機器人500，可獲得以下效果。
(1)根據本實施形態，第2雜訊檢測部516自動檢測第2慣性感測器513之雜訊頻率。而且，第2過濾器常數決定部518自動設定除去雜訊之第2過濾器520之常數，從而第2過濾器520除去第2慣性感測器513之雜訊。藉此，控制裝置523可穩定地驅動包含第2慣性感測器513之反饋系統。
(2)根據本實施形態，機器人500包含將臂與臂連結部交替連結之臂體。藉此，第1臂501及第2臂502可自由活動。而且，第2雜訊檢測部516根據第1角度感測器510及第2角度感測器511之輸出與第2慣性感測器513之輸出來檢測第2慣性感測器513之雜訊頻率525c。而且，第2過濾器常數決定部518使用雜訊頻率525c來決定與第2慣性感測器513對應之雜訊過濾器特性。因此，第2過濾器520可除去第2雜訊檢測部516之雜訊。其結果為，即便於包含將臂與臂連結部交替連結之臂體的機器人500中，控制部514亦可防止包含第2慣性感測器513之反饋系統之振盪。
再者，本實施形態並不限定於上述實施形態，亦可施加各種變更或改良。以下敍述變形例。
(變形例1)
上述第1實施形態中，機器人100為水平多關節機器人形式之機器人，但機器人之形式並不限定於此。可對垂直多關節機器人、正交機器人、並行鏈路機器人等各種形態之機器人使用上述方法。於此情形時亦可使用與上述方法相同之方法來除去慣性感測器之雜訊。
為正交機器人時慣性感測器線性運動，因此使用加速度感測器。此時亦可使用旋轉馬達之旋轉角度或線性馬達之移動距離之資料與加速度感測器之輸出來檢測加速度感測器中所固有之雜訊。而且，可使用過濾器除去加速度感測器之雜訊。
(變形例2)
上述第1實施形態中，使用常數表117來決定第1常數402~第5常數406。不限定於此，亦可使用算出第1常數402~第5常數406之數式。藉此，可更細緻地設定第1常數402~第5常數406。
(變形例3)
上述第1實施形態中，過濾器111為頻帶除去過濾器，但亦可為低通過濾器。只要可除去慣性感測器107之雜訊即可。而且，由於低通過濾器與頻帶除去過濾器相比常數之個數較少，故而可減少記憶於記憶體之資料量。
(變形例4)
上述第1實施形態中，使用角度感測器106與慣性感測器107來檢測臂101之角度。設定好過濾器111之常數之後，亦可僅使用慣性感測器107來檢測臂101之角度。可簡便地檢測臂101之角度。再者，變形例1~4之內容亦可應用於實施形態2中。
(變形例5)
上述第2實施形態中，係臂之個數為2個之機器人，但臂之個數亦可為3個以上。此時，臂可進行更複雜之動作。
(變形例6)
上述第2實施形態中，形成將除以減速比之第1馬達角度信號與除以減速比之第2馬達角度信號連結之連結馬達信號。而且，第2雜訊檢測部516使用連結馬達信號算出第4角速度光譜524。並不限定於此，首先，根據除以減速比之第1馬達角度信號算出第1臂角速度光譜。其次，根據除以減速比之第2馬達角度信號算出第2臂角速度光譜。而且，亦可使用第1臂角速度光譜與第2臂角速度光譜來算出第4角速度光譜524。亦可選擇計算時間較快之方法。
100．．．機器人
101．．．臂
102．．．轉矩傳遞機構
103．．．作為驅動源之馬達
104．．．臂連結部
105．．．基體
106．．．角度感測器
107．．．慣性感測器
108．．．控制部
109．．．雜訊檢測部
110．．．過濾器常數決定部
111．．．作為雜訊過濾器之過濾器
112．．．機器人手
113．．．控制裝置
114．．．作為頻率分佈之第1角速度光譜
115．．．作為頻率分佈之第2角速度光譜
115b．．．雜訊頻率
117．．．作為表之常數表
402．．．作為過濾器常數之第1常數
403．．．作為過濾器常數之第2常數
404．．．作為過濾器常數之第3常數
405．．．作為過濾器常數之第4常數
406．．．作為過濾器常數之第5常數
500．．．機器人
501．．．第1臂
502．．．第2臂
504．．．作為驅動源之第1馬達
505．．．第1臂連結部
507．．．作為驅動源之第2馬達
508．．．第2臂連結部
509．．．基體
510．．．第1角度感測器
511．．．第2角度感測器
512．．．第1慣性感測器
513．．．第2慣性感測器
514．．．控制部
515．．．第1雜訊檢測部
516．．．第2雜訊檢測部
517．．．第1過濾器常數決定部
518．．．第2過濾器常數決定部
519．．．作為雜訊過濾器之第1過濾器
520．．．作為雜訊過濾器之第2過濾器
521．．．臂體
524．．．作為頻率分佈之第4角速度光譜
525．．．作為頻率分佈之第5角速度光譜
525c．．．雜訊頻率
圖1係表示實施形態1之機器人之概略構成之方塊圖。
圖2係表示自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟之流程圖。
圖3(a)~圖3(c)係用以對自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟進行說明的圖。
圖4(a)~圖4(c)係用以對自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟進行說明的圖。
圖5係表示實施形態2之概略構成之方塊圖。
圖6(a)~圖6(c)係用以對自感測器輸出信號中除去雜訊之步驟的圖。
100．．．機器人
101．．．臂
102．．．轉矩傳遞機構
103．．．作為驅動源之馬達
104．．．臂連結部
105．．．基體
106．．．角度感測器
107．．．慣性感測器
108．．．控制部
109．．．雜訊檢測部
110．．．過濾器常數決定部
111．．．作為雜訊過濾器之過濾器
112．．．機器人手
113．．．控制裝置

Claims (11)

  1. 一種機器人，其特徵在於包含：臂；臂連結部，其與上述臂連接並包含使上述臂轉動或並進之驅動源；基體，其與上述臂連結部連接；角度感測器，其檢測上述驅動源之轉動角度；慣性感測器，其安裝於上述臂並檢測作用於上述臂之慣性力；雜訊過濾器，其根據上述慣性感測器之輸出來除去雜訊；控制部，其控制上述臂之轉動動作；雜訊檢測部，其根據上述角度感測器之輸出與上述慣性感測器之輸出來檢測上述慣性感測器之雜訊頻率；及過濾器常數決定部，其使用上述雜訊頻率來決定上述雜訊過濾器除去雜訊之雜訊過濾器特性。
  2. 如請求項1之機器人，其中上述雜訊檢測部使用上述角度感測器所輸出之信號之頻率分佈、與上述慣性感測器所輸出之信號之頻率分佈來檢測上述慣性感測器所輸出之信號的雜訊頻率。
  3. 如請求項2之機器人，其中上述雜訊過濾器為頻帶除去過濾器。
  4. 如請求項3之機器人，其中上述過濾器常數決定部包含常數表，且上述過濾器常數決定部參照上述雜訊頻率與 上述表來決定過濾器常數。
  5. 如請求項4之機器人，其中上述雜訊過濾器係以軟體安裝於上述控制部。
  6. 一種機器人，其特徵在於包含：臂體，其將臂、及與上述臂連接並包含使上述臂轉動或並進之驅動源之臂連結部交替連結；基體，其與上述臂體連接；複數個角度感測器，其等檢測上述驅動源之轉動角度；複數個慣性感測器，其等檢測作用於上述臂之慣性力；複數個雜訊過濾器，其等根據上述慣性感測器之輸出來除去雜訊；控制部，其控制上述臂之轉動動作；雜訊檢測部，其根據複數個上述角度感測器之輸出與複數個上述慣性感測器之輸出來檢測複數個上述慣性感測器之雜訊頻率；及過濾器常數決定部，其使用上述雜訊頻率來決定上述雜訊過濾器除去雜訊之雜訊過濾器特性。
  7. 如請求項6之機器人，其中上述雜訊檢測部使用上述角度感測器所輸出之信號之頻率分佈、與上述慣性感測器所輸出之信號之頻率分佈來檢測上述慣性感測器所輸出之信號之雜訊頻率。
  8. 如請求項7之機器人，其中上述雜訊過濾器為頻帶除去 過濾器。
  9. 如請求項8之機器人，其中上述過濾器常數決定部包含常數表，且上述過濾器常數決定部參照上述雜訊頻率與上述表來決定過濾器常數。
  10. 如請求項9之機器人，其中上述雜訊過濾器係以軟體安裝於上述控制部。
  11. 一種機器人之雜訊除去方法，其特徵在於包含：驅動源角度檢測步驟，其檢測驅動源之轉動角度；臂慣性力檢測步驟，其使用慣性感測器檢測作用於臂之慣性力；雜訊成分檢測步驟，其使用上述驅動源角度檢測步驟中所檢測之上述轉動角度之信號與上述臂慣性力檢測步驟中所檢測之上述慣性力之信號來檢測上述慣性感測器之雜訊頻率；過濾器常數決定步驟，其根據上述所檢測之資訊決定除去雜訊之雜訊過濾器特性；及雜訊除去步驟，其由基於上述雜訊過濾器特性之雜訊過濾器除去雜訊。
TW101100216A 2011-01-06 2012-01-03 機器人及機器人之雜訊除去方法 TWI544994B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011000979A JP5682314B2 (ja) 2011-01-06 2011-01-06 ロボット

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201235167A TW201235167A (en) 2012-09-01
TWI544994B true TWI544994B (zh) 2016-08-11

Family

ID=46458042

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW101100216A TWI544994B (zh) 2011-01-06 2012-01-03 機器人及機器人之雜訊除去方法

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8538582B2 (zh)
EP (1) EP2662190B1 (zh)
JP (1) JP5682314B2 (zh)
KR (1) KR101528090B1 (zh)
CN (1) CN103313828B (zh)
RU (1) RU2548348C2 (zh)
TW (1) TWI544994B (zh)
WO (1) WO2012093447A1 (zh)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4957753B2 (ja) * 2009-06-15 2012-06-20 セイコーエプソン株式会社 ロボット、搬送装置、及び慣性センサーを用いた制御方法
JP6111562B2 (ja) * 2012-08-31 2017-04-12 セイコーエプソン株式会社 ロボット
JP6332899B2 (ja) 2012-08-31 2018-05-30 セイコーエプソン株式会社 ロボット
JP2014050935A (ja) * 2012-09-10 2014-03-20 Seiko Epson Corp ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム
US8891711B1 (en) * 2012-12-11 2014-11-18 Amazon Technologies, Inc. Adaptive de-noise filtering
WO2014108883A1 (en) * 2013-01-14 2014-07-17 Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant'anna Method and related apparatus for monitoring biomechanical performances of human limbs
JP6008121B2 (ja) * 2013-01-28 2016-10-19 セイコーエプソン株式会社 ロボットおよびロボット制御装置
JP6511715B2 (ja) * 2013-10-31 2019-05-15 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット
CN104608125B (zh) * 2013-11-01 2019-12-17 精工爱普生株式会社 机器人、控制装置以及机器人系统
CN104669244A (zh) * 2013-12-02 2015-06-03 精工爱普生株式会社 机器人
JP6331365B2 (ja) 2013-12-05 2018-05-30 セイコーエプソン株式会社 検出装置、センサー、電子機器及び移動体
DE202015008715U1 (de) * 2015-12-18 2017-03-21 Kuka Roboter Gmbh Bediengerät zum Steuern oder Programmieren eines Manipulators
JP6499621B2 (ja) 2016-08-08 2019-04-10 ファナック株式会社 制御装置及び制御システム
US10369702B2 (en) * 2016-10-17 2019-08-06 Raytheon Company Automated work piece moment of inertia (MOI) identification system and method for same
JP6870433B2 (ja) * 2017-03-31 2021-05-12 セイコーエプソン株式会社 制御装置、およびロボットシステム
US10290293B2 (en) * 2017-11-08 2019-05-14 Intel Corporation Systems, apparatus, and methods for drone audio noise reduction
JP6691147B2 (ja) * 2018-01-09 2020-04-28 ファナック株式会社 パラレルリンクロボット
JP7183601B2 (ja) * 2018-07-20 2022-12-06 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法
CN110802636A (zh) * 2019-10-23 2020-02-18 山东科技大学 一种多关节串联型工业机器人的谐振抑制方法
JP2022157884A (ja) * 2021-03-31 2022-10-14 セイコーエプソン株式会社 ロボットの制御方法、ロボットシステムおよびロボット制御プログラム

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2713899B2 (ja) * 1987-03-30 1998-02-16 株式会社日立製作所 ロボツト装置
US5805212A (en) * 1994-11-17 1998-09-08 Canon Kabushiki Kaisha Vibration correcting apparatus controlling the gain of the control circuit
JPH106261A (ja) * 1996-06-18 1998-01-13 Sony Corp ロボット制御装置
JPH10128688A (ja) * 1996-09-04 1998-05-19 Sankyo Seiki Mfg Co Ltd ロボットの非干渉化制御方法
JP4269129B2 (ja) * 1998-10-19 2009-05-27 株式会社安川電機 干渉検出装置を備えたクリーンロボット
KR20010081236A (ko) * 2000-02-11 2001-08-29 윤종용 정지시의 진동을 억제하기 위한 모션 제어 장치
JP2002353778A (ja) * 2001-05-25 2002-12-06 Mitsubishi Electric Corp 半導体装置
JP2004171333A (ja) * 2002-11-21 2004-06-17 Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd 機械制御装置
JP2004334772A (ja) * 2003-05-12 2004-11-25 Hitachi Ltd 電動機による位置決め制御方法及び装置
US7100445B2 (en) * 2003-06-30 2006-09-05 Siemens Aktiengesellschaft Rotation rate sensor comprising a vibration gyroscope
JP2005212054A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Keio Gijuku 力検出方法及び装置並びに力検出機能を備えた制御装置
JP3883544B2 (ja) * 2004-02-27 2007-02-21 株式会社東芝 ロボット制御装置およびロボットの制御方法
WO2006022201A1 (ja) * 2004-08-25 2006-03-02 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki ロボットの評価システム及び評価方法
CN101180789B (zh) * 2005-05-31 2012-09-05 三菱电机株式会社 电动机控制装置
JP2007044781A (ja) * 2005-08-08 2007-02-22 Sony Corp ロボット装置及び動作制御方法
JP4753068B2 (ja) * 2005-09-15 2011-08-17 独立行政法人産業技術総合研究所 移動体の姿勢検出装置、及び、移動ロボット
KR100789930B1 (ko) * 2005-12-01 2008-01-02 한국전자통신연구원 이동형 위성 추적 안테나의 자세 안정화를 위한 센서 신호추정 장치 및 그 방법과, 그를 이용한 위성 추적 안테나의자세 제어 장치
JP2007327943A (ja) * 2006-05-09 2007-12-20 Seiko Epson Corp 検出装置、ジャイロセンサ及び電子機器
RU2320012C2 (ru) * 2006-05-16 2008-03-20 Владимир Анатольевич Ефремов Способ передачи сообщений с использованием обратной связи. способ активного понижения шумов
EP1915963A1 (en) * 2006-10-25 2008-04-30 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Force estimation for a minimally invasive robotic surgery system
JP4238273B2 (ja) * 2007-07-02 2009-03-18 ファナック株式会社 制御装置
JP5092831B2 (ja) * 2008-03-21 2012-12-05 富士電機株式会社 位置決め制御装置
JP4565034B2 (ja) * 2008-12-16 2010-10-20 ファナック株式会社 イナーシャ推定を行う制御装置及び制御システム
JP2010284758A (ja) * 2009-06-12 2010-12-24 Seiko Epson Corp ロボットの制御装置、及びロボットの制御方法
JP4957753B2 (ja) * 2009-06-15 2012-06-20 セイコーエプソン株式会社 ロボット、搬送装置、及び慣性センサーを用いた制御方法
US9024772B2 (en) * 2010-09-28 2015-05-05 Xianghui Wang Multi sensor position and orientation measurement system

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012093447A1 (ja) 2012-07-12
EP2662190A1 (en) 2013-11-13
KR101528090B1 (ko) 2015-06-10
KR20130116916A (ko) 2013-10-24
TW201235167A (en) 2012-09-01
EP2662190A4 (en) 2016-12-28
CN103313828A (zh) 2013-09-18
RU2548348C2 (ru) 2015-04-20
CN103313828B (zh) 2015-04-22
US20120179294A1 (en) 2012-07-12
RU2013136569A (ru) 2015-02-20
EP2662190B1 (en) 2018-02-21
US8538582B2 (en) 2013-09-17
JP5682314B2 (ja) 2015-03-11
JP2012139807A (ja) 2012-07-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI544994B (zh) 機器人及機器人之雜訊除去方法
US9956689B2 (en) Robotic device, method for controlling robotic device, and computer program
JP5891718B2 (ja) ロボット
CN103213134B (zh) 机械手的控制方法和机械手
JP5902425B2 (ja) ロボット制御装置、外乱判定方法およびアクチュエータ制御方法
US20160114483A1 (en) Robot control method, robot apparatus, program, recording medium, and manufacturing method of assembly part
JP5849451B2 (ja) ロボットの故障検出方法、制御装置およびロボット
JP6705851B2 (ja) 振動解析装置および振動解析方法
KR20090069595A (ko) 이동 로봇의 이동 오류 검출 장치 및 방법
JP5874260B2 (ja) ロボット装置
US11623340B2 (en) Robot system, control apparatus, and control method
JP5353581B2 (ja) ロボット
JP2013144325A (ja) ロボット装置、故障検出方法
JP2017226045A (ja) ロボット、制御装置およびロボットシステム
JP2020037172A (ja) ロボット
JPH0933369A (ja) 電動モータ系の外力・外トルク検出方法並びにその装置
JP7358744B2 (ja) ロボットシステム、制御装置、および制御方法
JP6281583B2 (ja) ロボット
WO2020262421A1 (ja) 減速機の故障診断装置及び故障診断方法
JP6911793B2 (ja) ロボットの制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees