RU2017146108A - Способ управления мобильным роботом - Google Patents

Способ управления мобильным роботом Download PDF

Info

Publication number
RU2017146108A
RU2017146108A RU2017146108A RU2017146108A RU2017146108A RU 2017146108 A RU2017146108 A RU 2017146108A RU 2017146108 A RU2017146108 A RU 2017146108A RU 2017146108 A RU2017146108 A RU 2017146108A RU 2017146108 A RU2017146108 A RU 2017146108A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
error
mobile robot
robot
occurred
control
Prior art date
Application number
RU2017146108A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017146108A3 (ru
Inventor
Максимилиан БРИТЭЙН
Уильям ВЕЙКЛИНГ
Кристофер ОРД
Original Assignee
Дайсон Текнолоджи Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дайсон Текнолоджи Лимитед filed Critical Дайсон Текнолоджи Лимитед
Publication of RU2017146108A publication Critical patent/RU2017146108A/ru
Publication of RU2017146108A3 publication Critical patent/RU2017146108A3/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2831—Motor parameters, e.g. motor load or speed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2842—Suction motors or blowers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (24)

1. Способ управления мобильным роботом, характеризующийся тем, что:
контролируют первую систему мобильного робота для обнаружения первой ошибки, связанной с первой системой; и
контролируют вторую систему мобильного робота для обнаружения второй ошибки, связанной со второй системой, при этом
при одновременном обнаружении первой ошибки и второй ошибки определют, что произошла третья ошибка.
2. Способ по п. 1, в котором в ответ на определение того, что произошла третья ошибка побуждают робота выполнить операцию обработки ошибки.
3. Способ по п. 2, в котором операция обработки ошибки, выполняемая в ответ на третью ошибку, отличается от альтернативной операции обработки ошибки, выполняемой в ответ на первую или вторую ошибки.
4. Способ по любому из пп. 1-3, в котором первая система представляет собой систему очистки пола и содержит мотор для выработки воздушного потока, проходящего через мобильный робот.
5. Способ по п. 4, в котором первой ошибкой является блокировка воздуховода.
6. Способ по п. 4 или 5, в котором при обнаружении первой ошибки обнаруживают уменьшение нагрузки, оказываемой на мотор.
7. Способ по любому из пп. 1-6, в котором вторая система представляет собой систему привода и содержит один или более навигационных датчиков для контроля положения робота в пределах окружающей обстановки и исполнительный механизм привода для перемещения робота в пределах окружающей обстановки.
8. Способ по п. 7, в котором второй ошибкой является проскальзывание.
9. Способ по п. 7 или 8, в котором на этапе контроля второй системы контролируют изменение положения робота при движении робота.
10. Способ по п. 9, в котором обнаружение второй ошибки включает в себя обнаружение того, что изменение положения робота, обнаруженное одним или более навигационными датчиками, не соответствует величине, заданной исполнительным механизмом привода.
11. Способ по любому из пп. 1-10, в котором третьей ошибкой является состояние прилипания робота.
12. Способ по любому из пп. 2-11, в котором первая система содержит мотор для выработки воздушного потока, проходящего через мобильный робот, и операция обработки ошибки в ответ на определение того, что произошла третья ошибка, включает в себя обеспечение работы мотора в режиме пониженной мощности для уменьшения всасывания и продолжение движения робота.
13. Способ по п. 12, в котором обеспечивают работу мотора в режиме пониженной мощности до тех пор, пока мобильный робот не переместится за пределы расчетной зоны заданного размера, причем центр указанной расчетной зоны представляет собой положение, в котором была обнаружена третья ошибка.
14. Способ по любому из пп. 1-13, в котором первая ошибка и вторая ошибка обнаруживаются одновременно, если обнаруживают событие первой или второй ошибки, в то время как продолжается событие другой ошибки из указанных первой или второй ошибок.
15. Мобильный робот, содержащий систему управления, систему исполнения задач и систему привода, причем система управления выполнена с возможностью контроля системы исполнения задач и системы привода, при этом система управления содержит блок обнаружения ошибок, причем блок обнаружения ошибок выполнен с возможностью обнаружения первой ошибки в системе исполнения задач и второй ошибки в системе привода, а также выполнен с возможностью определения того, что произошла третья ошибка, если первая ошибка и вторая ошибка обнаружены одновременно.
16. Мобильный робот по п. 15, в котором система управления дополнительно содержит блок обработки ошибок, выполненный с возможностью выполнения операции обработки первой или второй ошибки в ответ на обнаружение первой или второй ошибки соответственно, а также выполненный с возможностью альтернативно выполнять операцию обработки третьей ошибки в ответ на определение того, что произошла третья ошибка.
17. Мобильный робот по п. 15 или 16, в котором система исполнения задач представляет собой систему очистки пола, содержащую мотор для выработки воздушного потока, проходящего через мобильный робот.
18. Мобильный робот по п. 17, в котором первой ошибкой является блокировка воздуховода, второй ошибкой является проскальзывание и третьей ошибкой является состояние прилипания мобильного робота.
19. Блок обнаружения ошибок для мобильного робота, содержащий:
блок контроля для контроля одного или более параметров первой и второй систем мобильного робота и идентификации одного или более параметров первой и второй систем, которые указывают на ошибки, и
блок определения ошибок, выполненный с возможностью определять, что: произошла первая ошибка, если блок контроля идентифицирует параметры первой системы, которые указывают на ошибку; произошла вторая ошибка, если блок контроля идентифицирует параметры второй системы, которые указывают на ошибку; и произошла третья ошибка, если блок контроля идентифицирует параметры первой и второй систем, которые одновременно указывают на ошибку.
RU2017146108A 2015-05-28 2016-05-12 Способ управления мобильным роботом RU2017146108A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB1509192.9A GB2538779B (en) 2015-05-28 2015-05-28 A method of controlling a mobile robot
GB1509192.9 2015-05-28
PCT/GB2016/051365 WO2016189271A1 (en) 2015-05-28 2016-05-12 A method of controlling a mobile robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2017146108A true RU2017146108A (ru) 2019-06-28
RU2017146108A3 RU2017146108A3 (ru) 2019-08-29

Family

ID=53677361

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017146108A RU2017146108A (ru) 2015-05-28 2016-05-12 Способ управления мобильным роботом

Country Status (11)

Country Link
US (2) US10028632B2 (ru)
EP (1) EP3302203B1 (ru)
JP (1) JP6370332B2 (ru)
KR (1) KR102007353B1 (ru)
CN (1) CN106175600B (ru)
AU (2) AU2016266965B2 (ru)
BR (1) BR112017025001A2 (ru)
ES (1) ES2744777T3 (ru)
GB (1) GB2538779B (ru)
RU (1) RU2017146108A (ru)
WO (1) WO2016189271A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2740229C1 (ru) * 2020-03-19 2021-01-12 Автономная некоммерческая образовательная организация высшего образования "Сколковский институт науки и технологий" Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2538779B (en) 2015-05-28 2017-08-30 Dyson Technology Ltd A method of controlling a mobile robot
CN107402573B (zh) * 2016-05-19 2021-05-14 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统，自移动设备及其控制方法
US10649808B2 (en) * 2016-09-16 2020-05-12 Oracle International Corporation Outcome-based job rescheduling in software configuration automation
US10524627B1 (en) * 2016-10-05 2020-01-07 Al Incorporated Method for automatically removing obstructions from robotic floor-cleaning devices
US10456002B2 (en) 2016-12-22 2019-10-29 Irobot Corporation Cleaning bin for cleaning robot
US10377040B2 (en) * 2017-02-02 2019-08-13 Brain Corporation Systems and methods for assisting a robotic apparatus
DE102017118227A1 (de) * 2017-08-10 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenbearbeitungsgerät mit einem Akkumulator
US11287824B2 (en) 2018-11-19 2022-03-29 Mobile Industrial Robots A/S Detecting a location of an autonomous device
US10809734B2 (en) 2019-03-13 2020-10-20 Mobile Industrial Robots A/S Route planning in an autonomous device
US11592299B2 (en) 2020-03-19 2023-02-28 Mobile Industrial Robots A/S Using static scores to control vehicle operations
US11768504B2 (en) 2020-06-10 2023-09-26 AI Incorporated Light weight and real time slam for robots
US11850756B2 (en) * 2020-06-30 2023-12-26 WaferPath, Inc. Robot monitoring and error detection system
US11835949B2 (en) 2020-11-24 2023-12-05 Mobile Industrial Robots A/S Autonomous device safety system
CN113427485B (zh) * 2021-06-04 2022-08-12 北京旷视科技有限公司 移动机器人的打滑监控方法、装置及移动机器人
SE545236C2 (en) * 2021-08-12 2023-05-30 Husqvarna Ab Problem handling of a robotic work tool

Family Cites Families (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5499306A (en) * 1993-03-08 1996-03-12 Nippondenso Co., Ltd. Position-and-attitude recognition method and apparatus by use of image pickup means
US5559696A (en) * 1994-02-14 1996-09-24 The Regents Of The University Of Michigan Mobile robot internal position error correction system
WO1996007959A1 (de) * 1994-09-06 1996-03-14 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur bestimmung der position einer landmarke in der umgebungskarte einer selbstbeweglichen einheit, deren abstand zur einheit dynamisch von dieser ermittelt wird
IT1271241B (it) * 1994-10-04 1997-05-27 Consorzio Telerobot Sistema di navigazione per robot mobile autonomo
JP3647584B2 (ja) * 1996-12-26 2005-05-11 富士通株式会社 学習型自己定位装置
US6041274A (en) * 1997-04-21 2000-03-21 Shinko Electric Co., Ltd. Positional deviation detecting device for a mobile body and position correcting apparatus for a working machine mounted on a mobile body
JPH11102219A (ja) * 1997-09-26 1999-04-13 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
US6472839B1 (en) * 1999-04-05 2002-10-29 Sony Corporation Robot, servo circuit, actuator, robot control method, and actuator control method
JP3476066B2 (ja) 1999-07-19 2003-12-10 シャープ株式会社 電気掃除機
US7429843B2 (en) * 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) * 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
JP2002360482A (ja) 2002-03-15 2002-12-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
JP3833567B2 (ja) * 2002-05-01 2006-10-11 本田技研工業株式会社 移動ロボットの姿勢制御装置
WO2004016400A2 (en) * 2002-08-16 2004-02-26 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for the automated sensing of motion in a mobile robot using visual data
EP1587725B1 (en) * 2002-08-30 2013-12-25 Aethon, Inc. Robotic cart pulling vehicle
US7236852B2 (en) * 2002-10-11 2007-06-26 Sony Corporation Motion controlling apparatus and method and remote controlling apparatus and method for legged mobile robot
US7135992B2 (en) * 2002-12-17 2006-11-14 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for using multiple hypotheses in a visual simultaneous localization and mapping system
US20120096671A1 (en) * 2010-10-26 2012-04-26 Karcher North America, Inc. Floor cleaning apparatus employing a combined sweeper and vaccum assembly
JP2004357768A (ja) * 2003-06-02 2004-12-24 Hitachi Home & Life Solutions Inc 自走式掃除機
JP2005211401A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自動走行式掃除機
JP2005334316A (ja) * 2004-05-27 2005-12-08 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
JP4472592B2 (ja) * 2004-08-30 2010-06-02 本田技研工業株式会社 運動体の制御方法、制御システム、制御プログラム
US7369632B2 (en) * 2005-01-28 2008-05-06 Nokia Corporation Diversity-mode delay lock loop circuit and associated method for a radio receiver
US8930023B2 (en) * 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US7615109B2 (en) * 2005-06-10 2009-11-10 Electrolux Home Care Products, Inc. Sodium bicarbonate vacuum bag inserts
EP2533120B1 (en) * 2005-12-02 2019-01-16 iRobot Corporation Robot system
US8417383B2 (en) * 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
RU2492798C2 (ru) * 2007-08-21 2013-09-20 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Всасывающее устройство и автономный пылесос
KR101402273B1 (ko) * 2007-12-14 2014-06-02 삼성전자주식회사 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법
KR20090069595A (ko) * 2007-12-26 2009-07-01 삼성전자주식회사 이동 로봇의 이동 오류 검출 장치 및 방법
JP2010057647A (ja) * 2008-09-03 2010-03-18 Hitachi Appliances Inc 電気掃除機
KR101553653B1 (ko) * 2009-01-07 2015-09-16 삼성전자 주식회사 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법
CN102666032B (zh) * 2009-10-30 2015-01-07 悠进机器人股份公司 用于移动机器人的滑动检测装置和方法
KR20110080322A (ko) * 2010-01-05 2011-07-13 삼성전자주식회사 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법
DE102010000573B4 (de) 2010-02-26 2022-06-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Leistungssteuerung eines Saug-/Kehrgeräts
US9233472B2 (en) * 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
GB2513193B (en) * 2013-04-19 2015-06-03 Dyson Technology Ltd Air moving appliance with on-board diagnostics
CN108814422B (zh) * 2014-01-10 2022-04-01 艾罗伯特公司 自主移动机器人
TWI505801B (zh) * 2014-05-09 2015-11-01 Kinpo Elect Inc 室內機器人與其定位方法
US9717387B1 (en) * 2015-02-26 2017-08-01 Brain Corporation Apparatus and methods for programming and training of robotic household appliances
US9630319B2 (en) * 2015-03-18 2017-04-25 Irobot Corporation Localization and mapping using physical features
GB2538779B (en) * 2015-05-28 2017-08-30 Dyson Technology Ltd A method of controlling a mobile robot
US9701016B1 (en) * 2015-08-10 2017-07-11 X Development Llc Detection of movable ground areas of a robot's environment using a transducer array
JP6031166B1 (ja) * 2015-09-11 2016-11-24 富士重工業株式会社 車両の自動運転制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2740229C1 (ru) * 2020-03-19 2021-01-12 Автономная некоммерческая образовательная организация высшего образования "Сколковский институт науки и технологий" Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота

Also Published As

Publication number Publication date
AU2016266965B2 (en) 2018-12-13
BR112017025001A2 (pt) 2018-08-07
EP3302203B1 (en) 2019-07-17
GB2538779A (en) 2016-11-30
US20180303302A1 (en) 2018-10-25
GB201509192D0 (en) 2015-07-15
KR102007353B1 (ko) 2019-08-05
JP2016221276A (ja) 2016-12-28
KR20180014078A (ko) 2018-02-07
AU2016266965A1 (en) 2017-11-23
GB2538779B (en) 2017-08-30
JP6370332B2 (ja) 2018-08-08
US11583153B2 (en) 2023-02-21
ES2744777T3 (es) 2020-02-26
AU2018274989A1 (en) 2019-01-03
CN106175600B (zh) 2019-07-16
EP3302203A1 (en) 2018-04-11
CN106175600A (zh) 2016-12-07
RU2017146108A3 (ru) 2019-08-29
US20160345791A1 (en) 2016-12-01
WO2016189271A1 (en) 2016-12-01
US10028632B2 (en) 2018-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017146108A (ru) Способ управления мобильным роботом
JP2019514591A5 (ru)
RU2016136481A (ru) Обнаружение неавторизованного пассажира или объекта автономного транспортного средства
RU2015117920A (ru) Система для работы автономного транспортного средства
JP5835254B2 (ja) ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法
EA201990623A1 (ru) Робот и способ управления роботом
SE1750013A1 (en) Improved collision detection for a robotic work tool
RU2016101253A (ru) Система автономного управления транспортным средством
MX2016000695A (es) Dispositivo de asistencia a la conduccion para vehiculo y metodo de asistencia a la conduccion para vehiculo.
EP2772336A3 (en) Recognition-based industrial automation control with position and derivative decision reference
GB2553623A8 (en) Vehicle exterior surface object detection
SE1751013A1 (sv) A robotic work tool and a method for use in a robotic work tool comprising a lift and collision detection
JP2019018340A5 (ja) ロボットシステム、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、および記録媒体
JP2017056521A5 (ru)
JP2011070597A5 (ru)
EP3139176A3 (en) Motor control method and system
RU2016142726A (ru) Система и способ управления клапаном
RU2016107209A (ru) Способ, аппарат и система для установки рабочего состояния устройства
JP2018151911A5 (ru)
JP2021500688A (ja) ロボットの走行予測及び制御方法
JP6123710B2 (ja) 移動体
JP2019142288A5 (ru)
JP2020185647A5 (ru)
JP2015162228A (ja) 車両用制御装置
KR20140017216A (ko) 로봇 청소 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
FA94 Acknowledgement of application withdrawn (non-payment of fees)

Effective date: 20201030