KR960005854B1

KR960005854B1 - 스티어링 핸들의 중립점추정 방법

Info

Publication number: KR960005854B1
Application number: KR1019920023575A
Authority: KR
Inventors: 노부오 모모세
Original assignee: 미쯔비시지도오사고오교오 가부시기가이샤; 나까무라 유이찌
Priority date: 1991-12-10
Filing date: 1992-12-08
Publication date: 1996-05-03
Also published as: DE69217540D1; EP0546789A3; EP0546789B1; EP0546789A2; KR930012500A; DE69217540T2; US5311432A; JPH05162652A

Abstract

내용 없음.

Description

스티어링 핸들의 중립점추정 방법

제 1 도는 스티어링 시스템을 표시한 개략도.

제 2 도는 일실시예의 추정루틴의 일부를 표시한 순서도.

제 3 도는 제 2 도의 추정루틴의 남은 부분을 표시한 순서도.

제 4 도는 핸들 입력토오크와 파워스티어링 압과의 관계를 표시한 그래프.

제 5 도는 핸들각과, 파워스티어링 압과의 관계를 표시한 그래프.

제 6 도는 핸들 중립각의 도수분포를 일부 표시한 그래프.

제 7 도는 제 6 도의 도수분포가 1단계 내려진 상태를 표시한 그래프.

제 8 도는 핸들 중립각의 도수분포의 전체를 개략적으로 표시한 그래프.

본 발명은, 차량의 스티어링핸들의 중립점을 차량의 주행중에 추정하기 위한 스티어링핸들의 중립점 추정방법에 관한 것이다.

조타 상태에 따라서 제어되는 전자제어기기가 구성된 차량에 있어서는 일반적으로, 스티어링핸들, 즉, 그 스티어링 샤프트에, 핸들각 센서가 장착되어 있다.

이 핸들각 센서는, 스티어링핸들이 조타 되었을때의 핸들각을 검출하는 것이며, 이 핸들각으로부터 전륜 조타각을 구할 수 있도록 되어 있다.

전륜의 조타각은, 예를들면 후륜조타제어나 드라쿠션 제어시스템의 트레이스제어들을 실시하는 위에서의 중요한 요인으로 되기 때문에, 핸들각 센서는, 전륜조타각을 고정밀도로 검출할 수 있는 것이 아니면 안된다.

그런데, 핸들각 센서는, 스티어링핸들이 그 중립점으로부터 좌우로 조타되었을때의 핸들각 즉 전륜타각을 검출하는 것이므로, 스티어링핸들의 중립점에 있는 경우, 차량은 반도시 직진 주행하지 않으면 안된다.

그러나, 스티어링컬럼이나 핸들각 센서의 장착에 오차가 있거나, 또, 차량의 외부로부터의 입력을 받아, 스티어링핸들에서 전륜까지 사이의 스팅링 시스템에 헐거움등이 발생하거나 하면, 스티어링핸들의 중립점과 차량의 직진상태가 완전히 일치하지 않게되어 버린다.

이와 같은 상항에서는, 핸들각 센서에 의해서 검출된 전륜타각이 부정확한 것이 되므로, 상기한 후륜조타제어나 트레이스제어가 최적하게 실시할 수 없게 된다.

이와 같은 문제에 착안한 종래예로서, 일본국 실개 2-85675(USP5018594, ED3942494, GB2228460)에는, 파워스티어링 장치의 좌우의 압력실의 압력차가 0일때의 핸들각 센서의 출력에 의거해서, 핸들각 센서블럭의 중립점을 보정하는 기술이 개시되어 있다.

그러나, 실제의 차량에 있어서는, 파워스티어링 장치의 좌우의 압력실을 압력차가 0으로되는 상태는 특정한 핸들각 뿐만아니라 어느범위의 핸들각에 대응해서 발생하기 때문에, 상기와 같은 방법에서는 상기 중립점의 보정을 정확히 행할 수 없다.

상기 종래예의 문제점을 해소하기 위해서는, 단순하게는 전륜이 직진상태에 있는 것을 정확히 검출하는 수단을 상기 압력차 0의 검지로 바꾸어서 사용하면 좋으나, 이와 같은 형편이 좋은 검출수단은 실용화 되어 있지 않다.

본 발명은, 상기한 사정에 의거해서 이루어진 것으로서, 그 목적으로하는 바는, 핸들각 센서의 센서신호를 보정하고, 전륜타각의 고정밀도인 검출을 가능하게 하는 위에서 유효하게되는 스티어링핸들의 중립점 추정방법을 제공하는데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 스티어링핸들의 중립점 추정방법은, 차량이 직진상태에 있는 것을 판정하는 진진판정스텝(S5)와, 상기 직진상태가 판정되는 상항하여서의 핸들각 센서(13)의 출력에 의거하여 상기 핸들각 센서출력의 중립점을 추정하는 중립점 추정스텝을 포함하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법에 있어서, 상기 직진판정 스텝은, 상기 직진상태의 판정이 소정시간(C20)계속한 것을 검출하는 제1검출스텝(S13)과, 상기 소정시간의 경과가 검출되기까지 상기 소정시간보다 짧은 소정주기로 상기 핸들각 센서의 출력을 검출하는 제2검출스텝(S2)를 포함하고, 상기 중립점 추정스텝은, 상기 제2검출스텝에서의 검출핸들각에 대응하는 검출도수분포(D[θH(n)])을 구하는 분포산출스텝(S14)과, 상기 검출도수분포로부터 검출핸들각의 가중평균치(y)를 산출해서 핸들각 센서출력의 중립점으로 하는 가중 평균스텝(S17)을 포함하는 것으로 되어 있다.

본 발명의 제어방법에 의하면, 차량의 직진상태가 소정시간 계속할때의 핸들각 센서의 출력의 검출도수를 구하고, 이 검출도수분포로부터 검출핸들각의 가중 평균치를 산출해서, 이 가중 평균치를 스티어링핸들의 중립점으로서 추정하기 위하여, 차량의 직진상태가 어느정도밖에 정확히 구할 수 없는 경우라도 스티어링핸들의 중립점을 정확히 구할 수 있다.

본 발명의 바람직한 추정방법으로서, 스티어링핸들의 조작력을 보조하는 액압파워스티어링장치의 작동압이 소정압 이하인 것을 조건으로 차량직진상태를 판정하므로써, 용이하게 직진상태를 단정할 수 있다.

또, 다른 바람직한 추정방법으로서, 차속이 소정차속이상인 것으로 판정되는 경우나 소정치 이상의 초타속도가 발생하지 않는 경우에만, 직진상태의 판정을 유효하게하므로서, 직진상태판정을 정확히할 수 있고, 이에 의해 스티어링핸들의 중립점을 보다 정확히 구할 수 있다.

또다른 바람직한 추정방법으로서, 소정범위내의 핸들각마다 검출회수를 축적하는 배열로 설정해서 핸들각 센서출력을 검출할때마다 검출핸들각에 대응하는 배열예 1을 가산해서, 검출도수분포를 구하고, 최대허용치를 초과하는 배열이 존재하는 경우에 모든 배열의 축적치로부터 1만큼 감산하므로서, 적은 메모리 용량으로 정확한 중립점 추정을 가능하게할 수 있다.

본 발명의 다른 특징 및 그 이점은, 이하의 표면을 참조해서 설명하는 실시예의 기재로부터 명백하게 될 것이다.

제1도를 참조하면, 차량의 액압파워스티어링시스템이 개략적으로 표시되어 있다.

이 액압파워스티어링스템은, 파워실린더(1)을 구비하고 있으며, 이 파워실린더(1)에 있어서의 피스톤로드(2)의 양끝은, 도시하지 않지만, 좌우의 전륜쪽에 접속되게 되어있다.

또, 피스톤로드(2)와 스티어링핸들(3)즉 그 스티어링샤프트(4)는, 도시하지 않지만 랙과 피니언을 개재해서 상호로 연결되어 있다. 따라서, 스티어링핸들(3)이 좌우로 조타되면, 랙과 피니언을 개재해서 피스톤로드(2)가 기계적으로 구동되고, 이에 의해, 전륜용 좌우로 조타 가능하게 되어 있다.

한편, 파워실린더(1)은, 내부에 1쌍의 압력실(도시생략)을 가지고 있으며, 이들 압력실은, 유압관로(5), (6)을 개재해서, 파워스티어링(1)의 제어밸브(7)에 접속되어 있다. 이 제어밸브(7)로부터는, 유압공급관료(8)이 연장되어 있고, 이 유압공급관로(8)은, 엔진(9)에 의해서 구동되는 유압펌프(10)을 기재해서 유압저장기(11)에 접속되어 있다. 또, 제어밸브(7)로부터는, 복귀관로(12)도 또 연장되어 있고, 이 복귀관로(12)는, 유압저장기(11)에 직접적으로 접속되어 있다.

상기한 제어밸브(7)은, 스티어링핸들(3)이 조타되었을때, 그 조타방향에 대응한 한쪽의 압력실에 유압을 공급하기 위하여 절환 작동되므로서, 파워스티어링(1)의 피스톤로드(2)는 액압에 의해서 작동하고, 이에 의해, 스티어링핸들(3)의 조타력을 보조할 수 있다. 또한, 스티어링핸들(3)이 조타되어 있지 않을때, 제어밸브(7)은 중립위치에 있으며, 유압펌프(10)으로부터 공급되는 유압은, 제어밸브(7)로부터 즉각 복귀관로(12)를 통해서 유압저장기(11)에 복귀되고, 파워실린더의 좌우의 압력공간에 압력차가 발생하는 일은 없다.

스티어링샤프트(4)에는, 핸들각 센서(13)이 장착되어 있고, 이 핸들각 센서(13)은, 제어기 예를들면 1칩의 마이크로컴퓨터(14)에 전기적으로 접속되어 있다. 이 실시예의 경우, 핸들각 센서(13)은, 포토인터럽터를 사용한 디지틀식의 센서이며, 따라서, 스티어링핸들(3)이 조타되면, 핸들각 센서(3)은, 스티어링핸들(3)의 핸들각을 예를들면 1°의 분해 능력으로 검출하고, 그 핸들각을 마이크로컴퓨터(14)에 공급 가능하게 되어 있다.

마이크로컴퓨터(14)는, 스티어링핸들(3)의 중립점을 추정 축 연산하는 프로그램을 내장하고 있으며, 또, 이 프로그램을 실시하기 위하여, 마이크로컴퓨터(14)에는, 핸들각 센서(13)이외에, 파워스티어링(1)의 좌우각 압력실의 압력을 검출하는 압력센서(15),(16), 또, 차량의 차속을 검출하는 차속센서(17)도 또 각각 저기적으로 접속되어 있다.

다음에, 제2도 및 제3도를 참조하면, 마이크로컴퓨터(14)에 의해서 실시되는 스티어링핸들(3)의 중립점의 추정루틴이 표시되어 있으며, 이하에는, 이 추정루틴에 대해서 설명한다.

추정루틴은, 예를들면 5msec마다 반복해서 실행되는 것으로 되어 있으며, 먼저, 스텝 S1에서는, 초기화 처리가 실시되나, 이 초기화처리에서는 예를들면 후술하는 카운터 C, 표시문자 F 및 배열 D[θH(n)]의 값이 0으로 리세트 된다.

다음의 스텝 S2에서는, 상기한 각종 센서로부터의 센서 신호에 의거해서, 차속 V, 각 압력실의 압력 PL, PR 및 핸들각 θH가 각각 판독해 넣어지고, 그리고, 스텝 S3에서, 파워실린더(1)의 파워스티어링압 △P가 산출된다.

여기서, 파워실린더(1)의 파워스티어링압 △P는, 1쌍의 압력센서(15),(16)에 의해서 각각 검출한 압력 PL와 압력 PR와의 사이의 편차, 즉, 다음식으로부터 산출할 수 있다.

△P=PL-PR

다음 스텝 S4,S5에서는, 차속 V가 소정차속 V60(예를들면 60Km/h)이상으로 도달하였는지 여부, 또, 파워 스티어링압 △P의 절대치, 즉 |△P|가 소정압 P1(예를들면 1Kgf/㎠)이하 인지 여부가 순차적으로 판별된다.

스텝 S4,S5의 어느 하나의 판정결과가 부(No)이면, 스텝 S6의 실시를 거쳐서, 스텝 S2로 복귀하고, 이 스텝이후가 반복해서 실시된다. 스텝 S6에서는, 카운터 C 및 표시문자 F의 값이 각각 0으로 리세트 된다.

한편, 스텝 S4,S5의 판별결과가 모두 정(yes)인 경우에는, 스텝 S7에서, 표시문자 F에 0이 세트되어 있는지 여부가 판별된다. 여기서, 스텝 S4,S5의 판별결과의 모두가 비로소 정으로되는 상항에서는, 스텝 S7의 판별결과는 정으로 되므로, 스텝 S8로 진행해서, 그 시점에서의 핸들각 θH가 기준핸들각 θH(B)에 대입되고, 그리고 스텝 S9에서, 표시문자 F에 1이 세트된다.

즉, 스텝 S4,S5가 다같이 정으로 되는 상항이란, 차량이 종속도 이상에 있고, 또한, 스티어링핸들(3)이 조타되어 있지 않으며, 즉, 핸들 입력포오크의 절대치가 소정치 이하로서, 제4도에 표시되어 있는 바와 같이 파워실린더(1)안에 파워스티어링압 △P가 실질적으로 일어서고 있지 않는 상항, 즉, 차량이 직진상태에 있는 상항을 표시하고 있다.

또한, 스티어링핸들(3)이 좌우로 조타될때, 파워실린더(1)에 발생하는 파워스티어링압 △P는, 제5도에 표시되는 바와같이 변화하게 되며, 이 제5도로부터도 명백한 바와같이 스티어링핸들(3)이 그 중립적으로부터 소정의 핸들각 |θH1| 이상으로 조타되기 까지의 사이에, 스티어링압 |△P|는, 실질적으로 일어서는 일은 없다.

따라서, 스텝 S8의 실시에 의해 얻게되는 기준 핸들각 θH(B)는, 차량이 직진상태에 있을때, 스티어링핸들(3)의 중리점을 일시적으로 표시한 것으로 된다.

스텝 S9가 실치된 후, 스텝 S2 이후의 스텝이 반복되어서, 여기서도, 스텝 S4,S5의 판별결과가 다같이 정으로서, 스텝 S7에 도달하면, 이 스텝S7의 판별결과는 부로되므로, 다음의 스텝 S10이 실시되게 된다.

이 스텝 S10에서는, 기준 핸들각 θH(B)ㄹ에 대한 핸들각 θH의 편차, 즉, 핸들각 편차 △θH가 다음식에 의거하여 산출된다.

△θH=θH-θH(B)

다음의 스텝 S11에서는, 핸들각 편차 △θH가 소정 각 θ1(이 실시예의 경우, 핸들각 센서(13)의 검출 분해능력을 고려해서, 예를들면 θ1=1°에 설정되어 있다.) 이하인지 여부가 판별된다. 여기서의 판별결과 가부의 경우에는, 상기한 스텝S6을 거쳐서, 스텝 S2 이후가 반복해서 실시된다.

그러나, 스텝 S11의 판별결과가 정이면, 스텝 S12에서, 카운터 C의 값이 1만큼 인크리엔트된 후, 다음의 스텝 S13에서, 카운터 C의 값이 소정수 C20(예를들면 20)에 도달하였는지 여부가 판별된다.

스텝 S7의 판별결과가 정으로된 직후에, 스텝 S13의 파널이 실시되는 경우에 있어서는, 그 판별결과는 부로되므로, 이 스텝으로부터 스텝 S2에 복귀되고, 그 이후의 스텝이 반복해서 실시되게 된다.

한편, 스텝 S13의 판별결과가 정으로 되면, 제2도의 스텝 S14에 진행하게 되나, 여기서, 스텝 S14가 실시하게 되는 상항이란, 상기한 스텝 S4,S5,S11,S13의 판별결과로부터 명백한 바와같이, 차속 V가 V60이상, 파워실린더(1)의 파워스티어링압 |△P|가 소정압 P1 이하 및 핸들각 속도가 10°/sec 이하로 되는 차량의 직진상태를 표시하고 있다.

즉, 상기한 바와 같이 추정루틴이 5msec마다 반복해서 실행되는 것을 고려하면, 스텝 13의 판별결과가정으로 되기 위해서는, 100msec 사이에서 핸들각 편차 △θH가 소정각 θ1(=1°) 이하로 유지되고 있지않으면 안되기 때문에, 핸들각 속도는 10°/sec 이하로 되고, 따라서, 이때, 스티어링핸들(3)은 실질적으로 조타되고 있지 않은 것으로 된다.

스텝 S14에서는, 그 시점에서의 핸들각 θH(n)에 대응하는 배열, 즉, 배열 D[θH(n)]의 값이 다음식으로 표시한 바와 같이 1만큼 인크리멘트 된다.

D[θH(n)]=D[θH(n)]+1

여기서, n은, 스티어링핸들(3)의 중립점을 표시한 핸들 θH의 실제값, 즉, 핸들중립각을 표시하고 있으며, 따라서, 배열 D는, n가 취득할 수 있는 범위, 예를들면 -n1nn1(n1=10°)을 만족하는 수만큼 확보해두면 된다.

또, 스텝 S14에서는, 카운터 C 및 표시문자 F는 다같이 0으로 리세트된다. 다음의 스텝 S15에서는, 배열 D[θH(n)]가 기억되는 메모리의 비트수에 따라서 성정된다. 예를들면, 그 메모리가 8비트인 경우, M=256으로 된다.

스텝 S15의 판별결과가 부의 경우에는, 스텝 S16을 바이패스해서 스텝 S17에 진행하고, 이 스텝에서는, 핸들각 θH 즉 n의 가중평균치 y가 다음식에 의해 산출된다.

y=ε(n·D[θH(n)])1εD[θH(n)]

또한, 상기의 ε에 있어서, n의 초기치 및 최종치는 표시하고 있지 않으나, 이들은, n=-n1,n=n1로 되어 있다.

스텝 S17로부터는, 제2도의 스텝 S로 복귀해서, 이 스텝 여부의 스텝이 반복해서 실시된다.

이후, 상기한 차량의 직진조건이 소정시간 만큼 충족되고, 스텝 S13으로부터 S14에 진행해서, 이 스텝이 실시되면, 그 시점이 핸들각 θH의 실제치 n에 대응하는 배열 D[θH(n)]의 값이 순차적으로 증가되어가는 것으로 된다. 따라서, 배열 D[θH(n)]의 값은, 그 핸들 중립각 n의 도수를 표시한 것으로 되므로, 제6도에 표시되는 바와 같이, 핸들 중립각 n에 대응한 도수분포가 얻어지게 된다.

여기서, 스텝 S15의 판별결과가 정의로 되면, 스텝 S17이 실시되기 전에 스텝 S16이 실시되고, 이 스텝에서는, -n1nn1의 범위에서 또한 배열 D[θH(n)]의 값이 0보다도 큰 것을 조건으로 해서, 각 배열 S[θH(n)]의 값은, 1만큼 디크리멘트 된다.

즉, 제6도에 표시되어 있는 바와 같이, 예를들면 n=2에 대응하는 배열 D[θH(n)]의 값이 최대허용치 M에 도달하면, 1이상의 값을 취하는 각 배열 D[θH(n)]의 값은 1만큼 감소된다. 즉, 제6도의 도수분포는, 사선을 형성한 영역이 삭제되어서 1단계 떨어뜨리므로, 제7도의 도수분포는 개서되어, 배열 D[θH(n)]의 값이 최디허용치 M을 초과하게 되는 일은 없다. 그러므로, 배열 D[θH(n)]의 값을 유지하기 위한 메모리의 용량을 최소한으로 억제할 수 있어, 차량에 탑재하는 마이크로컴퓨터(14)에게 있어서 최적한 것으로 된다.

상기한 추정루틴이 반복하여 실시되면, 스티어링핸들(3)에 있어서의 핸들 중립각 n의 데이터 계수를, 한정된 메모리에 수백개 정도로 축적할 수 있기 때문에, 전체적으로 해서 핸들 중립각 n의 검출도수분포는, 제8도에 표시되는 것으로 된다. 따라서, 상기한 스텝 S17에서 산출되는 가중평균치 y는, 차량을 직진상태로 유지하는 스티어링핸들(3)의 중립점을 정확히 표시한 것으로 된다.

가중평균치 y축 스티어링핸들(3)의 중립점은, 추정루틴에서 산출될때마다, 마이크로컴퓨터(14)로부터, 제1도에 표시되어 있는 바와같이, 4륜 조타시스템(4WS시스템)(18)이나 드라쿠션 제어시스템(TCL시스템)(19)에 공급되고, 이들 시스템에서, 핸들각 센서(13)에 의해서 검출된 핸들각 θ의 보정으로 이용된다. 따라서, 4WS시스템(18)이나 TCL시스템(19)에서는, 정확한 핸들각 H를 사용해서, 그 후륜 조타제어나 트레이스제어가 실시 가능하게 되어, 이들의 제어를 최적하게 실시 가능하게 된다.

본 발명은, 상기한 일실시예에 제약되는 것은 아니고, 여러가지의 변형이 가능하다. 예를들면, V60, P1, θ1, M의 값은, 단순히 예시만한 것으로서, 그 값에 한정되는 것은 아니고, 또, 가중평균치 y로부터 추정한 스티어링핸들의 중립점은, 4WS시스템이나 TLC시스템이외에, 핸들각을 사용하는 각종의 제어시스템에 이용할 수 있는 것도 물론이다.

Claims

차량이 직진상태에 있는 것을 판정하는 직진판정스텝(S5)와, 상기 직진상태가 판정되는 상항하에서의 핸들각 센서(13)의 출력에 의거하여 상기 핸들각 센서출력의 중립점을 추정하는 중립점 추정스텝을 포함하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법에 있어서, 상기 직진판정스텝은, 상기 직진상태의 판정이 소정시간(C20) 계속한 것을 검출하는 제1검출스텝(S13)과, 상기 소정시간의 경과가 검출되기까지 상기 소정시간 보다 짧은 소정주기로 상기 핸들각 센서의 출력을 검출하는 제2검출스텝(S2)를 포함하고, 상기 중립점 추정스텝은, 상기 제2검출스텝에서의 검출핸들각에 대응하는 검출도수분포(D[θH(n)])을 구하는 분포산출스텝(S14)과, 상기 검출도수분포로부터 검출핸들각의 가중평균치(y)를 산출해서 핸들각 센서출력의 중립점으로 하는 가중 평균스텝(S17)을 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제1항에 있어서, 상기 직진판정스텝은, 스티어링핸들(3)의 조작력을 보조하는 액압파워스티어링장치의 작동압(△P)가 소정압 이하인 것으로 인해서 상기 직진상태을 판정하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제2항에 있어서, 상기 작동압은, 상기 액압파워스티어링장치의 좌우의 압력실에 각각 배설된 압력센서(15),(16)의 출력(PL,PR)의 차이로부터 구하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제1항에 있어서, 상기 직진판정스텝은, 차속(V)가 소정치(V60)이상인 것이 판정되는 경우에만 상기 직진상태의 판정을 유효하게 하는 차속판정스텝(S4)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제1항에 있어서, 상기 직진판정스텝은, 스티어링핸들이 실질적으로 조타되고 있지 않는 것이 판정되는 경우에만 상기 직진상태의 판정을 유효하게 하는 비조타판정스텝(S8)(S11)을 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제5항에 있어서, 상기 비조타판정스텝은, 상기 소정시간내에 소정치이상의 조타속도가 발생하지 않는 것을 판정하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제6항에 있어서, 상기 비조타판정스텝은, 상기 중립위치의 판정이 최초에 성립하였을때의 검출핸들각을 기준핸들각(θH(B))으로서 설정하는 기준치설정스텝(S8)과, 그 후의 검출핸들각과 상기 기준핸들각과의 편차(|△θH|)가 소정치(θ1) 이하일때만 상기 중립위치의 판정을 유효하게 하는 편차판정스텝(S11)을 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제1항에 있어서, 상기 분포산출스텝은, 소정범위(-nnn1)내의 핸들각의 값(θH(n))마다 검출회수를 축적하는 배열(D[θH(n)]을 설정하고, 핸들각 센서출력을 검출할 때마다 검출핸들각에 대응하는 배열에 1을 가산하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제8항에 있어서, 상기 배열의 계수는, 상기 소정범위아 상기 핸들각 센서의 분해능력에 의거하여 설정되는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제8항에 있어서, 상기 분포산출스텝은, 최대허용치(M)을 초과하는 핸들각의 배열이 존재하는 경우에, 모든 배열의 목적치를 1만큼 감산하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.
제9항에 있어서, 상기 배열의 값이 0보다 큰 배열에 대해서만 상기 감산을 실행하는 것을 특징으로 하는 스티어링핸들의 중립점 추정방법.