JPS63287674A - 車両の舵角制御装置 - Google Patents
車両の舵角制御装置Info
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- JPS63287674A JPS63287674A JP62120261A JP12026187A JPS63287674A JP S63287674 A JPS63287674 A JP S63287674A JP 62120261 A JP62120261 A JP 62120261A JP 12026187 A JP12026187 A JP 12026187A JP S63287674 A JPS63287674 A JP S63287674A
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- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
-
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は前輪操舵時、前輪又は後輪或いはこれら双方を
補助転舵して車両の舵角制御を行うようにした装置に関
するものである。
補助転舵して車両の舵角制御を行うようにした装置に関
するものである。
（従来の技術）
かかる舵角制御は走行安定性を向上させるために、例え
ば特開昭６０−１６ ’１２６５号公報や特開昭６０−
１６１２６６号公報に記載の如くにして、前後輪補助舵
角δ２．δ、を ａｒ ’＝ （ａ ｆｏ ＋ａ ｆ＋ ” Ｓ）θ
・（１）δ、 ＝ （ａｒ、 ＋ａｒ＋・Ｓ）θ
・・・（２）により決定する。
ば特開昭６０−１６ ’１２６５号公報や特開昭６０−
１６１２６６号公報に記載の如くにして、前後輪補助舵
角δ２．δ、を ａｒ ’＝ （ａ ｆｏ ＋ａ ｆ＋ ” Ｓ）θ
・（１）δ、 ＝ （ａｒ、 ＋ａｒ＋・Ｓ）θ
・・・（２）により決定する。
又補助転舵イ動系に遅れがある場合は、上記２式に２次
微分項を追加し、 δｒ＝（ａ ｆｏ＋ａ ｆ、・Ｓ＋ａ ｒ２・、ｓ２）
θ −（３）δｒ＝（ａ ｒ、＋ａ ｒ、−３＋ａ ｒ
２・Ｓ２）θ ・（４）但しくａｆ２．ａｒ２： 車速
に応じた係数）により前後輪補助舵角δ１．δ、を決定
する。
微分項を追加し、 δｒ＝（ａ ｆｏ＋ａ ｆ、・Ｓ＋ａ ｒ２・、ｓ２）
θ −（３）δｒ＝（ａ ｒ、＋ａ ｒ、−３＋ａ ｒ
２・Ｓ２）θ ・（４）但しくａｆ２．ａｒ２： 車速
に応じた係数）により前後輪補助舵角δ１．δ、を決定
する。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、操舵角θを検出するのにアナログ式センサに
較ベロータリエンコーダ等のデジタル式センサを用いる
場合、一定速度で変化する操舵角θの読込値から求めた
微分値が本来一定であるべきにもかかわらず、成る時間
隔でパルス状に発生する。例えば第３図に示す如く操舵
角θの読込サイクルが７１ ｔ＝５ｍｓｅｃ、 ｔｉ舵
角センサの分解能がＡθ＝ｌｄｅｇであるとすると、操
舵角微分値ｄがｌｄｅｇ／ ５ｍ５ｅｃ＝ ２００ ｄ
ｅｇ／ｓｅｃの分解能となり、操舵角２次微分値θが１
ｄｅｇ／、（５ｍ５ｅｃ） ２−４００００ ｄｅｇ
／５ｅｃ２の分解能とナル結果、操舵角（θ）読込値が
第３図中実の値αに対し○印で示す如きものである場合
のθ及びθが第３図中実の値β、Ｔに対し○印で示す如
くパルス状の信号となる。
較ベロータリエンコーダ等のデジタル式センサを用いる
場合、一定速度で変化する操舵角θの読込値から求めた
微分値が本来一定であるべきにもかかわらず、成る時間
隔でパルス状に発生する。例えば第３図に示す如く操舵
角θの読込サイクルが７１ ｔ＝５ｍｓｅｃ、 ｔｉ舵
角センサの分解能がＡθ＝ｌｄｅｇであるとすると、操
舵角微分値ｄがｌｄｅｇ／ ５ｍ５ｅｃ＝ ２００ ｄ
ｅｇ／ｓｅｃの分解能となり、操舵角２次微分値θが１
ｄｅｇ／、（５ｍ５ｅｃ） ２−４００００ ｄｅｇ
／５ｅｃ２の分解能とナル結果、操舵角（θ）読込値が
第３図中実の値αに対し○印で示す如きものである場合
のθ及びθが第３図中実の値β、Ｔに対し○印で示す如
くパルス状の信号となる。
この場合、前記（１）、 （２）式又は（３）、 （４
）式により求める補助舵角δ２．δ、が不正確となり、
狙い通りの舵角制御効果の達成が難しい。
）式により求める補助舵角δ２．δ、が不正確となり、
狙い通りの舵角制御効果の達成が難しい。
かと言って、操舵角（θ）読込値に対し一様にフィルタ
ーをかけてしまうと、本来パルス状にならない比例項ａ
ｆｏθ、ａｒｏθにもフィルターの遅れが入ってしまい
、この場合も制御が不正確になる。
ーをかけてしまうと、本来パルス状にならない比例項ａ
ｆｏθ、ａｒｏθにもフィルターの遅れが入ってしまい
、この場合も制御が不正確になる。
（問題点を解決するための手段）
本発明は読込値の平滑値から微分値を求めれば、比例項
の遅れを生ずることなく微分値がパルス状の信号になる
のを回避し得るとの観点から、この着想を具体化したも
ので、 ステアリング操作に関する物理量を読込み、この物理量
とそのｎ次微分値とを基に車輪の補助転舵角を決定する
ようにした車両の舵角制御装置において、 前記物理量の所定回数の読込値を平滑化する読込値平滑
化手段と、 該手段で演算した平滑値を基に前記ｎ次微分値を求める
微分手段とを設けた構成に特徴づけられる。
の遅れを生ずることなく微分値がパルス状の信号になる
のを回避し得るとの観点から、この着想を具体化したも
ので、 ステアリング操作に関する物理量を読込み、この物理量
とそのｎ次微分値とを基に車輪の補助転舵角を決定する
ようにした車両の舵角制御装置において、 前記物理量の所定回数の読込値を平滑化する読込値平滑
化手段と、 該手段で演算した平滑値を基に前記ｎ次微分値を求める
微分手段とを設けた構成に特徴づけられる。
（作 用）
読込値平滑化手段は、ステアリング操作に関する物理量
の所定回数の読込値を平滑化し、微分手段はその平滑値
を基にｎ次微分値を演算する。舵角制御装置は上記物理
量と上記ｎ次微分値とから補助転舵角を決定し、車輪を
この角度だけ補助転舵して走行安定性の向上を図ること
ができる。
の所定回数の読込値を平滑化し、微分手段はその平滑値
を基にｎ次微分値を演算する。舵角制御装置は上記物理
量と上記ｎ次微分値とから補助転舵角を決定し、車輪を
この角度だけ補助転舵して走行安定性の向上を図ること
ができる。
ところで、上記ｎ次微分値を読込値からではなくその平
滑値から求めるため、ｎ次微分値がパルス状の信号とな
るのを回避することができ、補助転舵角を正確なものと
なし得て、上記の舵角制御効果を狙い通りに達成するこ
とができる。
滑値から求めるため、ｎ次微分値がパルス状の信号とな
るのを回避することができ、補助転舵角を正確なものと
なし得て、上記の舵角制御効果を狙い通りに達成するこ
とができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は左右前輪ＩＬ、ＩＲ及び左右後輪２Ｌ。
２Ｒを共に補助転舵するようにした本発明舵角制御装置
の一実施例を示す。前輪ＩＬ、ＩＲは夫々ステアリング
ホイール３によりステアリングギヤ４を介して通常の操
舵を行い得るようにするが、補助転舵も可能となるよう
ステアリングギヤ４を車体に横方向変位し得るよう取付
ける。そして、ステアリングギヤ４に前輪舵角制御アク
チュエータ５を駆動連結し、このアクチュエータを車体
に固設する。アクチュエータ５は一対の内蔵ばね５ａ５
ｂによりピストン５Ｃを中立位置に弾支されてステアリ
ングギヤ４を前輪ＩＬ、ＩＲがステアリングホイール３
のみによって転舵された状態となるよう保持する。又ア
クチュエータ５は室５ｄ又は５ｅに圧力を供給される作
動時、ステアリングギヤ４を対応方向へストロークさせ
、前輪ＩＬ。
の一実施例を示す。前輪ＩＬ、ＩＲは夫々ステアリング
ホイール３によりステアリングギヤ４を介して通常の操
舵を行い得るようにするが、補助転舵も可能となるよう
ステアリングギヤ４を車体に横方向変位し得るよう取付
ける。そして、ステアリングギヤ４に前輪舵角制御アク
チュエータ５を駆動連結し、このアクチュエータを車体
に固設する。アクチュエータ５は一対の内蔵ばね５ａ５
ｂによりピストン５Ｃを中立位置に弾支されてステアリ
ングギヤ４を前輪ＩＬ、ＩＲがステアリングホイール３
のみによって転舵された状態となるよう保持する。又ア
クチュエータ５は室５ｄ又は５ｅに圧力を供給される作
動時、ステアリングギヤ４を対応方向へストロークさせ
、前輪ＩＬ。
ＩＲを対応方向へ補助転舵することができる。
後輪２Ｌ、２Ｒも車体に転舵可能に支持し、これら後輪
間に後輪舵角制御アクチュエータ６を連結する。このア
クチュエータ６は一対の内蔵ばね６ａ、６ｂによりピス
トン６ｃを中立位置に弾支されて後輪２Ｌ、２Ｒを中立
状態に保持する。そしてアクチュエータ６は室６ｄ又は
６Ｃに圧力を供給される作動時対応方向にストロークし
て後２輪を対応方向へ補助転舵することができる。
間に後輪舵角制御アクチュエータ６を連結する。このア
クチュエータ６は一対の内蔵ばね６ａ、６ｂによりピス
トン６ｃを中立位置に弾支されて後輪２Ｌ、２Ｒを中立
状態に保持する。そしてアクチュエータ６は室６ｄ又は
６Ｃに圧力を供給される作動時対応方向にストロークし
て後２輪を対応方向へ補助転舵することができる。
室５ｄ、５ｅに接続して舵角制御弁７を設けると共に、
室１３ｄ、５ｅに接続して舵角制御弁８を設け、これら
制御弁７．８にポンプ９及びリザーバ１０よりなる圧力
源の圧力回路１１及びドレン回路１２を接続する。そし
て、制御弁７，８はコントローラ１３により個別に制御
し、図示の弁位置で室５ｄ、５ｅ及び６ｄ、６ｅを回路
１１，１２から遮断することによりアクチュエータ５，
６のストローク状態をロックして前輪ＩＬ、ＩＲ及び後
輪２Ｌ、２Ｒの補助転舵状態を保持するものとする。弁
７，８は更に室５ｄ、６ｄを圧力回路１１に、室５ｅ、
６ｅをドレン回路１２に通じさせる弁位置と、室５ｄ、
６ｄをドレン回路１２に、室５ｅ、５ｅを圧力回路１１
に通じさせる弁位置とを有し、前者の弁位置で前輪及び
後輪を左方向に補助転舵し、後者の弁位置で前輪及び後
輪を右方向に補助転舵するものとする。
室１３ｄ、５ｅに接続して舵角制御弁８を設け、これら
制御弁７．８にポンプ９及びリザーバ１０よりなる圧力
源の圧力回路１１及びドレン回路１２を接続する。そし
て、制御弁７，８はコントローラ１３により個別に制御
し、図示の弁位置で室５ｄ、５ｅ及び６ｄ、６ｅを回路
１１，１２から遮断することによりアクチュエータ５，
６のストローク状態をロックして前輪ＩＬ、ＩＲ及び後
輪２Ｌ、２Ｒの補助転舵状態を保持するものとする。弁
７，８は更に室５ｄ、６ｄを圧力回路１１に、室５ｅ、
６ｅをドレン回路１２に通じさせる弁位置と、室５ｄ、
６ｄをドレン回路１２に、室５ｅ、５ｅを圧力回路１１
に通じさせる弁位置とを有し、前者の弁位置で前輪及び
後輪を左方向に補助転舵し、後者の弁位置で前輪及び後
輪を右方向に補助転舵するものとする。
コントローラ１３にはステアリングホイール３の操舵角
θを検出するセンサ１４からの信号、車速Ｖを検出する
センサ１５からの信号、アクチュエータ５，６０ストロ
ークから前輪補助舵角δ。
θを検出するセンサ１４からの信号、車速Ｖを検出する
センサ１５からの信号、アクチュエータ５，６０ストロ
ークから前輪補助舵角δ。
及び後輪補助舵角δ、を検出するセンサ１６．１７から
の信号を入力する。コントローラ１３はセンサ１４．１
５からの入力情報を基に後述の如くに前後輪補助舵角演
算値δｔ、δ、を求め、センサ１６．１７により検出し
た前後輪補助舵角実測値δ２．δ８が上記演算値δ１．
δ、となるよう制御弁７，８を個別に制御する。
の信号を入力する。コントローラ１３はセンサ１４．１
５からの入力情報を基に後述の如くに前後輪補助舵角演
算値δｔ、δ、を求め、センサ１６．１７により検出し
た前後輪補助舵角実測値δ２．δ８が上記演算値δ１．
δ、となるよう制御弁７，８を個別に制御する。
コントローラ１３が実行する補助舵角δ２．δ。
の演算手順は第２図の通りである。即ち、第３図につき
前述した演算サイクルＡ ｔ ＝ ５ｍ５ｅｃ毎に車速
Ｖ及び操舵角θを読込み、読込み回数Ｎが所定回数、例
えば５回になる迄は操舵角θの読込値をθ、として格納
する。そして、Ｎ＝５になる度に５回分の読込値θ９−
１〜θ、を単純平均による演算で平滑化してその平滑値
θ４を更新し、前回の平滑値θ’Ａ−１と゛今回の平滑
値θつとの差を演算サイクルＡｔにより除して操舵角の
１次微分値θを求める。
前述した演算サイクルＡ ｔ ＝ ５ｍ５ｅｃ毎に車速
Ｖ及び操舵角θを読込み、読込み回数Ｎが所定回数、例
えば５回になる迄は操舵角θの読込値をθ、として格納
する。そして、Ｎ＝５になる度に５回分の読込値θ９−
１〜θ、を単純平均による演算で平滑化してその平滑値
θ４を更新し、前回の平滑値θ’Ａ−１と゛今回の平滑
値θつとの差を演算サイクルＡｔにより除して操舵角の
１次微分値θを求める。
この操舵角微分値δの演算回数Ｑを次にチェックし、こ
れが上記読込回数Ｎと同じ５になる迄はθをｂＱとして
格納する。そして、Ｑ＝５となる度に５個の微分値”Ｑ
−４〜δ。を平滑化してそのの平滑値θ、との差を演算
サイクルＡｔにより除して操舵角の２次微分値θを求め
る。
れが上記読込回数Ｎと同じ５になる迄はθをｂＱとして
格納する。そして、Ｑ＝５となる度に５個の微分値”Ｑ
−４〜δ。を平滑化してそのの平滑値θ、との差を演算
サイクルＡｔにより除して操舵角の２次微分値θを求め
る。
次に、車速Ｖから前記の係数ａｆｏ、ａｆ、。
ａｒ２．ａｒｏ 、ａｒ、、ａｒ２をテーブルルックア
ップ等により求め、これら係数と、上述の如くにして演
算したθ、θと、操舵角読込値θとから前記（３）、
（４）式の演算により前後輪補助舵角δ、。
ップ等により求め、これら係数と、上述の如くにして演
算したθ、θと、操舵角読込値θとから前記（３）、
（４）式の演算により前後輪補助舵角δ、。
δ、を求める。
コントローラ１３はこれら演算結果δ１．δ。
に実測値δ２．δ、が一致するよう前輪ＩＬ、ＩＲ及び
後輪２Ｌ、２Ｒをフィードバック制御しつつ補助転舵す
る。
後輪２Ｌ、２Ｒをフィードバック制御しつつ補助転舵す
る。
から求めるため、これら微分値が第３図中Ｘ印で示す如
くパルス状信号になることはなく、正確な狙い通りの補
助転舵を実行することができる。
くパルス状信号になることはなく、正確な狙い通りの補
助転舵を実行することができる。
しかも図示例では、２次微分値θを読み込んだθの平滑
値を基に求めた１次微分値ｉの平滑値ｂ°。
値を基に求めた１次微分値ｉの平滑値ｂ°。
を更に平滑化処理を加えて求めるため、演算上、微分次
数の上昇につれて読み込んだθのデータ１個当りの重み
付けが小さくなり微分次数の上昇につれパルス状信号と
なる高次微分値も確実にパルス状信号となるのを防止さ
れて、上記の作用効果を確実に達成することができる。
数の上昇につれて読み込んだθのデータ１個当りの重み
付けが小さくなり微分次数の上昇につれパルス状信号と
なる高次微分値も確実にパルス状信号となるのを防止さ
れて、上記の作用効果を確実に達成することができる。
また、図示例では平滑化処理を行なうに当たり、微分次
数の上昇につれて、読込データθの数を増して平均値を
求めるようにした為、あらゆる次数の微分値で、平滑化
処理に伴なう演算出力遅れを最小限度にとどめつつ必要
且つ十分な分解能を確保できる。
数の上昇につれて、読込データθの数を増して平均値を
求めるようにした為、あらゆる次数の微分値で、平滑化
処理に伴なう演算出力遅れを最小限度にとどめつつ必要
且つ十分な分解能を確保できる。
なお図示例では、操舵角読込値θ及び１次微分値θを夫
々単純平均して平滑化することとしたが、この代りに移
動平均法により平滑化してもよい。
々単純平均して平滑化することとしたが、この代りに移
動平均法により平滑化してもよい。
（発明の効果）
かくして本発明装置は上述の如く、ステアリング操作に
関する物理量（図示例では操舵角θ）の微分値（θ、θ
）を読込値（θ）からではなくその平滑値（θ、）から
求めるため、微分値がパルス状の信号となるのを回避す
ることができ、これを基に求める補助転舵角（δｆ、δ
ｒ）を正確なものとなし得て、舵角制御効果を狙い通り
に達成することができる−０
関する物理量（図示例では操舵角θ）の微分値（θ、θ
）を読込値（θ）からではなくその平滑値（θ、）から
求めるため、微分値がパルス状の信号となるのを回避す
ることができ、これを基に求める補助転舵角（δｆ、δ
ｒ）を正確なものとなし得て、舵角制御効果を狙い通り
に達成することができる−０
第１図は本発明舵角制御装置の一実施例を示すシステム
図、 第２図は同側におけるコントローラが実行する補助舵角
演算手順のフローチャート、 第３図は操舵角読込値の１次微分値及び２次微分値を本
発明により演算した場合と従来の方法により演算した場
合とで比較して示す時系列変化特性図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３・
・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪舵角制御アクチュエータ ６・・・後輪舵角制御アクチュエータ ７、訃・・舵角制御弁 ９・・・ポンプ１３・・・コ
ントローラ １４・・・操舵角センサ１５・・・車速
センサ １６・・・前輪補助舵角センサ １７・・・後輪補助舵角センサ 特許出願人 日産自動車株式会社 第１図
図、 第２図は同側におけるコントローラが実行する補助舵角
演算手順のフローチャート、 第３図は操舵角読込値の１次微分値及び２次微分値を本
発明により演算した場合と従来の方法により演算した場
合とで比較して示す時系列変化特性図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３・
・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪舵角制御アクチュエータ ６・・・後輪舵角制御アクチュエータ ７、訃・・舵角制御弁 ９・・・ポンプ１３・・・コ
ントローラ １４・・・操舵角センサ１５・・・車速
センサ １６・・・前輪補助舵角センサ １７・・・後輪補助舵角センサ 特許出願人 日産自動車株式会社 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ステアリング操作に関する物理量を読込み、この物
理量とそのｎ次微分値とを基に車輪の補助転舵角を決定
するようにした車両の舵角制御装置において、 前記物理量の所定回数の読込値を平滑化する読込値平滑
化手段と、 該手段で演算した平滑値を基に前記ｎ次微分値を求める
微分手段とを設けてなることを特徴とする車両の舵角制
御装置。 ２、前記ｎ次微分値が所定個数のｎ−１次微分値の平滑
値を基に求めたものである特許請求の範囲第１項記載の
車両の舵角制御装置。 ３、前記読込値平滑手段は前記物理量の所定回数の平均
値を算出するものであり、微分手段で前記平均値を基に
ｎ次の微分値を求める場合には、微分次数の上昇につれ
読み込んだ物理量の１個当りの重み付けを小さくして演
算処理したものである特許請求の範囲第１項乃至第２項
記載の車両の舵角制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62120261A JPS63287674A (ja) | 1987-05-19 | 1987-05-19 | 車両の舵角制御装置 |
| DE3816484A DE3816484A1 (de) | 1987-05-19 | 1988-05-13 | Steuervorrichtung fuer den lenkwinkel eines fahrzeugs |
| US07/195,085 US4947328A (en) | 1987-05-19 | 1988-05-17 | Vehicle steering angle control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62120261A JPS63287674A (ja) | 1987-05-19 | 1987-05-19 | 車両の舵角制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63287674A true JPS63287674A (ja) | 1988-11-24 |
Family
ID=14781827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62120261A Pending JPS63287674A (ja) | 1987-05-19 | 1987-05-19 | 車両の舵角制御装置 |
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