KR970011356B1

KR970011356B1 - 액압식 파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법

Info

Publication number: KR970011356B1
Application number: KR1019930000919A
Authority: KR
Inventors: 노부오 모모세
Original assignee: 미쯔비시지도오샤고오교오 가부시기가이샤; 나까무라 유이찌
Priority date: 1992-01-28
Filing date: 1993-01-26
Publication date: 1997-07-10
Also published as: US5457631A; EP0553978B1; EP0553978A3; KR930016770A; DE69313673T2; EP0553978A2; JP2768106B2; JPH05201341A; DE69313673D1

Abstract

요약없음

Description

액압식 파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법

제1도는 액압식파우어스티어링장치의 작동압에 대한 압력센서의 센서치를 표시한 그래프.

제2도는 파우어스티어링시스템을 표시한 개략도.

제3도는 영압치(零壓値)보정루틴을 표시한 순서도.

제4도는 영압치를 표시한 액압식파우어스티어링장치의 작동압(PK)에 대하여, 그 검출회수를 표시한 그래프.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 파우어실린더2 : 피스톤로드

3,4 : 압력식5 : 제어밸브

6 : 오일펌프7 : 오일리저버

8 : 스티어링핸들9,10 : 압력센서

11 : 마이크로컴퓨터12 : 핸들각센서

13 : 이그니션스위치14 : 엔진

본 발명은, 작동압을 정확하게 검출가능하게 하는 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법에 관한 것이다.

종래, 일본국 실개평 2-85675(OSP 5018594, DE 3942494, GB 2228460)에는 액압식파우어스티어링장치의 작동압을 사용해서 스티어링핸들의 중림점을 검출하는 방법이 개시되어 있다. 또, 본 발명자는 일본국 특원평 3-325888호에 의해서, 액압식파우어스티어링장치의 작동압 소위 파우어스티압에 추가해서, 차속 및 핸들각으로부터 스티어링핸들의 중립점을 추정하는 방법을 이미 제안하고 있다.

이와 같은 방법에서는 파우어스티어링장치의 작동압(이하 "파우어스티압"이라고도 함)이 정확하게 검출되고 있는 것을 전제로 하고 있으나, 그 파우어스티압을 검출하는 입력센서의 출력특성은, 그 압력센서개게에 의해서, 또, 환경의 변화등에 의해서 불균일해지는 것을 생각할 수 있으며, 이 때문에 제1도에 표시되어 있는 바와같이, 압력센서의 실선으로 표시한 실제치와 그 사영치와의 사이에, e로 표시한 바와 같은 편차가 발생하여, 액압식파우어스티어링이 작동되고 있지 않는데도 불구하고 압력센서의 센서치가 영압치를 표시하지 않는 일이 있다.

이와 같은 상황에 있어서는, 상기한 방법에 의해서 추정한 스티어링핸들의 중립점이 부정확한 것으로 되어, 추정한 중립점에 의거한 후륜조타제어나, 또, 트랙션제어시스템의 트레이스제어가 고정밀도하게 실행되지 않게 되어 버리는 불편이 있다.

본 발명은, 상기한 사정에 의해서 이루어진 것으로서, 그 목적으로 하는 바는 상기 압력센서의 영압치를 정확하게 보정가능하게 하는 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법을 제공하는 데 있다.

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법은 액압식파우어스티어링장치의 장동압(PK)을 검출하는 압력센서(9,10)를 구비한 차량에 있어서, 엔진(14)의 구동정지후, 상기 압력센서(9,10)에 의해서 검출되는 상기 작동압(Pk)이 소정시간동안 변화하지 않는 것을 검출하는 조건판정스템(S4,S5,S6)과, 상기 조건판정스템(S4,S5,S6)에 의해서 상기 작동압(Pk)이 소정시간동안 변화하지 않는 것이 검출되었을때에, 미리 설정된 복수의 설정압과 상기 작동압(Pk)을 비교하여 상기 각 설정압마다 일치하는 회수를 검출하는 도수검출스템(S8)과, 상기 엔진(14)의 구동정지로부터 소정시간 경과한 후, 상기 도수검출스텝(S8)에 있어서 검출된 각 설정압마다의 회수중 최대로 되는 상기 설정압의 압력치(P')를 상기 압력센서(9,10)의 영압치(P0)로서 보정하는 보정스텝(S9,S10)을 포함하는 것으로 되어 있다.

본 발명의 방법에 의하면, 엔진의 구동이 정지된 후에, 파우어스티어링장치의 작동압을 검출하고, 이 작동압이 일정시간변화에 있지 않을 때, 그 작동압의 검출회수를 가산해 가도록 하고, 그리고, 엔진의 구동정비로부터 소정의 기간이 경과하였을때에, 검출회수가 최대로 되는 작동압을, 압력센서의 영압치로서 채용하도록 하였으므로, 엔진의 구동이 정지될때마다, 그 영압치를 정확한 값으로 보정하여 유지할 수 있는 등의 뛰어난 효과가 있다.

또, 본 발명의 방법에 있어서, 핸들각속도치 이하의 경우에만 상기 조건판정을 유효로 하면, 보다 정확한 보정을 행할 수 있다.

또, 본 발명의 방법에 있어서, 작동압이 소정압이하인 경우에만 상기 조건판정을 유호로 하면 검출작동압치마다의 검출회수를 기억하는 메모리를 적은 용량으로 할 수 있어, 효율이 향상된다.

본 발명의 다른 특징 및 그 이점은 이하의 도면을 참조해서 설명하는 실시예의 기재로부터 명배해질것이다.

제2도를 참조하면, 차량의 액압식파우어스티어링시스템이 표시되어 있다. 이 액압식파우어스티어링시스템은, 액압실린더로 이루어진 파우어실린더(1)를 구비하고 있으며, 이 파우더실린더(1)의 양피스톤로드(2)는 도시하지 않으나 좌우의 전륜쪽에 접속되는 것으로 되어 있다.

파우더실린더(1)는, 그 내부에 1쌍의 압력실(3,4)을 가지고 있으며, 이들 압력실(3,4)은 제어밸브(5)를 개재해서 오일펌프(6) 및 오일리저버(7)에 접속되어 있다. 또한, 유압펌프(6)는 엔진(14)에 의해서 구동가능하게 되어 있다.

제어밸브(5)는 스티어링컬럼(steering colum)에 내장되어 있는 4포오트 3위치의 조리개부착 방향전환 밸브로 구성되어 있으며, 이 제저밸브(5)는, 스티어링핸들(8)이 조작되었을때, 그 조작방법에 대응한 한쪽의 압력실을 오일펌프(6)쪽에 접속해서, 한쪽의 압력실에 유압을 공급하고, 다른쪽의 압력실은 오일리저버(7)쪽에 접속하도록 절환작동된다. 따라서, 스티어링핸들(8)의 조작에 따라, 파우어실린더(1)가 작동하므로서, 그 조작력이 도움받게 되는 것으로 된다.

압력실(3,4)에는 압력센서(9,10)가 배치되어 있으며, 이들 압력센서(9,10)는, 대응하는 압력실의 압력을 예를들면 1㎏/㎠의 분해능으로 검출하여, 그 센서신호를 예를들면 1칩의 마이크로컴퓨터(11)에 공급한다.

또, 마이크로컴퓨터(11)에는 핸들각센서(12)및 이그니션키이스위치(13)가 전기적으로 접속되어 있다. 핸들각센서(12)는, 스티어링샤프트에 장착된 포토인터랩터형의 디지탈센서이며, 이 핸들각센서(12)는, 핸들각을 예를들면 1°의 분해능으로 검출하여, 그 센서신호를 마이크로컴퓨터(11)에 공급한다.

한편, 이그니션키이스위치(13)는, 엔진(14)이 구동되고 있을때, 온신호를 마이크로컴퓨터(11)에 공급하고, 이에 대하여 엔진(14)의 구동이 정지되었을때에는 오프신호를 마이크로컴퓨터(11)에 공급한다.

마이크로컴퓨터(11)는, 제3도에 표시되어 있는 파우어스티압의 영압치보정루틴을 실행하는 것으로 되어 있으며, 이하에는 이 영압치보정루틴에 대해서 설명한다.

이 영압치보정루틴은, 예르들면 100msec의 주기로 반복해서 실행되며, 먼저, 엔진(14)의 구동이 정지하고나서부터 그 경과시간이 5sec이내인지 여부가 판별된다(스텝 S1). 여기서의 판별은 마이크로컴퓨터(11)에 내장된 타이머가 사용되며, 이 타이머는 마이크로컴퓨터(11)가 이그니션키이스위치(13)로부터 오프(OFF)신호를 수취한 시점으로부터, 그 작동이 개시된다. 따라서, 스텝(S1)에서는 타이머의 값이 5sec이내인지 여부가 판별된다.

스텝(S1)의 판별결과가 정(YES)이면, 다음에는, 핸들각속도의 절대치 즉 │핸드각속도│가 10deg/sec 이하인지 여부가 판별된다(스텝 S2). 여기에서의 판별에는 핸들각센서(12)로부터 얻어지는 핸들각(θH)이 이용된다. 즉, 마이크로컴퓨터(11)에서는 이 루틴이 전회에 실행되었을때에 검출한 핸들각(θH(n-1))과, 이 루틴이 금회에 실행되었을때에 검출한 핸들각(θH(n))과의 편차로부터 핸들각속도를 구하고, 그리고 │핸들각속도│와 10deg/sec를 비교하므로서, 스텝(S2)의 판별이 실시된다.

여기에서도, 그 판별결과가 YES로 되면, 파우어스티어링장치의 작동압의 절대치 즉 │파우어스티압│이 5㎏/㎠ 이하인지 여부가 판별된다(스텝 S3). 여기에서의 판별에는, 상기한 압력센서(9,10)에 의해서 검출한 압력이 이용된다. 구체적으로는 마이크로컴퓨터(11)는, 압력센서(9,10)에 의해서 검출한 압력(PL,PR)을 수취하면 이들 압력(PL,PR)간의 편차로부터 파우어스티압(Pk)를 산출하고, 그리고 │파우어스티압(Pk)│와 5㎏/㎠를 비교하므로서, 스텝(S3)의 판별이 실시된다.

또, 여기에서의 판별결과가 YES이면, 다음에는, 파우어스티압(Pk)에 변화가 없는지 여부가 판별된다(스텝S4). 여기서는, 이 루틴이 전회에 실시되었을때에 구해진 파우어스티압(Pk(n-1))과 금회의 루틴으로해서 산출한 파우어스티압(Pk(n))이 일치하는지 여부가 판별된다.

상기한 스텝(S1) 내지 스텝(S4)까지의 판별이 모두 YES가 될때에만, 스텝(S4)로부터 스텝(S5)로 나아가며, 스텝(S5)에서는, 카운터 A의 값이 1만큼 증가된 후, 카운터의 값이 10에 달하였는지 여부가 판별된다(스텝 S6). 그러나, 스텝(S1)내지 스텝(S4)의 어느 한쪽의 판별결과가 NO로 되면, 스텝(S7)에서, 카운터 A의 값은 0으로 리세트된다. 즉, 스티어링핸들(8)이 조작되어 있거나, 또, 설령 스티어링핸들(8)이 조작되어 있지 않아도, 파우어스티어링장치의 파우어스티압이 5㎏/㎠ 보다도 높았거나 변동해 있는 상황에 있으면, 카운터 A의 값은 0으로 리세트된다.

한편, 스텝(S6)의 판별결과가 NO일 경우에는, 스텝(S8)을 바이패스해서 스텝(S9)로 나아가며, 이 스텝에서는, 엔진(14)의 구동정지로부터 5sec경과하였는지 여부가 판별된다. 여기에서의 판별결과도 또 NO로 되는 경우에는, 스텝(S10)을 바이패스해서, 이 루틴의 금회의 실행을 종료한다.

상기한 루틴이 반복되는 과정에 있어서, 스텝(S6)의 판별결과가 YES로 되면, 즉 스텝(S1)에서부터 (S4)까지의 판별결과가 모두 YES이고, 그리고, 이 상태가 일정시간 즉 100msec 유지되고 있을 경우, 스텝(S8)이 실시된다. 즉, 스텝(S1)에서부터 스텝(S4)까지의 판별결과가 모두 YES로 유지된 상태에서, 제3의 루틴이 10회 반복되어서 비로소, 스텝(S8)이 실시된다.

스텝(S8)에서는, 금회의 루틴에서 얻어진 파우어스티압 Pk에 대응하는 배열 즉 배열(D[PK])의 값이 다음식에 표시된 바와 같이 1만큼 증가되는 동시에, 카운터 A의 값이 0으로 리세트된다.

D[Pk]=D[PK]+1

여기서, 파우어스티압(Pk)이 취할 수 있는 값은, 상기한 압력센서(9,10)의 검출분해능으로부터 명백한 바와 같이, -5㎏/㎠ 로부터 5㎏/㎠ 까지 정수치(整數値)의 압력으로 되며, 이러한 일로, 배열(D[Pk])의 개수는, 11만큼 있으면 된다.

따라서, 제3도의 루틴이 반복해서 실행될 때, 스텝(S6)의 판별결과가 YES 로 될때마다, 어느 하나의 배열(D[Pk])의 값이 1만큼 증가되며, 그 결과, 마이크로컴퓨터(11)의 메모리에, 제4에 표시한 바와 같은 파우어스티압(pk)마다의 검출회수를 나타낸 데이터를 얻을 수 있다.

스텝(S9)의 판별결과가 YES로 되었을때, 즉, 엔진(14)의 구동이 정지되고나서부터 5sec가 경과하면 이 시점에서 비로서 스텝(S10)이 실시된다. 이 스텝에는, 배열(D[Pk])중에서, 그 값이 최대치로 되는 배열(D[P'])이 추출되고, 그리고, 그 배열이 표시하는 파우어스티압(P')이 파우어스티압의 영압치(P0)로서 채용된다. 예를들면, 제4도에 표시한 데이터가 작성되어 있는 경우, 추출되는 배열은 D[1㎏/㎠ ]로 되고, 그리고, 파우어스티압의 영압치는, 1㎏/㎠ 로 설정된다.

본 발명은 상기한 일실시예에 제약되는 것은 아니며, 여러가지의 변형이 가능하다. 예를들면, 제3의 루틴은, 엔진(14)의 구동정지로서부터 5sec가 경과할때까지 반복해서 실행되는 것을 취하고 있으나, 그 기간은 5sec에 한정되는 것을 아니다. 또, 스텝(S6)에서의 판별에 사용되는 회수도 또 10회에 한정되는 것은 아니다. 이들 기간 및 회수는, 마이크로컴퓨터(11)내의 메모리용량에 따라서 적당히 설정하면 된다. 또, 상기한 영압치보정루틴은 각 압력센서(9,10)의 검출치에 대해서 개별적으로 실시해도 된다.

Claims

액압식파우어스티어링장치의 작동압(Pk)을 검출하는 압력센서(9,10)를 구비한 차량에 있어서, 엔진(14)의 구동정지후, 상기 압력센서(9,10)에 의해서 검출되는 상기 작동압(Pk)이 소정시간동안 변화하지 않는 것을 검출하는 조건판정 스텝(S4,S5,S6)과, 상기 조건판정스텝(S4,S5,S6)에 의해서 상기 작동압(Pk)이 소정시간동안 변화하기 않는 것이 검출되었을때에, 미리 설정된 복수의 설정압과 상기 작동압(Pk)을 비교하여 상기 각 설정압마다 일치하는 회수를 검출하는 도수검출스텝(S8)과, 상기 엔진(14)의 구동정비로부터 소정시간 경과한 후, 상기 도수검출스텝(S8)에 있어서 검출된 각 설정압마다의 회수중 최대로 되는 상기 설정압의 압력치(P')를 상기 압력센서(9,10)의 영압치(P0)로서 보정하는 보정스텝(S9,S10)을 포함하는 것을 특징으로 하는 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법.
제1항에 있어서, 상기 조건판정스텝은, 핸들각속도가 소정치이하의 경우에만 상기 보건 판정을 유호로 하는 비조타판정스텝(S2)을 포함한 것을 특징으로 하는 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법.
제1항에 있어서, 상기 조정판정스텝은, 상기 작동압이 소정압이하인 경우에만 상기 조건판정을 유효로 하는 저압판정스텝(S3)을 포함하는 것을 특징으로 하는 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법.
제1항에 있어서, 상기 도수검출스텝은, 소정 범위내의 작동압치마다 검출회수를 축적하는 복수의 배열(D[Pk])을 설정하고, 상기 검출되는 작동압에 대응하는 배열에 1을 가산하는 것을 특징으로 하는 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법.
제4에 있어서, 상기 배열의 개수는 상기 소정범위와 상기 압력센서의 분해능에 의거하여 설정되는 것을 특징으로 하는 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법.
제1항에 있어서, 상기 압력센서는 상기 액압식파우어스티어링장치의 좌우의 압력실(3,4)에 배설된 1쌍의 압력센서(9,10)이며, 양압력센서의 검출압(PL,PR)의 편차를 상기 작동압으로 하여 사용하는 것을 특징으로 하는 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법.
제1항에 있어서, 상기 조건판정스텝은, 상기 엔진의 구동정지를 이그니션키이스위치(13)의 OFF조작에 의해 검출하는 것을 특징으로 하는 액압식파우어스티어링장치용 압력센서의 영압치보정방법.