KR20160088856A - 피치 추진 운송수단 - Google Patents

피치 추진 운송수단 Download PDF

Info

Publication number
KR20160088856A
KR20160088856A KR1020167008517A KR20167008517A KR20160088856A KR 20160088856 A KR20160088856 A KR 20160088856A KR 1020167008517 A KR1020167008517 A KR 1020167008517A KR 20167008517 A KR20167008517 A KR 20167008517A KR 20160088856 A KR20160088856 A KR 20160088856A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
board
vehicle
drive assembly
user
sensor
Prior art date
Application number
KR1020167008517A
Other languages
English (en)
Inventor
로버트 에이. 비글러
Original Assignee
이퀄리아 엘엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=52825189&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR20160088856(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 이퀄리아 엘엘씨 filed Critical 이퀄리아 엘엘씨
Publication of KR20160088856A publication Critical patent/KR20160088856A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63C—SKATES; SKIS; ROLLER SKATES; DESIGN OR LAYOUT OF COURTS, RINKS OR THE LIKE
    • A63C17/00—Roller skates; Skate-boards
    • A63C17/12—Roller skates; Skate-boards with driving mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63C—SKATES; SKIS; ROLLER SKATES; DESIGN OR LAYOUT OF COURTS, RINKS OR THE LIKE
    • A63C17/00—Roller skates; Skate-boards
    • A63C17/01—Skateboards
    • A63C17/014—Wheel arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63C—SKATES; SKIS; ROLLER SKATES; DESIGN OR LAYOUT OF COURTS, RINKS OR THE LIKE
    • A63C17/00—Roller skates; Skate-boards
    • A63C17/04—Roller skates; Skate-boards with wheels arranged otherwise than in two pairs
    • A63C17/06—Roller skates; Skate-boards with wheels arranged otherwise than in two pairs single-track type
    • A63C17/08—Roller skates; Skate-boards with wheels arranged otherwise than in two pairs single-track type single-wheel type with single axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/415—Inclination sensors
    • B62J45/4152—Inclination sensors for sensing longitudinal inclination of the cycle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J50/00—Arrangements specially adapted for use on cycles not provided for in main groups B62J1/00 - B62J45/00
    • B62J50/20—Information-providing devices
    • B62J50/21—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger
    • B62J50/22—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger electronic, e.g. displays
    • B62K3/007—
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63C—SKATES; SKIS; ROLLER SKATES; DESIGN OR LAYOUT OF COURTS, RINKS OR THE LIKE
    • A63C17/00—Roller skates; Skate-boards
    • A63C17/01—Skateboards
    • A63C17/014—Wheel arrangements
    • A63C17/016—Wheel arrangements with wheels arranged in one track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/14—Vehicles with one wheel only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/14—Acceleration
    • B60L2240/18—Acceleration lateral
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/14—Acceleration
    • B60L2240/20—Acceleration angular
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/34—Stabilising upright position of vehicles, e.g. of single axle vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00—Unicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

사용자를 이동시키기 위한 방법, 시스템 및 장치는 사용자를 지지하기 위한 보드를 포함하고, 접지 부재(ground contacting member)는 보드와 결합되고, 구동 조립체는 접지 부재와 결합되고, 하나 이상의 센서는 구동 조립체와 결합된다. 동작에 있어서, 구동 조립체는 센서에 의해 감지된 보드 아래 표면으로부터 보드의 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정한다. 결과적으로, 시스템은 속도의 증가, 감소 또는 불균형한 도로를 횡단할 때 과도하고 때때로 불가능한 보드의 기울임 없이 원하는 속도를 유지할 수 있다.

Description

피치 추진 운송수단{PITCH-PROPELLED VEHICLE}
본 발명은 운송수단 분야에 관한 것이다. 더 구체적으로, 본 발명은 이동 기반 피치-센서를 구비한 운송수단의 분야에 관한 것이다.
사람들이 이동하기 위해 알려져 있는 많은 유형의 상용차량과 레저차량이 있다. 대부분의 이러한 운송수단들은 사용자 및 운송수단의 나머지 부분의 균형을 맞추고 지지하는 셋 또는 네 개의 바퀴를 포함함으로써 기울어짐에 대하여 안정적이도록 설계된다. 예를 들어, 스케이트보드는 모든 방향에 있어서, 보드와 사용자를 위해 안정한 플랫폼을 형성하기 위하여 위치 지정되는 네 개의 바퀴를 이용하는 것으로 잘 알려져 있다. 하지만, 많은 사용자들은 적어도 부분적으로 불안정한 운송수단으로 라이딩하는 도전을 즐긴다. 스쿠터는 이러한 부분적으로 불안정한 운송수단의 예시인데, 이는 배열의 방향에 있어서 안정하지만 배열에 수직 측면에서 측면이 기울어질 수 있기 때문이다. 유사하게, 단일 바퀴를 사용하는 외바퀴 자전거는 모든 방향에서 기울어짐에 대해 불안정하다.
최근에, 세그웨이와 같은 운송수단은 다른 불안정한 운송수단을 안정화할 뿐 아니라 운송수단의 움직임을 제어하기 위해 운송수단의 기울어짐을 이용하도록 시스템을 보조하는 균형 활용이 생성되었다. 비록 이러한 안정화 및 이동 제어가 평평한 표면상에서 잘 작용하지만, 이러한 운송수단을 라이딩할 때 종종 마주치는 평평하지 않은 표면상에서 적절히 동작하지 않거나 평평하지 않은 표면에 적응하는 것이 불안정하다. 더욱이, 이들은 복잡하고 비싸게 디자인될 수 있고, 이는 고장, 수리 비용 및 제조의 전반적인 비용과 같은 것이 증가한다.
본 발명의 목적은 이동 기반 피치-센서를 구비한 운송수단을 제공하기 위한 것이다.
사용자를 운반하기 위한 운송수단은 사용자를 지지하기 위한 보드를 포함하고, 접지 부재(ground contacting member)는 보드와 결합되고, 동력 구동 조립체는 접지 부재와 결합되고, 하나 이상의 센서는 구동 조립체와 결합된다. 동작에 있어서, 구동 조립체는 센서에 의해 감지된 보드 아래 표면으로부터 보드의 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정한다. 결과적으로, 시스템은 상행, 하행 또는 불균형한 땅을 횡단할 때 과도하고 때때로 불가능한 보드의 기울임 없이 원하는 속도를 유지할 수 있다.
하나의 양상에서, 본 어플리케이션은 사용자를 수송하는 운송수단에 관한 것이다. 운송수단은 사용자를 지지하기 위한 보드를 포함하고, 접지 부재는 보드에 결합되고, 동력 구동 조립체는 접지 부재에 결합되고, 하나 이상의 센서는 구동 조립체와 결합되고, 여기서 구동 조립체는 센서에 의해 감지된 보드 아래 표면으로부터 보드의 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정한다. 몇몇 실시예에서, 보드는 운송수단의 이동 방향의 순방향 및 역방향으로 정렬되는 전-후면의 크기를 따라 연장된다. 몇몇 실시예에서, 센서들 중 하나 이상의 전방 센서는 보드의 연장된 크기의 전방 끝에 위치 지정되고, 센서들 중 하나 이상의 후방 센서는 보드의 연장된 크기의 후방 끝에 위치 지정된다. 몇몇 실시예에서, 구동 조립체는, 표면에 대하여 보드의 피치를 계산하기 위해 거리를 이용함으로써, 그리고 피치에 대응하는 접지부재의 미리 정해진 속도를 달성하기 위하여 접지 부재에 힘을 적용함으로써 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정한다. 몇몇 실시예에서, 피치는 하나 이상의 거리와 둘 이상의 거리의 평균 간의 차이를 결정함으로써 계산되어 구동 조립체가 고르지 않은 표면에 적응된다. 몇몇 실시예에서, 접지 부재에 의해 균형이 맞춰진 보드는 동력 구동 조립체가 동작하지 않을 때 전-후면을 따라 기울어짐에 대해 불안정하고, 동력 구동 조립체가 동작중에 있을 때 전-후면을 따라 기울어짐에 대한 보드의 균형을 자동으로 맞추도록 구성된다. 운송수단은 구동 조립체와 동작적으로 결합된 운송수단 잠금 모듈을 더 포함할 수 있고, 운송수단 잠금 모듈은 잠겨 있을 때 구동 조립체의 동작을 막는다. 몇몇 실시예에서, 접지 부재는 휠, 볼(ball), 트레드(tread) 및 불연속적인 휠의 궁형 섹션(arcuate section)을 구성하는 그룹의 하나를 포함한다. 운송수단은 보드에 결합된 하나 이상의 잠금 패스너를 더 포함할 수 있고, 접지 부재는 패스너를 잠그거나 품으로써 패스너를 통해 선택적으로 보드에 연결되거나 분리될 수 있다. 운송수단은 사용자가 발로 보드를 들어올리도록 그립이 보드의 위로 돌출되도록 보드의 상부(top)에 결합된 하나 이상의 그립을 더 포함할 수 있다. 센서는 음향 센서이고, 구동 조립체는 접지 부재를 구동시키는 직접 구동 모터를 포함한다. 몇몇 실시예에서, 구동 조립체는 기간 동안 접지 부재의 속도의 각 적응을 지연시키는데, 여기서 각 조정에 대한 기간의 길이는 접지 부재가 조정이 기반으로 하는 표면 상의 한 지점과 접촉하게 될 계산된 시간에 기초한다. 몇몇 실시예에서, 운송수단은 접지 부재에 결합된 하나 이상의 라이더 센서를 더 포함할 수 있고, 여기서 라이더 센서는 라이더 센서에 의해 감지된 접지 부재에 의해 보드 상에 가해진 힘에 기초하여 사용자 또는 페이로드가 보드에 언제 탔는지를 감지한다.
본 출원의 다른 양상은 사용자를 운반하는 방법에 관한 것이다. 방법은 사용자를 지지하기 위한 보드, 보드와 결합된 단일 접지 부재, 접지 부재와 결합된 동력 구동 조립체 및 구동 조립체에 결합된 하나 이상의 센서를 포함하는 운송수단 상의 위치를 추정하는 단계를 포함하고, 여기서 구동 조립체는 센서에 의해 감지된 보드 아래의 표면으로부터 보드의 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정하고, 표면에 대하여 보드가 기울어지게함으로써 운송수단을 동작시키는 단계를 포함한다. 몇몇 실시예에서, 보드는 운송수단 이동의 순방향 및 역방향으로 정렬되는 전-후면의 크기를 따라 연장된다. 몇몇 실시예에서, 센서들 중 하나 이상의 전방 센서는 보드의 연장된 크기의 전방 끝에 위치 지정되고, 센서들 중 하나 이상의 후방 센서는 보드의 연장된 치수의 후방 단부에서 위치 지정된다. 몇몇 실시예에서, 구동 조립체는, 표면에 대하여 보드의 피치를 계산하기 위해 거리를 이용함으로써, 그리고 피치에 대응하는 접지 부재의 미리 정해진 속도를 달성하기 위하여, 접지 부재에 힘을 적용함으로써 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정한다. 몇몇 실시예에서, 피치는, 구동 조립체가 표면의 울퉁불퉁함에 조정되도록 하나 이상의 거리 및 둘 이상의 거리의 평균간의 차이를 결정함으로써 계산된다. 몇몇 실시예에서, 접지 부재에 의해 균형 맞춰진 보드는 동력 구동 조립체가 동작하지 않을 때 전-후면을 따라 기울어짐에 대해 불안정하고, 동력 구동 조립체가 동작 중에 있을 때 전-후면을 따라 기울어짐에 대해 보드의 균형을 자동으로 맞추도록 구성된다. 몇몇 실시예에서, 운송수단은 구동 조립체와 동작적으로 결합된 운송수단 잠금 모듈을 더 포함하고, 운송수단 잠금 모듈은 잠겨 있을 때 구동 조립체의 동작을 막는다. 몇몇 실시예에서, 접지 부재는 휠, 볼(ball), 트레드(tread) 및 불연속적인 휠의 궁형 섹션을 구성하는 그룹의 하나를 포함한다. 방법은, 보드에 결합된 하나 이상의 잠금 패스너를 통해, 패스너를 잠그거나 해지함으로써 접지 부재를 보드로부터 선택적으로 연결하거나 분리하는 것을 더 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 운송수단은 사용자가 발로 보드를 들어올리도록 그립이 보드의 위로 돌출되도록 보드의 상부(top)에 결합된 하나 이상의 그립을 더 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 센서들은 음향센서이고 구동 조립체는 접지 부재를 구동하는 직접 구동 모터를 포함한다. 몇몇 실시예에서, 구동 조립체는 기간 동안 접지 부재의 속도의 각 적응을 지연시키는데, 여기서 각 조정에 대한 기간의 길이는, 접지 부재가 조정이 기반으로 하는 표면 상의 한 지점과 접촉하게 될 계산된 시간에 기초한다. 몇몇 실시예에서, 운송수단은 접지 부재에 결합된 하나 이상의 라이더 센서를 더 포함하고, 여기서 라이더 센서는 라이더 센서에 의해 감지된 접지 부재에 의해 보드에 가해진 힘에 기초하여 사용자 또는 페이로드가 언제 보드에 탔는지를 감지한다.
또 다른 양상에서, 본 출원은 사용자를 운반하는 운송수단에 관한 것이다. 운송수단은 사용자를 지지하기 위한 연장된 보드를 포함하고, 여기서 보드는 운송수단 이동의 순방향 및 역방향으로 정렬되는 전-후면의 크기를 따라 연장되고, 단일 접지 부재는 보드와 결합되고, 하나 이상의 센서는 보드에 결합되고 동력 구동 조립체는 접지 부재 및 센서와 동작적으로 결합되고, 여기서 구동 조립체는 센서에 의해 감지된 보드 아래 표면으로부터 보드의 하나 이상의 거리에 의해 나타나는 보드의 피치에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정하고, 여기서 동력 구동 조립체는, 표면과 보드의 전방 끝 및 표면과 보드의 후방 끝 사이의 바람직한 거리가 유지되도록, 접지 부재에 대하여 보드를 자동으로 안정화시키고, 여기서 바람직한 거리는, 보드의 전방 끝 및 표면과 보드의 후방 끝 및 표면 사이에서 감지된 평균 현재 거리로서 동적으로 결정된다. 몇 가지 실시예에서, 피치는 구동 조립체에 의해 자동으로 안정화될 때 접지 부재에 대해 보드의 각도로부터의 편차 정도로서 한정된다.
본 발명을 통해, 시스템은 상행, 하행 또는 불균형한 땅을 횡단할 때 과도하고 때때로 불가능한 보드의 기울임 없이 원하는 속도를 유지하는데 효과적이다.
도 1a은 몇몇 실시예에 따른 피치 추진 운송수단의 측면도를 도시한다.
도 1b는 몇몇 실시예에 따른 피치 추진 운송수단의 상면 투시도를 도시한다.
도 1c는 몇몇 실시예에 따른 피치 추진 운송수단의 저면 투시도를 도시한다.
도 1d는 몇몇 실시예에 따른 피치 추진 운송수단의 상면도를 도시한다.
도 1e는 몇몇 실시예에 따른 피치 추진 운송수단의 저면도를 도시한다.
도 2는 몇몇 실시예에 따른 예시적인 제어부의 블록도를 도시한다.
도 3은 몇몇 실시예에 따른 사용자를 운반하는 방법의 흐름도를 도시한다.
사용자를 지지하기 위한 보드, 보드에 결합된 접지 부재, 접지 부재와 결합된 동력 구동 조립체 및 구동 조립체와 결합된 하나 이상의 센서를 포함하는 피치 추진 운송수단의 시스템, 디바이스 및 방법의 실시예이다. 동작시, 구동 조립체는 센서에 의해 감지된 보드 아래 표면으로부터 보드의 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정한다. 결과적으로, 운송수단은, 중력에 대하여 피치/속도 관계를 방어할 수 없게 하는 오르막, 내리막, 또는 고르지 않은 표면을 이동할 때, 피치/속도 관계를 변경할 수 있는 장점을 제공한다. 본 명세서에 "그라운드"라고 사용된 용어는 지면, 바닥 또는 운송수단(100)이 이동할 수 있는 임의의 다른 표면일 수 있다.
도 1a 내지 1e는 몇몇 실시예에 따라 피치 추진 운송수단(100)을 도시한다. 도 1a 내지 1e에 도시된 것처럼, 운송수단(100)은 플랫폼 또는 보드(102), 가드(103), 접지 부재(104), 구동 조립체(106)(a-g), 하나 이상의 그립(108) 및 동작적으로 모두 함께 결합된 하나 이상의 스크레이퍼(109)를 포함한다. 대안적으로, 위의 구성 요소들 중 하나 이상은 생략될 수 있다. 보드(102)는 균형을 맞출 때 접지 부재(104)가 보드(102)를 유지/지지할 수 있고 보드(102)가 그라운드 위의 라이더(들)를 지지할 수 있도록, 접지 부재(104)에 단단하고 탈착가능하게 결합될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 보드(102)는 접지 부재(104) 및/또는 구동 조립체(106)(a-g)의 몇몇 또는 전체를 보드(102)에 탈착가능하게 결합하는 부재 패스너 조립체(105)를 포함한다. 결과적으로, 접지 부재(104)는 부재 패스너(105)를 풀거나 잠금으로써 선택적으로 보드로부터 분리되거나 보드에 결합될 수 있다. 이러한 부재 패스너(105)의 잠금/풀림 매커니즘은 잠금 키(key lock), 스냅 피트 연결(snap-fit connection), 스크류 온/오프 또는 접지 부재(104)를 유지할 수 있는 다른 유형의 패스너 및/또는 보드(102)에 관하여 잠겨진 위치에서 몇몇 또는 모든 구동 조립체(106)(a-g)일 수 있다. 따라서, 운송수단(100)은 부재 패스너(105)를 이용하여 보드(102) 및/또는 접지 부재(104)를 쉽게 교체하거나 수리할 수 있는 이점을 제공한다.
도 1a에 도시된 바와 같이, 가드(103)는 보드(102)를 통해 돌출될 때 접지 부재(104)의 상부로부터 라이더를 보호한다. 이는 접지 부재(104)가 밟히거나 접촉됨으로써 라이더가 다치는 것을 방지하는 이점을 제공한다. 비록 도시된 바와 같이, 가드(103)는 보드(102)의 상부를 통해서 돌출될 때, 접지 부재(104)의 측면의 부분을 덮지만, 이는 다소간의(즉, 전체) 접지 부재(104)의 가드(103)에 의해 보호될 수 있다는 것이 이해된다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 두 개의 스크레이퍼(109)는 부재(104)의 하부 끝에 인접하거나 및/또는 둘러싸도록 접지 부재(104)의 양측에 위치 지정된다. 결과적으로, 스크레이퍼(109)는 접지 부재(104) 및 보드(102) 사이의 운송수단(100)에 진입하는 것으로부터 돌과 같은 파편으로부터 운송수단을 보호할 수 있다. 특히, 스크레이퍼(109)는 접지 부재(104) 및 보드(102)의 밑면 사이의 임의의 틈을 채우도록 크기가 맞춰질 수 있고, 및/또는 이러한 틈을 통해 운송수단(100)으로 파편이 들어오는 것을 막도록 접지 부재(104)에 가능한한 가깝게 위치지정할 수 있다. 더욱이, 보드(102)와 보드(102)의 상부 측면 상의 접지 부재(104) 사이의 틈을 통해 운송수단(100)으로 파편이 들어오는 것을 막도록, 가드(103) 및/또는 그립(108)이 보드(102)의 상부에 유사하게 위치지정될 수 있는 것이 고려된다. 추가적으로, 두 개의 스크레이퍼(109)보다 많거나 적게 사용될 수 있는 것이 고려된다.
보드(102)는 라이더의 발을 수용하고/지지하기 위하여 보드 및/또는 실질적으로 평평한 상부/저부 표면 두께를 가질 수 있다. 몇몇 실시예에서, 보드(102)는 스케이트보드와 유사하게 보드의 전/후 방향으로 연장된 치수를 갖는 길쭉한 상부 표면을 가질 수 있다. 특히, 연장된 크기는 누군가 스케이트 보드를 타는 이동 방향의 옆길로 라이더가 보드(102)를 탈 수 있도록 접지 부재(104)의 배향을 실질적으로 배열시킬수 있다. 대안적으로, 보드의 상부 면은 실질적으로 원형, 계란 모양, 직사각형, 사각형 또는 다른 모양일 수 있다. 도 1a 내지 1e에 도시된 바와 같이, 보드(102)는 라이더에게 더 좋은 제어를 제공하고 라이더의 발이 보드(102)에서 미끄러지는 것을 방지하기 위하여 전방 및 후방 끝에서 위쪽으로 비스듬할 수 있다. 대안적으로, 보드(102)는 동일하거나 또는 상이한 각도로 하나 또는 두 개의 끝에서 아래쪽 또는 위쪽으로 평평하거나 휘어질 수 있다. 몇몇 실시예에서, 보드(102)는 구동 조립체(106), 그립(108) 및/또는 접지 부재(104)의 일부 또는 전체를 수용하거나 보호할 수 있도록 적어도 부분적으로 움푹 꺼져있다. 대안적으로, 보드(102)는 고체일 수 있다. 도 1b 및 1d에 도시된 바와 같이, 보드(102)는 라이더의 발과 보드(102)의 표면 사이의 견인력을 향상시키기 위하여 텍스쳐링된 표면(112)을 가질 수 있고 및/또는 보드(102)의 상부 표면에 결합된 텍스쳐링된 패드(112)를 포함할 수 있다.
도 1a 내지 1e에 도시된 바와 같이, 운송수단(100)은 보드(102)의 전방 및 후방 끝의 부재 패스너(105)에 인접하게 위치된 두 개의 그립(108)을 포함한다. 대안적으로, 많은 그립들은(108) 보드(102)의 임의의 부분에서 사용되고 위치지정될 수 있다. 예를 들어, 보드(102)는 사용자가 이상적인 위치와 보드(102)에 탈착식으로 부착되는 그립의 수를 선택할 수 있도록 하나 이상의 그립(108)에 탈착식으로 결합되도록 구성된 멀티 결합 위치를 가질 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 결합 위치는, 각 결합 위치{및/또는 그립(108)}에 대하여 사용자가 결합 위치에 의해 가능한 위치의 범위로부터 그립의 위치를 조정할 수 있도록, 조정가능하게 할 수 있다. 따라서, 보드(102) 및 그립(108)은 사용자의 발로 운송수단(100)을 가장 잘 붙잡기 위하여 사용자가 그립(108)의 폭, 배향, 수 및/또는 다른 특성을 조정할 수 있도록 이점을 제공한다. 동일한 방식으로, 하나 이상의 그립(108)은 보드(102)에서 다른 크기, 색, 모양 및 다른 특성의 그립(108)으로 원하는 대로 교체될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 도 1a 내지 1e에 도시된 것처럼, 하나 이상의 그립(108)은 사용자의 발로 그립(108)위에서 유지하도록 사용자의 능력을 증가시키기 위하여 전체적으로 또는 부분적으로 텍스처링될 수 있다. 대안적으로, 그립(108)은 생략될 수 있다.
도 1a 내지 1e에 도시된 바와 같이, 접지 부재(104)는 단일 휠을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 접지 부재는 휠일 수 있거나 또는 1.5 인치 이하와 같은 작은 폭을 갖는, 또는 보드(102)의 5분의 1 이하의 폭을 갖는 휠일 수 있고, 이는 보드(102) 및 휠을 좌측 또는 우측으로 기울임으로써 운송수단(100)이 더 쉽게 돌 수 있게 한다. 추가적으로, 부재(104)가 전술된 바와 같이 보드(102)에 탈착 가능하게 결합되기 때문에, 다른 폭 및/또는 다른 크기를 갖는 부재(104)는 균형 및 접지 부재(104)의 돌림 및 그에 따른 운송수단(100)의 특성을 조정하도록 바람직하게 교환될 수 있다. 대안적으로, 접지 부재(104)는 휠, 볼, 휠 또는 볼의 아치형 섹션, 휠의 클러스터, 트랙, 트레드 또는 선행기술에서 잘 알려진 다른 유형의 접지 부재를 개별적으로 또는 결합하여 포함할 수 있다. 더욱이, 비록 단일 접지 부재(104)만이 도시되었지만, 복수의 접지 부재(104)가 고려될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 접지 부재(104)는 구동 조립체(106)에 의해 회전되거나 및/또는 그렇지 않으면 구동되기 위하여 구동 조립체(106)에 동작적으로 결합하는 복수의 그루브를 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 부재(104)는 보드(102)에 관하여 센터를 벗어날 수 있고, 이는 보드(102)가 부재(104)에 의해 그라운드 위에서 지지될 때 그라운드에 더 가까울 수 있도록 한다. 대안적으로 또는 추가적으로, 다른 전력 전송 매커니즘은 예컨대, 축으로서 사용될 수 있고, 보드(102)는 축 및/또는 다른 선행기술에서 잘 알려진 다른 매커니즘에 대해 중심일 수 있다.
도 1a 내지 1e 에 도시된 바와 같이, 구동 조립체(106)는 하나 이상의 모터(106a), 배터리(106b), 제어부(106c), 라이더 센서(106d), 그라운드 센서(106e) 및/또는 사용자 디스플레이(106f), 운송수단(100)을 동작하기 위하여 모두 동작적으로 결합된 안전 요소(106g)를 포함할 수 있다. 대안적으로, 구동 조립체(106)는 다소간의 구성요소 및/또는 각 구성 요소의 다소간의 양을 포함할 수 있다. 비록 도 1a 내지 1e에는 특정 위치가 도시되었지만, 구동 조립체(106)의 하나 이상의 구성 요소가 보드(102) 위의 어느 곳에서나 또는 보드 내에서 위치 지정될 수 있다는 것이 이해된다. 예를 들어, 몇몇 실시예에서, 단일 사용자 디스플레이(106f)만이 사용될 수 있거나, 사용자 디스플레이들(106f)이 생략될 수 있다. 구동 조립체(106f)는 보드(102)에 의해 수용된다. 결과적으로, 보드(102)는 구동 조립체(106)를 손상으로부터 보호할 수 있다. 대안적으로, 구동 조립체의 하나 이상의 구성요소는 완전히 또는 부분적으로 노출될 수 있다. 비록 도 1c 및 1e에 도시된 바와 같이, 운송수단(100)은 한정된 수의 모터(106a), 배터리(106b), 제어부(106c), 라이더 센서(106d), 그라운드 센서(106e), 사용자 디스플레이 (106f) 및/또는 안전 요소(106g)를 포함하지만, 다소간의 각각은 하나 이상의 구성 요소의 생략을 포함하는 것이 고려된다는 것이 이해된다.
하나 이상의 모터(106a)는 접지 부재(104)가 회전하고 그에 따라 운송수단(100)이 안정화되고 이동하도록 접지 부재(104)에 동작가능하게 및/또는 기계적으로 결합된다. 몇몇 실시예에서, 모터(106a)는 모터(106a)의 이동/전력을 접지 부재(104)로 전환하기 위하여 접지 부재(104) 내에 복수의 그루브(groove)와 맞물리고 결합될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 모터(106a)는 부재(104)가 제어부(106a)에 의해 제어됨에 따라 회전/활성화되도록 부재(104)의 그루브와 직접 기계적으로 결합하는 전기 및/또는 직접 구동 모터(예컨대, 기어 박스와 같은 임의의 감소 없이 부재에 결합하는 직접 구동 매커니즘을 갖는 모터)일 수 있다. 결과적으로, 이러한 실시예에서, 운송수단(100)은 중간 전력 손실이 없어서 증가된 효율성의 이점을 제공하고, 작고/간단한 부분, 분당 낮은 회전 수에서 높은 토크 및 기계 반발, 히스테리시스 및 탄성을 제거함으로써 빠르고/정확함 때문에 감소된 잡음 및 길어진 수명의 이점을 제공할 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 모터(106a)는 비-직접 구동 모터일 수 있고, 및/또는 예컨대 연소, 수력 또는 다른 유형의 직접 또는 간접 구동 모터와 같은 전기 모터일 수 있다.
하나 이상의 배터리(106b)는 모터(106a), 제어부(106c), 라이더 센서(106d), 그라운드 센서(106e), 사용자 디스플레이(106f) 및/또는 안전 요소(106g)와 결합되거나 이들에 전력을 공급할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 배터리(106b)는 운송수단(100)에 전기 전력을 제공하는 2차 전지일 수 있다. 이러한 실시예에서, 운송수단(100)은 파워 아울렛(power outlet)과 같은 외부 소스로부터 전력을 수신함으로부터 포트 또는 플러그를 포함할 수 있다. 대안적으로, 이러한 실시예에서, 운송수단(100)은 하나 이상의 배터리(106a)를 재충전할 수 있는 하나 이상의 태양 전지판을 포함할 수 있다. 대안적으로, 배터리는 주기적으로 대체되도록 비-충전 가능할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 배터리(106b)는 접지 요소(104)에 대하여 보드(102) 내의 모터(106a)의 무게의 균형을 맞추도록 보드(102) 내의 모터(106a)로부터 교차하여 위치 지정될 수 있다. 대안적으로, 배터리(106b)는 보드(102)의 어느 곳에나 또는 보드(102) 내에 위치될 수 있다.
라이더 센서(106d)는 사용자(또는 페이로드)가 보드(102) 위에 있을 때, 센서(106d)가 감지할 수 있도록 접지 부재(104) 및/또는 보드(102)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 라이더 센서(106d)는 라이더의 발 또는 다른 페이로드가 보드(102)의 표면상에 있을 때 감지하기 위하여 보드(102)의 상부 표면에 위치 지정될 수 있다. 대안적으로, 라이더 센서(106d)는 운송수단(100)의 다른 지점에서 위치 지정될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 라이더 센서(106d)는 보드(102) 상의 사용자 무게에 기인하여 보드(102)를 통해 접지 부재(104)에 적용된 힘을 측정하기 위하여 보드(102)와 접지 부재(104) 사이의 결합 지점{예컨대, 부재 패스너(105)}에서 위치지정될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 라이더 센서(106d)는 저항 센서, 힘 센서, 음향 센서, 시각 센서, 커패시티브 센서 또는 선행기술에서 잘 알려진 다른 유형의 센서를 포함할 수 있다. 힘 센서는 보드(102) 및/또는 접지 부재(104)의 한 지점에서 무게 또는 힘을 측정할 수 있고, 여기서 사용자 또는 페이로드는 힘이 미리 정해진 임계치를 초과할 때 존재하도록 결정된다. 음향 센서{예컨대, 소나(sonar)}는 음향 신호를 출력할 수 있고, 센서에 의해 입력된 신호의 임의의 에코에 기초하여 사용자 또는 페이로드가 보드(102)상에 있는지를 결정한다. 유사하게, 시각 센서(예컨대, 적외선)는 시각 신호(또는 단순 이용 외부 시각 신호)를 출력할 수 있고 사용자 또는 페이로드가 측정된 입력 광 신호에 기초하여 보드(102) 상에 있는지를 결정한다. 또한, 커패시티브 센서는 보드(102)에 결합된 요소들간의 커패시턴스의 변화를 감지할 수 있고, 여기서 사용자 또는 페이로드는 요소들간의 커패시턴스가 미리한정된 임계치보다 증가할 때 존재하도록 결정된다.
그라운드 센서(106e)는 신호를 그들의 입력에 기초하여 제어부(106c)로 전송하기 위하여 제어부(106c)와 동작적으로(예컨대, 전기적으로) 결합된다. 도 1c 및 1e에 도시된 바와 같이, 그라운드 센서(106)는 접지 부재(104)의 양 끝(전방 및 후방) 상에 보드(102)의 저면에 부분적으로 수용되거나 위치 지정될 수 있다. 결과적으로, 그라운드 센서(106e)는 보드(102)와 보드(102)의 양끝 상의 그라운드 사이의 거리를 측정할 수 있다. 그러므로, 제어부(106c)를 참조하여 아래에 기재된 것처럼, 이러한 측정된 거리{그리고 접지면(104)으로부터 센서(106e)의 미리 설정된 거리)에 기초하여, 제어부(106c)는 그라운드에 관하여 보드(102)의 피치를 결정할 수 있다. 대안적으로, 그라운드 센서(106e)는 보드(102)의 다른 부분 상에 위치지정될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 그라운드 센서(106e)는 보드(102)의 단일 끝(전방 또는 후방) 상에만 위치지정될 수 있다.
그라운드 센서(106e)는 음향 센서{즉, 소나(sonar) 기반의 센서}일 수 있고, 음향 신호를 출력하고 그런 다음 센서와 그라운드 또는 에코에 기초한 다른 물질 또는 센서(106e)에 의해 수신된 음향 신호의 반향 사이의 거리를 결정한다. 대안적으로, 그라운드 센서(106e)는 예를 들어, 광 신호(예컨대, 적외선)를 출력하여 센서와 그라운드 또는 센서(106e)에 의해 수신된 광 신호의 반향 사이의 거리를 결정한다. 대안적으로, 그라운드 센서(106e)는 음향 센서, 광 센서, 무선 주파수 센서, 역각 센서, 압력 센서 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.
사용자 디스플레이(106f)는 제어기(106f)로부터 디스플레이 명령을 수신하기 위해 제어기(106c)와 동작적으로(즉, 전기적으로) 결합된다. 결과적으로, 사용자 디스플레이(106f)는 제어기(106c)로부터 수신된 데이터에 기초하여 운송수단(100)에 대한 정보를 사용자에게 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 선행 기술에서 잘 안려진 것처럼, 디스플레이(106f)는 배터리(106b)의 충전 레벨, 챠량(100)의 현재 속도, 접지 부재(104)의 분당 회전수, 보드(102)의 피치 레벨과 방향, 운송수단이 안전하지 않거나 손상된 상태에 있을 때 경고 또는 수리 메세지, 현재시간 및/또는 다른 타입의 정보를 디스플레이할 수 있다. 도 1b 내지 1d에 도시된 것처럼, 디스플레이(106f)는 보드의(102)의 전방과 후방(fore and aft) 끝에 위치된다. 대안적으로, 디스플레이(106f)는 보드(102)의 다른 부분에 위치될 수 있다.
안전 요소(106g)는 운송수단(100)으로부터 빛 및/또는 소리를 출력하는 라이트 및/또는 스피커를 포함할 수 있다. 예를 들면, 안전 요소(106g)는 운송수단(100) 주변 지역을 밝히는 라이트, 즉 운송수단(100)의 앞 길을 위한 헤드라이트 및/또는 운송수단(100)의 뒤를 위한 후미등을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 이동 방향에 가장 가까운 안전 요소(106g)는 다가오는 길/표면을 밝히기 위해 백색광을 디스플레이한다. 몇몇 실시예에서, 후미등과 같이 이동 방향의 후방에 가장 가까운 안전 요소(106g)는 운송수단(100)의 뒤를 나타내기 위해 적색광을 디스플레이하고, 및/또는 운송수단(100)이 감속/제동할 때 빛을 밝히기 위해 제어기(106c)에 의해 제어될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 안전 요소(106g)의 색 및/또는 동작은 운송수단(100)의 이동 방향에 기초하여 스위칭될 수 있다. 예를 들면, 운송수단(100)의 방향이 반대가 될 때, 후미등으로서의 역할을 하는 안전 요소(106g)는 헤드라이트로서의 역할을 하도록 동작을 스위칭할 수 있고, 반대도 마찬가지다. 몇몇 실시예에서, 안전 요소(106g)는 주변 빛을 감지하도록 구성되고, 주변 빛이 임계치 이하로 감지될때만 활성화되도록 구성된다. 대안적으로 또는 추가적으로, 안전 요소(106g)는 수동으로 활성화되거나 비활성화될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 안전 요소(106g)는 운송수단(100) 근처에 있는 사람들에게 경고하는 경고음을 출력할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 경고음은 튠(tune), 주파수 또는 다른 것들을 운송수단(100)의 가속, 감속 또는 다른 동작들에 기초하여 변화시킬 수 있다. 몇몇 실시예에서, 안전 요소(106g)는 그들이 오디오 소스로부터 수신된 신호에 기초하여 오디오를 생산할 수 있도록 제어기를 통해 또는 단독으로 오디오 소스에 결합될 수 있다. 예를 들면, 안전 요소(106g)는 라디오나 안테나로부터 및/또는 다른 오디오 소스 디바이스(즉, 텔레폰, 아이팟)로부터 음악을 재생할 수 있다. 안전 요소(106g)는 제어기(106f)로부터 명령을 수신하기 위해 제어기(106c)에 동작적으로(즉, 전기적으로) 결합된다. 결과적으로, 사용자 디스플레이(106f)는 제어기(106c)로부터 수신된 데이터에 기초하여 동작될 수 있다. 도 1b 내지 1d에 도시될 것처럼, 안전 요소(106g)는 보드(102)의 전방과 후방 끝에 위치된다, 대안적으로, 안전 요소(106g)는 보드(102)의 다른 부분에 위치될 수 있다.
제어기(106c)는, 아래에 기재되는 것처럼, 미리 정의된 동작 프로토콜 모듈에 따라 동작을 제어하기 위해, 모터(106a), 라이더 센서(106d), 그라운드 센서(106e), 사용자 디스플레이(106f) 및/또는 안전 요소(106g)에 동작가능하게 결합된다. 몇몇 실시예에서, 제어기(106c) 및 운송수단(100)의 하나 이상의 다른 구성요소들은 제어기 지역 네트워크(CAN) 버스에 의해 함께 연결될 수 있다.
대안적으로, 다른 네트워크가 사용될 수 있다. 도 2는 몇몇 실시예에 따른 예시적인 제어기(106c)의 블록도를 도시한다. 도 2에 도시된 것처럼, 제어기(106c)는 네트워크 인터페이스(202), 메모리(204), 프로세서(206), 입/출력 디바이스(들)(208), 버스(210) 및 저장 디바이스(212)를 포함한다. 대안적으로, 하나 이상의 도시된 구성요소는 제거되거나, 선행 기술에서 잘 알려진 다른 구성요소들로 대체될 수 있다. 프로세서의 선택은, 충분한 스피드를 갖는 적절한 프로세서가 선택되는 한, 중요하지 않다. 메모리(204)는 선행 기술에 알려진 임의의 종래의 컴퓨터 메모리일 수 있다. 저장 디바이스(212)는 하드 드라이브, CDROM, CDRW, DVD, DVDRW, 플래시 메모리 카드 또는 임의의 다른 저장 디바이스를 포함할 수 있다. 제어기(106c)는 하나 이상의 네트워크 인터페이스(202)를 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스의 예시는 이더넷(Ethernet) 또는 다른 타입의 LAN에 연결된 네트워크 카드를 포함할 수 있다. 입/출력 디바이스(들)(208)은 다음 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 키보드, 마우스, 모니터, 디스플레이, 프린터, 모뎀, 터치스크린, 버튼 인터페이스 및 다른 디바이스들. 운송수단(100)을 동작시키기 위해 사용되는 동작 프로토콜(230)은 저장 디바이스(212) 및 메모리(204)에 저장될 수 있고, 프로그램들이 일반적으로 처리되는 것처럼 처리될 수 있다. 도 2에 도시된 다소간의 구성요소들은 제어기(106c)에 포함될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 동작 프로토콜 하드웨어(220)가 포함될 수 있고, 하드웨어는 동작 프로토콜의 부분 또는 전부를 구현한다. 비록 도 2에 도시된 것처럼, 제어기(106c)가 동작 프로토콜을 구현하기 위해 소프트웨어(230) 및 하드웨어(220)를 포함하지만, 동작 프로토콜은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 또는 이들의 임의의 조합에서 구현될 수 있다. 게다가, 제어기(106c)는 제어기(106c)가 커뮤테이션(commutation) 및 다른 계산을 수행하게 하는 도 2에 도시되지 않는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제어기(106c)는, 보드(102) 또는 다른 정적 마커(static marker)에 관한 접지 부재(104)의 위치를 인코딩하는 인코더를 포함할 수 있다. 이들 구성요소는 선행 기술에 잘 알려져 있기 때문에, 번잡을 피해 본 명세서에서는 기재되지 않는다.
동작 시, 동작 프로토콜을 구현할 때, 제어기(106c)는, 보드(102)의 전방과 후방 끝 중 하나 또는 둘 다와, 하나 이상의 그라운드 센서(106e)로부터의 입력에 기초한 그라운드{또는 보드(102) 밑의 표면} 사이의 거리를 결정한다. 그 뒤에, 결정된 거리(들)에 기초하여, 제어기(106c)는 그라운드에 관하여 보드(102)의 피치를 계산하고, 모터(106a)가 결정된 보드 피치에 기초하여 접지 부재(104)에 힘을 가하게 한다. 예를 들면, 제어기(106c)가, 제 1 레벨에서 보드(102)가 피치되는 것을 결정하는 경우, 제 1 레벨의 피치와 연관된 바람직한 속도, 가속 및/또는 토크에 근접하여 결국엔 매치되도록, 제어기(106c)는 접지 부재(104){모터(106a)를 통해}가 느려지게, 빨라지게 또는 역방향이 되게 한다. 결과적으로, 일반적으로, 사용자가 그라운드에 관련하여 전방 또는 후방 방향으로 보드(102)를 피치하기 위해 기울 때, 제어기(106c)는 접지 부재(104)와 운송수단(100)이 전방 또는 후방 방향으로 각각 움직이도록(또는 역방향이 되어 움직이도록) 할 것이다. 결과적으로, 보드 피치가 그라운드에 관하여 결정되기 때문에, 운송수단(100)은, 보드의 피치를 결정할 때 그라운드 레벨에 대한 변화를 보상하는 이점을 제공한다. 이는, 울퉁불퉁한 표면이 피칭하기 위한 보드의 능력을 제한할 수 있기 때문에 운송수단(100)이 울퉁불퉁한 표면을 가로지를 때 중요하다. 예를 들면, 피치가 중력에 관하여 보드각의 편차에 기초하는 시스템에서, 언덕을 오를 때, 언덕/그라운드가 추가의 피칭을 막기 때문에 피칭된 보드를 앞으로 향하게 하는 것은 어렵거나 불가능할 수 있다. 대조적으로, 본 명세서에 기재된 피치 추진 운송수단(100)은, 덜 앞으로 향하는 피치가 여전히 운송수단(100)을 바람직한 속력으로 앞으로 움직이게 할 수 있도록, 언덕/그라운드에 관련하여 피치를 결정할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 보드 피치는, 보드(102)의 전방 끝과 표면 사이에서 감지된 현재 거리와, 보드(102)의 후방 끝과 하나 이상의 그라운드 센서(106e)에 의해 감지된 표면 사이에서 감지된 현재 거리의 평균에 기초하여 동적으로 결정된다. 대안적으로, 보드 피치는 보드(102)의 오로지 하나의 끝과 표면 사이에서 감지된 거리에 의해 동적으로 결정된다. 대안적으로, 보드 피치는 보드(102)의 전방 끝과 표면 사이에서 감지된 현재 거리와, 보드(102)의 후방 끝과 표면 사이에서 감지된 현재 거리 사이의 차이에 기초하여 동적으로 결정될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 제어기(106c)는, 바람직한 속도, 가속 및/또는 토크를 성취하기 위하여 접지 부재(104)에 적용된 힘을 조절할 때, 접지 부채(104)에 의해 막 가로질러지는, 표면에서 감지된 변화를 고려한다. 특히, 센서(106e)가 접지 부재(104)의 앞쪽(및 뒷쪽)에 있기 때문에, 센서는 그라운드/표면의 특성과 변화를, 접지 부재(104)가 변화에 도달하기 전에 감지(또는 발견)할 수 있다. 결과적으로, 제어기(106c)는, 접지 부재(104)가 특성/변화를 직면하기 전에, 그라운드의 특성/변화에 기초하여 접지 부재(104)에 전달된 명령 신호를 조정할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 접지 부재(104)가 특성/변화에 도달하고 결정된 시간에 대응하는 특성/변화와 연관된 제어 신호의 타이밍을 조정하도록 예상될 때, 제어기(106c)는 미래에서의 시간을 결정할 수 있다. 시간은 특성/변화에 관련한 접촉 부재(104)의 현재 위치, 접지 부재(104)의 속도, 가속 및/또는 토크에 기초하여 결정될 수 있다.
예를 들면, 제어기(106c)가 표면의 다가오는 인클리네이션(inclination)을 감지{현재 이동 방향, 표면과 이동 거리의 리딩 사이드(leading side) 상의 하나 이상의 그라운드 센서(106e) 사이의 이전의 결정된 거리 및 현재 결정된 거리에 기초하여}할 경우, 제어기(106c)는 예상된 다가오는 인클리네이션을 보상하기 위해 접지 부재(104)에 적용할 힘의 양을 증가시킬 수 있다. 유사하게, 힘은 예상된 다가오는 디클리네이션(declination)을 보상하기 위해 감소될 수 있다. 다시 말해서, 비록 현재 감지된 피치가 제 1 힘 레벨에 대응할지라도, 더 높은 또는 더 낮은 힘의 레벨은 감지된 또는 발견된 특성/변화의 예측에 적용될 수 있다. 결과적으로, 운송수단(100)은 다가오는 장애 및 지형을 보상하기 위해 접지 부재(104)의 예측 제어를 제공하는 이점을 제공한다.
모터(106a)의 구동을 조정하기 위하여{그리고 접지 부재(104)}, 제어기(106c)는 정교하게 인코딩하고(즉, 회전 입상도당 1000카운트 이상) 보드(102)에 관련한 접지 부재(104)의 위치를 모니터한다. 이 감지된 현재 위치를 피드백으로서 사용하여, 제어기(106c)는 모터(106a)의 구동을 제어하기 위해 사인 곡선적 커뮤테이션을 활용할 수 있고, 따라서 접지 부재(104)에 적용할 힘을 활용할 수 있다. 이는 특히 더 낮은 속도에서 다른 커뮤테이션 방법에 의해 생성된 코깅(cogging)을 제거함으로써 더 매끄러운 라이딩 경험을 만들어주는 이점을 제공한다. 대안적으로, 사다리꼴(또는 "6단계") 커뮤테이션과 같은 다른 타입의 커뮤테이션이 사용될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 제어기(106c)는, 피드백에 기초하여 모터(106a)의 제어를 분석하고 조정/보상하기 위하여{즉, 접지 부재(104)의 감지된 현재 위치}, 제어 루프 피드백 매커니즘을 포함할 수 있다. 예를 들면, 제어기(106c)는, 피드백을 수신하는 폐루프(closed loop) 비례 적분 미분(PID) 제어 피드백 루프를 포함할 수 있고, 하나 이상의 오류 정정 신호를 송신하고, 제어기 (106c)가 모터(106a)의 커뮤테이션 및/또는 제어를 조정하기 위해 사용하는 피드백에 기초할 수 있다. 대안적으로, PID 제어기는 개루프(open loop)일 수 있고, 및/또는 다른 타입의 제어 루프 피드백 매커니즘은 선행 기술에서 잘 안려진 것처럼 사용될 수 있다. 대안적으로, 제어기(106c)는 피드백없이 운송수단(100)의 동작을 제어할 수 있다.
게다가, 피치(그라운드에 관련한)를 바람직한 토크와 동일시하는 것 대신, 제어기(106c)는 피치(그라운드에 관련한)를 바람직한 가속에 동일시하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, PID 제어 피드백 루프는 토크 오류 보상 대신, 가속 오류 보상을 결정하도록 구성될 수 있다. 결과적으로, PID 제어 피드백 루프와 제어기(106c)는, 범프, 홀 또는 다른 인클라인/디클라인과 같은 다가오는 표면 변화에 적응하도록 더 큰 대역폭을 바칠 수 있는 이점을 제공한다. 대안적으로, 원하는대로 제어 신호의 보상을 미세 조정하기 위해 PID 제어 피드백 루프는 원하는대로 달리 구성될 수 있다. 게다가, 몇몇 실시예에서, 운송수단(100)은, 제어기(106c)가 매끄럽게 될 수 있도록, 그렇지 않으면 그라운드 센서(106e)로부터 수신된 정보를 더 처리할 수 있도록, 제어기(106c)로 신호를 전송하는 하나 이상의 자이로스코픽 센서 및/또는 가속 센서를 포함할 수 있다.
도 3은 몇몇 실시예에 따라 사용자를 운반하는 방법의 흐름도를 도시한다. 도 3에 도시된 것처럼, 사용자/라이더는 단계(302)에서 운송수단(100)의 보드(102) 상에서의 위치를 추정한다. 사용자/라이더는, 보드(102)가 표면에 관하여 틸트 또는 피치하게 하여 모터(106a)가 단계(304)에서 틸트/피치의 방향으로 접지 부재(104)가 운송수단을 추진하게 함으로써 운송수단(100)을 동작시킨다. 몇몇 실시예에서, 사용자는, 보드(102)에 연결된 하나 이상의 부재 패스너(105)를 통해, 패스너(105)를 잠그거나 해지함으로써 접지 부재(104)를 보드(102)로부터 선택적으로 결합시키거나 분리시킨다. 몇몇 실시예에서, 사용자는, 보드(102)에 연결된 하나 이상의 패스너를 통해, 패스너를 열거나 잠금으로써 그립(108)을 보드(102)로부터 선택적으로 연결시키거나 분리시킨다. 결과적으로, 방법은, 보드(102) 아래의 표면 또는 그라운드의 레벨에서의 변화를 설명하기 위해 보드 피치 결정을 보상하는 이점을 제공한다.
본 명세서에 기재된 피치 추진 운송수단 시스템, 디바이스 및 방법은 큰 이점을 가진다. 특히, 상기 기재된 것처럼, 운송수단은, 언덕을 올라가고 내려갈 때 또는 중력에 관하여 피치/속도 관계가 방어될 수 없게 만드는 평평하지 않은 표면을 이동할 때, 보드 아래의 표면에 대응하는 피치/속도 관계를 변경하는 이점을 제공한다(예를 들어, 음향 센서에 의해 감지된 것처럼). 게다가, 사용자가 커브나 다른 장애물에 근접했을 때, 그들의 발로 보드를 점프하거나 들어올릴 수 있게 하는 풋 그립을 포함하는 이점을 포함한다. 더욱이, 접지 부재가 보드/구동 조립체로부터 선택적으로 풀어지거나 분리되게 하는 이점을 제공하고, 다른 접지 부재에 선택적으로 재연결되거나 교체되게 하는 이점을 제공한다. 게다가, 운송수단은, 더욱 효율적으로 힘을 접지 부재에 전달하고, 더 낮은 스피드로 더 좋은 토크를 제공하고, 배터리 수명을 보존하는 직접 구동 모터/매커니즘을 이용하는 이점을 제공한다. 또한, 운송수단은, 얇은 휠 또는 다른 타입의 접지 부재를 이용하여, 이동 방향으로 보드 사이드웨이(sideway)를 틸트함으로써 운송수단이 더 쉽게 돌 수 있게 하는 이점을 제공한다.
본 발명은 본 발명의 동작 및 구성 원리의 이해를 용이하게 하기 위하여 세부사항을 포함한 특정 실시예에 관하여 기재되었다. 본 명세서에서 특정 실시예와 세부사항에 대한 이러한 참조는 첨부된 청구항의 범위를 제한하도록 의도되지 않는다. 도시를 위해 선택된 실시예에 있어서, 청구항에 의해 정의된 본 발명의 사상과 범위로부터 벗어나지 않고 다른 다양한 수정이 이루어질 수 있다는 점이 당업자에게 쉽게 명백해질 것이다. 예를 들면, 몇몇 실시예에서, 구동 조립체(106)는, 절도를 예방하기 위해 사용자가 운송수단을 잠글 수 있게 하는 잠금 모듈 또는 매커니즘을 포함할 수 있다. 특히, 제어기(106c)는, 사용자 입력을 통해 패스워드가 입력되지 않는 한, 미리 결정된 신호와 매치되는 RF 신호가 수신되지 않는 한, 인식된 식별자를 갖는 모바일 컴퓨팅 디바이스와 블루투스 연결이 되지 않는 한, 및/또는 다른 적절한 잠금/해지 방법이 없는 한, 운송수단(100)이 동작하지 하도록 구성될 수 있다.
100 : 운송수단 102 : 보드
104 : 접지 부재 106c : 제어부
106d : 라이더 센서 106e : 그라운드 센서
106f : 사용자 디스플레이 106g : 안전 요소

Claims (28)

  1. 사용자를 운반하는 운송수단으로서,
    사용자를 지지하는 보드;
    보드에 결합된 접지 부재;
    접지 부재에 결합된 동력 구동 조립체; 및
    구동 조립체에 연결된 하나 이상의 센서를 포함하고, 구동 조립체는 센서에 의해 감지된 보드 아래의 표면으로부터 보드의 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정하는, 운송수단.
  2. 제1항에 있어서, 보드는 운송수단 이동의 순방향 및 역방향에 맞추어 정렬되는 전-후 면에서의 크기에 따라 연장되는, 운송수단.
  3. 제2항에 있어서, 센서들 중 하나 이상의 전방 센서는 보드의 연장된 크기의 전방 끝에 위치되고, 센서들 중 하나 이상의 후방 센서는 보드의 연장된 크기의 후방 끝에 위치되는, 운송수단.
  4. 제1항에 있어서, 구동 조립체는 표면에 관한 보드의 피치를 계산하기 위해 거리를 이용함으로써, 그리고 피치에 대응하는 접지 부재의 미리 결정된 속도를 달성하기 위해 접지 부재에 힘을 가함으로써, 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정하는, 운송수단.
  5. 제4항에 있어서, 구동 조립체가 표면에서의 요철감(unevenness)을 조절하도록, 피치는 하나 이상의 거리들과 두 개 이상의 거리들의 평균 사이의 차이를 결정함으로써 계산되는, 운송수단.
  6. 제2항에 있어서, 접지 부재에 의해 균형 잡힌 보드는 동력 구동 조립체가 동작하지 않을 때 전-후 면을 따라 티핑하는 것에 대해 불안정하고, 동력 구동 조립체는 동력 구동 조립체가 동작할 때 전-후 면을 따라 티핑하는 것에 대해 자동적으로 보드의 균형을 잡아주도록 구성되는, 운송수단.
  7. 제1항에 있어서, 구동 조립체에 동작적으로 결합된 운송수단 잠금 모듈을 더 포함하고, 운송수단 잠금 모듈은 운송수단이 잠겼을 때 구동 조립체의 동작을 방지하는, 운송수단.
  8. 제1항에 있어서, 접지 부재는 휠, 볼, 트레드, 및 불연속 휠의 궁형 섹션으로 구성되는 그룹 중 하나를 포함하는, 운송수단.
  9. 제1항에 있어서, 보드에 결합된 하나 이상의 패스너를 더 포함하고, 접지 부재는 패스너를 잠그거나 해지함으로써 패스너를 통해 선택적으로 보드에 연결되고 보드로부터 분리될 수 있는. 운송수단.
  10. 제1항에 있어서, 그립이 사용자의 발로 사용자가 보드를 들어올리도록 보드 위로 돌출되도록, 보드의 상부에 연결된 하나 이상의 그립을 더 포함하는, 운송수단.
  11. 제1항에 있어서, 센서는 음향 센서이고, 구동 조립체는 접지 부재를 구동시키는 직접 구동 모터를 포함하는, 운송수단.
  12. 제1항에 있어서, 구동 조립체는 기간 동안, 접지 부재의 속도의 각각의 조절을 지연시키고, 각각의 조정에 대한 기간의 길이는, 접지 부재가 조정이 기초한 표면 상의 지점에 접촉하게 되는 계산된 시간에 기초하는, 운송수단.
  13. 제1항에 있어서, 접지 부재에 결합된 하나 이상의 라이더 센서를 더 포함하고, 라이더 센서는, 라이더 센서에 의해 감지된 접지 부재에 의해 보드에 가해진 힘에 기초하여 사용자 또는 페이로드가 언제 보드에 탔는지를 감지하는, 운송수단.
  14. 사용자를 운반하는 방법으로서,
    운송수단 상의 위치를 추정하는 단계는,
    사용자를 지지하는 보드;
    보드에 결합된 접지 부재;
    접지 부재에 결합된 동력 구동 조립체; 및
    구동 조립체에 결합된 하나 이상의 센서를 포함하고, 구동 조립체는 센서에 의해 감지된 보드 아래의 표면으로부터 보드의 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정하는, 운송수단 상의 위치를 추정하는 단계; 및
    보드가 표면에 관하여 틸트하게 함으로써 운송수단을 동작시키는 단계를 포함하는, 방법.
  15. 제14항에 있어서, 보드는 운송수단 이동의 순방향 및 역방향에 맞추어 정렬되는 전-후 면에서의 크기에 따라 연장되는, 방법.
  16. 제15항에 있어서, 센서들 중 하나 이상의 전방 센서는 보드의 연장된 크기의 전방 끝에 위치되고, 센서들 중 하나 이상의 후방 센서는 보드의 연장된 크기의 후방 끝에 위치되는, 방법.
  17. 제14항에 있어서, 구동 조립체는 표면에 관한 보드의 피치를 계산하기 위해 거리를 이용함으로써, 그리고 피치에 대응하는 접지 부재의 미리 결정된 속도를 달성하기 위해 접지 부재에 힘을 가함으로써, 하나 이상의 거리에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정하는, 방법.
  18. 제17항에 있어서, 구동 조립체가 표면에서의 요철감을 조정하도록, 피치는 하나 이상의 거리와 두 개 이상의 거리의 평균 사이의 차이를 결정함으로써 계산되는, 방법.
  19. 제15항에 있어서, 접지 부재에 의해 균형 잡힌 보드는 동력 구동 조립체가 동작하지 않을 때 전-후 면을 따라 티핑하는 것에 대해 불안정하고, 동력 구동 조립체는 동력 구동 조립체가 동작할 때 전-후 면을 따라 티핑하는 것에 대해 자동적으로 보드의 균형을 잡아주도록 구성되는, 방법.
  20. 제14항에 있어서, 구동 조립체에 동작적으로 결합된 운송수단 잠금 모듈을 더 포함하고, 운송수단 잠금 모듈은 운송수단이 잠겼을 때 구동 조립체의 동작을 방지하는, 방법.
  21. 제14항에 있어서, 접지 부재는 휠, 볼, 트레드, 및 불연속 휠의 궁형 섹션으로 구성되는 그룹 중 하나를 포함하는, 방법.
  22. 제14항에 있어서, 보드에 결합된 하나 이상의 패스너를 통해 패스너를 잠그거나 해지함으로써 보드로부터 접지 부재를 선택적으로 연결하거나 분리하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  23. 제14항에 있어서, 그립이 사용자의 발로 사용자가 보드를 들어올리도록 보드 위로 돌출되도록, 보드의 상부에 결합된 하나 이상의 그립을 더 포함하는, 방법.
  24. 제14항에 있어서, 센서는 음향 센서이고, 구동 조립체는 접지 부재를 구동시키는 직접 구동 모터를 포함하는, 방법.
  25. 제14항에 있어서, 구동 조립체는 기간 동안, 접지 부재의 속도의 각각의 조절을 지연시키고, 각각의 조정에 대한 기간의 길이는, 접지 부재가 조절이 기초한 표면 상의 지점에 접촉하게 되는 계산된 시간에 기초하는, 방법.
  26. 제14항에 있어서, 접지 부재에 결합된 하나 이상의 라이더 센서를 더 포함하고, 라이더 센서는, 라이더 센서에 의해 감지된 접지 부재에 의해 보드에 가해진 힘에 기초하여 사용자 또는 페이로드가 언제 보드에 탔는지를 감지하는, 방법.
  27. 사용자를 운반하는 운송수단으로서,
    사용자를 지지하는 연장된 보드로서, 보드는 운송수단 이동의 순방향 및 역방향에 맞추어 정렬되는 전-후 면에서의 크기에 따라 연장되는, 사용자를 지지하는 연장된 보드;
    보드에 결합된 단일 접지 부재;
    보드에 결합된 하나 이상의 센서; 및
    접지 부재와 센서에 동작적으로 결합된 동력 구동 조립체로서, 구동 조립체는 센서에 의해 감지된 보드 아래의 표면으로부터 보드의 하나 이상의 거리에 의해 나타난 보드의 피치에 기초하여 접지 부재의 속도를 조정하는, 동력 구동 조립체를 포함하고,
    동력 구동 조립체는, 표면과 보드의 전방 끝 사이의 원하는 거리 및 표면과 보드의 후방 끝 사이의 원하는 거리가 유지되도록, 접지 부재에 대하여 보드를 자동적으로 안정시키고, 원하는 거리는, 표면과 보드의 전방 끝 사이에서 감지된 현재 거리 및 표면과 보드의 후방 끝 사이에서 감지된 현재 거리의 평균으로서 동적으로 결정되는, 운송수단.
  28. 제27항에 있어서, 피치는, 운송수단이 구동 조립체에 의해 자동적으로 안정화될 때, 접지 부재에 대한 보드의 각으로부터의 편차 정도로서 정의되는, 운송수단.
KR1020167008517A 2013-10-21 2014-10-02 피치 추진 운송수단 KR20160088856A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/058,937 US9211470B2 (en) 2013-10-21 2013-10-21 Pitch-propelled vehicle
US14/058,937 2013-10-21
PCT/US2014/058912 WO2015061020A1 (en) 2013-10-21 2014-10-02 Pitch-propelled vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160088856A true KR20160088856A (ko) 2016-07-26

Family

ID=52825189

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167008517A KR20160088856A (ko) 2013-10-21 2014-10-02 피치 추진 운송수단

Country Status (8)

Country Link
US (3) US9211470B2 (ko)
EP (1) EP3038723A4 (ko)
JP (1) JP6524076B2 (ko)
KR (1) KR20160088856A (ko)
CN (1) CN105873648B (ko)
AU (1) AU2014340563A1 (ko)
TW (1) TWI640448B (ko)
WO (1) WO2015061020A1 (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020167477A1 (en) * 2019-02-11 2020-08-20 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
KR102214780B1 (ko) * 2019-11-07 2021-02-10 김항래 원휠 전동보드
US11117474B2 (en) 2017-12-07 2021-09-14 Future Motion, Inc. Dismount controls for one-wheeled vehicle
US11273364B1 (en) 2021-06-30 2022-03-15 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
US11299059B1 (en) 2021-10-20 2022-04-12 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
US11890528B1 (en) 2022-11-17 2024-02-06 Future Motion, Inc. Concave side rails for one-wheeled vehicles

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9211470B2 (en) 2013-10-21 2015-12-15 Equalia LLC. Pitch-propelled vehicle
US10369453B2 (en) * 2013-10-21 2019-08-06 Equalia LLC Pitch-propelled vehicle
US9643077B2 (en) * 2013-10-21 2017-05-09 Equalia LLC Pitch-propelled vehicle
CA2928797C (en) * 2013-12-06 2022-04-12 Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschrankt) Vehicle for the movement of a driver, comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction
USD746928S1 (en) * 2014-10-20 2016-01-05 Future Motion, Inc. Skateboard
WO2016073786A1 (en) * 2014-11-05 2016-05-12 Future Motion, Inc. Rider detection system
WO2016106372A1 (en) 2014-12-23 2016-06-30 Razor Usa Llc Powered unicycle with handle
WO2017077362A1 (en) * 2015-11-03 2017-05-11 Koofy Development Limited Self balancing single wheel board with shock absorber
USD797875S1 (en) * 2016-01-19 2017-09-19 Koofy Development Limited Skateboard
USD802693S1 (en) * 2016-02-24 2017-11-14 Changzhou City Tondle Electrical Equipment Co., Ltd. Surfing electric skateboard
USD768252S1 (en) 2016-02-25 2016-10-04 Equalia LLC Pitch-propelled vehicle
US10112680B2 (en) 2016-03-07 2018-10-30 Future Motion, Inc. Thermally enhanced hub motor
US9598141B1 (en) * 2016-03-07 2017-03-21 Future Motion, Inc. Thermally enhanced hub motor
US9937408B2 (en) * 2016-03-08 2018-04-10 TianDe Mo Wearable motorized device
USD827747S1 (en) * 2016-03-14 2018-09-04 Koofy Innovation Limited Skateboard
CN105799826B (zh) * 2016-03-18 2018-03-06 合肥工业大学智能制造技术研究院 一种自平衡独轮滑板车及其应用
CN106039688B (zh) * 2016-05-12 2019-02-05 秦波 一种步行提速器暴走轮靴
CN105905203A (zh) * 2016-05-15 2016-08-31 米勒科技（天津）有限公司 一种电动独轮踏板平衡车
CN105775001A (zh) * 2016-05-15 2016-07-20 米勒科技（天津）有限公司 一种带有拖拉杆的电动独轮滑板平衡车
CN105947075A (zh) * 2016-05-15 2016-09-21 米勒科技（天津）有限公司 一种基于app控制的电动独轮滑板平衡车
WO2017210549A1 (en) 2016-06-02 2017-12-07 Future Motion, Inc. Vehicle rider detection using strain gauges
WO2017210832A1 (zh) * 2016-06-06 2017-12-14 尚艳燕 一种电动平衡车
CN106275211B (zh) * 2016-10-18 2021-11-05 西安科技大学 一种单轮电动滑板车及其使用方法
US9999827B2 (en) 2016-10-25 2018-06-19 Future Motion, Inc. Self-balancing skateboard with strain-based controls and suspensions
JP6832136B2 (ja) * 2016-11-28 2021-02-24 本田技研工業株式会社 倒立振子車両
USD815227S1 (en) * 2016-12-02 2018-04-10 Koofy Innovation Limited Foot-deck based vehicle
USD815228S1 (en) * 2016-12-02 2018-04-10 Koofy Innovation Limited Foot-deck based vehicle
USD821517S1 (en) 2017-01-03 2018-06-26 Future Motion, Inc. Skateboard
US10486051B2 (en) * 2017-09-26 2019-11-26 Boosted, Inc. Backpack for a personal transport vehicle
US10010784B1 (en) * 2017-12-05 2018-07-03 Future Motion, Inc. Suspension systems for one-wheeled vehicles
US10471796B2 (en) 2017-12-11 2019-11-12 Cnh Industrial America Llc Weight-based task-specific speed control of an agricultural product applicator with air strut suspension
USD865891S1 (en) * 2018-02-07 2019-11-05 Ninebot (Beijing) Tech. Co., Ltd Balance roller skate
USD850552S1 (en) 2018-02-23 2019-06-04 Future Motion, Inc. Skateboard
USD843532S1 (en) 2018-02-23 2019-03-19 Future Motion, Inc. Skateboard
US20190299082A1 (en) * 2018-03-29 2019-10-03 Matthew Brett Hoover Apparatus and method for reducing the incidence of sudden stoppage with self balancing skateboards
WO2020146420A1 (en) * 2019-01-07 2020-07-16 Future Motion, Inc. Self-balancing systems for electric vehicles
USD927623S1 (en) * 2019-11-20 2021-08-10 Acme Land Surf Co., LLC Skateboard deck
USD918322S1 (en) * 2019-11-26 2021-05-04 Acme Land Surf Co., LLC Skateboard
CN214356465U (zh) * 2020-12-29 2021-10-08 美国锐哲有限公司 一种独轮电动平衡车
CN112722131B (zh) * 2021-01-22 2022-02-01 深圳酷骑童趣科技有限公司 一种可以播放儿歌的儿童电动滑板车
US11745086B1 (en) * 2021-03-28 2023-09-05 AO23 Ltd. Onewheel support systems and apparatus
US11325021B1 (en) * 2021-04-21 2022-05-10 Float Supply LLC Side rails for self-stabilizing, one-wheeled electric skateboards and related products

Family Cites Families (150)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2546604A (en) 1948-05-13 1951-03-27 Albert F J Lafky Trail cart
US2918296A (en) 1957-09-03 1959-12-22 Ralph H Goodale One-wheeled foldable carrier with spring pin strut connection
US3236537A (en) 1963-01-29 1966-02-22 Alfred J Eckman Collapsible trail cart
US3512798A (en) 1967-12-04 1970-05-19 Samuel Siegel Skate board device
US3583722A (en) 1969-05-15 1971-06-08 Isidor R Jacobson Collapsible bobsled
US3860254A (en) 1970-10-26 1975-01-14 Harold William Wegener Foldable packer
DE2648202A1 (de) 1976-10-25 1978-04-27 Maerklin & Cie Gmbh Geb Fahrspielzeug mit elektroantriebsmotor
US4073356A (en) * 1977-01-24 1978-02-14 Schlicht Dennis Roman Motorized skateboard
US4106786A (en) * 1977-05-05 1978-08-15 Earl Raymond Talbott Recreational vehicle for use on sloping terrains
US4824139A (en) 1988-01-22 1989-04-25 Nash Manufacturing Co. Skateboard with audio entertainment device
JPH01204811A (ja) * 1988-02-12 1989-08-17 Nissan Motor Co Ltd 車両姿勢測定装置
US4795181A (en) * 1988-04-04 1989-01-03 Armstrong Robert B Skateboard
US4991066A (en) 1989-10-30 1991-02-05 Mccowan Gregory L Skateboard lighting adaptor kit
US5311795A (en) 1991-06-17 1994-05-17 Mazda Motor Corporation Control system with band brake actuator for automatic transmission
US5181731A (en) 1991-08-30 1993-01-26 Willard Gustavsen Pivotable cart
CA2117759A1 (en) * 1992-04-09 1993-10-28 John De Courcey Milne Sports conveyance
US7370713B1 (en) * 1993-02-24 2008-05-13 Deka Products Limited Partnership Personal mobility vehicles and methods
US6779621B2 (en) 1993-02-24 2004-08-24 Deka Products Limited Partnership Riderless stabilization of a balancing transporter
US5971091A (en) * 1993-02-24 1999-10-26 Deka Products Limited Partnership Transportation vehicles and methods
US6581714B1 (en) * 1993-02-24 2003-06-24 Deka Products Limited Partnership Steering control of a personal transporter
US5701965A (en) * 1993-02-24 1997-12-30 Deka Products Limited Partnership Human transporter
AU119374S (en) 1993-02-24 1994-02-08 Homma Kagaku Kk A grass ski
US6874591B2 (en) * 1994-05-27 2005-04-05 Deka Products Limited Partnership Speed limiting for a balancing transporter
US6827163B2 (en) * 1994-05-27 2004-12-07 Deka Products Limited Partnership Non-linear control of a balancing vehicle
US6543564B1 (en) * 1994-05-27 2003-04-08 Deka Products Limited Partnership Balancing personal vehicle
US7739076B1 (en) * 1999-06-30 2010-06-15 Nike, Inc. Event and sport performance methods and systems
US6050357A (en) 1995-05-31 2000-04-18 Empower Corporation Powered skateboard
JPH1023613A (ja) * 1996-07-04 1998-01-23 Yamaha Motor Co Ltd 電動式移動体
US5839737A (en) * 1997-01-09 1998-11-24 Kruczek; Leszek Self propelled skateboard
US5769438A (en) 1997-02-19 1998-06-23 Svetlov; Felix Skateboard
US6131931A (en) 1997-04-01 2000-10-17 Globerson; Justin David Folding skateboard
US6017297A (en) * 1998-08-10 2000-01-25 Collins; Brian T. Balance board
USD505468S1 (en) 1998-11-02 2005-05-24 Edward Mejia Tri-board inline skateboard
US6789640B1 (en) * 2000-10-13 2004-09-14 Deka Products Limited Partnership Yaw control for a personal transporter
US6302230B1 (en) * 1999-06-04 2001-10-16 Deka Products Limited Partnership Personal mobility vehicles and methods
US7275607B2 (en) * 1999-06-04 2007-10-02 Deka Products Limited Partnership Control of a personal transporter based on user position
US7740099B2 (en) * 1999-06-04 2010-06-22 Segway Inc. Enhanced control of a transporter
US6796396B2 (en) * 1999-06-04 2004-09-28 Deka Products Limited Partnership Personal transporter
JP4007723B2 (ja) * 1999-06-16 2007-11-14 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
WO2001001706A1 (en) * 1999-06-30 2001-01-04 Phatrat Technology, Inc. Event and sport performance methods and systems
JP2001204811A (ja) 2000-01-26 2001-07-31 Sumitomo Bakelite Co Ltd 医療用低圧持続吸引器用固定具
US6311795B1 (en) 2000-05-02 2001-11-06 Case Corporation Work vehicle steering and suspension system
US6288505B1 (en) * 2000-10-13 2001-09-11 Deka Products Limited Partnership Motor amplifier and control for a personal transporter
US6408240B1 (en) * 2000-10-13 2002-06-18 Deka Products Limited Partnership Traction control for a personal transporter
US6866107B2 (en) * 2000-10-13 2005-03-15 Deka Products Limited Partnership Method and device for battery load sharing
WO2003105967A1 (en) * 2002-06-12 2003-12-24 Deka Products Limited Partnership Exercise modes for a personal transporter device
US7479097B2 (en) * 2002-06-13 2009-01-20 Pivit, Llc Safety balance device
US7210544B2 (en) * 2002-07-12 2007-05-01 Deka Products Limited Partnership Control of a transporter based on attitude
US6802636B1 (en) 2002-09-30 2004-10-12 Richard B Bailey, Jr. Illuminated recreational board
FR2845009B1 (fr) 2002-10-01 2004-11-19 Alain Bouvet Planche a roue a propulsion
US6848527B2 (en) * 2002-10-08 2005-02-01 Lucas J. Nelson Motorized skateboard-type vehicle
US20100033315A1 (en) * 2002-12-03 2010-02-11 Deka Products Limited Partnership Transporter motor alarm
TW578767U (en) * 2003-04-15 2004-03-01 Shen-Keng Lin Electric skateboard
JP4411867B2 (ja) * 2003-06-04 2010-02-10 トヨタ自動車株式会社 重心移動により操舵可能な車両
WO2004110854A1 (ja) * 2003-06-12 2004-12-23 Sony Corporation 同軸二輪車
US7712182B2 (en) 2003-07-25 2010-05-11 Milwaukee Electric Tool Corporation Air flow-producing device, such as a vacuum cleaner or a blower
JP2005094858A (ja) * 2003-09-12 2005-04-07 Sony Corp 走行装置及びその制御方法
US7363993B2 (en) * 2003-11-04 2008-04-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Traveling apparatus and method for controlling thereof
GB2407780A (en) * 2003-11-07 2005-05-11 Alan Ramsay Exercise board or skateboard
JP4290021B2 (ja) 2004-01-23 2009-07-01 ヤマハ株式会社 移動装置および移動装置システム
US20070221634A1 (en) 2004-03-31 2007-09-27 Gbc Scientific Equipment Pty Ltd Plasma Torch Spectrometer
US7467681B2 (en) * 2004-04-28 2008-12-23 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Vehicle, vehicle control device and variable control method
USD505469S1 (en) 2004-06-28 2005-05-24 Woo Kyung Joung Roller sled
USD505470S1 (en) 2004-07-02 2005-05-24 Thomas K. Hong Folding skateboard
JP2006136962A (ja) * 2004-11-11 2006-06-01 Hitachi Ltd 移動ロボット
FR2893907A1 (fr) * 2005-11-25 2007-06-01 Jannick Simeray Motorisation pour pieton
JP2007176455A (ja) * 2005-12-28 2007-07-12 Honda Motor Co Ltd 左右二輪車
US20070194558A1 (en) 2006-02-21 2007-08-23 Stone Christopher A Snowboards and the like having integrated dynamic light displays related to snowboard motion
US9338839B2 (en) 2006-03-28 2016-05-10 Wireless Environment, Llc Off-grid LED power failure lights
US8414000B2 (en) 2006-04-28 2013-04-09 Razor USA, Inc. One piece flexible skateboard
US20070254789A1 (en) * 2006-04-28 2007-11-01 Larry Richard Odien Motorized apparatus and method for dynamic balancing exercise
US7811217B2 (en) * 2006-04-28 2010-10-12 Larry Richard Odien Motorized apparatus and method for dynamic balancing exercise
US20070273118A1 (en) 2006-05-24 2007-11-29 Amelia Conrad Inline skateboard
WO2008001863A1 (fr) 2006-06-29 2008-01-03 Equos Research Co., Ltd. Véhicule
JP2008087674A (ja) * 2006-10-03 2008-04-17 Toyota Motor Corp 走行装置及び平行二輪車の車両制御方法
WO2008065853A1 (fr) 2006-11-30 2008-06-05 Equos Research Co., Ltd. Véhicule
JP4779982B2 (ja) 2007-02-02 2011-09-28 トヨタ自動車株式会社 移動体及び移動体の制御方法
JP4506776B2 (ja) * 2007-04-05 2010-07-21 トヨタ自動車株式会社 走行装置
USD580132S1 (en) 2007-08-29 2008-11-11 E-Dich International Co., Ltd. Roller set of roller skate shoe
US7708289B2 (en) 2007-09-07 2010-05-04 Jaime Sr Richard A Removable tubular variable lighting system for a skateboard
JP4862801B2 (ja) * 2007-10-22 2012-01-25 トヨタ自動車株式会社 同軸二輪車及びその制御方法
JP2009126295A (ja) * 2007-11-21 2009-06-11 Toyota Motor Corp ２輪自動車
WO2009084384A1 (ja) * 2007-12-27 2009-07-09 Equos Research Co., Ltd. 車両
CN101939065A (zh) 2008-02-14 2011-01-05 Mk合伙控股私人有限责任公司 滑板
JP5147542B2 (ja) 2008-05-23 2013-02-20 本田技研工業株式会社 倒立振子移動体
JP4982655B2 (ja) * 2008-05-30 2012-07-25 国立大学法人宇都宮大学 倒立振子型移動体及び教育教材
JP5033729B2 (ja) 2008-07-17 2012-09-26 本田技研工業株式会社 エアバッグ装置
US8562386B2 (en) * 2008-10-10 2013-10-22 Jakks Pacific, Inc. Mobile skateboard-shaped toy with a flywheel
US8579674B2 (en) * 2008-10-10 2013-11-12 Jakks Pacific, Inc. Mobile toy with displaceable flywheel
US8170780B2 (en) * 2008-11-06 2012-05-01 Segway, Inc. Apparatus and method for control of a vehicle
USD633584S1 (en) 2008-12-31 2011-03-01 Hong Thomas K Foldable skateboard
JP2010167992A (ja) * 2009-01-26 2010-08-05 Equos Research Co Ltd 車両
USD647991S1 (en) 2009-09-02 2011-11-01 Razor Usa, Llc Skateboard
JP5177692B2 (ja) * 2009-09-11 2013-04-03 独立行政法人産業技術総合研究所 一対の片足載置型移動体を組み合わせた乗用移動装置
US7976034B1 (en) 2010-01-25 2011-07-12 Hong Thomas K Foldable skateboard
JP5263387B2 (ja) 2010-03-05 2013-08-14 トヨタ自動車株式会社 倒立二輪装置、その制御方法及び制御プログラム
US8910959B2 (en) 2010-03-20 2014-12-16 Jordan Alva Folding sports board and truck mounting apparatus
US8827286B2 (en) 2010-03-25 2014-09-09 John David Woncik Folding skateboard
US8838308B2 (en) 2010-05-27 2014-09-16 Boxx Corp. Two wheeled vehicle with modular features
WO2011160040A2 (en) 2010-06-17 2011-12-22 Light Bohrd, LLC Systems and methods for luminescent display
US8613455B2 (en) 2010-06-24 2013-12-24 Sage Innovation, Llc Motorized litter transport kits, methods and devices relating thereto
US8118319B2 (en) 2010-07-12 2012-02-21 Chao Hsieh Twisted structure for a skateboard
FR2968266B1 (fr) 2010-12-02 2012-12-21 Jacques Benarrouch Trottinette triptyque pliante a roues escamotables
JP2012126224A (ja) 2010-12-15 2012-07-05 Bosch Corp 倒立振子型移動体
US8500145B2 (en) 2011-01-25 2013-08-06 Chin Chen-Huang Skateboard
AU2012101938A4 (en) 2011-02-24 2015-09-17 Travis Morton Electrical Pty Ltd Improved all-terrain board or mountainboard
FR2976548B1 (fr) 2011-06-17 2013-06-07 Univ Paris Sud 11 Gyropode "hubless" de structure simplifiee
US8963446B2 (en) 2011-06-29 2015-02-24 Martin Edward Hellkamp Devices with a level light
US20130049317A1 (en) 2011-08-22 2013-02-28 Christopher J. Cheek Skateboard for simulation of long board surfing
US8459670B1 (en) 2011-11-10 2013-06-11 Vincenzo Tizzone Compact folding long board
US20130175943A1 (en) 2012-01-06 2013-07-11 D3, Llc Intelligent Lighting System for Sporting Apparatus
US8738278B2 (en) 2012-02-12 2014-05-27 Shane Chen Two-wheel, self-balancing vehicle with independently movable foot placement sections
KR20130107684A (ko) 2012-03-23 2013-10-02 주식회사 로보쓰리 셀프 밸런싱 전동장치가 구비된 백팩형 가방
JP2015527248A (ja) * 2012-08-22 2015-09-17 リョーノ モーターズ，インコーポレイテッド 電動自動平衡型一輪車
JP2014125191A (ja) * 2012-12-27 2014-07-07 Kubota Corp 重心移動により操縦可能な車両
USD709154S1 (en) 2013-02-06 2014-07-15 Paul Brotherson Skateboard deck
JP5790677B2 (ja) * 2013-02-15 2015-10-07 トヨタ自動車株式会社 移動制御装置、移動体制御方法、及び制御プログラム
USD704786S1 (en) 2013-02-20 2014-05-13 Cheok Io Tang Skateboard
US9265244B2 (en) 2013-02-22 2016-02-23 Brian Charles Vandergraff Kit for converting a climbing tree stand into a cart
CN103191558A (zh) * 2013-04-11 2013-07-10 何志波 电动自平衡单轮滑板车
JP6020328B2 (ja) * 2013-04-18 2016-11-02 トヨタ自動車株式会社 移動体制御装置、移動体制御方法、及び制御プログラム
DE202014010649U1 (de) 2013-05-06 2016-02-26 Future Motion, Inc. Selbststabilisierendes Skateboard
TWM473321U (zh) * 2013-08-06 2014-03-01 Generalplus Technology Inc 自平衡行動載具
JP5904175B2 (ja) * 2013-08-28 2016-04-13 トヨタ自動車株式会社 倒立二輪装置
US9211470B2 (en) 2013-10-21 2015-12-15 Equalia LLC. Pitch-propelled vehicle
US9643077B2 (en) * 2013-10-21 2017-05-09 Equalia LLC Pitch-propelled vehicle
CN103612696B (zh) 2013-12-12 2015-01-14 常州爱尔威智能科技有限公司 一种智能体感全平衡电动车
JP5962689B2 (ja) * 2014-02-14 2016-08-03 トヨタ自動車株式会社 自律移動体、及びその故障判定方法
US10035557B2 (en) 2014-06-10 2018-07-31 Fu-Long Chang Self-balancing vehicle frame
CN104014123A (zh) * 2014-06-13 2014-09-03 杭州骑客智能科技有限公司 纵向双轮车体
USD746928S1 (en) 2014-10-20 2016-01-05 Future Motion, Inc. Skateboard
WO2016073786A1 (en) * 2014-11-05 2016-05-12 Future Motion, Inc. Rider detection system
JP6220763B2 (ja) 2014-11-06 2017-10-25 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
US10252724B2 (en) 2015-09-24 2019-04-09 P&N Phc, Llc Portable two-wheeled self-balancing personal transport vehicle
CN105270526B (zh) 2015-09-30 2018-01-16 江西迪安新能源动力有限公司 一种两轮电动平衡车
CN106564546B (zh) 2015-10-10 2020-08-14 杭州骑客智能科技有限公司 全姿态电动平衡扭扭车
WO2017066794A1 (en) 2015-10-15 2017-04-20 Focus Designs Inc. Self-balancing electric vehicle with strain-based controls
WO2017077362A1 (en) 2015-11-03 2017-05-11 Koofy Development Limited Self balancing single wheel board with shock absorber
WO2017081523A1 (en) 2015-11-15 2017-05-18 Koofy Development Limited Self-balancing single wheel board with anti-fall and brake safety systems
CN105539659A (zh) 2015-12-28 2016-05-04 广东龙昕科技有限公司 一种螺栓转轴结构电动智能平衡车
KR101800679B1 (ko) 2016-01-14 2017-11-23 주식회사 로보쓰리 족동형 트위스트 조향식 핸즈프리 밸런싱 스쿠터
US10040503B2 (en) 2016-01-15 2018-08-07 Shane Chen Foot placement sensor and self-balancing personal transportation device having same
CN105644678B (zh) 2016-02-01 2018-09-11 张军凯 一种电动车
USD768252S1 (en) * 2016-02-25 2016-10-04 Equalia LLC Pitch-propelled vehicle
US9598141B1 (en) 2016-03-07 2017-03-21 Future Motion, Inc. Thermally enhanced hub motor
US10059397B2 (en) 2016-04-15 2018-08-28 Hui Zheng Self-balancing vehicle with gravity control
JP6281594B2 (ja) 2016-05-02 2018-02-21 トヨタ自動車株式会社 走行装置、走行装置の制御方法および走行装置の制御プログラム
WO2017210549A1 (en) 2016-06-02 2017-12-07 Future Motion, Inc. Vehicle rider detection using strain gauges
US9999827B2 (en) 2016-10-25 2018-06-19 Future Motion, Inc. Self-balancing skateboard with strain-based controls and suspensions
US10010784B1 (en) 2017-12-05 2018-07-03 Future Motion, Inc. Suspension systems for one-wheeled vehicles

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11117474B2 (en) 2017-12-07 2021-09-14 Future Motion, Inc. Dismount controls for one-wheeled vehicle
WO2020167477A1 (en) * 2019-02-11 2020-08-20 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
US10786726B2 (en) 2019-02-11 2020-09-29 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
KR102214780B1 (ko) * 2019-11-07 2021-02-10 김항래 원휠 전동보드
WO2021091196A1 (ko) * 2019-11-07 2021-05-14 김항래 원휠 전동보드
US11273364B1 (en) 2021-06-30 2022-03-15 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
US11299059B1 (en) 2021-10-20 2022-04-12 Future Motion, Inc. Self-stabilizing skateboard
US11890528B1 (en) 2022-11-17 2024-02-06 Future Motion, Inc. Concave side rails for one-wheeled vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
JP6524076B2 (ja) 2019-06-05
US20160059109A1 (en) 2016-03-03
USD795374S1 (en) 2017-08-22
WO2015061020A1 (en) 2015-04-30
AU2014340563A1 (en) 2016-04-28
TWI640448B (zh) 2018-11-11
US20150107922A1 (en) 2015-04-23
CN105873648B (zh) 2019-08-16
US10307659B2 (en) 2019-06-04
US9211470B2 (en) 2015-12-15
JP2016540672A (ja) 2016-12-28
EP3038723A1 (en) 2016-07-06
CN105873648A (zh) 2016-08-17
EP3038723A4 (en) 2017-04-26
TW201520110A (zh) 2015-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20160088856A (ko) 피치 추진 운송수단
US9993718B2 (en) Pitch-propelled vehicle
US10369453B2 (en) Pitch-propelled vehicle
US20240025507A1 (en) Electric balance vehicles
CA3195048A1 (en) Suspension systems for an electric skateboard
JP6123906B2 (ja) 手押し車
US20190061557A1 (en) Electric vehicle interfaces and control systems
CN205203161U (zh) 一种便携式遥控代步跟随机器人
US20200197786A1 (en) Motorized skate
KR101326831B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템
JP2011057111A (ja) 一対の片足載置型移動体を組み合わせた乗用移動装置
JP2004120875A (ja) 動力車
CN204527459U (zh) 一种重心自动调节的自平衡独轮车
US20040231902A1 (en) Arrangement at picking truck
CN104527876A (zh) 一种重心自动调节的自平衡独轮车
US11840303B2 (en) Suspension system for a one-wheeled vehicle
WO2017132114A1 (en) Pitch-propelled vehicle
KR20070099146A (ko) 두 바퀴주행 로봇용 보조바퀴 및 주행바퀴
US12005340B2 (en) Suspension systems for an electric skateboard
US8874319B2 (en) Inverted pendulum type vehicle
JP2010030566A (ja) 同軸二輪車及びその制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid