JPH01204811A - 車両姿勢測定装置 - Google Patents
車両姿勢測定装置Info
- Publication number
- JPH01204811A JPH01204811A JP3065188A JP3065188A JPH01204811A JP H01204811 A JPH01204811 A JP H01204811A JP 3065188 A JP3065188 A JP 3065188A JP 3065188 A JP3065188 A JP 3065188A JP H01204811 A JPH01204811 A JP H01204811A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- vehicle
- ground distance
- ground
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 abstract description 6
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 235000006693 Cassia laevigata Nutrition 0.000 description 3
- 241000522641 Senna Species 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 229940124513 senna glycoside Drugs 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
- B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/70—Temperature of vehicle part or in the vehicle
- B60G2400/73—Temperature of vehicle part or in the vehicle of other part than suspension unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/014—Pitch; Nose dive
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は車体傾動を自動調整する装置等に使用される車
両姿勢測定装置に関するものである。
両姿勢測定装置に関するものである。
従来の技術
従来から車体の左右傾動ｍ＜ロール角）及び前後傾動色
（ピッチ角）を計測するためには、フリージャイロが使
用されているが、車両の加減速時や操舵時にフリージャ
イロのスピン軸が倒れ易く、正確なロール角を検知する
ことができないという難点がある。
（ピッチ角）を計測するためには、フリージャイロが使
用されているが、車両の加減速時や操舵時にフリージャ
イロのスピン軸が倒れ易く、正確なロール角を検知する
ことができないという難点がある。
上記に対処して例えば特公昭６１−２７８４１３号公報
には、相互に適宜離隔して車体に取付けられた少なくと
も３個の対地距離計の中で、少なくとも２個の対地距離
計の計測平均値と他の１個の対地距離計の計測値に基づ
いて前記ロール角及びピッチ角を演算する演算手段を具
備した車体傾動ｍ計測装置が開示されている。更に上記
ロール角及びピッチ角のみならず、車輪の変位量及びジ
ヤツキアップ量をも測定する場合には、車体にストロー
クセンサを設けることによって上記の測定を実施し、車
両の連動特性の評価及び傾動の自動調整装置を作動さＵ
゛ることか出来る。
には、相互に適宜離隔して車体に取付けられた少なくと
も３個の対地距離計の中で、少なくとも２個の対地距離
計の計測平均値と他の１個の対地距離計の計測値に基づ
いて前記ロール角及びピッチ角を演算する演算手段を具
備した車体傾動ｍ計測装置が開示されている。更に上記
ロール角及びピッチ角のみならず、車輪の変位量及びジ
ヤツキアップ量をも測定する場合には、車体にストロー
クセンサを設けることによって上記の測定を実施し、車
両の連動特性の評価及び傾動の自動調整装置を作動さＵ
゛ることか出来る。
発明が解決しようとする課題
しかしながらこのような従来の車両姿勢測定装置にあっ
ては、前記ロール角とピッチ角のみを測定する装置と、
車輪の変位量及びジヤツキアップ量を測定する装置とが
別々に構成されていたため、装置全体の繁雑化を招来し
て組付性が低下してしまうという課題があった。
ては、前記ロール角とピッチ角のみを測定する装置と、
車輪の変位量及びジヤツキアップ量を測定する装置とが
別々に構成されていたため、装置全体の繁雑化を招来し
て組付性が低下してしまうという課題があった。
そこで本管唄はこのような従来の車両姿勢測定装置が有
している課題を解消して、前記した別々の測定装置を要
さずに、しかもロール角とピッチ角のみならず車輪の変
位量及びジヤツキアップ量をも測定することができる車
両姿勢測定装置の提供を目的とするものである。
している課題を解消して、前記した別々の測定装置を要
さずに、しかもロール角とピッチ角のみならず車輪の変
位量及びジヤツキアップ量をも測定することができる車
両姿勢測定装置の提供を目的とするものである。
ＲＡＩＬを解決するための手段
本発明は上記の目的を達成するために、相互に適宜離隔
して車体に取付けられた４個の対地距離計と、上記の各
対地距離計が検知した信号が入力されて、該信号及び前
記対地距離計の設定位置から車体のロール角、ピッチ角
、車輪変位量及びジヤツキアップ量を演算する演算手段
を具備した構成及び前記対地距離計と演算回路間に、温
度検出器の信号に基づいて測定された対地距離に温度補
正を行うセンサ信号処理回路を配置しである。
して車体に取付けられた４個の対地距離計と、上記の各
対地距離計が検知した信号が入力されて、該信号及び前
記対地距離計の設定位置から車体のロール角、ピッチ角
、車輪変位量及びジヤツキアップ量を演算する演算手段
を具備した構成及び前記対地距離計と演算回路間に、温
度検出器の信号に基づいて測定された対地距離に温度補
正を行うセンサ信号処理回路を配置しである。
作用
車体に取付けられた各対地距離計が検知した信号が演算
回路に人力されると、演算回路は該検知信号と対地距離
計の設定位置から、所定の演算式に基づいて車体のロー
ル角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤツキアップ量を演
算し、出力回路及び表示回路にアウトプットする。この
時対地距離計の近傍に配置された温度検出器の検知信号
を受けたセンサ信号処理回路が、測定された対地距離に
温度補正を行い、より正確な対地距離が検知される。
回路に人力されると、演算回路は該検知信号と対地距離
計の設定位置から、所定の演算式に基づいて車体のロー
ル角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤツキアップ量を演
算し、出力回路及び表示回路にアウトプットする。この
時対地距離計の近傍に配置された温度検出器の検知信号
を受けたセンサ信号処理回路が、測定された対地距離に
温度補正を行い、より正確な対地距離が検知される。
実施例
以下図面を参照して本発明にかかる車両姿勢測定装置の
一実施例を説明する。
一実施例を説明する。
第１図に示した構成において１は車体であり、２ａ、２
ｂは前輪、３ａ、３ｂは後輪を示す。又車体１の相互に
離隔した部位に４個の対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４
ｄが取付けられている。図示例にあっては、対地距離計
４ａ、４ｂ、４ｃ。
ｂは前輪、３ａ、３ｂは後輪を示す。又車体１の相互に
離隔した部位に４個の対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４
ｄが取付けられている。図示例にあっては、対地距離計
４ａ、４ｂ、４ｃ。
４ｄが前輪２ａ、２ｂ及び後輪３ａ、３ｂの近傍部位で
左右対称の位置に配置されており、例えば第２図に示し
た如く車両のフロントバンパー５及びリヤバンパー６の
左右両端部に固定されている。
左右対称の位置に配置されており、例えば第２図に示し
た如く車両のフロントバンパー５及びリヤバンパー６の
左右両端部に固定されている。
対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄとしては通常超音波
センサが使用される。７は演算手段であって前記対地距
離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの検知した信号が夫々信号
ライン８，９．１０．１１を介して演算手段に入力され
る。上記演算手段７はＣＰＵを内蔵するマイクロコンピ
ュータによって構成されていて、前記対地距離計の検知
信号と該対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの設定位置
とから車体のロール角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤ
ツキアップｍを演算する機能を有している。
センサが使用される。７は演算手段であって前記対地距
離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの検知した信号が夫々信号
ライン８，９．１０．１１を介して演算手段に入力され
る。上記演算手段７はＣＰＵを内蔵するマイクロコンピ
ュータによって構成されていて、前記対地距離計の検知
信号と該対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの設定位置
とから車体のロール角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤ
ツキアップｍを演算する機能を有している。
第３図は上記演算手段７の構成例を示すものであって、
１２は信号波形整形回路、１３は温度検出器、１４は対
地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄを静止の状聾にリセッ
トするゼロセット回路、１５は信号波形整形回路１２を
介して得られる対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの検
知信号に、温度検出器Ｉ３による温度補正を行うセンナ
信号処理回路、１Ｇは各入力信号から車体のロール角。
１２は信号波形整形回路、１３は温度検出器、１４は対
地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄを静止の状聾にリセッ
トするゼロセット回路、１５は信号波形整形回路１２を
介して得られる対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの検
知信号に、温度検出器Ｉ３による温度補正を行うセンナ
信号処理回路、１Ｇは各入力信号から車体のロール角。
ピッヂ角、車輪変位ｍ及びジヤツキアップ量を演算し、
且つ出力する演算回路、１７は演算回路１６で得られた
車体のロール角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤツキア
ップ量をアナログ量で出力する出力回路、１８は前、記
対地距離計４ａ、４ｂ。
且つ出力する演算回路、１７は演算回路１６で得られた
車体のロール角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤツキア
ップ量をアナログ量で出力する出力回路、１８は前、記
対地距離計４ａ、４ｂ。
４ｃ、、４ｄの取付位置及び上記車体のロール角。
ピッヂ角、車輪変位量及びジヤツキアップ量を発光表示
する表示回路、１９は対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４
ｄの取付位置設定回路である。従って演算回路１６は、
前記対地距離計４ａ、４ｂ。
する表示回路、１９は対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４
ｄの取付位置設定回路である。従って演算回路１６は、
前記対地距離計４ａ、４ｂ。
４ｃ、４ｄが検知した信号に、温度検出器１３及び信号
波形成形回路１２によって温度補正された信号及び対地
距離計の取付位置設定回路１９からの信号を受けて、前
記車体のロール角、ピッチ角。
波形成形回路１２によって温度補正された信号及び対地
距離計の取付位置設定回路１９からの信号を受けて、前
記車体のロール角、ピッチ角。
車輪変位量及びジヤツキアップ量をアナログ量でアウト
プットするとともに、発光表示する機能を有している。
プットするとともに、発光表示する機能を有している。
又ゼロセット回路１４の信号が演算回路１６に入力する
と、その時点での対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄと
路面間の高さ、車体のロール角、ピッチ角、車輪変位量
及びジヤツキアップ量を演算回路１６内のメモリ部に格
納して、前輪対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの取付
位置の補正を行うことが可能になる。
と、その時点での対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄと
路面間の高さ、車体のロール角、ピッチ角、車輪変位量
及びジヤツキアップ量を演算回路１６内のメモリ部に格
納して、前輪対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの取付
位置の補正を行うことが可能になる。
かかる構成によれば、対地距離計４ａ、４ｂ。
４ｃ、４ｄの取付位置から路面までの距離Ｉ（、。
Ｈｅ、Ｈｓ、Ｈ４が各対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ。
４ｄによって検知されて信号波形整形回路！２に入力し
、波形整形された後センサ信号処理回路１５に送り込ま
れる。一方間時に温度検出器１３が対地距離計４１１，
４ｂ、４ｃ、４ｄの付近の温度ｔを検知し、この検知信
号をセンナ信号処理回路１５に人力することにより、次
式による補正された距離Ｈ’ｓが得られる。
、波形整形された後センサ信号処理回路１５に送り込ま
れる。一方間時に温度検出器１３が対地距離計４１１，
４ｂ、４ｃ、４ｄの付近の温度ｔを検知し、この検知信
号をセンナ信号処理回路１５に人力することにより、次
式による補正された距離Ｈ’ｓが得られる。
（Ｉ＝１〜４）
上式によって前記距離Ｈ，，Ｈ，，Ｈｓ、Ｈ，がより正
確な値に設定される。
確な値に設定される。
次に演算回路１６では、得られた距離Ｈ’ｒと、第４図
のモデル図に示した各種設定値、即ち前記対地距離計４
ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの取付位置設定回路１９によって
設定された値を受けて、前記演算処理を行う。第４図に
おいて Ｘｓ；横方向対地距離計間距離。
のモデル図に示した各種設定値、即ち前記対地距離計４
ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの取付位置設定回路１９によって
設定された値を受けて、前記演算処理を行う。第４図に
おいて Ｘｓ；横方向対地距離計間距離。
Ｙｓ：縦方向対地距離計間距離。
ｘｌ：フロント部におけるホイールセンタから対地距離
計取付部までの横方向距離。
計取付部までの横方向距離。
ｘｌ；リヤ部におけるホイールセンタから対地距離計取
付部までの横方向距離。
付部までの横方向距離。
Ｙｌ：フロント部におけるホイールセンタから対地距離
計取付部までの縦方向距離。
計取付部までの縦方向距離。
Ｙ、；リヤ部におけるホイールセンタから対地距離計取
付部までの縦方向距離。
付部までの縦方向距離。
Ｌ：ホイールベース。
’ｒｒｔ；）レッドフロント。
Ｔｒｒ；トレッドリヤ。
である。
演算回路！６によって演算された車体のロール角、ピッ
チ角、車輪変位量及びジヤツキアップｍは、出力回路１
７によってアナログ表示されるとともに、表示回路１８
によって発光表示される。
チ角、車輪変位量及びジヤツキアップｍは、出力回路１
７によってアナログ表示されるとともに、表示回路１８
によって発光表示される。
尚表示回路１８は各対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ。
４ｄの誤設定を防止するために、前記Ｘｓ、 Ｙｓ。
Ｘ ｉ Ｘ ｔ、 Ｙ ｔ、 Ｙ ＋によって計算され
たホイールベースＬ、トレッドフロントＴｒｔ、トレッ
ドリヤＴ、の値も表示する。
たホイールベースＬ、トレッドフロントＴｒｔ、トレッ
ドリヤＴ、の値も表示する。
次に上記各設定値から車輪の変位量を算出する方法に関
して説明する。第５図は車両がロール状態のみ生じてい
ると仮定した場合のフロント側のモデル図であり、実線
は車両が静止している状態を、又破線は車両がロールし
ている状態を示している。先ず右前輪Ｆ’Ｈの変位量Δ
α□を測定するためには、ホイールセンタ部の車体と路
面間の高さαＩを算出しなければならないが、このα□
はαＦＩｌ＝ＴＦＩＩ＋α’ｔａ −（１）と
表される。ここでＴｔ＊は前記対地距離計４ｂによって
直接検出できるものであるから、α′、は３角形Ｆ’
Ｒ’−Ｆ Ｌ、 ’−Ａと３角形Ｐ Ｒ’ −Ｗ Ｃ’
Ｆｉｌ−Ａ’の相似関係から、 として求めることが出来る。従ってαｔｎは、となる。
して説明する。第５図は車両がロール状態のみ生じてい
ると仮定した場合のフロント側のモデル図であり、実線
は車両が静止している状態を、又破線は車両がロールし
ている状態を示している。先ず右前輪Ｆ’Ｈの変位量Δ
α□を測定するためには、ホイールセンタ部の車体と路
面間の高さαＩを算出しなければならないが、このα□
はαＦＩｌ＝ＴＦＩＩ＋α’ｔａ −（１）と
表される。ここでＴｔ＊は前記対地距離計４ｂによって
直接検出できるものであるから、α′、は３角形Ｆ’
Ｒ’−Ｆ Ｌ、 ’−Ａと３角形Ｐ Ｒ’ −Ｗ Ｃ’
Ｆｉｌ−Ａ’の相似関係から、 として求めることが出来る。従ってαｔｎは、となる。
尚車両が静止している際のホ・イールセンタ部における
車体と路面間の高さα□。を予め同様な方法によって算
出しておけば、 ΔαＦＲ＝αＦＲＯ−αＦｉｌ となる。
車体と路面間の高さα□。を予め同様な方法によって算
出しておけば、 ΔαＦＲ＝αＦＲＯ−αＦｉｌ となる。
次に第６図は車両がピッチ状態のみ生じていると仮定し
た場合の車両の左側面モデル図であり、ロールの場合と
同様に実線は車両が静止している状態を、又破線は車両
がピッチしている状態を示している。右前輪のＦＩＮの
変位ｍΔβ１は前記と同様な方法によって、 Δβｖ＊＝βＦＩＩＯ−βＦ■ として求められる。
た場合の車両の左側面モデル図であり、ロールの場合と
同様に実線は車両が静止している状態を、又破線は車両
がピッチしている状態を示している。右前輪のＦＩＮの
変位ｍΔβ１は前記と同様な方法によって、 Δβｖ＊＝βＦＩＩＯ−βＦ■ として求められる。
一方車両が通常走行時の状態下では、前記ロールやピッ
チが独立して生じるものでなく、同時に生じているもの
と考えられる。従って右前輪Ｆｒｔの変位量へＨＦ＋ｔ
は（４）、 （５）式から、ΔＨＦＲ＝上ｐｗａｏ Ｈ
ｔ＊ ・・・（６） となる。同様にして他の各輪、即ち左前輪ＰＬ。
チが独立して生じるものでなく、同時に生じているもの
と考えられる。従って右前輪Ｆｒｔの変位量へＨＦ＋ｔ
は（４）、 （５）式から、ΔＨＦＲ＝上ｐｗａｏ Ｈ
ｔ＊ ・・・（６） となる。同様にして他の各輪、即ち左前輪ＰＬ。
右後輪ａ１１．左後輪ＩＬＬの変位量は夫々、ΔＨＦＬ
＝ＨＦＬＯ−！（ル ・・・（７） Δ１１曲＝Ｈ曲。−Ｈ５ｕ＋ ・・・（８） ΔＨＲＬ＝ ）ＩＩＩＬＯ）ＩＲＬ ・・・（９） となる。
＝ＨＦＬＯ−！（ル ・・・（７） Δ１１曲＝Ｈ曲。−Ｈ５ｕ＋ ・・・（８） ΔＨＲＬ＝ ）ＩＩＩＬＯ）ＩＲＬ ・・・（９） となる。
一方車体のジヤツキアップ量は、水平リンクの高さ変位
であるから、４輪の変位量が測定できればフロント側の
ジヤツキアップｍΔＪＵｒ及びリヤ側のジヤツキアップ
量ΔＪＵＩＩ／ｌ’夫々、ＪＵＦＯ：静止状態での高さ によって求めることが出来る。
であるから、４輪の変位量が測定できればフロント側の
ジヤツキアップｍΔＪＵｒ及びリヤ側のジヤツキアップ
量ΔＪＵＩＩ／ｌ’夫々、ＪＵＦＯ：静止状態での高さ によって求めることが出来る。
一方、ロール角Ｑｓｌは、
ピッチ角ＱＰは、
によって求めることができる。
第７図は前記対地距離計の作動例を示すジェネラルフロ
ーチャート、第８図は前記演算回路１６の作動例を示す
ジェネラルフローチャートである。
ーチャート、第８図は前記演算回路１６の作動例を示す
ジェネラルフローチャートである。
先ず第７図のフローチャートから説明すると、ステップ
１００によってスタート後、ステップ１０１によって各
対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄに超音波発射信号が
送信され、次にステップ１０２により反射波の受信状態
が判定される。受信した場合にはステップ１０３へ進み
、受信していない場合には再度ステップ１０２が繰り返
される０次にステップ１０３で受信された信号がＡ／Ｄ
変換され、ステップ１０４で反射波の温度補正が行われ
るとともにステップ１０５で反射波の強度補正が行われ
る。次にステップ１０６で各検知信号が平均化され、次
段のステップ１０７で演算回路１６へデータが送信され
る。
１００によってスタート後、ステップ１０１によって各
対地距離計４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄに超音波発射信号が
送信され、次にステップ１０２により反射波の受信状態
が判定される。受信した場合にはステップ１０３へ進み
、受信していない場合には再度ステップ１０２が繰り返
される０次にステップ１０３で受信された信号がＡ／Ｄ
変換され、ステップ１０４で反射波の温度補正が行われ
るとともにステップ１０５で反射波の強度補正が行われ
る。次にステップ１０６で各検知信号が平均化され、次
段のステップ１０７で演算回路１６へデータが送信され
る。
次に第８図によって演算回路１６の作動例を説明する。
先ず演算回路１６を構成するマイクロコンピュータの一
定周期毎にフローがスタートし、ステップ２０１でキャ
リブレーション（演算処理）の必要性の有無が判定され
て、実施する場合にはステップ２０２でキヤリプレーシ
日ン処理がなされ、実施しない場合には直ちにステップ
２０３に進む。
定周期毎にフローがスタートし、ステップ２０１でキャ
リブレーション（演算処理）の必要性の有無が判定され
て、実施する場合にはステップ２０２でキヤリプレーシ
日ン処理がなされ、実施しない場合には直ちにステップ
２０３に進む。
ステップ２０３では面記表示回路１８によって演算に必
要な各種データが発光表示され、次にステップ２０４で
対地距離計に対する超音波反射信号の補正時間が受信さ
れる。次にステップ２０５によって各車輪の変位量が前
記（６） 、 （７） 、 （８） 、 （９）式によ
って演算され、該変位量が算出される。次にステップ２
０６によって上記各車輪の変位量が出力回路１７にアナ
ログ信号として出力される。更にステップ２０７により
ロール角が前記（１２）式により算出されて、ステップ
２０ｇによって得られたロール角が出力回路Ｉ７にアナ
ログ信号として出力される。又ステップ２０９によって
ピッチ角が前記（Ｉ３）式により算出され、ステップ２
１０で得られたピッチ角が出力回路１７にアナログ信号
として出力される。次にステップ２１１によって車体の
ジヤツキアップ量が前記（ｔｏ） 、 （ｌｌ）式によ
って算出され、次にステップ２１２によって得られたジ
ヤツキアップ量が出力回路１７にアナログ信号として出
力される。
要な各種データが発光表示され、次にステップ２０４で
対地距離計に対する超音波反射信号の補正時間が受信さ
れる。次にステップ２０５によって各車輪の変位量が前
記（６） 、 （７） 、 （８） 、 （９）式によ
って演算され、該変位量が算出される。次にステップ２
０６によって上記各車輪の変位量が出力回路１７にアナ
ログ信号として出力される。更にステップ２０７により
ロール角が前記（１２）式により算出されて、ステップ
２０ｇによって得られたロール角が出力回路Ｉ７にアナ
ログ信号として出力される。又ステップ２０９によって
ピッチ角が前記（Ｉ３）式により算出され、ステップ２
１０で得られたピッチ角が出力回路１７にアナログ信号
として出力される。次にステップ２１１によって車体の
ジヤツキアップ量が前記（ｔｏ） 、 （ｌｌ）式によ
って算出され、次にステップ２１２によって得られたジ
ヤツキアップ量が出力回路１７にアナログ信号として出
力される。
発明の効果
以上詳細に説明した如く、本発明にかかる車両姿勢測定
装置は、相互に適宜離隔して車体に取付けられた４個の
対地距離計と、上記の各対地距離計が検知した信号が入
力されて、該信号及び前記対地距離計の設定位置から車
体のロール角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤツキアッ
プ量を演算する演算手段を具備した構成及び前記対地距
離計と演算回路間に、温度検出器の信号に基づいて測定
された対地距離に温度補正を行うセンナ信号処理回路を
配置した構成にしたので、以下に記す作用効果が得られ
る。即ち車体に取付けられた各対地距離計が検知した信
号が演算回路に入力されると、演算回路は該検知信号と
対地距離計の設定位置から、所定の演算式に基づいて車
体のロール角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤツキアッ
プ量を演算し、出力回路及び表示回路にアウトプットす
ることができる。従って車体のロール角とピッチ角を測
定する装置と、車輪の変位量及びジヤツキアップ量を測
定する装置とを別々に装備する必要性がなくなり、装置
全体が簡易化されて組付性が向上し、且つコストら低廉
化される利点がある。又対地距離計の近傍に配置された
温度検出器の検知信号を受けたセンサ信号処理回路が測
定された対地距離に温度補正を行うことによって、より
正確な対地距離が検知されるという効果が得られる。
装置は、相互に適宜離隔して車体に取付けられた４個の
対地距離計と、上記の各対地距離計が検知した信号が入
力されて、該信号及び前記対地距離計の設定位置から車
体のロール角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤツキアッ
プ量を演算する演算手段を具備した構成及び前記対地距
離計と演算回路間に、温度検出器の信号に基づいて測定
された対地距離に温度補正を行うセンナ信号処理回路を
配置した構成にしたので、以下に記す作用効果が得られ
る。即ち車体に取付けられた各対地距離計が検知した信
号が演算回路に入力されると、演算回路は該検知信号と
対地距離計の設定位置から、所定の演算式に基づいて車
体のロール角、ピッチ角、車輪変位量及びジヤツキアッ
プ量を演算し、出力回路及び表示回路にアウトプットす
ることができる。従って車体のロール角とピッチ角を測
定する装置と、車輪の変位量及びジヤツキアップ量を測
定する装置とを別々に装備する必要性がなくなり、装置
全体が簡易化されて組付性が向上し、且つコストら低廉
化される利点がある。又対地距離計の近傍に配置された
温度検出器の検知信号を受けたセンサ信号処理回路が測
定された対地距離に温度補正を行うことによって、より
正確な対地距離が検知されるという効果が得られる。
第１図は本発明にかかる車両姿勢測定装置の一実施例を
示す概要図、第２図は同斜視図、第３図は演算手段の構
成例を示すブロック回路図、第４図は取付位置の設定例
を示すモデル図、第５図及び第６図は車両のロール、ピ
ッチの一例を示すモデル図、第７図及び第８図は実際の
作動例を示すフローヂャートである。 ！・・・車体、２ａ、２ｂ・・・前輪、３ａ、３ｂ・・
・後輪、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ”・対地距離計、７・
・・演算手段、＋２・・・信号波形成形回路、１３・・
・温度検出器、１４・・・ゼロセット回路、１５・・・
センサ信号処理回路、！６・・・演算回路、１７・・・
出力回路、１８・・・表示回路、１９・・・取付位置設
定回路。 第１図 第２図 第５図 第６図 第７図 第８図
示す概要図、第２図は同斜視図、第３図は演算手段の構
成例を示すブロック回路図、第４図は取付位置の設定例
を示すモデル図、第５図及び第６図は車両のロール、ピ
ッチの一例を示すモデル図、第７図及び第８図は実際の
作動例を示すフローヂャートである。 ！・・・車体、２ａ、２ｂ・・・前輪、３ａ、３ｂ・・
・後輪、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ”・対地距離計、７・
・・演算手段、＋２・・・信号波形成形回路、１３・・
・温度検出器、１４・・・ゼロセット回路、１５・・・
センサ信号処理回路、！６・・・演算回路、１７・・・
出力回路、１８・・・表示回路、１９・・・取付位置設
定回路。 第１図 第２図 第５図 第６図 第７図 第８図
Claims (2)
- （１）相互に適宜離隔して車体に取付けられた４個の対
地距離計と、上記の各対地距離計が検知した信号が入力
されて、該信号及び前記対地距離計の設定位置から車体
のロール角、ピッチ角、車輪変位量及びジャッキアップ
量を演算する演算手段を具備して成ることを特徴とする
車両姿勢測定装置。 - （２）対地距離計の近傍に温度検出器を配置するととも
に、該対地距離計と演算回路間に、前記温度検出器の信
号に基づいて測定された対地距離に温度補正を行うセン
サ信号処理回路を配置して成る請求項１記載の車両姿勢
測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065188A JPH01204811A (ja) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | 車両姿勢測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065188A JPH01204811A (ja) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | 車両姿勢測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01204811A true JPH01204811A (ja) | 1989-08-17 |
Family
ID=12309699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3065188A Pending JPH01204811A (ja) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | 車両姿勢測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01204811A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0449142A2 (en) * | 1990-03-23 | 1991-10-02 | Mazda Motor Corporation | Suspension system for automotive vehicle |
| EP0933238A3 (en) * | 1998-02-02 | 2001-03-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Pitch angle calculating device for vehicle |
| JP2016540672A (ja) * | 2013-10-21 | 2016-12-28 | イクアリア・エルエルシーＥｑｕａｌｉａ Ｌｌｃ | ピッチ推進式の乗り物 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61278413A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車体傾動量計測装置 |
-
1988
- 1988-02-12 JP JP3065188A patent/JPH01204811A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61278413A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車体傾動量計測装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0449142A2 (en) * | 1990-03-23 | 1991-10-02 | Mazda Motor Corporation | Suspension system for automotive vehicle |
| EP0933238A3 (en) * | 1998-02-02 | 2001-03-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Pitch angle calculating device for vehicle |
| US6278912B1 (en) | 1998-02-02 | 2001-08-21 | Nissan Motor Co., Ltd. | Pitch angle calculating device for vehicle |
| JP2016540672A (ja) * | 2013-10-21 | 2016-12-28 | イクアリア・エルエルシーＥｑｕａｌｉａ Ｌｌｃ | ピッチ推進式の乗り物 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4718759A (en) | Apparatus for the alignment and balance of the wheels of a motor vehicle | |
| US5978077A (en) | Non-contact method and apparatus for determining camber and caster of a vehicle wheel | |
| US5056233A (en) | Method and apparatus for measuring cross-toe | |
| US6237234B1 (en) | Method and apparatus for measuring vehicle wheel roll radius | |
| JP3205477B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| US6219134B1 (en) | Rolling runout compensation for wheel alignment | |
| JP3487726B2 (ja) | 自動車整列状態表示方法及び装置 | |
| US5586062A (en) | Vehicle wheel alignment utilizing wheel offset and body center line | |
| EP0664436A2 (en) | Device and method for the measuring of wheel angles | |
| JPH0466287B2 (ja) | ||
| US5218556A (en) | Steering pivot axis orientation measurement apparatus and method | |
| JP2003508743A (ja) | 車両のヘッドライト又は距離センサのための調節機器を備えた調節装置 | |
| JPH07232661A (ja) | ８センサホイールアライナー | |
| JPH01204811A (ja) | 車両姿勢測定装置 | |
| EP0943890B1 (en) | Method and device for measuring the characteristic attitude angles of a vehicle | |
| JPH08210905A (ja) | 貨物自動車の積載重量測定装置 | |
| CN116902835A (zh) | 支腿调平方法、装置、系统及车辆 | |
| WO2000070304A9 (en) | Active target wheel aligner | |
| JP2006105845A (ja) | 車軸重量測定方法およびその装置 | |
| EP0530605B1 (en) | Crosstalk compensation in wheel alignment system | |
| US5046032A (en) | Calibration bar | |
| SU1089414A2 (ru) | Устройство дл измерени рельефа местности | |
| US5020236A (en) | Method of measuring the distance between the axles or wheels of a vehicle, and device for doing so | |
| EP0566239A2 (en) | Alignment angle specification compensation in a wheel alignment based upon vehicle ride height | |
| JPS61278413A (ja) | 車体傾動量計測装置 |