CN116902835A - 支腿调平方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种支腿调平方法、装置、系统及车辆，该方面包括：获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件；获取所述车辆的水平度，基于所述水平度判断是否满足支腿垂直伸出条件；若所述工作环境和所述水平度同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件，则计算所述支腿的水平动作目标值和垂直动作目标值，并基于所述支腿的水平动作目标值和所述垂直动作目标值控制所述车辆进行支腿调平。该方法可以将支腿的调平运动拆分为水平运动和垂直运动，再分别判断是否满足支腿水平伸出条件和支腿垂直伸出条件，可以实现在车辆的任意初始状态以及全地形中均能实现自动调平控制，能够提高控制效率以及控制精准性。

Description

支腿调平方法、装置、系统及车辆

技术领域

本申请涉及工程机械控制领域，具体涉及一种支腿调平方法、装置、系统及车辆。

背景技术

随着现在汽车起重机的发展，起重机的支腿操作安全越来越受到重视，对一键调平的速度，精度以及安全性提出了更高的要求。现有的支腿调平方法多是先由人为调平操作，而后基于车辆在一个相对水平状态下进行自动操作，在这种动作控制方式中仅使用车辆的水平倾角作为支腿垂直动作的判断条件，存在控制效率低，以及操作风险高的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种支腿调平方法、装置、系统及车辆，通过在支腿动作的控制过程中引入车辆全方位状态的反馈值进行控制，以解决现有技术中控制效率低，以及操作风险高的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种支腿调平方法，可以包括：

获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件；

获取所述车辆的水平度，基于所述水平度判断是否满足支腿垂直伸出条件；

若所述工作环境和所述水平度同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件，则计算所述支腿的水平动作目标值和垂直动作目标值，并基于所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值控制所述车辆进行支腿调平。

在上述实现过程中，可以在支腿动作的控制过程中引入车辆全方位状态的反馈值从而进行控制，通过对车辆的周边状态进行检测，并将支腿的调平运动拆分为水平运动和垂直运动，再分别判断当前周边状态是否满足支腿水平伸出条件和支腿垂直伸出条件，从而可以实现在车辆的任意初始状态以及全地形中均能实现自动调平控制，能够提高控制效率以及控制精准性。

可选地，所述获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件可以包括：

基于所述红外传感器获取地面的高低差值和坡度值；

基于所述雷达获取所述工作环境的雷达信息，以及基于所述视觉传感器获取所述工作环境的图像信息，并基于所述雷达信息和所述图像信息判断所述工作环境中是否存在障碍物；

根据所述高低差值、所述坡度值和所述工作环境中是否存在障碍物确定所述工作环境是否满足所述支腿水平伸出条件。

在上述实现过程中，通过对车辆工作环境进行检测，基于地面的高低差值、坡度值和是否存在障碍物等条件判断当前周边状态是否满足支腿水平伸出条件，从而可以实现在车辆的任意初始状态以及全地形中均能实现自动调平控制，能够提高控制效率以及控制精准性。

可选地，所述获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件可以包括：

基于倾角传感器获取所述车辆的水平度，所述水平度表征所述车辆相对水平面的倾斜程度；

基于所述水平度确定所述工作环境是否满足所述支腿垂直伸出条件。

在上述实现过程中，可以通过车辆的水平度进行检测，判断当前工作环境是否满足支腿垂直伸出条件，以及实现对支腿伸出的自动控制与调平，从而可以实现在车辆的任意初始状态以及全地形中均能实现自动调平控制，能够提高控制效率以及控制精准性。

可选地，所述方法还可以包括：

在控制所述车辆进行支腿调平时，获取支腿工况信息，所述支腿工况信息包括支腿水平长度、支腿垂直长度和垂直压力；

基于所述支腿工况信息判断支腿运动状态，若所述支腿运动状态表征所述支腿的水平动作超过水平误差阈值或所述支腿的垂直动作超过垂直误差阈值，则重新判断所述车辆的工况是否同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件。

在上述实现过程中，可以在支腿运动的过程中，将车辆周边环境、水平度、支腿水平长度、垂直长度、垂直压力等全方位的数据反馈给控制器，可实现在任意初始状态一键调平至目标工况，能够提高支腿调平速度、精度以及安全性，提高支腿动作智能化水平。

可选地，所述方法还可以包括：

若重新判断所述车辆的工况不满足所述支腿水平伸出条件或所述支腿垂直伸出条件，则停止支腿调平动作。

可选地，所述方法还可以包括：

将所述车辆的工况数据发送至显示设备，以使所述显示设备显示所述工况数据；所述工况数据包括车辆的工作环境、所述水平度、所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值。

在上述实现过程中，通过将整个过程中的数据通过显示设备进行显示，可以方便操作人员掌握汽车起重机的工作情况和工作状态。

第二方面，本申请实施例提供一种支腿调平装置，可以包括：

第一获取模块，用于获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件；

第二获取模块，用于获取所述车辆的水平度，基于所述水平度判断是否满足支腿垂直伸出条件；

控制模块，用于若所述工作环境和所述水平度同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件，则计算所述支腿的水平动作目标值和垂直动作目标值，并基于所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值控制所述车辆进行支腿调平。

可选地，第一获取模块可具体用于：

基于所述红外传感器获取地面的高低差值和坡度值；

基于所述雷达获取所述工作环境的雷达信息，以及基于所述视觉传感器获取所述工作环境的图像信息，并基于所述雷达信息和所述图像信息判断所述工作环境中是否存在障碍物；

根据所述高低差值、所述坡度值和所述工作环境中是否存在障碍物确定所述工作环境是否满足所述支腿水平伸出条件。

可选地，第二获取模块可以具体用于：

基于倾角传感器获取所述车辆的水平度，所述水平度表征所述车辆相对水平面的倾斜程度；

基于所述水平度确定所述工作环境是否满足所述支腿垂直伸出条件。

可选地，控制模块还可用于：

在控制所述车辆进行支腿调平时，获取支腿工况信息，所述支腿工况信息包括支腿水平长度、支腿垂直长度和垂直压力；

基于所述支腿工况信息判断支腿运动状态，若所述支腿运动状态表征所述支腿的水平动作超过水平误差阈值或所述支腿的垂直动作超过垂直误差阈值，则重新判断所述车辆的工况是否同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件。

可选地，控制模块还可用于：

若重新判断所述车辆的工况不满足所述支腿水平伸出条件或所述支腿垂直伸出条件，则停止支腿调平动作。

可选地，控制模块还可用于：

将所述车辆的工况数据发送至显示设备，以使所述显示设备显示所述工况数据；所述工况数据包括车辆的工作环境、所述水平度、所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。

可选地，所述系统还可以包括：

操作输入单元，用于获取操作员的输入指令；

倾角检测单元，用于获取车辆的水平度；

支腿伸出高度检测单元，用于检测支腿的伸出高度；

支腿伸出长度检测单元，用于检测所述支腿的伸出长度；

支腿水平检测单元，用于检测所述支腿水平长度；

支腿压力检测单元，用于检测所述支腿的受力情况；

支腿垂直输出单元，用于控制所述支腿的垂直动作；

支腿水平输出单元，用于控制所述支腿的水平动作；

比例阀；用于配合所述支腿垂直输出单元和所述支腿水平输出单元对所述支腿进行控制；

显示单元；用于显示所述车辆的工况数据；

整车控制器；所述整车控制器分别与所述操作输入单元、所述倾角检测单元、所述支腿伸出高度检测单元、所述支腿伸出长度检测单元、所述支腿水平检测单元、所述支腿压力检测单元、所述支腿垂直输出单元、所述支腿水平输出单元、所述比例阀和所述显示单元连接，用于控制所述车辆。

第四方面，本申请实施例还提供一种车辆，该车辆上设置有上述任一实施方式中的支腿调平系统。

综上，本申请实施例提供了一种支腿调平方法，可以在支腿动作的控制过程中引入车辆全方位状态的反馈值(即车辆的工作环境与水平度)从而进行控制，通过对车辆的周边状态进行检测，并将支腿的调平运动拆分为水平运动和垂直运动，再分别判断当前周边状态是否满足支腿水平伸出条件和支腿垂直伸出条件，从而可以实现在车辆的任意初始状态以及全地形中均能实现自动调平控制，能够提高控制效率以及控制精准性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的支腿调平方法的步骤示意图。

图2为本申请实施例提供的支腿调平装置的示意图。

图3为本申请实施例提供的支腿调平系统的连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请人在研究的过程中发现，现有支腿控制技术方案中，先由人为进行调平操作，而后基于车辆在一个相对水平状态下进行自动操作，其中仅使用车辆的水平倾角作为支腿垂直动作的判断条件，对支腿的水平动作没有进行控制，在整个动作的过程中并未对车辆的周边环境，支腿的垂直支腿伸出长度，压力等参数进行全方位检测和参与控制，因此容易导致控制精度低，以及存在安全风险的问题，而且这种技术方案只能在先将支腿手动的打到一个初始水平状态，再进行自动调平动作，并不能在车辆处于任何地形下并在支腿处于任意的初始状态下进行支腿的自动调平动作，适用范围也存在限制。

有鉴于此，本申请一实施例提供一种支腿调平方法，请参看图1，图1为本申请实施例提供的支腿调平方法的步骤示意图。支腿调平方法的步骤可以包括：

在步骤S11中，获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件。

在步骤S12中，获取所述车辆的水平度，基于所述水平度判断是否满足支腿垂直伸出条件。

在步骤S13中，若所述工作环境和所述水平度同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件，则计算所述支腿的水平动作目标值和垂直动作目标值，并基于所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值控制所述车辆进行支腿调平。

本申请实施例提供的支腿调平方法可以应用于设置有支腿用于提供额外的支撑和稳定性的工程机械，如汽车起重机、轮式装载机和履带式挖掘机等，以下实施例以应用于汽车起重机进行说明。

车辆的工作环境可以包括所述车辆所处的地理环境，例如车辆运行和使用时的地理环境，该地理环境可以包括地形、地貌等参数中的至少一种。汽车起重机伸出支腿时，需求支腿为其提供额外的支撑力和稳定性，因此支腿所在地形需要满足地面坚实平稳、不能存在沟壑和障碍物以及不能有滑动物质等条件，针对以上条件，本申请实施例中将支腿的伸出拆分为水平运动以及垂直运动两部分，并分别对两部分运动的可行性进行判断，从而确定是否能够伸出支腿以及实现伸出支腿后的调平。

示例性地，支腿水平伸出条件可以理解为能够保证支腿完成水平伸出动作的条件，包括地面不存在障碍物。上述实施步骤中可以由第一传感器对车辆的工作环境地形进行检测，判断是否能够进行支腿的水平伸出，具体检测的内容包括车辆周边是否存在障碍物，障碍物可以是具体的物体，而由于坡度的存在也会阻碍支腿的水平伸出，因此障碍物也可以包括地面存在的坡度。在第一传感器检测到周边不存在障碍物时，可判断当前工作环境满足支腿水平伸出条件。

支腿垂直伸出条件即可理解为能够保证支腿完成垂直伸出动作的条件，包括车辆的水平度处于安全工作范围内，车辆的水平度安全工作范围一般可以设置为正负5°左右，但实际的调平范围还需要考虑到其他因素的影响，如汽车起重机的类型、质量、工作状态、支腿数量等等。上述实施例中可以由第二传感器对车辆的水平度进行判断，由于支腿的调平是基于支腿的垂直动作进行实现的，因此可以基于是否支腿垂直伸出条件从而判断车辆自动调平的可行性。若所述车辆的工况同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件，则可确定此时可以基于自动控制实现车辆的支腿调平。

具体地，水平动作目标值可以用于表征支腿调整时，支腿所需调整的水平位移距离。水平动作目标值可以基于获取到的当前车辆的倾斜角度计算获得，并根据此水平动作目标值调整支腿长度以实现平衡。计算方法可以采用反正切函数，将倾斜角度转换为对应的水平位移距离。例如，如果倾斜角度为5度，那么对应的支腿所需调整的水平位移应该是tan(5)×支腿长度。

垂直动作目标值是表征支腿调整时，支腿所需调整的纵向位移距离。垂直动作目标值可以基于获取到的当前车辆的支腿与地面的距离计算获得，并根据此动作目标值调整支腿长度以实现平衡。计算方法类似于水平动作目标值，可以采用正切函数将支腿与地面的距离转换为对应的所需调整的支腿长度。例如，如果距离为1米，那么对应的所需调整的支腿长度应该是tan(纵向倾斜角度)×1米。

由此可见，本申请实施例可以在支腿动作的控制过程中引入车辆全方位状态的反馈值(即车辆的工作环境和水平度)从而进行控制，通过对车辆的周边状态进行检测，并将支腿的调平运动拆分为水平运动和垂直运动，再分别判断当前周边状态是否满足支腿水平伸出条件和支腿垂直伸出条件，从而可以实现在车辆的任意初始状态以及全地形中均能实现自动调平控制，能够提高控制效率以及控制精准性。

在一可选的实施例中，第一传感器可以包括红外传感器、雷达和视觉传感器，具体地，车辆的工作环境可以由工作环境的地面的高低差值和坡度值以及是否存在障碍物进行表征。步骤S11可以具体包括：

基于所述红外传感器获取地面的高低差值和坡度值；

基于所述雷达获取所述工作环境的雷达信息，以及基于所述视觉传感器获取所述工作环境的图像信息，并基于所述雷达信息和所述图像信息判断所述工作环境中是否存在障碍物；

根据所述高低差值、所述坡度值和所述工作环境中是否存在障碍物确定所述工作环境是否满足所述支腿水平伸出条件。

其中，可以根据需要确定传感器安装的位置和方向，以保证能够覆盖到车辆的工作环境，如，红外传感器可以安装在车辆的前部、后部或侧部等位置，再对传感器进行基准校准，以确保测量结果的准确性，具体而言，校准可以通过将传感器放置在平坦的地面上，并设置一个参考数值来完成。之后可以针对需要测量的地面区域，将传感器置于适当的高度，并开始进行测量。传感器可以通过发射出红外线并检测反射光线的方式来测量地面的高度。根据测量结果计算出地面的高低差值和坡度值。高低差值可以通过计算不同地点的测量结果之间的差异来获得。坡度值可以通过使用三角函数来计算，具体方法为将高低差值除以水平距离，并求其反正切值，例如：tan(α)＝H/L，其中，α表示坡度角，H表示高低差值，L表示水平距离。

另外，上述的多个传感器可以通过多传感器融合的方式来实现更准确、更可靠的环境感知和决策。例如，可以将红外传感器和雷达数据进行融合，来提高对地面高低差和障碍物的识别能力；或者将视觉传感器和雷达数据进行融合，来实现对车辆的工作环境的更全面和深入的感知。

在确定地面的高低差值和坡度值处于一定范围内，且没有检测到地面存在障碍物时，即可确定当前工作环境满足支腿水平伸出条件。示例性地，汽车起重机的支腿在水平调节前，地面的高低差值通常不超过30mm，地面的坡度值应该不超过3％(即约1.7°)。需要注意的是，实际上不同型号的汽车起重机，在支腿调平时的水平动作目标值和垂直动作目标值可能会有所不同，具体还需根据机器设备的实际情况进行计算和调整。

另外，第一传感器也可以选用超声波传感器、毫米波雷达传感器等获取车辆的工作环境。

在上述实施例中，第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

由此可见，本申请实施例通过对车辆工作环境进行检测，基于地面的高低差值、坡度值和是否存在障碍物等条件判断当前周边状态是否满足支腿水平伸出条件，从而可以实现在车辆的任意初始状态以及全地形中均能实现自动调平控制，能够提高控制效率以及控制精准性。

在一可选的实施例中，第二传感器可以是倾角传感器，步骤S12可以具体包括：

基于倾角传感器获取所述车辆的水平度，所述水平度表征所述车辆相对水平面的倾斜程度；

基于所述水平度确定所述工作环境是否满足所述支腿垂直伸出条件。

其中，倾角传感器可以安装在汽车起重机底盘或支腿等部位，在使用时需要对传感器进行校准，以确保其输出值的准确性。校准方法一般是将车辆放置在水平地面上，然后将传感器输出的数据设为0°作为基准值。当支腿伸出时，可以通过倾角传感器不断监测车辆的倾斜角度，并输出实时数据。通过计算传感器输出值与基准值之间的差异，就可以得到车辆当前的倾斜角度。通常情况下，如果倾斜角度在正负1°以内，则可以认为汽车起重机处于水平状态。而当倾斜角度超过倾斜角度阈值时，可确定当前工作环境不满足支腿垂直伸出条件，则可停止支腿伸出动作，并发出警示信号。

由此可见，本申请实施例可以通过车辆的水平度进行检测，判断当前工作环境是否满足支腿垂直伸出条件，以及实现对支腿伸出的自动控制与调平，从而可以实现在车辆的任意初始状态以及全地形中均能实现自动调平控制，能够提高控制效率以及控制精准性。

在一可选的实施例中，本申请提供的支腿调平方法还可以在支腿运动的过程中，将车辆周边环境，水平度，支腿水平长度，垂直长度，垂直压力等全方位的数据反馈给控制器，提高支腿运动的速度，精度，以及安全性能。

具体地，上述方面还可以包括：

在控制所述车辆进行支腿调平时，获取支腿工况信息，所述支腿工况信息包括支腿水平长度、支腿垂直长度和垂直压力；

基于所述支腿工况信息判断支腿运动状态，若所述支腿运动状态表征所述支腿的水平动作超过水平误差阈值或所述支腿的垂直动作超过垂直误差阈值，则重新判断所述车辆的工况是否同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件。

其中，车辆周边环境和水平度可以基于上述实施例进行检测，此处不再赘述。支腿水平长度可以通过倾角传感器测量支腿倾斜角度计算得到，或是通过距离传感器测量支腿与地面之间的距离来进行计算得到。支腿垂直长度可以通过距离传感器测量支腿与地面之间的距离进行计算，或是通过摄像头传感器可以捕捉起重机周边区域的图像信息并进行图像分析得到，在汽车起重机配备自动调整系统时也可以通过汽车起重机的集成的传感器和控制系统来自动检测支腿垂直长度。支腿的垂直压力可以通过直接安装在支腿底部或其他相关位置的压力传感器进行测量，也可以根据轴力传感器通过测量支腿在水平方向的受力情况来间接计算支腿对地面的垂直压力大小。在支腿的水平动作超过水平误差阈值或支腿的垂直动作超过垂直误差阈值时，则需要重新判断车辆的工况是否同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件。

其中，支腿的水平误差阈值是指支腿倾斜角度与水平面之间的最大允许误差范围，一般情况下，其阈值根据不同的应用场景和相关标准而有所不同。一般来说，支腿的水平误差阈值可以设置为正负1°以内，这个范围偏小，主要是考虑到汽车起重机需要具备稳定性和安全性。支腿的垂直误差阈值是指支腿与地面之间的垂直距离与标准值之间的最大允许误差范围，一般来说，在汽车起重机工作现场，支腿的垂直误差阈值通常设置为正负2％以内。例如，如果标准值为5米，则允许的最大偏差为正负10厘米左右。

若重新判断车辆的工况不满足支腿水平伸出条件或支腿垂直伸出条件，则停止支腿调平动作。

由此可见，本申请实施例可以在支腿运动的过程中，将车辆周边环境、水平度、支腿水平长度、垂直长度、垂直压力等全方位的数据反馈给控制器，可实现在任意初始状态一键调平至目标工况，能够提高支腿调平速度、精度以及安全性，提高支腿动作智能化水平。

在一可选的实施例中，支腿调平方法还可以包括：

将所述车辆的工况数据发送至显示设备，以使所述显示设备显示所述工况数据；所述工况数据包括车辆的工作环境、所述水平度、所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值。

通过将整个过程中的数据通过显示单元进行显示，可以方便操作人员掌握汽车起重机的工作情况和工作状态。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种支腿调平装置，请参看图2，图2为本申请实施例提供的支腿调平装置的示意图，支腿调平装置20可以包括：

第一获取模块21，用于获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件；

第二获取模块22，用于获取所述车辆的水平度，基于所述水平度判断是否满足支腿垂直伸出条件；

控制模块23，用于若所述工作环境和所述水平度同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件，则计算所述支腿的水平动作目标值和垂直动作目标值，并基于所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值控制所述车辆进行支腿调平。

在一可选的实施例中，第一获取模块21可具体用于：

基于所述红外传感器获取地面的高低差值和坡度值；

基于所述雷达获取所述工作环境的雷达信息，以及基于所述视觉传感器获取所述工作环境的图像信息，并基于所述雷达信息和所述图像信息判断所述工作环境中是否存在障碍物；

根据所述高低差值、所述坡度值和所述工作环境中是否存在障碍物确定所述工作环境是否满足所述支腿水平伸出条件。

在一可选的实施例中，第二获取模块22可以具体用于：

基于倾角传感器获取所述车辆的水平度，所述水平度表征所述车辆相对水平面的倾斜程度；

基于所述水平度确定所述工作环境是否满足所述支腿垂直伸出条件。

在一可选的实施例中，控制模块23还可用于：

在控制所述车辆进行支腿调平时，获取支腿工况信息，所述支腿工况信息包括支腿水平长度、支腿垂直长度和垂直压力；

基于所述支腿工况信息判断支腿运动状态，若所述支腿运动状态表征所述支腿的水平动作超过水平误差阈值或所述支腿的垂直动作超过垂直误差阈值，则重新判断所述车辆的工况是否同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件。

在一可选的实施例中，控制模块23还可用于：

若重新判断所述车辆的工况不满足所述支腿水平伸出条件或所述支腿垂直伸出条件，则停止支腿调平动作。

在一可选的实施例中，控制模块23还可用于：

将所述车辆的工况数据发送至显示设备，以使所述显示设备显示所述工况数据；所述工况数据包括车辆的工作环境、所述水平度、所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种支腿调平系统，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。

在一可选的实施例中，请参看图3，图3为本申请实施例提供的支腿调平系统的连接示意图，支腿调平系统30可以具体包括：

操作输入单元301，用于获取操作员的输入指令；

倾角检测单元302，用于获取车辆的水平度；

支腿伸出高度检测单元303，用于检测支腿的伸出高度；

支腿伸出长度检测单元304，用于检测所述支腿的伸出长度；

支腿水平检测单元305，用于检测所述支腿水平长度；

支腿压力检测单元306，用于检测所述支腿的受力情况；

支腿垂直输出单元307，用于控制所述支腿的垂直动作；

支腿水平输出单元308，用于控制所述支腿的水平动作；

比例阀309；用于配合所述支腿垂直输出单元和所述支腿水平输出单元对所述支腿进行控制；

显示单元3010；用于显示所述车辆的工况数据；

整车控制器3011；所述整车控制器分别与所述操作输入单元301、所述倾角检测单元302、所述支腿伸出高度检测单元303、所述支腿伸出长度检测单元304、所述支腿水平检测单元305、所述支腿压力检测单元306、所述支腿垂直输出单元307、所述支腿水平输出单元308、所述比例阀309和所述显示单元3010连接，用于控制所述车辆。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种车辆，该车辆上设置有上述任一实施方式中的支腿调平系统30。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

可以替换的，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。

所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种支腿调平方法，其特征在于，包括：

获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件；

获取所述车辆的水平度，基于所述水平度判断是否满足支腿垂直伸出条件；

若所述工作环境和所述水平度同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件，则计算所述支腿的水平动作目标值和垂直动作目标值，并基于所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值控制所述车辆进行支腿调平。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件包括：

基于红外传感器获取地面的高低差值和坡度值；

基于雷达获取所述工作环境的雷达信息，以及基于视觉传感器获取所述工作环境的图像信息，并基于所述雷达信息和所述图像信息判断所述工作环境中是否存在障碍物；所述工作环境包括所述车辆所处的地理环境，所述地理环境包括地形和/或地貌；

根据所述高低差值、所述坡度值和所述工作环境中是否存在障碍物确定所述工作环境是否满足所述支腿水平伸出条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的水平度，基于所述水平度判断是否满足支腿垂直伸出条件包括：

基于倾角传感器获取所述车辆的水平度，所述水平度表征所述车辆相对水平面的倾斜程度；

基于所述水平度确定所述工作环境是否满足所述支腿垂直伸出条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述车辆进行支腿调平时，获取支腿工况信息，所述支腿工况信息包括支腿水平长度、支腿垂直长度和垂直压力；

基于所述支腿工况信息判断支腿运动状态，若所述支腿运动状态表征所述支腿的水平动作超过水平误差阈值或所述支腿的垂直动作超过垂直误差阈值，则重新判断所述车辆的工况是否同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若重新判断所述车辆的工况不满足所述支腿水平伸出条件或所述支腿垂直伸出条件，则停止支腿调平动作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述车辆的工况数据发送至显示设备，以使所述显示设备显示所述工况数据；所述工况数据包括车辆的工作环境、所述水平度、所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值。

7.一种支腿调平装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的工作环境，判断所述工作环境是否满足支腿水平伸出条件；

第二获取模块，用于获取所述车辆的水平度，基于所述水平度判断是否满足支腿垂直伸出条件；

控制模块，用于若所述工作环境和所述水平度同时满足所述支腿水平伸出条件和所述支腿垂直伸出条件，则计算所述支腿的水平动作目标值和垂直动作目标值，并基于所述水平动作目标值和所述垂直动作目标值控制所述车辆进行支腿调平。

8.一种支腿调平系统，其特征在于，所述支腿调平系统包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行权利要求1-7中任一项所述方法中的步骤。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

操作输入单元，用于获取操作员的输入指令；

倾角检测单元，用于获取车辆的水平度；

支腿伸出高度检测单元，用于检测支腿的伸出高度；

支腿伸出长度检测单元，用于检测所述支腿的伸出长度；

支腿水平检测单元，用于检测所述支腿水平长度；

支腿压力检测单元，用于检测所述支腿的受力情况；

支腿垂直输出单元，用于控制所述支腿的垂直动作；

支腿水平输出单元，用于控制所述支腿的水平动作；

比例阀；用于配合所述支腿垂直输出单元和所述支腿水平输出单元对所述支腿进行控制；

显示单元；用于显示所述车辆的工况数据；

整车控制器；所述整车控制器分别与所述操作输入单元、所述倾角检测单元、所述支腿伸出高度检测单元、所述支腿伸出长度检测单元、所述支腿水平检测单元、所述支腿压力检测单元、所述支腿垂直输出单元、所述支腿水平输出单元、所述比例阀和所述显示单元连接，用于控制所述车辆。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有权利要求8-9任一项所述的支腿调平系统。