JP6123906B2 - 手押し車 - Google Patents
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Description
31…座部
111…後輪
112…前輪支持部
113…前輪
114…本体部
116…把持部
201…ステップ
300…ストッパ
302…ブレーキシュー
303…ストッパ
304…筒状部
Claims (8)
- 本体部と、
前記本体部に回転可能に連結された後輪と、
前記本体部に回転可能に連結された前輪と、
前記本体部に設けられた把持部と、
を備えた手押し車であって、
使用者が前記前輪を接地面との距離が離れる方向に動かそうとする操作を検知する検知部と、
前記検知部が前記前輪を接地面との距離が離れる方向に動かそうとする操作を検知した場合に、前記後輪が所定の回転速度以上にならないように制限する速度制限部と、
前記後輪を回転駆動する駆動部と、
前記後輪が進行方向に対して逆方向に回転しないように前記駆動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする手押し車。 - 前記速度制限部は、前記制御部が前記後輪の回転速度を所定の回転速度以下に抑える制御を行うことにより実現されることを特徴とする請求項1に記載の手押し車。
- 本体部と、
前記本体部に回転可能に連結された後輪と、
記後輪の回転軸または前記本体部に一方が接続される前輪支持部と、
前記前輪支持部の他方に回転可能に連結された前輪と、
前記本体部に設けられた把持部と、
前記後輪を回転駆動する駆動部と、
前記駆動部の回転駆動を制御する制御部と、
前記本体部のピッチ方向の角度変化を検出する本体角度変化検出部と、
使用者から、前記前輪を接地面との距離が離れる方向に動かそうとする操作を受け付ける受付部と、
を備えた手押し車であって、
前記制御部は、前記本体部の角度変化が0となるように前記後輪の回転を制御する倒立振子制御を行う第1の制御モードを有し、
かつ、前記受付部が前記前輪を接地面との距離が離れる方向に動かそうとする操作を受け付けた場合に、前記倒立振子制御をオフし、前記後輪が所定の回転速度以下に抑える制御を行う第2の制御モードを有し、
さらに、前記制御部は、前記後輪が進行方向に対して逆方向に回転しないように前記駆動部を制御することを特徴とする手押し車。 - 前記前輪支持部は、前記後輪の回転軸または前記本体部との交差角が所定の範囲に制限されていることを特徴とする請求項3に記載の手押し車。
- 前記前輪は、前記第1の制御モードにおいて、接地しておらず、
前記本体部と前記前輪支持部との交差角は、常に固定されていることを特徴とする請求項3に記載の手押し車。 - 前記前輪は、前記第1の制御モードにおいて、接地しており、
前記受付部が前記前輪を接地面との距離が離れる方向に動かそうとする操作を受け付けた場合に、前記本体部と前記前輪支持部との交差角を固定することを特徴とする請求項4に記載の手押し車。 - 前記制御部は、前記受付部が前記前輪を接地面との距離が離れる方向に動かそうとする操作を受け付けた場合に、前記倒立振子制御をオフし、前記後輪を所定時間あるいは所定距離だけ進行方向に対して前進させるように制御することを特徴とする請求項3または4に記載の手押し車。
- 前記本体部に対して取付け角が所定範囲内に固定されたステップが設けられたことを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の手押し車。
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