KR20160030044A - 이동 재치 장치 및 반송차 시스템 - Google Patents

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Abstract

한 쌍의 훅의 점유 스페이스를 작게 억제할 수 있는 이동 재치 장치를 제공한다. 이동 재치 장치(2)는, 화물(10)을 재치하기 위한 화물 재치면(26a)을 가지는 화물 재치부(26)와, 화물 재치면(26a)보다 상측으로 돌출함으로써 각각의 선단부(30a, 32a)가 손잡이(14a)에 계합하는 돌출 위치와, 화물 재치면(26a)보다 하측으로 퇴피함으로써 각각의 선단부(30a, 32a)가 손잡이(14a)로부터 이탈하는 퇴피 위치의 사이를, 각각의 기단부(30b, 32b)를 중심으로 회전하는 한 쌍의 훅(30, 32)과, 한 쌍의 훅(30, 32)을 화물 재치부(26)에 대하여 이동 재치 방향으로 이동시키는 슬라이드 암(28)을 구비하고, 한 쌍의 훅(30, 32)은, 퇴피 위치에 위치했을 시에는, 서로 근접하는 방향으로 횡방향으로 접힘으로써, 상하로 중첩되도록 배치된다.

Description

이동 재치 장치 및 반송차 시스템{TRANSFER DEVICE AND TRANSPORTATION VEHICLE SYSTEM}
본 발명은, 화물을 이동 재치(載置)하기 위한 이동 재치 장치 및 이를 구비한 반송차 시스템에 관한 것이다.
천장측에 배치된 레일을 따라 주행하는 반송차에 의해 화물의 반송 및 이동 재치를 행하는 반송차 시스템이 알려져 있다. 반송차는, 천장측에 배치된 레일을 따라 주행하는 주행차와, 주행차로부터 매달려진 상태로 승강하는 승강대를 가지고 있다. 레일의 하방에는, 화물을 수납하기 위한 수납 선반이 복수단 배치된 랙이 설치되어 있다.
승강대에는, 승강대와 수납 선반의 사이에서 화물을 이동 재치하기 위한 이동 재치 장치가 마련되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). 종래의 이동 재치 장치는, 화물을 재치하기 위한 화물 재치부와, 화물 재치부의 양측에 각각 배치된 한 쌍의 포크와, 한 쌍의 포크의 각각의 선단부에 각각 마련된 한 쌍의 클로를 구비하고 있다.
예를 들면 화물을 수납 선반으로부터 승강대로 이동 재치할 시에는, 먼저, 한 쌍의 포크의 각각이 수납 선반에 재치된 화물의 양측면을 따라 전진하고, 한 쌍의 클로의 각각이 화물의 후면을 지난 타이밍에서, 한 쌍의 클로의 각각이 내측으로 회전한다. 그 후, 한 쌍의 클로의 각각이 화물의 후면에 걸린 상태로 한 쌍의 포크의 각각이 후퇴함으로써, 화물이 수납 선반으로부터 승강대의 화물 재치부로 이동 재치된다.
일본특허공개공보 2012-153508호
그러나, 상술한 종래의 이동 재치 장치에서는, 한 쌍의 포크의 점유 스페이스가 비교적 크기 때문에, 화물 재치부에 있어서의 화물을 재치하기 위한 스페이스에 제약이 발생한다고 하는 과제가 있다.
본 발명은, 상술한 과제를 해결하고자 하는 것이며, 그 목적은, 한 쌍의 훅의 점유 스페이스를 작게 억제할 수 있는 이동 재치 장치 및 이를 구비한 반송차 시스템을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 태양에 따른 이동 재치 장치는, 측면에 피계합부(被係合部)를 가지는 화물을 이동 재치 방향으로 이동 재치하기 위한 이동 재치 장치로서, 상기 화물을 재치하기 위한 화물 재치면을 가지는 화물 재치부와, 상기 화물 재치면보다 상측으로 돌출함으로써 각각의 선단부가 상기 피계합부에 계합하는 돌출 위치와, 상기 화물 재치면보다 하측으로 퇴피함으로써 각각의 상기 선단부가 상기 피계합부로부터 이탈하는 퇴피 위치의 사이를, 각각의 기단부를 중심으로 회전하는 한 쌍의 훅과, 상기 한 쌍의 훅을 상기 화물 재치부에 대하여 상기 이동 재치 방향으로 이동시키는 이동 기구를 구비하고, 상기 한 쌍의 훅은, 상기 퇴피 위치에 위치했을 시에는, 서로 근접하는 방향으로 횡방향으로 접힘으로써, 상하로 중첩되도록 배치된다.
본 태양에 따르면, 한 쌍의 훅은, 퇴피 위치에 위치했을 시에는, 서로 근접하는 방향으로 횡방향으로 접힘으로써, 상하로 중첩되도록 배치된다. 이에 의해, 한 쌍의 훅의 점유 스페이스를 작게 억제할 수 있다. 그 결과, 화물 재치부에 있어서의 화물을 재치하기 위한 스페이스를 확보할 수 있고, 비교적 사이즈가 작은 화물이어도 이동 재치할 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 태양에 따른 이동 재치 장치에 있어서, 상기 한 쌍의 훅의 각각의 상기 선단부는, 상기 한 쌍의 훅의 각각의 상기 기단부보다 상기 이동 재치 방향으로 계단 형상으로 꺾여 있도록 구성해도 된다.
본 태양에 따르면, 한 쌍의 훅의 각각의 선단부는, 한 쌍의 훅의 각각의 기단부보다 이동 재치 방향으로 계단 형상으로 꺾여져 있다. 이에 의해, 한 쌍의 훅의 각각이 퇴피 위치에 위치했을 시, 한 쌍의 훅이 서로 간섭하는 것을 억제할 수 있다. 그 결과, 한 쌍의 훅의 배치 간격을 작게 할 수 있어, 한 쌍의 훅의 점유 스페이스를 보다 더 작게 억제할 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 태양에 따른 이동 재치 장치에 있어서, 상기 한 쌍의 훅의 각각의 상기 선단부에는, 상기 이동 재치 방향에 대하여 대략 수직인 방향을 향해 팽출된 팽출부가 마련되어 있고, 상기 한 쌍의 훅의 각각이 상기 퇴피 위치에 위치했을 시, 하측에 중첩된 상기 훅의 상기 팽출부는 상향으로 배치되고, 상측에 중첩된 상기 훅의 상기 팽출부는 하향으로 배치되도록 구성해도 된다.
본 태양에 따르면, 한 쌍의 훅의 각각의 선단부에는, 이동 재치 방향에 대하여 대략 수직인 방향을 향해 팽출된 팽출부가 마련되어 있다. 이에 의해, 한 쌍의 훅의 각각의 선단부를 화물의 피계합부에 안정되게 계합시킬 수 있다. 또한, 한 쌍의 훅의 각각이 퇴피 위치에 위치했을 시, 하측에 중첩된 훅의 팽출부는 상향으로 배치되고, 상측에 중첩된 훅의 팽출부는 하향으로 배치된다. 이에 의해, 한 쌍의 훅의 각각의 선단부에 팽출부가 마련되어 있음에도 불구하고, 한 쌍의 훅의 점유 스페이스를 작게 억제할 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 태양에 따른 이동 재치 장치에 있어서, 상기 이동 재치 장치는, 또한, 상기 한 쌍의 훅의 각각의 회전을 제어하는 컨트롤러를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 한 쌍의 훅의 각각을 상기 퇴피 위치로부터 상기 돌출 위치로 회전시킬 시, 상측에 중첩된 상기 훅의 회전을 개시한 후 소정 시간이 경과한 타이밍에서, 하측에 중첩된 상기 훅의 회전을 개시하도록 구성해도 된다.
본 태양에 따르면, 컨트롤러는, 한 쌍의 훅의 각각을 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 회전시킬 시, 상측에 중첩된 훅의 회전을 개시한 후 소정 시간이 경과한 타이밍에서, 하측에 중첩된 훅의 회전을 개시한다. 이에 의해, 한 쌍의 훅이 회전 시에 서로 간섭하는 것을 억제할 수 있다.
본 발명의 일 태양에 따른 반송차 시스템은, 천장측에 배치된 레일과, 상기 레일을 따라 주행하는 주행차 및 상기 주행차로부터 매달려진 상태로 승강하는 승강대를 가지는 반송차와, 상기 승강대와의 사이에서 화물이 이동 재치되는 랙과, 상술한 어느 상기 이동 재치 장치로서, 상기 승강대에 마련되고, 또한, 상기 승강대와 상기 랙의 사이에서 상기 화물을 재치하기 위한 상기 이동 재치 장치를 구비하고, 상기 이동 재치 장치의 상기 한 쌍의 훅은 2 세트 마련되고, 상기 2 세트의 한 쌍의 훅은 각각, 상기 승강대의 좌우 양측으로 이동 가능하게 배치되어 있다.
본 태양에 따르면, 한 쌍의 훅은, 퇴피 위치에 위치했을 시에는, 서로 근접하는 방향으로 횡방향으로 접힘으로써, 상하로 중첩되도록 배치된다. 이에 의해, 한 쌍의 훅의 점유 스페이스를 작게 억제할 수 있다. 그 결과, 화물 재치부에 있어서의 화물을 재치하기 위한 스페이스를 확보할 수 있고, 비교적 사이즈가 작은 화물이어도 이동 재치할 수 있다. 또한, 2 세트의 한 쌍의 훅은 각각, 승강대의 좌우 양측으로 이동 가능하게 배치되어 있으므로, 화물을 승강대와 랙의 사이에서 원활하게 이동 재치할 수 있다.
본 발명의 일 태양에 따른 이동 재치 장치에 의하면, 한 쌍의 훅의 점유 스페이스를 작게 억제할 수 있다.
도 1은 실시 형태에 따른 이동 재치 장치를 탑재한 반송차 시스템의 구성을 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 승강대 및 화물을 확대하여 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 1 중의 A-A 선에 따른 승강대 및 화물의 단면도이다.
도 4는 슬라이드 암의 톱부의 내부 기구를 나타낸 도이다.
도 5는 한 쌍의 훅의 각각이 돌출 위치에 위치한 상태에서의, 도 2 중의 B-B 선에 따른 승강대의 단면도이다.
도 6은 한 쌍의 훅의 각각이 퇴피 위치에 위치한 상태에서의, 도 1의 승강대 및 화물을 확대하여 나타낸 사시도이다.
도 7은 한 쌍의 훅의 각각이 퇴피 위치에 위치한 상태에서의, 도 6 중의 C-C 선에 따른 승강대의 단면도이다.
도 8a ~ 도 8d는 한 쌍의 훅의 동작을 설명하기 위한 도이다.
도 9는 실시 형태의 변형예에 따른 한 쌍의 훅을 나타낸 사시도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여, 도면을 이용하여 상세하게 설명한다. 또한, 이하에서 설명하는 실시 형태는, 모두 포괄적 또는 구체적인 예를 나타내는 것이다. 이하의 실시 형태에서 나타나는 수치, 형상, 재료, 구성 요소, 구성 요소의 배치 위치 및 접속 형태, 스텝, 스텝의 순서 등은, 일례이며, 본 발명을 한정하는 주지는 아니다. 또한, 이하의 실시 형태에 있어서의 구성 요소 중, 독립 청구항에 기재되어 있지 않은 구성 요소에 대해서는, 임의의 구성 요소로서 설명된다.
(실시 형태)
[1. 반송차 시스템의 구성]
먼저, 도 1 ~ 도 3을 참조하여, 실시 형태에 따른 이동 재치 장치(2)를 탑재한 반송차 시스템(4)의 구성에 대하여 설명한다. 도 1은, 실시 형태에 따른 이동 재치 장치(2)를 탑재한 반송차 시스템(4)의 구성을 나타낸 사시도이다. 도 2는, 도 1의 승강대(24) 및 화물(10)을 확대하여 나타낸 사시도이다. 도 3은, 도 1 중의 A-A 선에 따른 승강대(24) 및 화물(10)의 단면도이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 반송차 시스템(4)은, 예를 들면 자동 창고 등에 있어서, 천장측에 배치된 레일(6)을 따라 주행하는 반송차(8)에 의해 화물(10)(도 2 및 도 3 참조)을 반송한다. 그리고, 반송차(8)와 랙(12a)(또는 랙(12b))의 사이에서 화물(10)을 이동 재치한다. 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 화물(10)의 전면(10a)(측면) 및 후면(10b)(측면)에는 각각 손잡이(14a 및 14b)(피계합부)가 마련되어 있다. 손잡이(14a 및 14b)의 각각의 단면 형상은, 대략 L 자 형상으로 구성되어 있다.
레일(6)은, 예를 들면 자동 창고 등의 천장으로부터 매달려진 상태로 설치되어 있다. 레일(6)은, 예를 들면 Y 축 방향으로 직선 형상으로 연장되어 있다.
랙(12a 및 12b)은, 복수의 화물(10)을 보관하기 위한 설비이며, 레일(6)의 하방에 있어서의 지상측에 설치되어 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 랙(12a 및 12b)은, 레일(6)의 양측에 각각 배치되고, 또한, 반송차(8)의 주행 방향(Y 축 방향)을 따라 배치되어 있다. 랙(12a 및 12b)에는 각각, 화물(10)을 수납하기 위한 수납 선반(16)이 연직 방향(Z 축 방향)으로 복수단 및 수평 방향(Y 축 방향)으로 복수열 배치되어 있다. 도 1 ~ 도 3에 나타낸 바와 같이, 각 수납 선반(16)에는, 화물(10)을 하방으로부터 지지하기 위한 한 쌍의 선반 플레이트(18)가 배치되어 있다. 한 쌍의 선반 플레이트(18)는, 예를 들면 Y 축 방향으로 간격을 두고 배치되어 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 반송차(8)는, 주행차(20), 복수(본 실시 형태에서는 4 개)의 현수 부재(22) 및 승강대(24)를 가지고 있다.
주행차(20)는, 레일(6)에 매달린 상태로, 레일(6)을 따라 도 1 중의 화살표(P)로 나타낸 방향으로 주행한다. 주행차(20)의 내부에는, 주행차(20)를 주행시키기 위한 구동원이 되는 주행용 모터(도시하지 않음)가 탑재되어 있다. 상술한 주행용 모터는, 레일(6)을 따라 배선된 급전선(도시하지 않음)을 거쳐 공급되는 전력에 의해 구동된다. 또한, 주행차(20)의 내부에 축전지(도시하지 않음)를 탑재하고, 이 축전지로부터의 전력을 주행용 모터에 공급하도록 해도 된다.
주행차(20)의 내부에는, 또한, 드럼(도시하지 않음) 및 승강용 모터(도시하지 않음)가 탑재되어 있다. 드럼에는, 복수의 현수 부재(22)의 각각이 권회(捲回)되어 있다. 드럼은, 승강용 모터에 의해 권출(捲出) 방향 또는 권취(捲取) 방향으로 회전한다. 드럼이 권출 방향으로 회전한 경우에는, 드럼에 권회되어 있는 복수의 현수 부재(22)의 각각이 드럼으로부터 권출된다. 한편, 드럼이 권취 방향으로 회전한 경우에는, 복수의 현수 부재(22)의 각각이 드럼에 권취된다. 이와 같이 복수의 현수 부재(22)의 각각이 드럼으로부터 권출되거나 또는 드럼에 권취됨으로써, 승강대(24)가 연직 방향으로 승강한다.
복수의 현수 부재(22)는, 승강대(24)를 주행차(20)로부터 매달기 위한 것이다. 복수의 현수 부재(22)의 각각의 일단부는, 주행차(20)의 드럼에 연결되고, 그들 타단부는, 승강대(24)의 네 모서리에 각각 연결되어 있다. 복수의 현수 부재(22)의 각각은, 예를 들면 금속제의 와이어, 체인 또는 벨트 등이다.
승강대(24)는, 화물(10)을 재치하기 위한 대략 직사각형 형상의 받침대이다. 승강대(24)는, 복수의 현수 부재(22)에 의해 주행차(20)로부터 승강 가능하게 매달려져 있다. 승강대(24)는, 복수의 현수 부재(22)의 각각이 주행차(20)의 드럼에 권취된 경우에는 도 1 중의 화살표(Q)로 나타낸 방향으로 상승한다. 그리고, 복수의 현수 부재(22)의 각각이 주행차(20)의 드럼으로부터 권출된 경우에는 도 1 중의 화살표(R)로 나타낸 방향으로 하강한다. 승강대(24)에는, 랙(12a)(또는 랙(12b))의 수납 선반(16)과 승강대(24)의 사이에서 화물(10)을 이동 재치하기 위한 이동 재치 장치(2)가 배치되어 있다. 이동 재치 장치(2)의 구성에 대해서는 후술한다.
[2. 이동 재치 장치의 구성]
이어서, 도 2 ~ 도 7을 참조하여, 상술한 이동 재치 장치(2)의 구성에 대하여 설명한다. 도 4는, 슬라이드 암(28)의 톱부(42)의 내부 기구를 나타낸 도이다. 도 5는, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 돌출 위치에 위치한 상태에서의, 도 2 중의 B-B 선에 따른 승강대(24)의 단면도이다. 도 6은, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 퇴피 위치에 위치한 상태에서의, 도 1의 승강대(24) 및 화물(10)을 확대하여 나타낸 사시도이다. 도 7은, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 퇴피 위치에 위치한 상태에서의, 도 6 중의 C-C 선에 따른 승강대(24)의 단면도이다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 이동 재치 장치(2)는, 한 쌍의 화물 재치부(26)와, 슬라이드 암(28)(이동 기구)과, 복수의 훅(30, 32, 34 및 36)을 가지고 있다.
한 쌍의 화물 재치부(26)는, 테이블 형상으로 구성되고, 승강대(24)의 상단부에 배치되어 있다. 한 쌍의 화물 재치부(26)는, 예를 들면 Y 축 방향으로 간격을 두고 배치되어 있다. 한 쌍의 화물 재치부(26)의 각각의 상면에는, 화물(10)을 재치하기 위한 화물 재치면(26a)이 형성되어 있다. 또한, 화물 재치면(26a)은, 수평(XY 평면 상)으로 배치되어 있다.
슬라이드 암(28)은, 한 쌍의 화물 재치부(26)의 사이의 영역에 있어서, 한 쌍의 화물 재치부(26)보다 하측에 배치되어 있다. 슬라이드 암(28)은, 베이스부(38), 미들부(40) 및 톱부(42)를 가지고 있다. 베이스부(38)는, 승강대(24)에 대하여 고정되어 있고, X 축 방향으로 연장되어 있다. 미들부(40)는, 베이스부(38)에 대하여 X 축 방향으로 슬라이드 가능하게 지지되어 있다. 톱부(42)는, 미들부(40)에 대하여 X 축 방향으로 슬라이드 가능하게 지지되어 있다. 승강대(24)에 탑재된 구동용 모터(도시하지 않음)에 의해, 미들부(40)가 베이스부(38)에 대하여 X 축 방향으로 슬라이드하고, 또한 톱부(42)가 미들부(40)에 대하여 X 축 방향으로 슬라이드한다. 이에 의해, 도 3에 나타낸 바와 같이, 톱부(42)는, 랙(12a)의 근방의 위치(도 3에 있어서 실선으로 나타낸 위치)와 랙(12b)의 근방의 위치(도 3에 있어서 일점 쇄선으로 나타낸 위치)의 사이를 X 축 방향으로 왕복 이동하게 된다. 이에 수반하여, 톱부(42)에 탑재된 복수의 훅(30 ~ 36)은, 한 쌍의 화물 재치부(26)에 대하여 화물(10)의 이동 재치 방향(X 축 방향)으로 왕복 이동한다.
도 2 ~ 도 4에 나타낸 바와 같이, 톱부(42)에는, 복수의 훅(30 ~ 36)이 탑재되어 있다. 한 쌍의 훅(30 및 32)은, 톱부(42)의 X 축 방향에 있어서의 일방의 단부에 배치되고, 또한, Y 축 방향으로 간격을 두고 배치되어 있다. 한 쌍의 훅(34 및 36)은, 톱부(42)의 X 축 방향에 있어서의 타방의 단부에 배치되고, 또한, Y 축 방향으로 간격을 두고 배치되어 있다. 즉, 2 세트의 한 쌍의 훅(30, 32)과 한 쌍의 훅(34, 36)은 각각, 승강대(24)의 좌우 양측(X 축 방향에 있어서의 양측)으로 이동 가능하게 배치되어 있다. 또한, 설명의 편의상, 도 2 및 도 6에서는, 한 쌍의 훅(34 및 36)의 도시를 생략하고 있다.
훅(30)의 형상은, 전체적으로 크랭크 형상으로 구성되어 있다. 즉, 훅(30)의 선단부(30a)는, 훅(30)의 기단부(30b)(선단부(30a)와 반대측의 단부)보다 화물(10)의 이동 재치 방향으로 계단 형상으로 꺾여져 있다. 또한, 훅(30)의 선단부(30a)에는, 화물(10)의 이동 재치 방향에 대하여 대략 수직인 방향(Y 축 방향)을 향해 팽출된 팽출부(30c)가 마련되어 있다. 또한, 훅(30)의 선단부(30a) 중 화물(10)의 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))에 계합하는 부위에는, 곡면(30d)이 형성되어 있다.
훅(32)의 형상은, 훅(30)과 마찬가지로, 전체적으로 크랭크 형상으로 구성되어 있다. 즉, 훅(32)의 선단부(32a)는, 훅(32)의 기단부(32b)보다 화물(10)의 이동 재치 방향으로 계단 형상으로 꺾여져 있다. 훅(32)의 선단부(32a)에는, 화물(10)의 이동 재치 방향에 대하여 대략 수직인 방향을 향해 팽출된 팽출부(32c)가 마련되어 있다. 또한, 훅(32)의 선단부(32a) 중 화물(10)의 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))에 계합하는 부위에는, 곡면(32d)이 형성되어 있다.
훅(34)의 형상은, 훅(30)의 형상과 Y 축에 대하여 대칭이며, 훅(36)의 형상은, 훅(32)의 형상과 Y 축에 대하여 대칭이다. 예를 들면, 훅(34)의 선단부(34a)에는 팽출부(도시하지 않음)가 마련되고, 훅(36)의 선단부(36a)에는 팽출부(36c)(도 4 참조)가 마련되어 있다. 이 때문에, 한 쌍의 훅(34 및 36)의 각각의 형상에 대해서는 설명을 생략한다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 톱부(42)의 내부에는, 또한, 한 쌍의 샤프트(44 및 46)와, 한 쌍의 구동용 모터(48 및 50)와, 컨트롤러(52)가 탑재되어 있다. 또한, 설명의 편의상, 도 2 및 도 6에서는, 한 쌍의 구동용 모터(48, 50) 및 컨트롤러(52)의 도시를 생략하고 있다. 본 실시 형태에서는, 컨트롤러(52)를 톱부(42)의 내부에 배치했지만, 이에 한정되지 않고, 컨트롤러(52)를 임의의 개소에 배치할 수 있다. 예를 들면, 컨트롤러(52)를 승강대(24)의 측면에 배치해도 된다.
샤프트(44)는, 톱부(42)의 내부에 회전 가능하게 지지되어 있다. 샤프트(44)는, X 축 방향으로 연장되어 있고, 훅(30)의 기단부(30b)와 훅(34)의 기단부(34b)를 서로 연결한다. 샤프트(44)에는, 기어(54)가 고정되어 있다.
구동용 모터(48)는, X 축을 중심으로 하여 정방향 또는 역방향으로 회전한다. 구동용 모터(48)에는, 샤프트(44)의 기어(54)와 맞물려진 기어(56)가 고정되어 있다. 구동용 모터(48)의 회전은, 기어(56 및 54)를 거쳐 샤프트(44)에 전달된다. 샤프트(44)가 회전함으로써, 훅(30 및 34)이 각각 기단부(30b 및 34b)를 중심으로 하여 연동하여 회전한다.
구동용 모터(48)의 회전은, 컨트롤러(52)에 의해 제어된다. 구동용 모터(48)가 정방향으로 회전했을 시에는, 훅(30 및 34)의 각각은, 도 5 중의 화살표(S)로 나타낸 방향으로 퇴피 위치(도 4, 도 6 및 도 7 참조)로부터 돌출 위치(도 2, 도 3 및 도 5 참조)까지 연동하여 회전한다. 한편, 구동용 모터(48)가 역방향으로 회전했을 시에는, 훅(30 및 34)의 각각은, 도 7 중의 화살표(T)로 나타낸 방향으로 돌출 위치로부터 퇴피 위치까지 연동하여 회전한다.
샤프트(46)는, 톱부(42)의 내부에 회전 가능하게 지지되어 있다. 샤프트(46)는, X 축 방향으로 연장되어 있고, 훅(32)의 기단부(32b)와 훅(36)의 기단부(36b)를 서로 연결한다. 샤프트(46)에는, 기어(58)가 고정되어 있다.
구동용 모터(50)는, X 축을 중심으로 하여 정방향 또는 역방향으로 회전한다. 구동용 모터(50)에는, 샤프트(46)의 기어(58)와 맞물려진 기어(60)가 고정되어 있다. 구동용 모터(50)의 회전은, 기어(60 및 58)를 거쳐 샤프트(46)에 전달된다. 샤프트(46)가 회전함으로써, 훅(32 및 36)이 각각 기단부(32b 및 36b)를 중심으로 하여 연동하여 회전한다.
구동용 모터(50)의 회전은, 컨트롤러(52)에 의해 제어된다. 구동용 모터(50)가 정방향으로 회전했을 시에는, 훅(32 및 36)의 각각은, 도 5 중의 화살표(U)로 나타낸 방향으로 퇴피 위치로부터 돌출 위치까지 회전한다. 한편, 구동용 모터(50)가 역방향으로 회전했을 시에는, 훅(32 및 36)은 각각, 도 7 중의 화살표(V)로 나타낸 방향으로 돌출 위치로부터 퇴피 위치까지 회전한다.
[3. 한 쌍의 훅의 동작]
이어서, 도 2 ~ 도 8d를 참조하여, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 동작에 대하여 설명한다. 도 8a ~ 도 8d는, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 동작을 설명하기 위한 도이다. 또한, 한 쌍의 훅(34 및 36)의 동작에 대해서는, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 동작과 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.
상술한 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)은 각각, 기단부(30b 및 32b)를 중심으로 하여 돌출 위치와 퇴피 위치의 사이를 회전한다.
도 2, 도 3 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 돌출 위치에 위치하고 있을 시에는, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각은, 화물 재치면(26a)보다 상측으로 돌출된다. 이에 의해, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각의 선단부(30a 및 32a)는, 화물(10)의 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))에 하방으로부터 계합하게 된다.
한편, 도 4, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 퇴피 위치에 위치하고 있을 시에는, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각은, 서로 근접하는 방향으로 횡방향으로 접힘으로써 상하로 중첩되도록 배치되고, 화물 재치면(26a)보다 하측으로 퇴피한다. 이에 의해, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각의 선단부(30a 및 32a)는, 화물(10)의 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))로부터 이탈하게 된다. 또한, 이 때, 도 6에 나타낸 바와 같이, 하측에 중첩된 훅(32)의 팽출부(32c)는 상향으로 배치되고, 상측에 중첩된 훅(30)의 팽출부(30c)는 하향으로 배치된다.
한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 퇴피 위치로부터 돌출 위치까지 회전할 시에는, 컨트롤러(52)는, 구동용 모터(50)의 회전을 개시하는 타이밍을, 구동용 모터(48)의 회전을 개시하는 타이밍보다 지연시킨다. 도 8a에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 퇴피 위치에 위치하고 있는 상태로부터, 컨트롤러(52)는, 구동용 모터(48)의 정방향으로의 회전을 개시시킨다. 이에 의해, 도 8b에 나타낸 바와 같이, 상측에 중첩된 훅(30)이 퇴피 위치로부터 돌출 위치를 향해 회전을 개시한다. 그 후, 컨트롤러(52)는, 상측에 중첩된 훅(30)이 회전을 개시한 후 소정 시간(예를 들면 수 초 정도)이 경과한 타이밍에서, 구동용 모터(50)의 정방향으로의 회전을 개시시킨다. 이에 의해, 도 8c에 나타낸 바와 같이, 하측에 중첩된 훅(32)이 퇴피 위치로부터 돌출 위치를 향해 회전을 개시한다. 그 후, 컨트롤러(52)는, 훅(30)이 돌출 위치에 위치한 타이밍에서, 구동용 모터(48)의 회전을 정지시키고, 이어서, 훅(32)이 돌출 위치에 위치한 타이밍에서 구동용 모터(50)의 회전을 정지시킨다. 이에 의해, 도 8d에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 돌출 위치에 위치하게 된다.
한편, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 돌출 위치로부터 퇴피 위치까지 회전할 시에는, 컨트롤러(52)는, 구동용 모터(48)의 회전을 개시하는 타이밍을, 구동용 모터(50)의 회전을 개시하는 타이밍보다 지연시킨다. 도 8d에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 돌출 위치에 위치하고 있는 상태로부터, 컨트롤러(52)는, 구동용 모터(50)의 역방향으로의 회전을 개시시킨다. 이에 의해, 도 8c에 나타낸 바와 같이, 훅(32)이 돌출 위치로부터 퇴피 위치를 향해 회전을 개시한다. 그 후, 컨트롤러(52)는, 훅(32)이 회전을 개시한 후 소정 시간(예를 들면 수 초 정도)이 경과한 타이밍에서, 구동용 모터(48)의 역방향으로의 회전을 개시시킨다. 이에 의해, 도 8b에 나타낸 바와 같이, 훅(30)이 돌출 위치로부터 퇴피 위치를 향해 회전을 개시한다. 그 후, 컨트롤러(52)는, 훅(32)이 퇴피 위치에 위치한 타이밍에서 구동용 모터(50)의 회전을 정지시키고, 이어서, 훅(30)이 퇴피 위치에 위치한 타이밍에서 구동용 모터(48)의 회전을 정지시킨다. 이에 의해, 도 8a에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 퇴피 위치에 위치하게 된다.
[4. 화물의 이동 재치 방법]
이어서, 도 1 ~ 도 3 및 도 5 ~ 도 7을 참조하여, 상술한 이동 재치 장치(2)에 의한 화물(10)의 이동 재치 방법에 대하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 예를 들면 화물(10)을 랙(12a)의 특정의 수납 선반(16a)으로부터 반출할 시에는, 먼저, 주행차(20)를 레일(6)을 따라 특정의 수납 선반(16a)에 대응하는 위치까지 주행시키면서, 승강대(24)를 특정의 수납 선반(16a)에 대응하는 높이까지 하강시킨다. 이 때, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 복수의 훅(30 ~ 36)의 각각은 퇴피 위치에 위치하고 있다. 이어서, 주행차(20)의 주행을 상기 위치에서 정지시키고, 또한 승강대(24)의 승강을 상기 높이에서 정지시킨 상태에서, 슬라이드 암(28)의 톱부(42)를 대기 위치로부터 랙(12a)의 근방의 위치까지 이동시킨다. 그 후, 도 2, 도 3 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 복수의 훅(30 ~ 36)의 각각을 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 회전시킨다. 이에 의해, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각의 선단부(30a 및 32a)는, 특정의 수납 선반(16a)에 재치된 화물(10)의 손잡이(14a)에 계합된다.
이 상태로부터, 슬라이드 암(28)의 톱부(42)를 랙(12a)의 근방의 위치로부터 랙(12b)의 근방의 위치까지 이동시킴으로써, 화물(10)은, 한 쌍의 훅(30 및 32)에 의해 X 축 방향으로 끌어 당겨지게 된다. 이에 의해, 화물(10)은, 도 3 중의 화살표(W1)로 나타낸 바와 같이, 특정의 수납 선반(16a)으로부터 승강대(24)의 한 쌍의 화물 재치부(26)로 끌리면서 이동 재치된다. 또한, 화물(10)의 이동 재치가 완료되었을 시에는, 복수의 훅(30 ~ 36)의 각각을 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 회전시킨 후, 슬라이드 암(28)의 톱부(42)를 대기 위치로 되돌린다. 그 후, 승강대(24)를 주행차(20)의 근방까지 상승시키면서, 주행차(20)의 주행을 개시시킨다.
한편, 도 3에 나타낸 바와 같이, 예를 들면 화물(10)을 랙(12b)의 특정의 수납 선반(16b)으로 반입할 시에는, 먼저, 화물(10)이 재치된 승강대(24)를 주행차(20)의 근방까지 상승시킨 상태에서, 주행차(20)를 레일(6)을 따라 특정의 수납 선반(16b)에 대응하는 위치까지 주행시킨다. 이 때, 복수의 훅(30 ~ 36)의 각각은 퇴피 위치에 위치하고 있다. 이어서, 주행차(20)를 상기 위치까지 주행시키면서, 승강대(24)를 특정의 수납 선반(16b)에 대응하는 높이까지 하강시킨다. 주행차(20)의 주행을 상기 위치에서 정지시키고, 또한 승강대(24)의 승강을 상기 높이에서 정지시킨 상태에서, 슬라이드 암(28)의 톱부(42)를 대기 위치로부터 랙(12a)의 근방의 위치까지 이동시킨다. 이 때, 화물(10)의 반입처가 특정의 수납 선반(16a 및 16b) 중 어느 것인지에 따라, 슬라이드 암(28)의 톱부(42)는, 화물(10)의 하방을 지나 랙(12b)의 근방의 위치로부터 랙(12a)의 근방의 위치까지(또는, 랙(12a)의 근방의 위치로부터 랙(12b)의 근방의 위치까지) 이동하는 경우가 있다. 그 후, 복수의 훅(30 ~ 36)의 각각을 퇴피 위치로부터 돌출 위치까지 회전시킴으로써, 한 쌍의 훅(34 및 36)의 각각의 선단부(34a 및 36a)는, 승강대(24)의 한 쌍의 화물 재치부(26)에 재치된 화물(10)의 손잡이(14b)에 계합된다.
이 상태로부터, 슬라이드 암(28)의 톱부(42)를 랙(12a)의 근방의 위치로부터 랙(12b)의 근방의 위치까지 이동시킴으로써, 화물(10)은, 한 쌍의 훅(34 및 36)에 의해 X 축 방향으로 밀려 들어가게 된다. 이에 의해, 화물(10)은, 도 3 중의 화살표(W2)로 나타낸 바와 같이, 승강대(24)의 한 쌍의 화물 재치부(26)로부터 특정의 수납 선반(16b)으로 끌리면서 이동 재치된다. 또한, 화물(10)의 이동 재치가 완료되었을 시에는, 복수의 훅(30 ~ 36)의 각각을 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 회전시킨 후, 슬라이드 암(28)의 톱부(42)를 대기 위치로 되돌린다. 그 후, 승강대(24)를 주행차(20)의 근방까지 상승시키면서, 주행차(20)의 주행을 개시시킨다.
[5. 효과]
이어서, 본 실시 형태의 이동 재치 장치(2)에 의해 얻어지는 효과에 대하여 설명한다. 상술한 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)은, 퇴피 위치에 위치했을 시에는, 서로 근접하는 방향으로 횡방향으로 접힘으로써, 상하로 중첩되도록 배치된다. 이에 의해, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 점유 스페이스를 작게 억제할 수 있다. 그 결과, 한 쌍의 화물 재치부(26)에 있어서의 화물(10)을 재치하기 위한 스페이스를 확보할 수 있고, 비교적 사이즈가 작은 화물(10)이어도 이동 재치할 수 있다. 또한, 한 쌍의 훅(34 및 36)에 대해서도 상술과 동일한 효과를 얻을 수 있고, 이것은 이하에서 서술하는 효과에 대해서도 동일하다.
또한, 상술한 바와 같이, 훅(30)의 선단부(30a)는, 훅(30)의 기단부(30b)보다 화물(10)의 이동 재치 방향으로 계단 형상으로 꺾여 있다. 이에 의해, 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 퇴피 위치에 위치했을 시, 훅(30)의 선단부(30a)를 훅(32)의 기단부(32b)로부터 피할 수 있다. 마찬가지로, 훅(32)의 선단부(32a)는, 훅(32)의 기단부(32b)보다 화물(10)의 이동 재치 방향으로 계단 형상으로 꺾여 있다. 이에 의해, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 퇴피 위치에 위치했을 시, 훅(32)의 선단부(32a)를 훅(30)의 기단부(30b)로부터 피할 수 있다. 그 결과, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 Y 축 방향에 있어서의 배치 간격을 작게 할 수 있어, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 점유 스페이스를 보다 더 작게 억제할 수 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 훅(30)의 선단부(30a) 및 훅(32)의 선단부(32a)에는 각각, 팽출부(30c) 및 팽출부(32c)가 마련되어 있다. 이에 의해, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각의 선단부(30a 및 32a)를 각각 화물(10)의 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))에 안정되게 계합시킬 수 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각이 퇴피 위치에 위치했을 시, 하측에 중첩된 훅(32)의 팽출부(32c)는 상향으로 배치되고, 상측에 중첩된 훅(30)의 팽출부(30c)는 하향으로 배치된다. 이에 의해, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각의 선단부(30a 및 32a)에 각각 팽출부(30c 및 32c)가 마련되어 있음에도 불구하고, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 점유 스페이스를 작게 억제할 수 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 훅(30)의 선단부(30a) 및 훅(32)의 선단부(32a)에는 각각, 곡면(30d 및 32d)이 형성되어 있다. 이에 의해, 훅(30)의 선단부(30a) 및 훅(32)의 선단부(32a)를 각각 화물(10)의 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))에 깊게 계합시킬 수 있다. 또한, 훅(30)의 선단부(30a)에 곡면(30d)이 형성되어 있는 것에 기인하여, 다음과 같은 효과를 얻을 수도 있다. 만일, 훅(30)의 선단부(30a)에 곡면(30d)이 형성되어 있지 않고, 각부(角部)(도시하지 않음)가 형성되어 있는 경우에는, 훅(30)이 퇴피 위치로부터 돌출 위치까지 회전했을 시, 훅(30)의 각부가 화물(10)의 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))의 Z 축 방향에 있어서의 위치보다 높은 위치에 위치하게 된다. 이에 의해, 훅(30)과 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))가 서로 간섭함으로써 화물(10)이 부상(浮上)하여, 타방의 훅(32)이 화물(10)의 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))에 계합할 수 없을 우려가 있다. 본 실시 형태의 이동 재치 장치(2)에서는, 훅(30)의 선단부(30a)에 곡면(30d)을 형성함으로써, 훅(30)이 퇴피 위치로부터 돌출 위치까지 회전했을 시, 곡면(30d)과 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))의 사이에 극간이 형성된다. 그 결과, 훅(30)과 손잡이(14a)(또는 손잡이(14b))가 서로 간섭하는 것을 억제할 수 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 컨트롤러(52)는, 한 쌍의 훅(30 및 32)의 각각을 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 회전할 시, 상측에 중첩된 훅(30)의 회전을 개시한 후 소정 시간이 경과한 타이밍에서, 하측에 중첩된 훅(32)의 회전을 개시한다. 이에 의해, 한 쌍의 훅(30 및 32)이 회전 시에 서로 간섭하는 것을 억제할 수 있다.
또한, 이동 재치 장치(2)는, 랙(12a)(또는 랙(12b))의 수납 선반(16)과 승강대(24)의 사이에서 화물(10)을 끌면서 이동 재치한다. 이에 의해, 수납 선반(16) 및 승강대(24)로 화물(10)의 하중을 하방으로부터 지지하면서 화물(10)을 이동 재치할 수 있다. 그 결과, 화물(10)을 승강대(24)와 수납 선반(16)의 사이에서 이동 재치할 시에 화물(10)로부터 받는 반력을 억제할 수 있어, 승강대(24)가 흔들리는 것을 억제할 수 있다.
(실시 형태의 변형예)
이어서, 도 9를 참조하여, 상기 실시 형태의 변형예에 대하여 설명한다. 도 9는, 실시 형태의 변형예에 따른 한 쌍의 훅(30A 및 32A)을 나타낸 사시도이다.
본 변형예에서는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 훅(30A)의 곡면(30d)의 각부에는, 모따기면(30e)이 형성되어 있다. 모따기면(30e)은, 곡면(30d)의 각부가 연장되는 방향을 따라 연장되어 있다. 또한, 훅(32A)의 팽출부(32c)의 각부에는, 모따기면(32e)이 형성되어 있다. 모따기면(32e)은, 팽출부(32c)의 각부가 연장되는 방향을 따라 연장되어 있다.
이에 의해, 한 쌍의 훅(30A 및 32A)의 각각을 퇴피 위치로부터 돌출 위치까지 회전시킬 시, 예를 들면 한 쌍의 훅(30A 및 32A)의 각각의 위치가 화물(10)의 손잡이(14a)의 위치에 대하여 어긋난 경우라도, 모따기면(30e 및 32e)이 각각 손잡이(14a) 상을 미끄러지게 된다. 이에 의해, 한 쌍의 훅(30A 및 32A)의 각각을 화물(10)의 손잡이(14a)에 확실하게 계합시킬 수 있다.
(다른 변형예 등)
이상, 본 발명의 이동 재치 장치에 대하여, 실시 형태에 기초하여 설명했지만, 본 발명은, 상기 실시 형태에 한정되지 않는다. 상기 실시 형태에 대하여 당업자가 상정하는 변형을 실시하여 얻어지는 형태 및 상기 실시 형태에 있어서의 구성 요소를 임의로 조합하여 실현되는 다른 형태도 본 발명에 포함된다.
상기 실시 형태에서는, 이동 재치 장치(2)를 반송차 시스템(4)에 탑재했지만, 이것에 한정되지 않고, 예를 들면 스태커 크레인 등에 탑재해도 된다.
2 : 이동 재치 장치
4 : 반송차 시스템
6 : 레일
8 : 반송차
10 : 화물
10a : 전면
10b : 후면
12a, 12b : 랙
14a, 14b : 손잡이(피계합부)
16 : 수납 선반
16a, 16b : 특정의 수납 선반
18 : 선반 플레이트
20 : 주행차
22 : 현수 부재
24 : 승강대
26 : 화물 재치부
26a : 화물 재치면
28 : 슬라이드 암(이동 기구)
30, 30A, 32, 32A, 34, 36 : 훅
30a, 32a, 34a, 36a : 선단부
30b, 32b, 34b, 36b : 기단부
30c, 32c, 36c : 팽출부
30d, 32d : 곡면
30e, 32e : 모따기면
38 : 베이스부
40 : 미들부
42 : 톱부
44, 46 : 샤프트
48, 50 : 구동용 모터
52 : 컨트롤러
54, 56, 58, 60 : 기어

Claims (5)

  1. 측면에 피계합부를 가지는 화물을 이동 재치 방향으로 이동 재치하기 위한 이동 재치 장치로서,
    상기 화물을 재치하기 위한 화물 재치면을 가지는 화물 재치부와,
    상기 화물 재치면보다 상측으로 돌출함으로써 각각의 선단부가 상기 피계합부에 계합하는 돌출 위치와, 상기 화물 재치면보다 하측으로 퇴피함으로써 각각의 상기 선단부가 상기 피계합부로부터 이탈하는 퇴피 위치의 사이를, 각각의 기단부를 중심으로 회전하는 한 쌍의 훅과,
    상기 한 쌍의 훅을 상기 화물 재치부에 대하여 상기 이동 재치 방향으로 이동시키는 이동 기구를 구비하고,
    상기 한 쌍의 훅은, 상기 퇴피 위치에 위치했을 시에는, 서로 근접하는 방향으로 횡방향으로 접힘으로써, 상하로 중첩되도록 배치되는 이동 재치 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 훅의 각각의 상기 선단부는, 상기 한 쌍의 훅의 각각의 상기 기단부보다 상기 이동 재치 방향으로 계단 형상으로 꺾여져 있는 이동 재치 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 훅의 각각의 상기 선단부에는, 상기 이동 재치 방향에 대하여 대략 수직인 방향을 향해 팽출된 팽출부가 마련되어 있고,
    상기 한 쌍의 훅의 각각이 상기 퇴피 위치에 위치했을 시, 하측에 중첩된 상기 훅의 상기 팽출부는 상향으로 배치되고, 상측에 중첩된 상기 훅의 상기 팽출부는 하향으로 배치되는 이동 재치 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 재치 장치는, 또한, 상기 한 쌍의 훅의 각각의 회전을 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 한 쌍의 훅의 각각을 상기 퇴피 위치로부터 상기 돌출 위치로 회전시킬 시, 상측에 중첩된 상기 훅의 회전을 개시한 후 소정 시간이 경과한 타이밍에서, 하측에 중첩된 상기 훅의 회전을 개시하는 이동 재치 장치.
  5. 천장측에 배치된 레일과,
    상기 레일을 따라 주행하는 주행차 및 상기 주행차로부터 매달려진 상태로 승강하는 승강대를 가지는 반송차와,
    상기 승강대와의 사이에서 화물이 이동 재치되는 랙과,
    제 1 항에 기재된 상기 이동 재치 장치로서, 상기 승강대에 마련되고, 또한, 상기 승강대와 상기 랙의 사이에서 상기 화물을 재치하기 위한 상기 이동 재치 장치를 구비하고,
    상기 이동 재치 장치의 상기 한 쌍의 훅은 2 세트 마련되고, 상기 2 세트의 한 쌍의 훅은 각각, 상기 승강대의 좌우 양측으로 이동 가능하게 배치되어 있는 반송차 시스템.
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