KR20110101153A - 차량용 브레이크 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량용 브레이크 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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헤르베르드 폴러르트
라인하르트 바이베를레
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 유압식 상용 브레이크 시스템(2)과 전기 기계식 상용 브레이크 시스템(3)을 구비한 하이브리드-브레이크 시스템(1)에 관한 것이다. 본 발명에 따라, 브레이크 부스터(6)는 페달 시뮬레이터로서 형성되고, 상기 브레이크 부스터에 의해 작동 방향과 반대 방향의 페달력이 형성될 수 있다. 유압식 상용 브레이크 시스템(2)이 손상되면, 전기 기계식 상용 브레이크 시스템(3)에 의해 제동이 이루어지고, 브레이크 부스터(6)에 의해 페달력이 발생되고, 상기 페달력은 브레이크 작동의 조절(dosage)을 가능하게 하거나 용이하게 한다.

Description

차량용 브레이크 시스템 및 그 제어 방법{Brake system for a motor vehicle and method for controlling the same}
본 발명은 청구범위 제 1 항의 전제부의 특징을 가진 차량용 브레이크 시스템 및 청구범위 제 5 항의 전제부의 특징을 가진 상기 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은 소위 하이브리드-차량 브레이크 시스템을 위해 제공되고, 이것은 유압식 상용 브레이크 시스템과 다른, 예컨대 전기 기계식 상용 브레이크 시스템을 포함하는 브레이크 시스템이다. 예컨대 유압식 상용 브레이크 시스템은 차량의 앞차축의 휠들에 작용하고, 다른 상용 브레이크 시스템은 뒷차축의 휠들에 작용한다. 유압식 상용 브레이크 시스템은 브레이크 부스터를 가진 근력 작동식 메인 브레이크 실린더 및 메인 브레이크 실린더에 연결된 하나 또는 다수의 유압식 휠 브레이크를 포함한다. 다른 상용 브레이크 시스템이 전기 기계식이면, 이 상용 브레이크 시스템은 하나 또는 다수의 전기 기계식 휠 브레이크들을 포함한다. 이러한 하이브리드-브레이크 시스템은 공개공보 DE 103 19 663 A1호에 공개되어 있다.
본 발명의 과제는 브레이크 작동의 조절을 가능하게 하거나 용이하게 하는 페달력을 형성하는 브레이크 부스터를 가진 브레이크 시스템 및 상기 브레이크 시스템의 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제는 청구범위 제 1 항의 특징을 포함하는 브레이크 시스템 및 청구범위 제 5 항의 특징을 포함하는 브레이크 시스템의 제어 방법에 의해 해결된다.
청구범위 제 1 항의 특징을 포함하는 본 발명에 따른 브레이크 시스템은 브레이크 부스터를 포함하고, 상기 브레이크 부스터는 브레이크 작동을 위해 메인 브레이크 실린더에 가해진 근력인 작동력을 강화할 뿐만 아니라 차량 운전자에 의해 메인 브레이크 실린더에 가해진 작동력에 대해 반대 방향 힘도 형성할 수 있다. 브레이크 부스터에 의해 형성된, 작동력과 반대 방향의 힘은 이 경우 페달력이라고 하고, 이 힘은 예컨대 (풋-) 브레이크 페달 또는 (핸드-)브레이크 레버에 작용한다. 예를 들어 누설로 인해 유압식 상용 브레이크 시스템에서 메인 브레이크 실린더에 의해 브레이크 압력이 형성될 수 없는 경우에, 본 발명에 의해 페달력이 작용할 수 있다. 유압식 상용 브레이크 시스템 내에 에러로 인해 저압이 형성되면, 브레이크 부스터에 의해 페달력이 상승할 수 있다. 본 발명에 따른 브레이크 시스템의 브레이크 부스터는 차량 운전자가 근력에 의한 브레이크 작동 시 제공해야 하는 페달력의 형성 또는 상승을 위해 페달 시뮬레이터를 형성한다. 브레이크 부스터에 의해 페달력을 형성하는 방법에 의해 본 발명은 유압식 상용 브레이크 시스템의 고장 또는 장애 시 조절된 브레이크 작동을 할 수 있다. 다른 상용 브레이크 시스템은 유압식 상용 브레이크 시스템의 고장 시 충분한 보조 브레이크 작용을 제공해야 하는데, 이것은 물론 기술적인 관점에서 본 발명에 필수적인 조건은 아니지만 도로 교통의 허가를 위한 법적인 전제 조건이다. 이 경우에 보조 브레이킹은 유압식 상용 브레이크 시스템의 고장 시 다른 상용 브레이크 시스템을 이용한 차량의 브레이킹을 의미한다. 본 발명의 장점은 유압식 상용 브레이크 시스템을 단일회로-브레이크 시스템으로 구현할 수 있는 것이며, 그 이유는 보조 브레이킹은 전술한 바와 같이 다른 상용 브레이크 시스템으로도 가능하기 때문이다. 단일회로-브레이크 시스템은 2회로-브레이크 시스템보다 간단하고 저렴하다.
청구범위 제 1 항에 제시된 본 발명의 바람직한 실시와 개선은 종속 청구항의 대상이다.
다른 상용 브레이크 시스템도 유압식 상용 브레이크 시스템일 수 있다. 그러나 바람직하게 유압식 상용 브레이크 시스템은 항상 유압식 상용 브레이크 시스템이어야만 하는 것이 아니라, 예컨대 전기 유압식-, 공압식- 또는 전기 공압식 상용 브레이크 시스템이다. 특히, 전기 기계식 상용 브레이크 시스템은 하나 또는 다수의 전기 기계식 휠 브레이크를 포함하는 다른 상용 브레이크 시스템으로서 제공된다(청구범위 제 2 항). 전기 기계식 휠 브레이크들은 공지되어 있고, 예를 들어 전기 모터를 포함하고, 상기 전기 모터로 회전-/병진 변환 기어장치에 의해 마찰 브레이크 라이닝은 브레이크 바디, 예컨대 브레이크 디스크 또는 브레이크 드럼에 대해 가압될 수 있다. 회전-/병진 변환 기어장치와 전기 모터 사이에 감속 기어장치가 접속된다. 회전-/병진 변환 기어장치는 예를 들어 스핀들 드라이브 또는 간단히 캠만 포함할 수 있다.
청구범위 제 3 항은 자기 작동식(self-energizing) 전기 기계 휠 브레이크에 관한 것이다. 이 경우에도 상이한 구조적 형태들이 공지되어 있다. 예컨대 전기 기계식으로 작동하고 하나 또는 2개의 접촉식 브레이크 슈를 가진 드럼 브레이크는 자기 작동식 전기 기계 휠 브레이크이다. 디스크 브레이크를 위해 웨지 메커니즘을 포함하는 자기 작동식 장치가 공지되어 있고, 상기 작동 장치는 마찰 브레이크 라이닝을 브레이크 디스크의 회전 방향으로 웨지에 의해 지지한다. 회전 브레이크 디스크는 브레이크 작동 시 상기 브레이크 디스크에 대해 가압된 마찰 브레이크 라이닝을 좁아지는 웨지 갭으로 이동시키고, 상기 갭은 웨지 원리에 따라 디스크 브레이크의 고정력을 높인다. 자기 작동을 위한 웨지 메커니즘을 구비한 자기 작동식 전기 기계 디스크 브레이크에 대한 예는 공개공보 DE 100 56 451 A1호가 참조된다. 자기 작동식 브레이크의 열거는 기재되어 있지 않다.
브레이크 부스터로서 예컨대 변형된 저압-브레이크 부스터가 가능하고, 상기 저압 브레이크 부스터의 저압 챔버는 예컨대 솔레노이드 밸브에 의해 환기 가능하다. 저압 챔버는 메인 브레이크 실린더를 향한, 브레이크 부스터의 작동 멤브레인 측에 배치되고, 일반적으로 환기되지 않는다. 브레이크 부스팅을 위해 저압 챔버 대신 작동 챔버가 환기되면, 브레이크 부스터는 브레이크 작동을 저지하는 방향으로 작용한다. 이로 인해 소정의 페달력이 발생될 수 있다. 청구범위 제 4 항은 전기 기계식 브레이크 부스터에 관한 것으로, 상기 브레이크 부스터의 힘은 구조에 따라 전기 또는 전자식으로 제어될 수 있다. 전기 기계식 브레이크 부스터의 예는 공개공보 DE 100 67 557 A1 호가 참조되고, 상기 브레이크 부스터는 전자석 또는 리니어 모터에 의해 전기 기계식으로 힘을 발생시킨다. 브레이크 부스터의 힘은 브레이크 작동을 위해 차량 운전자에 의해 가해진 근력 및 작동력에 추가된다. 예컨대 전기 모터를 가진 전기 기계식 브레이크 부스터의 다른 실시예도 가능하고, 상기 전기 모터는 기어장치를 통해 힘을 가한다. 브레이크 부스터는, 작동 방향과 반대 방향으로 힘 발생이 가능하도록 형성되어야 한다.
청구범위 제 5 항의 대상은 전술한 바와 같이, 하이브리드-브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것이다. "제어"는 조절의 의미로 사용된다. 방법은, 브레이크 부스터의 기능을 페달 시뮬레이터로서 이용하고, 브레이크 시스템의 작동 시 메인 브레이크 실린더가 브레이크 압력을 형성하지 않거나 일반적이지 않은 브레이크 압력을 형성하는 경우에 페달력을 형성하는 것에 관한 것이다. 메인 브레이크 실린더에 의해 형성된 브레이크 압력에 의해 대응력이 야기되지 않거나 또는 부분적으로만 야기되더라도 차량 운전자는 브레이크 시스템의 작동 시 대응력을 감지한다. 이것은 유압식 상용 브레이크 시스템의 고장 시 다른 상용 브레이크 시스템에 의해 조절된 브레이크 작동을 가능하게 한다. 제어를 위해 청구범위 제 5 항은 작동 센서를 제안하고, 상기 센서에 의해 브레이크 작동이 측정될 수 있다. 페달 거리 센서와 페달력 센서 또는 압력 센서일 수 있고, 상기 센서들에 의해 페달 거리에 따라서 페달력 또는 브레이크 압력이 측정될 수 있고, 브레이크 시스템의 작동 시 일반적인 값들과 비교될 수 있다.
유압식 상용 브레이크 시스템의 고장 시 의도적으로 브레이크 부스터에 의해 일반적인 작동력과 다른 페달력이 형성될 수 있고, 이로써 운전자는 브레이크 시스템이 정상이 아니고, 그럼에도 불구하고 페달력에 의해 조절되어 제동할 수 있다는 사실을 감지한다. 청구범위 제 6 항은 그것을 대신하여 주어진 작동 거리에서 일반적인 작동력의 형성을 제안하고, 유압식 상용 브레이크 시스템의 오류는 차량 운전자가 감지할 수 없기 때문에 예컨대 광학 및/또는 음향 디스플레이에 의해 통보되어야 한다.
본 발명은 하기에서 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 브레이크 시스템의 개략도.
도 2는 도 1의 브레이크 시스템의 브레이크 부스터의 단면도.
도 1에 도시된 본 발명에 따른 차량용 브레이크 시스템(1)은 유압식 상용 브레이크 시스템(2)과 전기 기계식 상용 브레이크 시스템(3)을 포함한다. 유압식 상용 브레이크 시스템(2)은 예를 들어 앞차축의 휠들을 브레이킹 하는데 이용되고, 전기 기계식 브레이크 시스템(3)은 뒷차축의 휠들을 브레이킹 하는데 이용된다. 유압식 브레이크 시스템(2)은 메인 브레이크 실린더(4)를 포함하고, 상기 메인 브레이크 실린더는 브레이크 페달(5)에 의한 근력으로 작동될 수 있다. 메인 브레이크 실린더(4)는 전기 기계식 브레이크 부스터(6)를 포함한다. 메인 브레이크 실린더(4)에는 유압 유닛(7)을 통해 유압식 휠 브레이크들(8)이 접속된다. 유압 유닛(7)은 특히 유압 펌프(9)와 솔레노이드 밸브(10)를 포함하고, 상기 유압 펌프는 흔히 리턴 펌프라고도 하고, 상기 솔레노이드 밸브는 휠 브레이크 압력의 휠-개별적인 조절과 휠-개별적인 브레이크력 제어를 위해 사용된다. 상기 유압 유닛(7)은 안티 록 조절, 구동 슬립 조절 및/또는 ESP 조절을 위한 슬립 조절 장치로서 공지되어 있고, 이러한 조절은 줄여서 ABS, ASR, FDR 및 ESP로 통용된다. 유압 유닛(7)은 본 발명에 필수적인 것은 아니다.
도 2는 전기 기계식 브레이크 부스터(6)의 실시예를 간단한 개략적인 단면도에 도시한다. 브레이크 부스터(6)는 피스톤 로드(11)를 포함하고, 상기 피스톤 로드는 브레이크 페달(5)에 힌지식으로 연결되고, 상기 피스톤 로드에 의해 브레이크 페달(5)에 가해진 근력이 반응 디스크(12)를 지나 압력 로드(13)로 전달될 수 있다. 압력 로드(13)는 일반적으로 도 2에 도시되지 않은 메인 브레이크 실린더(4)의 피스톤을 움직인다. 또한, 브레이크 부스터(6)는 전기 기계식 액추에이터(14)를 포함하고, 상기 액추에이터에 의해 반응 디스크(12)를 지나 액추에이터(14)에 의해 발생된 작동력이 압력 로드(13)로 전달될 수 있다. 힘 형성을 위한 모터(15)는 상징적으로만 도시되고, 이 경우 리니터 모터일 수 있다. 또한, 전자석에 의한 작동력 형성도 가능하다(도시되지 않음). 반응 디스크(12)는 고무 탄성체이고, 상기 고무 탄성체는 페달 로드(11)의 근력과 액추에이터(14)에 의해 형성된 압력으로서 작동력을 압력 로드(13)에 전달한다.
브레이크 부스터(6)는, 작동 방향과 반대 방향 힘을 피스톤 로드(11)에 가할 수 있고 상기 피스톤 로드를 통해 브레이크 페달(5)에 가할 수 있도록 변형된다. 이러한 힘은 하기에서 페달력이라고 한다. 이를 위해, 브레이크 부스터(13)는 전환 가능한 클러치, 예컨대 자석 클러치(16)를 포함한다. 자석 클러치(16)에 의해 액추에이터(14)는 압력 로드(11)에 연결될 수 있으므로, 전술한 바와 같이 작동 방향과 반대 방향으로, 즉 도 2에서 우측으로 작용하는 힘이 액추에이터(14)로부터 자석 클러치(16), 반응 디스크(12) 및 피스톤 로드(11)를 통해 브레이크 페달(5)에 가해질 수 있다. 브레이크 부스터(6)에 의해, 메인 브레이크 실린더(4)에 압력이 없는 경우에도 페달력이 발생할 수 있고, 상기 페달력은 차량 운전자에 의해 브레이크 페달(5)에 가해진 근력을 저지한다. 이로 인해 메인 브레이크 실린더(4)에 압력이 없는 상태에서도 브레이크 페달(5)의 조절 작동이 가능하다.
자석 클러치(16) 또는 클러치는 일반적으로 클러치 부재이고, 상기 클러치 부재, 즉 실시예에서는 자석 클러치(16)가 액추에이터(14)를 페달 로드(11)에 직접 또는 다른 부재를 통해 간접적으로 연결하면, 상기 클러치 부재를 통해 메인 브레이크 실린더(4)의 작동 방향과 반대인 액추에이터(14)의 작동력이 페달 로드(11) 및 브레이크 페달(5)에 전달될 수 있다. 고려할 수 있는 다른 클러치 부재는 피스톤- 및 실린더 유닛일 수 있고, 상기 유닛은 액추에이터(14)를 예컨대 페달 로드(11)에 연결하고, 이 경우 실린더 내의 유체 부피는 예컨대 솔레노이드 밸브에 의해 차단될 수 있으므로, 피스톤- 및 실린더 유닛은 페달 로드(11)를 액추에이터(14)에 고정 연결한다. 밸브 개방 시 페달 로드(11)는 액추에이터(14)에 대해 이동될 수 있다.
바람직하게, 자석 클러치(16) 또는 일반적으로 클러치 부재에 의해 전달 가능한 힘은 제한되므로, 메인 브레이크 실린더(4)의 근력 작동 시 자석 클러치(16)가 폐쇄된 경우에 블록킹될 수 있는 액추에이터(14)는 과도하게 가압될 수 있다. 제어 또는 조절을 위해 브레이크 부스터(6)는 힘 센서(17), 거리 센서(18) 및 위치 센서(19)를 포함하고, 상기 힘 센서에 의해 브레이크 페달(5)에 가해진 근력이 측정될 수 있고, 상기 거리 센서는 액추에이터(14)의 이동을 측정하고, 상기 위치 센서는 액추에이터(14)에 대한 피스톤 로드(11)의 이동을 측정한다.
브레이크 시스템(1)의 전기 기계식 상용 브레이크 시스템(3)은 전기 기계식 브레이크(20)를 포함한다. 실시예에서 자기 작동식 브레이크들(20)은 브레이크 캘리퍼 내의 더블 웨지들로 상징되도록 선택된다. 자기 작동식 브레이크들(20)은 본 발명에 반드시 필요하지 않다. 웨지 메커니즘에 의한 전기 기계식 자기 작동이 이루어지는 전기 기계식 디스크 브레이크들이 공지되어 있다. 예컨대 공개공보 DE 100 56 451 A1호가 참조된다. 유압식 자기 작동 장치도 공지되어 있다. 또한, 전기 기계식으로 고정되는, 즉 브레이킹을 위해 브레이크 드럼에 대해 가압되는 브레이크 슈를 가진 드럼 브레이크가 브레이크(20)로서 사용될 수 있다. 상기 브레이크는 하나 또는 2개의 접촉식 브레이크 슈에 의해 자기 작동된다.
전기 기계식 브레이크(20)의 제어 또는 조절을 위해 전자 제어장치(21)가 제공되고, 상기 제어장치는 브레이크 부스터(6) 및 유압 블록(7)의 부품들을 제어 또는 조절하고, 즉 슬립 조절을 실행한다. 전자 제어장치(21)는 브레이크 부스터(6)의 센서들(17, 18, 19) 및 메인 브레이크 실린더(4) 내의 압력을 측정하는 압력 센서(22)의 신호들을 수신한다. 도 1에는 브레이크 페달(5) 또는 피스톤 로드(11)의 거리를 측정하는 페달 거리 센서(23)가 도시된다. 페달 거리 센서(23)는 거리 센서(18)와 브레이크 부스터(6)의 위치 센서(19)의 위치에 배치될 수 있다. 센서들(17, 18, 19, 22, 23)은 브레이크 작동을 측정할 수 있는 작동 센서를 형성한다. 이로써 페달 거리는 페달력에 의존하고, 이 경우 페달력 대신에 메인 브레이크 실린더(4) 내의 압력도 측정될 수 있다. 즉 소위 페달 특성 곡선이 측정된다. 센서들의 일부는 불필요하고, 압력 센서(22) 또는 힘 센서(17), 페달 거리 센서(23) 또는 거리 센서(18) 및 위치 센서(19)로 충분하다.
유압식 상용 브레이크 시스템(2)은 단일 회로로 구현되는데, 그 이유는 고장 시 전기 기계식 상용 브레이크 시스템(3)에 의한 브레이킹이 가능하기 때문이다. 브레이크 작동 시, 즉 브레이크 페달(5)을 밟으면, 예컨대 유압식 상용 브레이크 시스템(2)의 누설과 같은 에러 때문에 메인 브레이크 실린더(4)에 의한 압력이 형성되지 않으면, 전술한 바와 같이 전기 기계식 상용 브레이크 시스템(3)에 의해 브레이킹이 이루어진다. 작동 방향과 반대 방향의 페달력은 브레이크 부스터(6)에 의해 형성되어 브레이크 페달(5)에 가해지므로, 차량 운전자는 브레이크 페달(5)을 밝을 때 저항을 감지하고, 이로 인해 브레이크 작동의 조절이 가능하거나 또는 완전히 또는 거의 힘을 받지 않는 브레이크 페달(5)의 경우보다 개선된다. 자석 클러치(16)가 차단되고 작동력이 작동 방향과 반대가 되도록 액추에이터(14)에 전류가 공급됨으로써, 전술한 바와 같이 작동 방향 반대 방향의 페달력이 발생된다. 브레이크 작동 시 메인 브레이크 실린더(4) 내의 압력이 에러로 인해 감소 되더라도, 즉 통상적인 경우보다 낮아지더라도, 브레이크 부스터(6)에 의해 페달력이 전술한 방식으로 증가될 수 있다. 본 발명에 의해 일반적인 페달 특성곡선, 즉 페달 거리에 따른 일반적인 페달력은 메인 브레이크 실린더(4)에 의한 압력 형성과 무관할 수 있다. 에러의 경우 브레이크 시스템(1)이 완전하게 작동하지 않는다는 사실을 운전자에게 보고하기 위해, 일반적인 페달력과 현저히 다른 페달력이 형성될 수도 있다. 그럼에도 불구하고 상기 페달력은 브레이크 작동의 조절이 가능하거나 또는 용이해진다.
2개의 상이한 상용 브레이크 시스템(2, 3), 즉 유압식 상용 브레이크 시스템(2) 및 전기 기계식 브레이크 시스템(3)의 조합으로 인해 브레이크 시스템(1)은 하이브리드-브레이크 시스템이라고도 할 수 있다.
메인 브레이크 실린더(4)의 작동 방향과 반대 방향의 페달력 발생을 가능하게 하는 브레이크 부스터(6)의 변형으로 인해 브레이크 부스터(6)는 동시에 페달 시뮬레이터를 형성하고, 상기 페달 시뮬레이터에 의해 메인 브레이크 실린더(4)에 압력이 없는 경우에도 페달력이 발생될 수 있다.
2 유압식 상용 브레이크 시스템
3 전기 기계식 상용 브레이크 시스템
4 메인 브레이크 실린더
6 브레이크 부스터

Claims (6)

  1. 차량용 브레이크 시스템으로서, 유압식 상용 브레이크 시스템(2)과 다른 상용 브레이크 시스템(3)을 포함하고, 상기 유압식 상용 브레이크 시스템(2)은 브레이크 부스터(6)를 가진 근력 작동 가능한 메인 브레이크 실린더(4)와 하나 또는 다수의 유압 휠 브레이크(8)를 포함하고, 상기 휠 브레이크는 상기 메인 브레이크 실린더(4)에 연결되는 브레이크 시스템에 있어서,
    상기 브레이크 부스터(6)는 페달 시뮬레이터로서 형성되고, 작동력과 반대 방향의 페달력을 형성할 수 있는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 브레이크 시스템(1)은 다른 상용 브레이크 시스템으로서 전기 기계식 휠 브레이크(20)를 가진 전기 기계식 상용 브레이크 시스템(3)을 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 전기 기계식 상용 브레이크 시스템(3)의 전기 기계식 휠 브레이크(20)는 자기 작동식인 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 유압식 상용 브레이크 시스템(2)은 전기 기계식 브레이크 부스터(6)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  5. 차량용 브레이크 시스템의 제어 방법으로서, 유압식 상용 브레이크 시스템(2)과 다른 상용 브레이크 시스템(3)을 포함하고, 상기 유압식 상용 브레이크 시스템(2)은 브레이크 부스터(6)를 가진 근력 작동 가능한 메인 브레이크 실린더(4)와 하나 또는 다수의 유압 휠 브레이크(8)를 포함하고, 상기 휠 브레이크는 상기 메인 브레이크 실린더(4)에 연결되는 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서,
    상기 브레이크 시스템(1)은 브레이크 작동을 측정할 수 있는 작동 센서(17, 18, 19, 22, 23) 및 페달 시뮬레이터로서 형성되고 작동력과 반대 방향의 페달력을 형성할 수 있는 브레이크 부스터(6)를 포함하고, 작동 이동 거리(travel)에서 일반적인 작동력이 달성되지 않을 경우에 상기 브레이크 부스터(6)에 의해 상기 작동력과 반대 방향의 페달력이 형성되는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 일반적인 작동력이 형성되는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 제어 방법.
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