DE102021119715A1 - Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage, Computerprogrammprodukt und Steuergerät - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs, wobei die Bremsanlage eine Antriebsanordnung zum Antreiben wenigstens einer zum Betätigen eines Hydraulikdruckerzeugers ausgebildeten Bestätigungseinrichtung umfasst, wobei die Antriebsanordnung einen elektrischen Antrieb aufweist und der Hydraulikdruckerzeuger ausgebildet ist, an wenigstens einer Radbremse des Kraftfahrzeugs einen Hydraulikdruck aufzubauen, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: Überwachen (S1) der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage zur Erkennung eines Zustands, wie Fehlerzustands, der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage; Erkennen (S2) eines Zustands, wie Fehlerzustands, der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage; und Steuern (S3) des Hydraulikdrucks basierend auf dem erkannten Zustand, wie Fehlerzustand, sowie Computerprogrammprodukt und Steuergerät (1) bzw. System mit mehreren Steuergeräten (1).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage, ein Computerprogrammprodukt und ein Steuergerät sowie ein System aus mehreren Steuergeräten für ein Kraftfahrzeug.
  • In Fahrzeugbremsanlagen kommen oft elektromechanische Bremskraftverstärker (Electronic Brake Booster, EBB Aktuatoren) zum Einsatz, die den auf den Hauptbremszylinder ausgeübten Druck unterstützen. Bei elektromechanischen Bremskraftverstärker wird die Hilfsenergie elektrisch erzeugt. Beispielsweise wird mittels eines Elektromotors und einem Getriebe der Kolben des Hauptbremszylinder verfahren. Ein solcher elektromechanischer Bremskraftverstärker ist beispielsweise aus der EP 3 350 046 B1 und ein Verfahren zur Steuerung einer Bremsbetätigung aus der EP 2 379 378 B1 bekannt.
  • Die bekannten Systeme haben jedoch den Nachteil, dass bei einem durch den elektromechanischen Bremskraftverstärker erzeugten hohen Bremsdruck und einem Ausfall oder Defekt der elektrischen Unterstützung der hydraulische Druck direkt schlagartig den Kolben des Hauptbremszylinders zurückschiebt, wodurch über das Getriebe insbesondere der Elektromotor mit hoher Drehzahl mechanisch beschleunigt über den Hydraulikdruck zurückgedreht wird. Dies kann bedingt durch den mechanischen Aufbau des elektromechanischen Bremskraftverstärkers dazu führen, dass das Rack im Aktuator mit hoher Geschwindigkeit in den rückwärtigen Anschlag fährt. Es hat sich gezeigt, dass die mechanische Konstruktion nicht stabil genug sein kann, um diesen Impuls bzw. Anschlag zu überstehen. Beispielsweise können Zahnräder, das Rack oder der Gehäuseboden beschädigt oder sogar zerstört werden. Ein Ausfall des elektromechanischen Bremskraftverstärkers kann dann die Folge sein.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Verfahren funktionell zu verbessern. Außerdem liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Computerprogrammprodukt und ein eingangs genanntes Steuergerät bzw. Steuersystem strukturell und/oder funktionell zu verbessern.
  • Die Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Außerdem wird die Aufgabe gelöst mit einem Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 9 und einem Steuergerät bzw. System mit mehreren Steuergeräten mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Vorteilhafte Ausführungen und/oder Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren kann zum Betreiben einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs sein und/oder dienen. Die Bremsanlage kann eine Kraftfahrzeug-Bremsanlage sein. Die Bremsanlage kann eine Antriebsanordnung zum Antreiben wenigstens einer zum Betätigen eines Hydraulikdruckerzeugers ausgebildeten Bestätigungseinrichtung umfassen. Die Bremsanlage kann den Hydraulikdruckerzeuger umfassen. Die Bremsanlage kann die Bestätigungseinrichtung umfassen. Die Bremsanlage kann zumindest eine Radbremse umfassen. Anstatt der Bezeichnung „Rad“ kann vorstehend und/oder nachfolgend die Bezeichnung „Reifen“ gewählt werden. Das Kraftfahrzeug kann ein Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen sein. Die Bremsanlage kann eine Funktionseinheit aufweisen. Die Funktionseinheit kann ein durch einen Fahrer des Fahrzeugs betätigbares Bremspedal aufweisen. Die Funktionseinheit kann den Hydraulikdruckerzeuger aufweisen.
  • Der Hydraulikdruckerzeuger kann mit dem Bremspedal, beispielsweise wirksam, wie mechanisch und/oder elektrisch, gekoppelt sein. Der Hydraulikdruckerzeuger kann ausgebildet sein, um an der zumindest einen Radbremse einen Hydraulikdruck aufzubauen. Die zumindest eine Radbremse kann hydraulisch betätigbar sein. Der Hydraulikdruckerzeuger kann ausgebildet sein, um an mehreren, beispielsweise zwei, drei oder vier, Radbremsen einen Hydraulikdruck aufzubauen. Der Hydraulikdruck kann ein Hydraulikfluiddruck und/oder Bremsdruck sein. Der Hydraulikdruckerzeuger kann einen Bremszylinder aufweisen oder sein. Der Bremszylinder kann ein Hauptbremszylinder, beispielsweise ein Tandemhauptbremszylinder sein. Der Bremszylinder kann mit dem Bremspedal wirksam, beispielsweise mechanisch und/oder elektrisch, gekoppelt sein. Die Bremsanlage und/oder der Hydraulikdruckerzeuger kann ein Hydraulikfluidreservoir aufweisen. Der Hydraulikdruckerzeuger und/oder der Bremszylinder kann einen Kolben, wie Eingangskolben, Hauptzylinderkolben, Hauptbremszylinderkolben oder Hauptzylinder-Tandemkolben, aufweisen. Das Bremspedal kann dazu ausgebildet sein, den Bremszylinder und/oder Kolben mechanisch zu betätigen. Der Kolben kann ein Tandemkolben sein. Der Kolben kann mit dem Bremspedal wirksam, beispielsweise mechanisch und/oder elektrisch, gekoppelt sein.
  • Die Antriebsanordnung kann einen elektrischen Antrieb aufweisen. Der elektrische Antrieb kann zumindest einen Elektromotor und/oder zumindest eine elektrische Synchronmaschine, wie Permanentmagnet erregte Synchron Maschine (PMSM), sein und/oder aufweisen. Die Antriebsanordnung kann zumindest ein Getriebe aufweisen. Das Getriebe kann mehrere Zahnräder aufweisen. Das Getriebe kann ausgebildet sein, den elektrischen Antrieb mit der wenigstens einen Bestätigungseinrichtung zu koppeln. Das Getriebe kann mit der wenigstens einen Bestätigungseinrichtung gekoppelt sein oder werden. Die wenigstens eine Bestätigungseinrichtung kann mit dem Hydraulikdruckerzeuger, beispielsweise mit dem Kolben des Hydraulikdruckerzeugers, mittelbar oder unmittelbar gekoppelt sein oder werden. Die Antriebsanordnung kann dazu ausgebildet sein, den Kolben zu verschieben bzw. zu verfahren, beispielsweise bei manueller und/oder automatischer Aktivierung eines Bremsvorgangs und/oder Fahrzeughaltefunktion und/oder im Bremsbetrieb des Kraftfahrzeugs. Der mittels der Antriebsanordnung verschiebbare bzw. verfahrbare Kolben kann ein Hauptzylinderkolben, wie Hauptbremszylinderkolben, oder ein mittelbar oder unmittelbar mit dem Hauptzylinderkolben gekoppelter oder koppelbarer Kolben sein. Die mittelbare Einwirkung kann zum Beispiel auf hydraulische Weise erfolgen, in dem das Getriebe auf eine Plunger-Anordnung einwirkt, deren Ausgangs hydraulisch mit einem Eingang des Bremszylinders gekoppelt sein kann. Die Antriebsanordnung kann ein elektromechanischer Bremskraftverstärker (Electronic Brake Booster, EBB Aktuator) sein.
  • Der Bremszylinder des Hydraulikdruckerzeugers kann eine Druckkammer aufweisen. In der Druckkammer kann der Kolben gelagert sein. Durch Verschieben des Kolbens in der Druckkammer des Bremszylinders kann der Hydraulikdruck in der Druckkammer und/oder der Druck in mit der Druckkammer in Verbindung stehendend oder in Verbindung bringbaren Fluidleitungen verändert werden. Die Druckkammer kann über die Fluidleitungen fluidisch mit einer oder mehreren Radbremsen gekoppelt sein oder werden. Der Hydraulikdruck in der Druckkammer kann als Bremsdruck an die ein oder mehreren Radbremsen übertragen werden.
  • Die Bremsanlage kann eine Radbremsdruck-Regeleinrichtung aufweisen. Die Radbremsdruck-Regeleinrichtung kann dazu ausgebildet sein, Regeleingriffe an der wenigstens einen Radbremse des Kraftfahrzeugs durchzuführen. Die Radbremsdruck-Regeleinrichtung kann dazu eingerichtet sein, durch eine kurz aufeinanderfolgende Abfolge von Druckhalte-, Druckaufbau- und/oder Druckabbauphasen den Hydraulikdruck bzw. Bremsdruck an einem oder mehreren Radbremsen zu regeln, beispielsweise um ein Blockieren oder Durchdrehen eines oder mehrerer Räder des Fahrzeugs zu vermeiden. Die Bremsanlage und/oder die Radbremsdruck-Regeleinrichtung kann ein oder mehrere Ventilanordnungen / Ventile und/oder Pumpeneinrichtungen / Pumpen aufweisen. Die Radbremsdruck-Regeleinrichtung kann ein Hydraulikfluidreservoir aufweisen. Die Bremsanlage und/oder die Radbremsdruck-Regeleinrichtung kann zumindest einen Speicher, wie Fluidspeicher und/oder Hydraulikspeicher und/oder Druckspeicher, aufweisen. Der zumindest eine Speicher kann ein Niederdruckspeicher (Low Pressure Accumulator, LPA) sein.
  • Die Bremsanlage kann ein Fahrdynamikregelsystem, beispielsweise ein Antiblockiersystem (ABS) und/oder eine elektronische Stabilitätsregelung (ESP bzw. ESC, Electronic Stability Control), umfassen. Das Fahrdynamikregelsystem kann ein oder mehrere Funktionen, wie eine Antriebsschlupfregelung (ASR), ein Antiblockiersystem (ABS) und/oder eine elektronische Bremskraftverteilung (EBV) umfassen. Die Bremsanlage kann ein Traktionskontrollsystem (TC) umfassen. Die Bremsanlage kann als Brake-By-Wire-System (BBW-System) ausgebildet sein. Die Bremsanlage kann mit einem Electric-Brake-Boost-System (EBB-System) ausgerüstet sein und/oder derart ausgebildet sein. Die Antriebsanordnung und/oder der Hydraulikdruckerzeuger kann/können Teil des Electric-Brake-Boost-System sein. Bei dem EBB-System kann mittels der Antriebsanordnung die vom Fahrer am Bremspedal aufgebrachte Kraft verstärkt werden. Die Radbremsdruck-Regeleinrichtung kann ein Fahrsicherheitssystem und/oder Fahrdynamikregelsystem, beispielsweise eine ABS- und/oder TC- und/oder ESC-Regeleinrichtung, sein und/oder umfassen.
  • Das Verfahren kann den Schritt umfassen: Überwachen der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage zur Erkennung eines Zustands der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage. Der Zustand kann ein Fehlerzustand und/oder Betriebszustand sein. Der Zustand kann ein Zustand, wie Fehlerzustand und/oder Betriebszustand, des elektrischen Antriebs der Antriebsanordnung sein. Das Überwachen kann mittels einer Überwachungseinrichtung, beispielsweise einer sogenannten Watchdog-Einrichtung, erfolgen. Die Überwachungseinrichtung kann einen oder mehrere Sensoren aufweisen, um den Zustand zu erfassen. Die Überwachungseinrichtung kann Teil der Bremsanlage und/oder eines Steuergeräts oder Steuergerätesystems sein.
  • Der Zustand, wie Betriebszustand und/oder Fehlerzustand, kann auf einem Ausfall und/oder Defekt einer Steuereinheit und/oder Steuergeräts und/oder Steuergerätesystems basieren. Der Zustand, wie Betriebszustand und/oder Fehlerzustand, kann auf einem Ausfall und/oder Defekt der Antriebsanordnung und/oder dessen elektrischen Antriebs, wie Elektromotor und/oder der elektrischen Synchronmaschine und/oder Getriebe, basieren. Der Zustand, wie Betriebszustand und/oder Fehlerzustand, kann auf einem Ausfall und/oder Defekt von, insbesondere elektronischen, Bauelementen, wie Transistoren, beispielsweise eines Steuergeräts, basieren. Der Zustand, wie Betriebszustand und/oder Fehlerzustand, kann auf einem Ausfall und/oder Defekt von Treibern, wie Brückentreibern, basieren. Der Zustand, wie Betriebszustand und/oder Fehlerzustand, kann auf einem Ausfall und/oder Defekt von Sensorsignalen basieren. Beispielsweise auf einem oder mehreren falschen Sensorsignalen. Die Sensorsignale können von Sensoren der Bremsanlage und/oder der Antriebsanordnung stammen und/oder erfasst werden. Ein Sensorsignal kann beispielsweise ein Positionssignal, Antriebspositionssignal, Motorpositionssignal, zum Beispiel des Elektromotors und/oder der elektrischen Synchronmaschine der Antriebsanordnung, sein.
  • Das Verfahren kann den Schritt umfassen: Erkennen des Zustands, wie Betriebszustand und/oder Fehlerzustand, der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage. Das Erkennen kann ein Erfassen des Zustands sein oder umfassen. Es kann ein oder es können mehrere Zustände, beispielsweise verschiedener Komponenten, der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage erfasst und/oder erkannt werden. Insbesondere kann der Zustand, wie Betriebszustand und/oder Fehlerzustand, des elektrischen Antriebs der Antriebsanordnung erfasst und/oder erkannt werden. Es kann ein aktueller Zustand, wie aktueller Betriebszustand und/oder aktueller Fehlerzustand, der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage erfasst und/oder erkannt werden. Beispielsweise kann der aktuelle Zustand, wie aktueller Betriebszustand und/oder aktueller Fehlerzustand, des elektrischen Antriebs der Antriebsanordnung erfasst und/oder erkannt werden. Der aktuelle Zustand kann mit einem vordefinierten Zustand verglichen werden. Auf Basis des Vergleichs kann erkannt werden, ob ein Fehlerzustand besteht oder nicht.
  • Das Verfahren kann den Schritt umfassen: Steuern des Hydraulikdrucks basierend auf dem erkannten Zustand, insbesondere basierend auf dem erkannten Fehlerzustand und/oder Betriebszustand. Die Steuerung des Hydraulikdrucks kann, beispielsweise nur dann, erfolgen, wenn erkannt wurde, dass ein Fehlerzustand besteht bzw. vorhanden ist.
  • Bei einem erkannten Fehlerzustand, insbesondere wenn erkannt wurde, dass ein Fehlerzustand besteht bzw. vorhanden ist, kann der aktuell vorhandene Hydraulikdruck aufrechterhalten werden. Beispielsweise kann der vorhandene Hydraulikdruck konstant gehalten werden. Unter Hydraulikdruck kann der durch den Hydraulikdruckerzeuger erzeugten Hydraulikdruck verstanden werden. Das Aufrechterhalten des Hydraulikdrucks kann durch Ansteuern, insbesondere Schließen, einer oder mehrerer Ventilanordnungen und/oder von zumindest einem Ventil, wie Halteventil, beispielsweise der Bremsanlage und/oder der Radbremsdruck-Regeleinrichtung, erfolgen.
  • Bei einem erkannten Fehlerzustand, insbesondere wenn erkannt wurde, dass ein Fehlerzustand besteht bzw. vorhanden ist, kann der Hydraulikdruck kontrolliert abgebaut bzw. reduziert werden. Das Abbauen bzw. Reduzieren des Hydraulikdrucks kann durch Ansteuern, insbesondere Öffnen, einer oder mehrerer Ventilanordnungen und/oder von zumindest einem Ventil, wie Halteventil, beispielsweise der Bremsanlage und/oder der Radbremsdruck-Regeleinrichtung, erfolgen. Das Abbauen bzw. Reduzieren des Hydraulikdrucks kann durch Ansteuern einer oder mehrerer Pumpeneinrichtungen und/oder von zumindest eine Pumpe, beispielsweise der Bremsanlage und/oder der Radbremsdruck-Regeleinrichtung, erfolgen. Das Abbauen bzw. Reduzieren des Hydraulikdrucks kann durch Pumpen von Hydraulikfluid in einen Hydraulikspeicher, wie Niederdruckspeicher, erfolgen.
  • Bei einem erkannten Fehlerzustand, insbesondere wenn erkannt wurde, dass ein Fehlerzustand besteht bzw. vorhanden ist, kann der Hydraulikdruck zunächst, beispielsweise wie vorstehend und/oder nachfolgend beschrieben, aufrechterhalten werden und dann kontrolliert, beispielsweise wie vorstehend und/oder nachfolgend beschrieben, abgebaut bzw. reduziert werden.
  • Bei einem erkannten Fehlerzustand, insbesondere wenn erkannt wurde, dass ein Fehlerzustand besteht bzw. vorhanden ist, kann von einem ersten Sensorsignal auf ein zweites Sensorsignal umgeschaltet werden und/oder basierend auf dem zweiten Sensorsignal, insbesondere die Antriebsanordnung und/oder dessen elektrischer Antrieb, geregelt werden. Das erste Sensorsignal kann ein erstes Positionssignal, wie erstes Antriebspositionssignal und/oder erstes Motorpositionssignal, insbesondere des elektrischen Antriebs der Antriebsanordnung, wie des Elektromotors und/oder der elektrischen Synchronmaschine, sein. Das zweite Sensorsignal kann ein zweites Positionssignal, wie zweites Antriebspositionssignal und/oder zweites Motorpositionssignal, insbesondere des elektrischen Antriebs der Antriebsanordnung, wie des Elektromotors und/oder der elektrischen Synchronmaschine, sein. Das erste Sensorsignal kann von einem ersten Sensor erfasst und/oder bereitgestellt werden. Das zweite Sensorsignal kann von einem zweiten Sensor erfasst und/oder bereitgestellt werden. Die Abtastrate des ersten Sensors kann kleiner sein als die Abtastrate des zweiten Sensors.
  • Bei einem erkannten Fehlerzustand, insbesondere wenn erkannt wurde, dass ein Fehlerzustand besteht bzw. vorhanden ist, kann der Hydraulikdruck zunächst, beispielsweise wie vorstehend und/oder nachfolgend beschrieben, aufrechterhalten werden und dann nach Erreichen einer Antriebsdrehzahl der Antriebsanordnung, insbesondere des elektrischen Antriebs der Antriebsanordnung, von im Wesentlichen Null oder genau Null von einem ersten Sensorsignal auf ein zweites Sensorsignal umgeschaltet werden und/oder basierend auf dem zweiten Sensorsignal, insbesondere die Antriebsanordnung und/oder dessen elektrischer Antrieb, geregelt werden. Die Antriebsdrehzahl kann überwacht und/oder erfasst werden. Die Antriebsdrehzahl kann die Drehzahl des Elektromotors und/oder der elektrischen Synchronmaschine sein. Die Antriebsdrehzahl kann Motordrehzahl oder Elektromotordrehzahl sein. Das erste Sensorsignal und/oder das zweite Sensorsignal kann/können das vorstehend und/oder nachfolgend beschriebene erste Sensorsignal und/oder zweite Sensorsignal sein. Nach dem Umschalten auf das zweite Sensorsignal kann die eine oder können die mehreren Ventilanordnungen und/oder das zumindest einem Ventil, wie Halteventil, beispielsweise der Bremsanlage und/oder der Radbremsdruck-Regeleinrichtung, wieder geöffnet werden und/oder basierend auf dem zweiten Sensorsignal, insbesondere die Antriebsanordnung und/oder dessen elektrischer Antrieb, geregelt werden.
  • Durch das Öffnen der einen oder mehreren Ventilanordnungen und/oder des zumindest einen Ventils und/oder durch das Pumpen von Hydraulikfluid in den Niederdruckspeicher kann der elektrische Antrieb der Antriebsanordnung, insbesondere langsam und/oder kontrolliert, zurückgefahren werden.
  • Durch das Öffnen der einen oder mehreren Ventilanordnungen und/oder des zumindest einen Ventils kann der Hydraulikdruck wieder freigeben werden. Der Hydraulikdruckerzeuger und/oder die Antriebsanordnung bzw. dessen elektrischer Antrieb kann/können dann wieder den Hydraulikdruck beeinflussen bzw. steuern.
  • Ein Computerprogrammprodukt kann Programmcodemittel umfassen, um bei einem Ausführen des Computerprogrammproduktes auf einem Prozessor das vorstehend und/oder nachfolgend beschriebene Verfahren, insbesondere zum Betreiben einer Bremsanlage, auszuführen. Ein Computerprogrammprodukt kann eine Vorrichtung, wie eine, beispielsweise elektronische, Steuerung und/oder Steuer- und/oder Recheneinheit/gerät, ein Steuerungssystem, ein Fahrerassistenzsystem, eine Bremsanlage, wie Fahrzeugbremsanlage/system, einen Prozessor oder einen Computer, dazu veranlassen, das vorstehend und/oder nachfolgend beschriebene Verfahren, insbesondere zum Betreiben einer Bremsanlage, auszuführen. Hierzu kann das Computerprogrammprodukt entsprechende Datensätze und/oder Programmcodemittel und/oder das Computerprogramm und/oder ein Speichermedium zum Speichern der Datensätze bzw. des Programms aufweisen.
  • Ein Steuergerät oder ein System aus mehreren Steuergeräten kann zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug dienen. Die Bremsanlage und/oder der elektromechanische Bremskraftverstärker (EBB-Aktuator / EBB-System) kann das Steuergerät oder das System aus mehreren Steuergeräten umfassen.
  • Das Steuergerät bzw. das System kann zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug eingerichtet und bestimmt sein. Das Steuergerät bzw. das System kann eine elektronische Steuerung aufweisen. Das Steuergerät bzw. das System kann eine Electronic Control Unit (ECU) sein oder aufweisen. Es können mehrere Steuergeräte vorgesehen sein. Die mehreren Steuergeräte können über ein Bussystem, beispielsweise ein „Controller Area Network“ (CAN), verbunden sein und/oder untereinander Daten austauschen. Die elektronische Steuerung und/oder das Steuergerät bzw. System kann einen Mikrocomputer und/oder Prozessor aufweisen. Das Steuergerät bzw. System kann einen oder mehrere Sensoren umfassen. Das Steuergerät bzw. System kann das vorstehend und/oder nachfolgend beschriebene Computerprogrammprodukt umfassen. Das Steuergerät bzw. System kann einen Speicher aufweisen. Das Computerprogrammprodukt kann in dem Speicher gespeichert sein. Das Steuergerät bzw. System kann dazu ausgebildet sein, das vorstehend und/oder nachfolgend beschriebene Verfahren durchzuführen.
  • Mit anderen Worten kann ein EBB Aktuator Bauteilschutz bzw. eine EBB Motorregelung bereitgestellt werden. Bei einem Bremssystem kann es sich um ein 2-Box-Design handeln. Die Fahrzeugstabilitätskontrolle (Vehicle Stability Control, VSC) kann mit dem elektromechanischen Bremskraftverstärker (Electronic Brake Booster, EBB Aktuator) zusammenarbeiten. Im Fehlerfall (z.B. ein Defekt der ECU, des Motors, von Fets, von Brückentreiber, usw.) des EBB-Systems kann die VSC-Einheit ABS-Halteventile schließen. Der Druck, wie Hydraulikdruck, kann dadurch eingesperrt bzw. aufrechterhalten bzw. konstant gehalten werden. Der Motor des EBB-Aktuators würde nicht oder nur geringfügig beschleunigt werden. Dann kann über die VSC-Einheit der Druck, wie Hydraulikdruck, abgebaut werden, beispielsweise durch Pumpen des Hydraulikfluids in einen Niederdruckspeicher (Low Pressure Accumulator, LPA) und/oder mittels kontrolliertem Abströmen über die ABS Halteventile, so dass der Motor des EBB-Aktuators langsam kontrolliert zurückgefahren werden kann. Dabei kann sich auch der Bremsdruck langsam und/oder kontrolliert abbauen. Bei einem Fehler durch ein defektes oder falsches Motorpositionssignal, insbesondere des Motors des EBB-Aktuators, kann von einem ersten Sensor, wie ersten Motorpositionssensor (MPS1), auf einen zweiten Sensor, wie zweiten Motorpositionssensor (MPS2), umgeschaltet werden. Die Abtastrate des ersten Sensors kann kleiner sein als die Abtastrate des zweiten Sensors. Auch hier kann mittels der VSC der Druck, wie Hydraulikdruck, zunächst abgesperrt werden und bei einer Motordrehzahl von Null auf den zweiten Sensor MPS2 umgeschaltet werden und dann die Ventile wieder geöffnet werden. Dadurch kann ein sicheres Umschalten auf die zweite Sensorinfo gewährleistet werden. Nun kann mit der zweiten Sensorinfo MPS2 der EBB-Aktuator und/oder dessen Motor wieder geregelt werden.
  • Mit der Erfindung kann der elektrische Antrieb, insbesondere Elektromotor, des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (EBB-Aktuator / EBB-System) kann kontrolliert und sicher zurückgefahren werden. Ein unkontrolliertes, rückwärtiges Anschlagen kann verhindert werden. Eine Beschädigung oder Zerstörung des elektromechanischen Bremskraftverstärkers oder von dessen Teilen kann vermieden werden. Die Sicherheit kann erhöht werden. Die Ausfallsicherheit kann verbessert werden.
  • Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben, dabei zeigen schematisch und beispielhaft:
    • 1 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs;
    • 2 ein Steuergerät.
  • 1 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs.
  • Die Bremsanlage weist eine Antriebsanordnung zum Antreiben wenigstens einer zum Betätigen eines Hydraulikdruckerzeugers ausgebildeten Bestätigungseinrichtung auf. Die Antriebsanordnung weist einen elektrischen Antrieb, wie Elektromotor, und ein Getriebe auf. Der Hydraulikdruckerzeuger ist ausgebildet, an wenigstens einer Radbremse des Kraftfahrzeugs einen Hydraulikdruck aufzubauen.
  • In einen Schritt S1 wird die Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage zur Erkennung eines Zustands, wie Fehlerzustands, der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage überwacht.
  • In einem Schritt S2 wird ein Zustand, wie Fehlerzustand, der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage erkannt und/oder erfasst.
  • In einem Schritt S3 wird der Hydraulikdruck basierend auf dem erkannten Zustand, wie Fehlerzustand, gesteuert. Bei einem erkannten Fehlerzustand kann dabei der Hydraulikdruck zunächst, insbesondere durch Schließen von zumindest einem Ventil, wie Halteventil, aufrechterhalten werden und dann kontrolliert, insbesondere durch Öffnen des zumindest einen Ventils und/oder durch Pumpen von Hydraulikfluid in einen Niederdruckspeicher, abgebaut bzw. reduziert werden. Dadurch kann der elektrische Antrieb der Antriebsanordnung langsam und kontrolliert zurückgefahren und somit eine Beschädigung oder Zerstörung durch ein schlagartiges Zurückfahren des Kolbens des Hydraulikdruckerzeugers aufgrund des Hydraulikdrucks verhindert werden.
  • 2 zeigt schematisch ein Steuergerät 1, dass zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug eingerichtet und bestimmt ist. Das Steuergerät 1 weist einen Prozessor 2 und ein Computerprogrammprodukt auf. Das Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel, um bei einem Ausführen des Computerprogrammproduktes auf dem Prozessor 2 das vorstehend und/oder nachfolgend beschriebene Verfahren durchzuführen.
  • Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und die zugehörige Beschreibung verwiesen.
  • Mit „kann“ sind insbesondere optionale Merkmale der Erfindung bezeichnet. Demzufolge gibt es auch Weiterbildungen und/oder Ausführungsbeispiele der Erfindung, die zusätzlich oder alternativ das jeweilige Merkmal oder die jeweiligen Merkmale aufweisen.
  • Aus den vorliegend offenbarten Merkmalskombinationen können bedarfsweise auch isolierte Merkmale herausgegriffen und unter Auflösung eines zwischen den Merkmalen gegebenenfalls bestehenden strukturellen und/oder funktionellen Zusammenhangs in Kombination mit anderen Merkmalen zur Abgrenzung des Anspruchsgegenstands verwendet werden. Die Reihenfolge und/oder Anzahl aller Schritte des Verfahrens kann variiert werden.
  • Bezugszeichenliste
    • S1
    Schritt zum Überwachen der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage
    S2
    Schritt zum Erkennen eines Fehlerzustands der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage
    S3
    Schritt zum Steuern des Hydraulikdrucks
    1
    Steuergerät
    2
    Prozessor
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • EP 3350046 B1 [0002]
    • EP 2379378 B1 [0002]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs, wobei die Bremsanlage eine Antriebsanordnung zum Antreiben wenigstens einer zum Betätigen eines Hydraulikdruckerzeugers ausgebildeten Bestätigungseinrichtung umfasst, wobei die Antriebsanordnung einen elektrischen Antrieb aufweist und der Hydraulikdruckerzeuger ausgebildet ist, an wenigstens einer Radbremse des Kraftfahrzeugs einen Hydraulikdruck aufzubauen, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: - Überwachen (S1) der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage zur Erkennung eines Zustands, wie Fehlerzustands, der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage; - Erkennen (S2) eines Zustands, wie Fehlerzustands, der Antriebsanordnung und/oder Bremsanlage; und - Steuern (S3) des Hydraulikdrucks basierend auf dem erkannten Zustand, wie Fehlerzustand.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erkannten Fehlerzustand der aktuell vorhandene Hydraulikdruck, insbesondere durch Schließen von zumindest einem Ventil, wie Halteventil, aufrechterhalten wird (S3).
  3. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erkannten Fehlerzustand der Hydraulikdruck kontrolliert, insbesondere durch Öffnen des zumindest einen Ventils (S3) und/oder durch Pumpen von Hydraulikfluid in einen Niederdruckspeicher, abgebaut bzw. reduziert wird (S3).
  4. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erkannten Fehlerzustand der Hydraulikdruck zunächst, insbesondere durch Schließen von zumindest einem Ventil, wie Halteventil, aufrechterhalten wird (S3) und dann kontrolliert, insbesondere durch Öffnen des zumindest einen Ventils (S3) und/oder durch Pumpen von Hydraulikfluid in einen Niederdruckspeicher, abgebaut bzw. reduziert wird (S3).
  5. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erkannten Fehlerzustand von einem ersten Sensorsignal, wie erstes Motorpositionssignal, auf ein zweites Sensorsignal, wie zweites Motorpositionssignal, umgeschaltet wird und/oder basierend auf dem zweiten Sensorsignal, insbesondere die Antriebsanordnung, geregelt wird.
  6. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erkannten Fehlerzustand der Hydraulikdruck zunächst, insbesondere durch Schließen von zumindest einem Ventil, wie Halteventil, aufrechterhalten wird und dann nach Erreichen einer Antriebsdrehzahl, wie Motordrehzahl oder Elektromotordrehzahl, der Antriebsanordnung, insbesondere des elektrischen Antriebs, von im Wesentlichen Null von einem ersten Sensorsignal, wie erstes Motorpositionssignal, auf ein zweites Sensorsignal, wie zweites Motorpositionssignal, umgeschaltet wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Umschalten auf das zweite Sensorsignal das zumindest eine Ventil wieder geöffnet wird und/oder basierend auf dem zweiten Sensorsignal, insbesondere die Antriebsanordnung, geregelt wird.
  8. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fehlerzustand auf einem Ausfall und/oder Defekt einer Steuereinheit und/oder der Antriebsanordnung und/oder dessen elektrischen Antriebs, wie Elektromotor und/oder elektrische Synchronmaschine und/oder Getriebe, und/oder von, insbesondere elektronischen, Bauelementen, wie Transistoren, und/oder von Treibern, wie Brückentreibern, und/oder von Sensorsignalen, wie Motorpositionssignalen, basiert.
  9. Computerprogrammprodukt umfassend Programmcodemittel, um bei einem Ausführen des Computerprogrammproduktes auf einem Prozessor (2) ein Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
  10. Steuergerät (1) oder System aus mehreren Steuergeräten (1) für ein Kraftfahrzeug, umfassend wenigstens einen Prozessor (2) und das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 9.
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