CN109941255A - 具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统及制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统及制动方法，包括人力缸(4)以及制动控制器(7)，还包括与所述制动控制器(7)电连接的第一电动缸(8a)与第二电动缸(8b)；所述第一电动缸(8a)与汽车上的第一车轮制动器组相连通形成第一线控制动回路，所述第二电动缸(8b)与汽车上的第二车轮制动器组上的第一卡钳相连通形成第二线控制动回路，所述人力缸(4)与汽车上的所述第二车轮制动器组第二卡钳相连通形成人力制动回路。本发明提供的制动方法包括线控制动模式、失效防护制动模式以及失效人力备份制动模式。本发明具制动响应快、失效防护能力可靠、制造成本低等优点，使智能驾驶汽车在制动时可靠性高。

Description

具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统及制动 方法

技术领域

本发明涉及自主制动系统，特别涉及一种具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统及制动方法。

背景技术

汽车制动系统与汽车行车安全密切相关。传统汽车的液压制动系统都由驾驶人通过踩下制动踏板施加制动压力于各车轮制动器的轮缸，从而实现制动并使车辆减速。高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶系统(ADS)等智能汽车系统要求制动系统能够对车辆实施自主制动，即在未踩下制动踏板的情况下对部分或全部车轮施加制动。目前可实施自主制动的制动系统大多采用电动助力，并保留了制动踏板等制动操纵装置。

为了提高制动的可靠性和行车安全性，汽车制动系统一般采用相互独立的双回路结构，以保证一个回路发生故障而失效时另一回路仍能继续起制动作用，或者采用人力备份功能，当两个回路都失效时，仍能起制动作用。因此，开发的自主制动系统不仅应考虑尽可能沿用传统的车轮制动器，还应考虑采用人力备份结构。

双卡钳制动器是指有两个卡钳的车轮制动器，参照图1所示，现有的双卡钳结构大致包括制动盘c以及与制动盘c配合的第一卡钳a与第二卡钳b，第一卡钳a与第二卡钳b通过油路与制动油缸连接，通过油路中油液压力的变化，来实现第一卡钳a和第二卡钳b与制动盘c之间的配合。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种制动可靠性高、安全性高的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统及制动方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是，一种具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，包括制动踏板、人力缸、电源以及制动控制器，还包括与所述制动控制器电连接的第一电动缸与第二电动缸；

所述第一电动缸与汽车上的第一车轮制动器组相连通形成第一线控制动回路，所述第二电动缸与汽车上的第二车轮制动器组相连通形成第二线控制动回路，所述人力缸与汽车上的所述第二车轮制动器组相连通形成人力制动回路；所述第二车轮制动器组均为双卡钳制动器，所述双卡钳制动器包括第一卡钳与第二卡钳，所述第二电动缸与所述第一卡钳相连通，所述人力缸与所述第二卡钳相连通。

所述具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统还包括踏板行程传感器以及用于检测所述人力缸的液压的压力传感器，所述踏板形成传感器和压力传感器均与所述制动控制器电连接。

在一些实施例中，所述人力缸包括：

端盖，所述人力缸的端盖内设有齿条，所述齿条通过固定在其上的推杆与制动踏板联接，所述齿条具有锯齿与传感器齿轮啮合，所述踏板行程传感器用于检测所述传感器齿轮转动角度，所述齿条与所述人力缸缸体之间设置有脚感弹簧；

人力缸缸体，所述人力缸缸体内包括相联接的前活塞与后活塞，所述前活塞与所述人力缸缸体之间设置有活塞复位弹性件，所述后活塞与所述齿条之间设置有一段空行程；所述前活塞上设置有前皮碗，在所述活塞复位弹性件的预压力下，所述前皮碗位于人力缸供液孔与人力缸补偿孔之间，所述人力缸缸体上设置有人力缸排液孔。

在一些实施例中，所述后活塞朝向所述齿条的一侧开设有插孔，所述齿条上具有与所述插孔相插接配合的抵顶部；所述齿条在所述人力缸的脚感弹簧的预压力作用下，所述抵顶部的端面与所述插孔的底面之间存在所述空行程。

在一些实施例中，所述第一电动缸与第二电动缸结构相同，均包括电动缸缸体、与所述电动缸缸体连接的壳体、滑动设置于所述电动缸缸体内的电动缸活塞、设置在所述壳体上的用于驱动所述电动缸活塞的电机、以及与所述电动缸缸体连接的电动缸储液罐，所述电机与所述制动控制器电连接。

在一些实施例中，所述电动缸活塞与所述电动缸缸体之间形成有第一腔体与第二腔体，所述电动缸活塞与所述电动缸缸体之间设置有复位件；

所述电动缸缸体上开设有：连通所述电动缸储液罐与第一腔体的补偿孔、连通所述电动缸储液罐与第二腔体的供液孔以及连通所述第一腔体与相应的车轮制动器的排液孔；

所述电动缸活塞上设置有皮碗，所述复位件处于预压状态下时，所述皮碗位于所述补偿孔和供液孔之间。.

在一些实施例中，所述第一电动缸与第二电动缸内还设置有滚珠丝杆副，所述滚珠丝杆副包括由所述电机驱动的滚丝螺母以及与所述电动缸活塞联接的丝杆。

在一些实施例中，所述滚珠丝杆副设置于所述壳体内；

所述壳体的内部为圆柱形中空结构，其内部包括相连通且直径依次增大的第一圆柱形空腔、第二圆柱形空腔以及第三圆柱形空腔，所述第一圆柱形空腔与第二圆柱形空腔之间设置有隔断面，所述隔断面上开设有供所述丝杆穿过的通孔；所述第二圆柱形空腔与所述第三圆柱形空腔之间形成轴肩，所述滚丝螺母可转动地设置于所述第三圆柱内，且所述滚丝螺母的一端通过轴承固定在所述轴肩上；所述壳体靠近所述电动缸活塞的一端沿轴向向外延伸形成凸台，所述凸台与所述电动缸缸体的开口密封配合并固定连接。

在一些实施例中，所述电动缸缸体上还固定设置有导向销，所述丝杆上开设有与所述导向销配合的导向槽，所述复位件处于预压状态时，所述导向槽靠近所述电动缸活塞的一端与所述导向销抵接。

在一些实施例中，所述第一制动器组为两个前轮制动器，所述第二制动器组为两个后轮制动器；或所述第一制动器组为左前制动器和右后制动器，所述第二制动器组为右前制动器和左后制动器。

本发明还公开了一种采用具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统进行汽车制动的制动方法，包括以下制动模式：

线控制动模式：当制动系统无故障且所述制动控制器检测到车辆的其它的电控系统有自主制动请求或检测到所述踏板产生行程时，所述制动控制器根据请求的制动减速度的大小计算出所述第一电动缸与第二电动缸的电机的目标转矩，并控制所述电机输出转矩，所述第一电动缸使得第一制动器组产生制动力矩，所述第二电动缸使得所述第二制动器组上的所述第一卡钳产生制动力矩，完成自主制动；

失效人力备份制动模式：当制动系统产生故障使得第一制动回路与第二线控制动回路均失效时，所述人力缸内产生高压并传递至所述第二制动器组的所述第二卡钳，完成失效人力备份制动；

失效防护制动模式：当所述制动控制器检测到其中一个线控制动回路出现故障或一个线控制动回路以及人力制动回路同时出现故障且其他电控系统出现自主制动请求时，所述制动控制器根据制动请求的制动减速度大小计算出未出现故障的另一自主制动回路所需的制动力，并换算成相应的所述电机的目标转矩，然后控制所述电机输出转矩，完成失效防护制动。

本发明的有益效果在于：

1.本发明的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统进无需另设专门的线控制动失效备份装置，即使线控制动失效，驾驶员仍可通过人力缸和第二卡钳完成制动；

2.本发明具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统既具有线控制动系统所具有的控制灵活、制动响应快的优点，又具有人力制动系统的高可靠性的优点。

3.本发明具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统设置有两个互为冗余的线控制动回路，使得其具有失效防护功能，可靠性更高。

附图说明

图1为现有技术中双卡钳的结构示意图；

图2为本发明具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统的原理图；

图3为本发明具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统中第一电动缸与第二电动缸的结构示意图；

图4为本发明具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统中人力缸的结构示意图；

图中，1—制动踏板；2—支承销；3—踏板行程传感器；4—人力缸；5—压力传感器；6—电源；7—制动控制器；8a—第一电动缸；8b—第二电动缸；9—左前刹车盘；10—右前刹车盘；11—右后刹车盘；12—左后刹车盘；91—左前第一卡钳；101—右前第一卡钳；111—右后第一卡钳；112—右后第二卡钳；121—左后第一卡钳；122—左后第二卡钳；401—推杆；402—锁紧螺母；403—齿条；404—端盖；405—齿轮；406—脚感弹簧；407—限位销；408—后活塞；409—后皮碗；410—人力缸缸体；411—人力缸供液孔；412—人力缸补偿孔；413—活塞复位弹性件；414—前活塞；415—前皮碗；416—人力缸排液孔；417—储液罐；418—抵顶部；419—插孔；801—电机；802—联轴器；803—滚丝螺母；804—轴承；805—挡圈；806—钢球；807—丝杆；808—壳体；809—O型圈；810—导向销；811—密封圈；812—活塞；813—皮碗；814—螺栓；815—电动缸储液罐；816—复位件；817—电动缸缸体；A—第二腔体；B—供液孔；C—补偿孔；D—第一腔体；E—排液孔；a—第一卡钳；b—第二卡钳；c—制动盘。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。

参照图2，一种具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，包括制动踏板1、人力缸4、电源6以及制动控制器7，制动踏板1与人力缸4配合进行人力制动。还包括与所述制动控制器7电连接的第一电动缸8a与第二电动缸8b；

所述第一电动缸8a与汽车上的第一车轮制动器组相连通形成第一线控制动回路，所述第二电动缸8b与汽车上的第二车轮制动器组相连通形成第二线控制动回路，两个制动回路互为冗余，相互独立。所述人力缸4与汽车上的所述第二车轮制动器组相连通形成人力制动回路；

所述第二车轮制动器组均为双卡钳制动器，所述双卡钳制动器包括第一卡钳与第二卡钳，所述第二电动缸8b与所述第一卡钳相连通，所述人力缸4与所述第二卡钳相连通。

参照图4，人力缸4包括推杆401、齿条403、锁紧螺母402、端盖404、传感器齿轮405、脚感弹簧406、限位销407、后活塞408、后皮碗409、人力缸缸体410、人力缸供液孔411、人力缸补偿孔412、活塞复位弹性件413、前活塞414、前皮碗415、人力缸排液孔416和储液罐417；其中，后活塞408前端较细部分设置有外螺纹，拧入前活塞414的中心螺纹孔之后组成活塞组件并设置在人力缸缸体410内孔中；后活塞408右端面开有一个插孔419，齿条403在脚感弹簧406的预压力作用下，紧靠在端盖404上，齿条403上具有与插孔419相插接配合的圆柱形抵顶部418，其与后活塞408的插孔419中存有一段空行程S，所述插孔419为圆柱孔，所述圆柱孔的底面为内凹的球面状，所述抵顶部418为圆柱，其端面为凸出的球面状。

前活塞414与缸体410前端面间设置有活塞复位弹性件413；人力缸缸体的缸壁沿径向开有人力缸补偿孔412、人力缸供液孔411和人力缸排液孔416；后活塞408中段外圆和前活塞414外圆中部环槽分别设置有后皮碗409和前皮碗414，在活塞复位弹性件413预压力作用下后活塞408的一端面压靠于通过紧配合安装在缸体410径向孔中的限位销407上，并使得前皮碗415轴向位于人力缸补偿孔412和人力缸供液孔411之间；齿条403位于端盖404的中心孔中，其侧面开齿与同样支承于端盖404内的齿轮405啮合；齿轮405绕自身轴线的转动经踏板行程传感器3输出转角信号；人力缸排液孔416将人力缸4工作腔通过制动管路与第一电动缸8a连通。

本实施例中采用具有空行程S的结构，当制动踏板1的行程较小时，抵顶部418与插孔419中存有一段空行程S，当空行程S未消除时，踏板行程传感器3检测到制动踏板1的行程并传递给制动控制器7，此时人力缸4不会对第二卡钳施加制动力，即制动踏板1与人力缸4以及各车轮制动器处于解耦状态。在小踏板行程的线控制动模式下，各车轮制动器所需的制动力由第一电动缸8a和第二电动缸8b提供。而当空行程S消除后，第一电动缸8a与第二电动缸8b同时分别作用与第一卡钳与第二卡钳，在第一卡钳与第二卡钳上产生制动力。

参照图3，所述伺服电动缸8包括电动缸缸体817、滑动设置于所述电动缸缸体817内的电动缸活塞812、驱动所述电动缸活塞812滑动的电机801、以及与所述电动缸缸体817连接的电动缸储液罐815，所述电机801与所述制动控制器7电连接。

所述电动缸活塞812与所述电动缸缸体817之间形成有第一腔体D与第二腔体A，所述电动缸活塞812与所述电动缸缸体817之间设置有复位件816；所述电动缸缸体817上开设有：连通所述电动缸储液罐815与第一腔体D的补偿孔C、连通所述电动缸储液罐815与第二腔体A的供液孔B以及连通所述第一腔体D与相应的车轮制动器的排液孔E；

所述电动缸活塞812上设置有皮碗813，所述复位件816处于预压状态下时，所述皮碗813位于所述补偿孔C和供液孔B之间。皮碗813随着活塞812的移动，可以实现对补偿孔C的开启和关闭。这里的预压状态是指，在复位件816不受到力的作用时，根据其所在位置处于的一种初始状态。

所述电动缸8内还设置有滚珠丝杆副，所述滚珠丝杆副包括由所述电机801驱动的滚丝螺母803、与所述电动缸活塞812联接的丝杆807以及钢球806，丝杆807与电动缸活塞812通过螺栓814连接。具体的，电机801与滚丝螺母803通过联轴器802联接。电动缸缸体817连接有壳体808，电动缸缸体817与壳体808采用螺栓联接，紧固后密封圈811被压紧在接合面处起密封作用。滚珠丝杆副由一对轴承804支承在壳体808内。通过电机801带动滚丝螺母803的转动，使得丝杆807推动电动缸活塞812。

具体的，所述壳体808的内部为圆柱形中空结构，其内部包括相连通且直径依次增大的第一圆柱形空腔、第二圆柱形空腔以及第三圆柱形空腔，所述第一圆柱形空腔与第二圆柱形空腔之间设置有隔断面，所述隔断面上开设有供所述丝杆807穿过的通孔；通孔上设置有O型圈809。所述第二圆柱形空腔与所述第三圆柱形空腔之间形成轴肩，所述滚丝螺母803可转动地设置于所述第三圆柱内，且所述滚丝螺母803的一端通过一对轴承804固定在所述轴肩上；挡圈805用于轴承804轴向定位并限制滚丝螺母803的轴向移动。所述壳体808靠近所述电动缸活塞812的一端沿轴向向外延伸形成凸台，所述凸台与所述电动缸缸体817的开口密封配合并固定连接。

另外，电动缸缸体817上还固定设置有导向销810，所述丝杆807上开设有与所述导向销810配合的导向槽，所述复位件816处于预压状态时，所述导向槽靠近所述电动缸活塞812的一端与所述导向销810抵接。这里的预压状态与上文中的预压状态的意思相同。导向销810一端插入丝杆807的导向槽内，使得丝杆807只能沿轴向平动而不能绕轴向转动；通过螺栓814与丝杆807固定联接的电动缸活塞812位于电动缸缸体817内，在复位件816预压力作用下丝杆807的导向槽靠近电动缸活塞812一端压靠在导向810上，该限位使得皮碗813轴向位于补偿孔C和供液孔B之间。

在本实施例中，所述复位件816为弹簧，其一端与所述电动缸缸体817连接，另一端与所述电动缸活塞812连接。

本发明中，对于第一制动器组与第二制动器组的分配形式可以多样，以四轮汽车为例，分为H型回路与X型回路，即第一制动器组为两个前轮制动器，所述第二制动器组为两个后轮制动器；而X型回路则可以是分别取一个前轮制动器与一个后轮制动器，如所述第一制动器组为左前制动器和右后制动器，所述第二制动器组为右前制动器和左后制动器。在本实施例中，以H型回路为例进行说明，即第一电动缸8a与左前制动器以及右前制动器连通，而第二电动缸8b与右后制动器的右后第一卡钳111以及左后制动器的左后第一卡钳121连通，人力缸4与右后制动器的右后第二卡钳112以及左后制动器12的左后第二卡钳122连通。值得说明的是，每一个制动器均为采用卡钳与制动盘配合的形式进行制动，具体的，左前制动器包括左前第一卡钳91与左前制动盘9、右前制动器包括右前第一卡钳101与右前制动盘10、右后制动器包括右后第一卡钳111与右后第二卡钳112以及右后制动盘11、左后制动器包括左后第一卡钳121与左后第二卡钳122以及左后制动盘12。

所述制动控制器7还连接至汽车的其他电控系统。其他电控系统为如ADAS或ADS等能发出自主制动请求的电控系统。

本实施例中，还包括测量人力缸4的液压的压力传感器5，压力传感器5也与制动控制器电连接。

本发明还公开了一种采用本实施例中的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统进行汽车制动的制动方法，其包括以下工作模式：

1.线控制动模式：当制动系统无故障且所述制动控制器7检测到车辆的ADAS或ADS等其它电控系统有自主制动请求或检测到所述踏板产生行程且该行程小于空行程S时，所述制动控制器7根据请求的制动减速度的大小计算出所述第一电动缸8a与第二电动缸8b的电机801的目标转矩，并控制所述电机801输出转矩，驱动滚珠丝杆副推动活塞812运动；当随活塞812一同运动的皮碗813将补偿孔C完全覆盖住之后第一腔体D建立起压力，形成高压腔所述第一电动缸8a使得两个前轮制动器产生制动力矩，所述第二电动缸8b使得两个后轮制动器上的第一卡钳产生制动力矩，完成自主制动；

当其它电控系统请求终止制动时或空行程S复位时，制动控制器9令第一电动缸8a和第二电动缸8b的电机801停止工作，丝杆807停止施加轴向力于活塞812；活塞812和丝杆807在弹簧816作用下回到初始位置，滚丝螺母803、联轴器802以及电机801的转子在丝杆807驱动下旋转并且也回到初始位置；各第一卡钳经制动管路和排液孔E与第一腔体D连通、第一腔体D与电动缸储液罐115经补偿孔C连通，从而压力降低后各制动器制动解除。

2.失效人力备份制动：当制动系统产生故障使得第一线控制动回路与第二线控制动回路均失效时，若驾驶员踩下制动踏板1，踏板力经由支承销2、推杆401和齿条403推动人力缸4的活塞组件，人力缸4建立起的制动压力经制动管路传至第二卡钳产生制动力矩，实施人力备份制动。

3.失效防护制动模式：当所述制动控制器7检测到其中一个线控制动回路出现故障或一个线控制动回路以及人力制动回路同时出现故障且其他电控系统出现自主制动请求时，所述制动控制器7施加比系统正常工作时更大的目标转矩以实施失效防护制动，此时，所述制动控制器7根据制动请求的制动减速度大小计算出未出现故障的另一自主制动回路所需的制动力，并换算成相应的所述电机801的目标转矩，然后控制所述电机801输出转矩，完成失效防护制动。上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，包括制动踏板(1)、人力缸(4)、电源(6)以及制动控制器(7)，其特征在于，还包括与所述制动控制器(7)电连接的第一电动缸(8a)与第二电动缸(8b)；

所述第一电动缸(8a)与汽车上的第一车轮制动器组相连通形成第一线控制动回路，所述第二电动缸(8b)与汽车上的第二车轮制动器组相连通形成第二线控制动回路，所述人力缸(4)与汽车上的所述第二车轮制动器组相连通形成人力制动回路；

所述第二车轮制动器组均为双卡钳制动器，所述双卡钳制动器包括第一卡钳与第二卡钳，所述第二电动缸(8b)与所述第一卡钳相连通，所述人力缸(4)与所述第二卡钳相连通；

所述具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统还包括踏板行程传感器(3)以及用于检测所述人力缸(4)的液压的压力传感器(5)，所述踏板形成传感器(3)和压力传感器(5)均与所述制动控制器(7)电连接。

2.根据权利要求1所述的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，其特征在于，所述人力缸(4)包括：

端盖(404)，所述人力缸(4)的端盖(404)内设有齿条(403)，所述齿条(403)通过固定在其上的推杆(401)与制动踏板(1)联接，所述齿条(403)具有锯齿与传感器齿轮(405)啮合，所述踏板行程传感器(3)用于检测所述传感器齿轮(405)转动角度，所述齿条(403)与所述人力缸缸体(410)之间设置有脚感弹簧(406)；

人力缸缸体(410)，所述人力缸缸体(410)内包括相联接的前活塞(414)与后活塞(408)，所述前活塞(414)与所述人力缸缸体(410)之间设置有活塞复位弹性件(413)，所述后活塞(408)与所述齿条(403)之间设置有一段空行程(S)；所述前活塞(414)上设置有前皮碗(415)，在所述活塞复位弹性件(413)的预压力下，所述前皮碗(415)位于人力缸供液孔(411)与人力缸补偿孔(412)之间，所述人力缸缸体(410)上设置有人力缸排液孔(416)。

3.根据权利要求2所述的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，其特征在于，所述后活塞(408)朝向所述齿条(403)的一侧开设有插孔(419)，所述齿条(403)上具有与所述插孔相插接配合的抵顶部(418)；所述齿条(403)在所述人力缸(4)的脚感弹簧(406)的预压力作用下，所述抵顶部(418)的端面与所述插孔(419)的底面之间存在所述空行程(S)。

4.根据权利要求1所述的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，其特征在于，所述第一电动缸(8a)与第二电动缸(8b)结构相同，均包括电动缸缸体(817)、与所述电动缸缸体(817)连接的壳体(808)、滑动设置于所述电动缸缸体(817)内的电动缸活塞(812)、设置在所述壳体(808)上的用于驱动所述电动缸活塞(812)的电机(801)、以及与所述电动缸缸体(817)连接的电动缸储液罐(815)，所述电机(801)与所述制动控制器(7)电连接。

5.根据权利要求4所述的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，其特征在于，所述电动缸活塞(812)与所述电动缸缸体(817)之间形成有第一腔体(D)与第二腔体(A)，所述电动缸活塞(812)与所述电动缸缸体(817)之间设置有复位件(816)；

所述电动缸缸体(817)上开设有：连通所述电动缸储液罐(815)与第一腔体(D)的补偿孔(C)、连通所述电动缸储液罐(815)与第二腔体(A)的供液孔(B)以及连通所述第一腔体(D)与相应的车轮制动器的排液孔(E)；所述电动缸活塞(812)上设置有皮碗(813)，所述复位件(816)处于预压状态下时，所述皮碗(813)位于所述补偿孔(C)和供液孔(B)之间。

6.根据权利要求5所述的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，其特征在于，所述第一电动缸(8a)与第二电动缸(8b)内还设置有滚珠丝杆副，所述滚珠丝杆副包括由所述电机(801)驱动的滚丝螺母(803)以及与所述电动缸活塞(812)联接的丝杆(807)。

7.根据权利要求6所述的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，其特征在于，所述滚珠丝杆副设置于所述壳体(808)内；

所述壳体(808)的内部为圆柱形中空结构，其内部包括相连通且直径依次增大的第一圆柱形空腔、第二圆柱形空腔以及第三圆柱形空腔，所述第一圆柱形空腔与第二圆柱形空腔之间设置有隔断面，所述隔断面上开设有供所述丝杆(807)穿过的通孔；所述第二圆柱形空腔与所述第三圆柱形空腔之间形成轴肩，所述滚丝螺母(803)可转动地设置于所述第三圆柱内，且所述滚丝螺母(803)的一端通过轴承(804)固定在所述轴肩上；所述壳体(808)靠近所述电动缸活塞(812)的一端沿轴向向外延伸形成凸台，所述凸台与所述电动缸缸体(317)的开口密封配合并固定连接。

8.根据权利要求6所述的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，其特征在于，所述电动缸缸体(817)上还固定设置有导向销(810)，所述丝杆(807)上开设有与所述导向销(810)配合的导向槽，所述复位件(816)处于预压状态时，所述导向槽靠近所述电动缸活塞(812)的一端与所述导向销(810)抵接。

9.根据权利要求1所述的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统，其特征在于，所述第一制动器组为两个前轮制动器，所述第二制动器组为两个后轮制动器；或所述第一制动器组为左前制动器和右后制动器，所述第二制动器组为右前制动器和左后制动器。

10.一种采用如权利要求1-9任一所述的具有多种工作模式的双卡钳双电动缸自主制动系统进行汽车制动的制动方法，其特征在于，包括以下制动模式：

线控制动模式：当制动系统无故障且所述制动控制器(7)检测到车辆的其它的电控系统有自主制动请求或检测到所述踏板产生行程时，所述制动控制器(7)根据请求的制动减速度的大小计算出所述第一电动缸(8a)与第二电动缸(8b)的电机(801)的目标转矩，并控制所述电机(801)输出转矩，所述第一电动缸(8a)使得第一制动器组产生制动力矩，所述第二电动缸(8b)使得所述第二制动器组上的所述第一卡钳产生制动力矩，完成自主制动；

失效人力备份制动模式：当制动系统产生故障使得第一线控制动回路与第二线控制动回路均失效时，所述人力缸(4)内产生高压并传递至所述第二制动器组的所述第二卡钳，完成失效人力备份制动；

失效防护制动模式：当所述制动控制器(7)检测到其中一个线控制动回路出现故障或一个线控制动回路以及人力制动回路同时出现故障且其他电控系统出现自主制动请求时，所述制动控制器(7)根据制动请求的制动减速度大小计算出未出现故障的另一自主制动回路所需的制动力，并换算成相应的所述电机(801)的目标转矩，然后控制所述电机(801)输出转矩，完成失效防护制动。