KR20090118059A

KR20090118059A - 도로 상황 검출 시스템

Info

Publication number: KR20090118059A
Application number: KR1020097019000A
Authority: KR
Inventors: 데루모토 고모리
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2007-03-12
Filing date: 2008-03-12
Publication date: 2009-11-17
Also published as: US8362889B2; EP2122598A2; US20100099353A1; JP4345832B2; JP2008225786A; KR101108912B1; WO2008110926A3; CN101632109A; WO2008110926A2; EP2122598B1; WO2008110926A8; CN101632109B

Abstract

도로의 송신측 물체에 제공되고 도로 상황에 대한 정보를 전송하도록 되어 있는 전송기 (20A) 및 도로의 수신측 물체에 제공되고 도로 상황에 대한 정보를 수신하도록 되어 있는 수신기 (10A) 로 구성되는 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 전송기 (20A) 는 송신측 물체의 주변에 대한 정보를 취득하기 위한 송신측 주변 정보 취득 수단 (22), 취득된 주변 정보로부터 전송될 정보를 결정하기 위한 전송 정보 결정 수단 (24) 및 결정된 주변 정보를 전송하기 위한 전송 수단 (21) 을 포함하고, 수신기 (10A) 는 전송기 (20) 의 전송 수단 (21) 으로부터 전송된 주변 정보를 수신하기 위한 수신 수단 (11) 을 포함한다.

Description

도로 상황 검출 시스템{ROAD CONDITION DETECTING SYSTEM}

본 발명은 차량 대 차량 통신을 통해 도로 상황에 대한 정보를 취득하는 도로 상황 검출 시스템에 관한 것이다.

충돌을 방지하거나 충돌시의 충격을 완화 또는 흡수하기 위한 다양한 시스템이 개발되고 있다. 이런 종류의 시스템에 있어서, 자차량의 주변에 존재하는 다른 차량이나 보행자 등의 장해물을 검출하는 것이 중요하다. 이를 위해, 차량에 카메라 또는 레이더 센서를 탑재하고 이미지 정보 또는 레이더 정보를 이용하여 장해물을 검출하도록 배치한다. 그러나, 센서의 검출 범위나 자차량으로부터 볼 수 없는 사각 등의 1 이상의 요인에 의해, 자차량의 장해물 검출 능력은 제한된다. 따라서, 어떤 차량은 상기 시스템에서 차량 대 차량 통신 등을 이용하여 다른 차량 등으로부터 장해물에 대한 정보를 취득한다. 예컨대, 일본특허출원공보 제 2005-207943 호에 기재된 시스템은 차량 대 차량 통신을 통해 다른 차량의 위치에 대한 정보를 취득하고, 지도 데이터 및 차량 (자차량 이외의 차량) 의 위치에 대한 정보로부터 차량을 가리는 건축물 또는 물체가 존재하는 것으로 결정되는 경우에는, 시스템은 차량이 인식될 수 있도록 차량을 가리는 건축물의 반투명 또는 투명한 이미지를 3 차원 지도상에 제공한다.

그러나, 모든 차량에 차량 대 차량 통신을 실행하기 위한 통신 장치가 탑재되는 것은 아니고, 보행자 등은 이러한 통신 장치를 휴대하지 않는다. 그러므로, 상기 시스템은 이러한 통신 장치를 탑재한 다른 차량의 위치에 대한 정보만을 취득하고, 보행자 또는 다른 차량 (예컨대, 통신 장치를 탑재하지 않은 차량) 의 위치에 대한 정보를 취득할 수 없다. 또한, 시스템은 통신 장치를 탑재하고 자차량 주변에 위치하는 다른 차량 모두로부터 위치 정보를 수신하기 때문에, 교통량이 많은 교차점 등에서는 큰 통신 대역이 요구되고, 또는 충돌할 가능성이 없는 다른 차량으로부터 불필요한 정보를 취득할 수도 있어, 매우 비효율적인 통신이 된다.

본 발명은 효율적인 통신을 통해 도로 상황에 대한 필요한 정보를 취득하는 도로 상황 검출 시스템을 제공한다

본 발명의 제 1 양태는 도로상의 송신측 물체에 제공되고 도로 상황에 대한 정보를 전송하도록 되어 있는 전송기 및 도로상의 수신측 물체에 제공되고 도로 상황에 대한 정보를 수신하도록 되어 있는 수신기를 구비하는 도로 상황 검출 시스템에 관한 것이다. 전송기는, 송신측 물체의 주변에 대한 정보를 취득하기 위한 송신측 주변 정보 취득 수단, 송신측 주변 정보 취득 수단으로 취득한 주변 정보로부터 전송될 정보를 결정하기 위한 전송 정보 결정 수단, 및 전송 정보 결정 수단으로 결정한 주변 정보를 전송하기 위한 전송 수단을 포함한다. 수신기는, 전송기의 전송 수단으로부터 전송된 주변 정보를 수신하기 위한 수신 수단을 포함한다.

상기와 같은 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 차량과 같은 송신측 물체에 전송기를 제공하는 한편 차량과 같은 수신측 물체에 수신기를 제공하고, 전송기와 수신기가 서로 통신하여, 수신측 물체는 송신측 물체로부터 도로 상황에 대한 정보를 취득한다. 전송기에서는, 송신측 주변 정보 취득 수단이 송신측 물체 주변의 도로 상황에 대한 정보 (주변 정보) 를 취득한다. 이와같이 취득한 주변 정보는, 수신측 물체에 필요한 도로 상황에 대한 정보 (예를 들어, 사각 등으로 인해 수신측 물체에서 취득할 수 없는 정보 또는 수신측 물체와 충돌할 가능성이 있는 물체에 대한 정보) 를 포함할 수도 있다. 그러므로, 전송기에서는, 전송 정보 결정 수단이 취득한 주변 정보중에서 수신측 물체에 전송될 정보를 결정 또는 선택하고, 전송 수단이 전송될 것으로 결정된 주변 정보를 수신측 물체의 수신기에 전송한다. 수신기에서는, 수신 수단이 전송기로부터 전송된 주변 정보를 수신한다. 이와 같이, 이 도로 상황 검출 시스템에서는, 전송기가 도로 상황에 대한 취득 정보중에서 전송될 정보 (즉, 수신측 물체에 필요한 정보) 를 선택하여 선택된 정보를 전송하므로, 수신 단부에서 필요로 하는 도로 상황에 대한 정보만을 전송할 수 있다. 그 결과, 수신기는 필요한 정보만을 취득할 수 있고, 전송기와 수신기 사이의 통신 트래픽량을 감소시킬 수 있어 그렇지 않았을 경우의 통신 대역의 가능한 팽창을 회피 또는 억제 할 수 있다.

본 발명의 제 1 양태에 따른 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 송신 정보 결정 수단은 수신측 물체에 대한 정보를 취득하기 위한 수신측 정보 취득 수단을 포함할 수도 있고, 수신측 물체에 대한 정보에 기초하여 전송될 정보를 결정할 수도 있다.

수신측 정보 취득 수단은 수신측 물체에 대한 정보를 취득하고, 전송 정보 결정 수단은 수신측 물체에 대한 정보 (예컨대, 수신측 물체의 위치에 대한 정보) 에 기초하여 취득한 주변 정보중에서 전송될 정보를 결정한다. 이 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 전송기는 수신측 물체에 대한 정보에 기초하여 전송될 정보를 선택한다. 그러므로, 수신 단부에서 필요로하는 도로 상황에 대한 정보를 효율적으로 선택하여 전송할 수 있고, 수신기는 필요한 정보만을 취득할 수 있다.

상기와 같은 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 전송 정보 결정 수단은 송신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득된 주변 정보에 기초하여 수신측 물체에 대한 정보를 취득할 수도 있다. 이 경우, 수신측 정보 취득 수단에 의해 취득되는 수신측 물체에 대한 정보를 "제 1 수신측 물체 정보" 라 할 수도 있고, 송신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득된 주변 정보에 기초하여 취득되는 수신측 물체에 대한 정보를 "제 2 수신측 물체 정보" 라 할 수도 있다.

상기 전송 정보 결정 수단은 송신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득된 주변 정보 (수신측 물체의 위치에 대한 정보 등) 에 기초하여 수신측 물체에 대한 정보를 취득한다. 따라서, 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 전송기는 자신 (전송기) 에 제공된 수단을 통해 수신측 물체에 대한 정보를 취득하고, 따라서 통신을 통해 수신기로부터의 수신측 물체에 대한 정보를 취득할 필요가 없다.

상기와 같은 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 수신기는 정보가 필요한 영역을 지정하는 영역 요구를 전송하기 위한 영역 요구 전송 수단을 포함할 수도 있고, 수신측 정보 취득 수단은 영역 요구 전송 수단으로부터 전송된 영역 요구로부터 수신측 물체에 대한 정보를 취득할 수도 있다.

상기와 같은 수신기에서는, 영역 요구 전송 수단이 도로 상황에 대한 정보가 필요한 영역을 특정하는 영역 요구를 전송한다. 전송기에서는, 수신측 정보 취득 수단이 수신기로부터 전송된 영역 요구로부터 정보가 필요한 영역 (수신측 물체 정보) 을 취득하고, 전송 정보 결정 수단은 정보가 필요한 영역에 기초하여 취득한 주변 정보중에서 송신해야 할 정보를 결정한다. 이와 같이, 상기 도로 상황 검출 시스템에서는, 수신기는 정보가 필요한 영역을 지정하고, 전송기는 정보가 필요한 영역에 기초하여 전송될 정보를 선택하므로, 전송기가 수신 단부에서 필요로 하는 도로 상황에 대한 정보를 확실하게 선택해 전송할 수 있고 수신기는 필요한 정보를 확실하게 취득할 수 있다.

상기와 같은 도로 상황 검출 시스템에서는, 전송기는, 전송기로 정보를 취득할 수 있는 제 1 영역을 취득하기 위한 제 1 영역 취득 수단, 및 수신기로 정보를 취득할 수 있는 제 2 영역을 취득하기 위한 제 2 영역 취득 수단을 포함할 수도 있고, 전송 정보 결정 수단은 전송기로 정보를 취득할 수 있는 제 1 영역에 포함되지만 수신기로 정보를 획득할 수 있는 제 2 영역에 포함되지 않는 영역에 대한 주변 정보를 전송될 정보로서 결정할 수도 있다.

상기와 같은 전송기에 있어서, 제 1 영역 취득 수단은 전송기로 송신측 물체의 주변의 도로 상황에 대한 정보 (주변 정보) 를 취득할 수 있는 영역 (제 1 영역) 에 대한 정보를 취득하고, 제 2 영역 취득 수단은 수신기로 송신측 물체의 주변의 도로 상황에 대한 정보를 취득할 수 있는 영역 (제 2 영역) 을 취득한다. 그 후, 전송기는 전송 정보 결정 수단이 전송기로 정보를 취득할 수 있는 제 1 영역에 포함되지만 수신기로 정보를 취득할 수 있는 제 2 영역에는 포함되지 않는 영역에 대한 주변 정보를 전송될 정보로서 결정하게 하고, 전송 수단이 전송될 것으로 결정된 주변 정보를 송신하게 한다. 이와 같이, 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 수신 단부에서 도로 상황에 대한 정보가 취득되는 영역 이외의 영역에 대한 주변 정보를 전송될 정보로서 선택하여, 수신 단부에서 정보가 필요한 영역 (즉, 수신측에서 정보를 취득할 수 없는 영역) 의 도로 상황에 대한 정보만을 전송기로부터 수신기로 전송할 수 있다.

상기와 같은 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 수신기는, 수신측 물체의 주변에 대한 정보를 취득하기 위한 수신측 주변 정보 취득 수단, 수신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득되는 수신측 물체의 주변에 대한 정보의 신뢰도 및 수신 수단이 수신하는 송신측 물체의 주변에 대한 정보의 신뢰도를 각각 취득하기 위한 신뢰도 취득 수단, 및 수신 수단이 수신하는 송신측 물체의 주변에 대한 정보를 채택할 지의 여부를 결정하는 수신 정보 결정 수단을 포함할 수도 있다. 이 시스템에 있어서, 수신 정보 결정 수단은 신뢰도 취득 수단에 의해 취득되는 수신측 물체의 주변에 대한 정보의 신뢰도를 신뢰도 취득 수단에 의해 취득되는 송신측 물체의 주변에 대한 정보의 신뢰도와 비교할 수도 있고, 신뢰도가 더 높은 주변 정보를 채택할 수도 있다.

상기와 같은 수신기에 있어서, 수신측 주변 정보 취득 수단은 수신측 물체의 주변에 대한 정보를 취득한다. 그 후, 수신기의 신뢰도 취득 수단은 수신 단부 (수신기) 에서 취득한 주변 정보의 신뢰도 및 송신 단부 (전송기) 에서 취득한 주변 정보의 신뢰도를 취득한다. 그 후, 수신기의 수신 정보 결정 수단은 수신 단부에서 취득한 주변 정보의 신뢰도를 송신 단부에서 취득한 주변 정보의 신뢰도와 비교하여, 신뢰도가 더 높은 주변 정보를 채택한다. 이와 같이, 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 수신 단부에서 취득한 정보와 송신 단부에서 취득한 정보로부터 선택된 신뢰도가 더 높은 정보를 도로 상황에 대한 정보로서 사용하므로, 수신기는 매우 정밀한 정보를 취득 할 수 있다.

상기와 같은 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 수신기는 수신측 물체의 주변에 대한 정보를 취득하기 위한 수신측 주변 정보 취득 수단 및 수신기가 수신하는 송신측 물체의 주변에 대한 정보를 채택할 지의 여부를 결정하기 위한 수신 정보 결정 수단을 포함할 수도 있다. 수신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득되는 수신측 물체의 주변에 대한 정보에 포함된 주어진 정보와 수신 수단이 수신하는 송신측 물체의 주변에 대한 정보에 포함된 주어진 정보 사이의 불일치 정도가 임계값 이상인 경우, 수신 정보 결정 수단은 수신 수단으로 수신한 주어진 정보를 폐기할 수도 있다.

상기와 같은 수신기에 있어서, 수신측 주변 정보 취득 수단은 수신측 물체의 주변에 대한 정보를 취득한다. 수신 단부 (수신기) 에서 취득한 주변 정보에 포함된 주어진 정보 (장해의 위치에 대한 정보 등) 와 송신 단부 (송신기) 에서 취득한 주변 정보에 포함된 대응하는 정보 사이의 불일치 또는 차이가 임계값 이상이면, 송신측 (전송기) 에서 취득한 주어진 정보를 폐기한다. 이와 같이, 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 수신기 자신에 의해 취득한 수신측 정보에 기초하여 송신측 정보가 신뢰도가 낮은 것으로 결정되면 그 송신측 정보를 폐기하므로, 송신측 정보가 오류적으로 채택되거나 사용되는 것이 방지된다.

전송기가 도로 상황에 대한 정보를 취득하여, 전송될 정보를 선택하고 송신하는 본 발명의 시스템에 있어서, 수신기는 도로 상황에 대한 필요한 정보만을 취득할 수 있고, 전송기와 수신기 사이에 효율적인 통신을 할 수 있다.

본 발명의 전술한 그리고 다른 목적, 특징 및 이점은 첨부의 도면을 참조한 실시예에 대한 이하의 설명으로부터 명확해질 것이고, 동일한 도면부호는 동일한 요소를 나타내는데 사용된다.

도 1 은 본 발명에 따라 구성된 도로 상황 검출 시스템의 예를 나타내는 도면이다.

도 2 는 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 도로 상황 검출 시스템의 수신기 및 전송기의 구성을 나타내는 도면이다.

도 3 은 도 2 의 실시예에서 지정 영역을 결정하기 위해 사용되는 예상 진행 영역의 일례를 나타내는 도면이다.

도 4 는 장해물 또는 장해물들이 존재할 수도 있는 영역의 일례를 나타내는 도면으로 이 영역은 도 2 의 실시예에서 지정 영역을 결정하기 위해 사용된다.

도 5 는 도 2 의 실시예에서 지정 영역을 결정하기 위해 사용되는 시외 (out-of-sight) 영역의 일례를 나타내는 도면이다.

도 6 은 도 2 의 영역 결정 유닛에 의해 주로 실시되는 처리의 순서를 나타내는 순서도이다.

도 7a 및 도 7b 는 도 2 의 정보 전송 결정 유닛에 의해 주로 실시되는 처리의 순서를 나타내는 순서도이다.

도 8 은 도 2 의 실시예에 따른 지정 영역을 표현하는 다른 방법을 나타내는 도면이다.

도 9 는 도 2 의 실시예에 따른 지정 영역을 표현하는 추가의 방법을 나타내는 도면이다.

도 10 은 제 1 의 실시예의 도로 상황 검출 시스템의 변형예의 수신기 및 전송기의 구성을 나타내는 도면이다.

도 11 은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 도로 상황 검출 시스템의 수신기 및 전송기의 구성을 나타내는 도면이다.

도 12 는 도 11의 종합 판단 유닛에 의해 실시되는 처리의 순서를 나타내는 순서도이다.

도 13 은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 도로 상환 검출 시스템의 수신기 및 전송기의 구성을 나타내는 도면이다.

도 14a 및 도 14b 는 도 13 의 신뢰도 추정 유닛에 의해 실시되는 처리의 순서를 나타내는 순서도이다.

첨부의 도면을 참조하여 본 발명의 도로 상황 검출 시스템의 어떤 실시예를 설명한다.

각각의 실시예에 있어서, 본 발명은 차량 대 차량 통신을 통해 다른 차량 (4륜 차량, 2륜 차량), 자전거, 보행자 등의 장해물에 대한 정보를 취득하도록 되어 있는 도로 상황 검출 시스템에 적용된다. 각각의 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 장해물 정보를 취득하기 위해서 적어도 수신기를 탑재한 차량 및 장해물 정보를 제공하기 위해서 적어도 전송기를 탑재한 차량으로 주로 구성된다. 하기와 같은 실시예 중, 제 1 실시예가 시스템의 기본 구성과 관련되어 있고, 제 2 실시예가 수신기로 취득한 장해물 정보의 정확도 (또는 정밀도) 를 결정 또는 평가하는 방식과 관련되어 있으며, 제 3 실시예가 수신기로 취득한 장해물 정보의 신뢰도 또는 전송기의 센서 또는 센서들의 신뢰도를 결정하는 방식과 관련되어 있다.

도 1 은 도로 상황 검출 시스템의 일례를 나타내고 있다. 도 1 에서, 부호 "V1" 는 차량 (V2) 으로부터 장해물 정보를 취득 또는 수신하는 수신측 차량을 나타내며, 상기 수신기가 차량 (V1) 에 탑재되어 있다. 차량 (V1) 에는 장해물을 검출하는 센서가 탑재되어 있거나 탑재되어 있지 않을 수도 있다. 차량 (V1) 은 장해물을 운전자가 시각적으로 확인하거나 센서가 있는 경우에는 센서로 검출할 수 있는 영역 (SA1) 을 갖는다. 차량 (V2) 은 장해물 정보를 제공하는 송신측 차량이고, 차량 (V2) 에는 적어도 전송기가 탑재되어 있다. 차량 (V2) 에는 장해물을 검출하기 위한 센서가 설치되어 있고 장해물을 센서로 검출할 수 있 는 영역 (SA2) 을 갖는다. 도 1 에 도시된 예에서, 차량 (O1) 및 자전거 (O2) 가 장해물로 간주된다. 차량 (O1) 및 자전거 (O2) 는 차량 (V1) 이 장해물을 감지할 수 있는 영역 (SA1) 에 존재하지 않지만 차량 (V2) 이 장해물을 감지할 수 있는 영역 (SA2) 에 존재한다. 따라서, 차량 (V2) 은 차량 (V1) 에 이 장해물에 대한 정보를 제공할 수 있다.

정보의 전송 및 수신, 더 구체적으로는 지정 영역 및 장해물 정보에 대한 요구의 전송은 항상 실행되거나 가시성이 낮은 교차점 또는 다른 위치에서만 실행될 수도 있다. 도로 상황 검출 시스템을 구성하는 차량은 수신기만 탑재된 차량 (장해물 정보를 취득하는 차량), 전송기만 탑재된 차량 (장해물 정보를 제공하는 차량), 및 수신기 및 송신기가 탑재된 차량 (장해물 정보를 취득 및 제공하는 차량) 을 포함한다. 수신기 및 전송기가 차량 모두에 반드시 탑재되어야 하는 것은 아니지만, 통신은 수신기 및/또는 전송기가 탑재된 차량 사이에서만 실행된다.

도 1 ~ 도 5 를 참조하여 본 발명의 제 1 실시예에 따른 도로 상황 검출 시스템에 대해 설명한다. 도 1 은 본 실시예의 도로 상황 검출 시스템을 포괄적으로 나타낸다. 도 2 는 제 1 실시예에 따른 도로 상황 검출 시스템의 수신기 및 전송기의 구성을 나타낸다. 도 3 은 본 실시예에 관련된 하기와 같은 지정 영역을 결정하기 위해 사용되는 예상 진행 영역의 일례를 나타낸다. 도 4 는 장해물 또는 장해물들이 존재할 수도 있는 영역의 일례를 나타내고, 이 영역은 본 실시예의 지정 영역을 결정하기 위해 사용된다. 도 5 는 본 실시예의 지정 영역을 결정하기 위해 사용되는 시외 영역의 일례를 나타낸다.

제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 적어도 1 대의 차량 (V1) 에 탑재된 1 개 이상의 수신기 (10A) 및 적어도 1 대의 차량 (V2) 에 탑재된 1 개 이상의 전송기 (20A) 로 구성되고, 장해물 정보를 취득하기 위해 수신기(들) (10A) 와 전송기(들) (20A) 사이에 차량 대 차량 통신이 실행된다. 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 특히 전송기 (20A) 는 수신기 (10A) 에 의해 지정된 영역의 장해물에 대한 정보만을 송신하므로, 수신기 (10A) 는 필요한 장해물 정보만을 취득하고, 차량 대 차량 통신의 트랙픽량을 감소시킬 수 있다.

먼저, 수신기 (10A) 에 대해 설명한다. 차량 (V1) 의 운전자를 지원하기 위해서, 수신기 (10A) 는 장해물 정보를 적어도 다른 차량 (V2) 으로부터 취득하여, 그 장해물 정보에 따라 경보 출력 및 표시 출력을 실행 및 개입 제어를 실시한다. 특히, 수신기 (10A) 는 자차량 (V1) 이 필요로하는 장해물 정보만을 취득하기 위해서 자차량 (V1) 의 위치 및 지정 영역에 대한 정보를 차량 (V2) 의 전송기 (20A) 에 송신한다. 이를 위해, 수신기 (10A) 는 통신 장치 (11), 자차량의 위치를 특정하는 정보를 생성하는 자차량위치 특정 유닛 (12), 정보가 취득될 영역을 결정하는 영역 결정 유닛 (13), 및 경보, 제어 및 표시 장치 (14) 를 포함한다. 제 1 실시예에 있어서, 통신 장치 (11) 는 수신기의 상기 수신 수단으로서 간주될 수도 있고, 영역 결정 유닛 (13) 및 통신 장치 (11) 는 영역 요구 송신 수단으로서 간주될 수도 있다.

통신 장치 (11) 는 다양한 종류의 정보를 송신 및 수신 하는 역할을 하고, 안테나, 전송부 및 수신부를 포함한다. 전송 및 수신 안테나의 역할을 하는 안 테나는 다양한 신호를 송신 및 수신한다. 안테나는 모든 방향으로부터 신호를 수신하고 모든 방향으로 신호를 송신하는 무지향성 안테나이다. 정보의 전송을 위해, 전송부는 전송될 데이터를 전송 신호로 변조하고 전송 신호는 안테나로부터 송신된다. 정보의 수신을 위해, 안테나는 신호를 수신하고, 수신부는 수신된 신호를 복조하여 수신된 데이터를 제공한다.

자차량위치 특정 유닛 (12) 은 다양한 정보를 이용하여 자차량 (V1) 의 절대 위치 (^WP₁) 를 특정하고, 절대 위치 (^WP₁) 를 전송될 데이터의 일부로서 통신 장치 (11) 에 출력한다. 위치 특정의 예로서, 수신기 (10A) 는 GPS 위성으로부터의 GPS 정보를 수신하고, 특정 유닛 (12) 은 GPS 정보로부터 절대 위치를 계산한다. 다른 예에서, 수신기 (10A) 는 신호소로부터 VICS 정보를 수신하고, 특정 유닛 (12) 은 VICS 정보로부터 기준 위치에 대한 자차량 (V1) 의 위치를 계산하고 상대 위치로부터 절대 위치를 계산한다. 부호 ^WP₁ 에 있어서, P 는 당해 물체의 위치를 나타내고, 위첨자 W 는 물체가 절대 좌표계에 놓여 있음을 나타내며, 아래첨자 1 은 그 위치가 수신측 차량 (V1) 의 위치임을 나타낸다.

영역 결정 유닛 (13) 은 자차량 (V1) 이 장해물 정보를 필요로 하는 영역 (지정 영역 (^WR₁)) 을 결정한다. 영역 결정 유닛 (13) 은 지정 영역 (^WR₁) 에 존재하는 장해물에 대한 정보의 전송에 대해 송신측 차량 (V2) 에 요구하는 지정 영역 전송 요구를 생성하고, 지정 영역 전송 요구를 전송될 데이터로서 통신 장치 (11) 에 출력한다. 지정 영역은 예컨대 자차량 (V1) 의 예상 진행 영역 (R1) (도 3 참조), 장해물 또는 장해물들이 존재할 수도 있는 영역 (R2) (도 4 참조) 및/또는 시외 영역 (R3) (도 5 참조) 에 기초하여 결정될 수도 있다. 즉, 영역 결정 유닛 (13) 은 상기 영역 중에서 선택된 1 영역 또는 이 영역 중 2 개 또는 3 개 (모두) 의 조합에 기초하여 지정 영역 (^WR₁) 을 설정한다. 지정 영역 (^WR₁) 은 1 개의 영역 또는 2 개 이상의 분할된 영역으로 나타낼 수도 있다. 부호 (^WR₁) 에 있어서, R 은 지정 영역을 나타내고, 위첨자 W 는 영역이 절대 좌표계에 규정되어 있음을 나타내며, 아래첨자 1 은 수신측 차량 (V1) 을 나타낸다. 지정 영역 (^WR₁) 은 예컨대 폐곡선을 제공하는 지점의 수열 (하기의 식 (9) 참조) 로 표현될 수도 있다.

예상 진행 영역 (R1) 은 자차량 (V1) 이 진행할 가능성이 있는 영역이다. 예상 진행 영역 (R1) 은 차량 속도 및 요율 (yaw rate) 로부터 자차량 (V1) 의 운동을 추정함으로써 결정된다. 예를 들어, 차량이 다소 짧은 거리를 진행한다면 일정한 곡률 반경의 도로를 주행하고 있는 것으로 간주할 수 있으므로, 시간 t₁ 의 경과 후의 예상 진행 영역 (R1) 을 하기 식 (1) 으로 표현되는 선 (곡선 또는 직선) 또는 하기 식 (2) 으로 표현되는 선 내측의 영역으로서 계산할 수도 있고, 여기서 v₁, ω₁, W₁ 는 각각 자차량 (V1) 의 차량 속도, 요율 및 폭을 나타낸다.

... (1)

... (2)

여기서,

차량 (V1) 은 자차량 (V1) 의 차량 속도 및 요율의 전송에 대해 다른 차량 (V2) 에 요구를 할 수도 있고 다른 차량 (V2) 으로부터 차량 속도 및 요율을 취득할 수도 있다. 자차량 (V1) 에 차량 속도 센서 및 요율 센서 또는 GPS 센서가 설치되어 있는 경우, 자차량 (V1) 은 차량 속도 및 요율을 스스로 검출할 수도 있다. 이 경우, 차량들 사이에서 통신되는 데이터의 트래픽량이 감소될 수 있다. 이와 관련하여, 차량 속도 및 요율의 측정치를 엄격하게 사용할 필요는 없고, 오차 등을 고려하여 측정치를 증가 또는 감소시킬 수도 있다. 또한, 차량 속도 및 요율을 사용하는 대신에, 차량 속도 및 조향각과 같은 다른 운동관련 정보 또는 네비게이션 정보로부터 예상 진행 영역 (R1) 을 계산할 수 있다.

영역 (R2) 은 예정 진행 영역 (R1) 으로 들어올 수 있는 장해물 (차량 등) 이 존재하는 영역이다. 영역 (R2) 을 하기 식 (4) 으로 표현되는 관계를 충족시키는 위치 X₁"=(x₁", y₁")^T 의 집합으로서 취득하며, v₀ 는 장해물의 최대 속도이고, 식 (3) 은 차량 (V1) 이 t 초 후에 도달할 것으로 예상되는 차량 (V1) 의 예상 진행 영역 (R1) 내의 주어진 위치 X₁'(t) 를 나타낸다. 위치 X₁" 는 예상 진 행 영역 (R1) 에 들어올 수 있는 장해물이 존재하는 주어진 위치이다. 장해물의 최대 속도 (v₀) 는 예컨대 차량 (V1) 주변의 도로(들)에서 주행하는 차량에 대한 속도 제한, 또는 차량 (V1) 주변에 존재하는 차량의 최고 속도, 또는 차량이 주행할 수 있는 최고 속도일 수도 있다.

... (3)

... (4)

상기 방식에 있어서, t₁ 초 후에 장해물 또는 장해물들이 존재할 수도 있는 영역 (R2) 은, 0 과 t₁ 사이의 시간 (t) 에 상기 식 (4) 이 성립하는 위치 X₁"=(x₁", y₁")^T 의 집합으로서 계산될 수 있다. 여기서는, 장해물의 이동 경로에 놓여 장해물의 이동을 제한하는 벽 등이 없거나 혹은 벽 등의 존재에 대한 정보가 가용하지 않은 것으로 가정하고 있다. 그러나, 장해물이 이동할 수 있는 영역에 제한이 있으면, 예상 진행 영역 (R1) 내의 주어진 위치 X1'(t) 까지의 경로의 길이가 v₀t 이하가 되는 위치의 집합으로서 영역 (R2) 이 계산될 수도 있다.

시외 영역 (R3) 은, 운전자에 대한 사각지대 또는 운전자의 가시 거리 밖 영역, 또는 자차량 (V1) 에 센서가 설치되어 있는 경우에는 장해물 검출 센서의 검출 영역 밖의 영역일 수도 있다. 시외 영역 (R3) 은, 예컨대 영역 (R3) 이 운전자에 대한 사각지대인 경우에는 차량 (V1) 의 형상에 의해 결정되고, 영역 (R3) 이 운전자의 가시 거리 밖인 경우에는 운전자의 시야 또는 시력에 의해 결정된다. 이 경우, 차량 (V1) 의 운전저에 대한 사각지대 또는 운전자의 가시 거리를 미리 취득할 수도 있다. 또한, 운전자의 주시 패턴 또는 운전자의 눈의 이동을 미리 측정하고, 운전자가 잘 주시하지 않는 방향에 위치하는 영역 또는 영역들을 시외 영역(들)으로서 등록하는 것이 가능하다. 다른 예에서는, 연령 및 성과 같은 인간 특성에 기초하여 운전자의 유형을 결정할 수도 있고, 운전자의 각각의 유형 또는 모델에 대한 측정을 통해 취득된 사각지대 또는 가시 거리와 같은 데이터에 기초하여 시외 영역을 설정할 수도 있다. 차량 (V1) 에 장해물 검출 센서 또는 센서들이 설치되어 있는 경우에는, 시외 영역 (R3) 은 미리 등록될 수도 있는 각각의 장해물 검출 센서의 검출 범위에 의해 결정된다.

경보, 제어 및 표시 장치 (14) 는 통신 장치 (11) 로부터의 수신 데이터로서 장해물 정보를 취득하고 (즉, 다른 차량 (V2) 으로부터 장해물 정보를 수신하고), 그 장해물 정보에 기초하여 경보 출력 및 표시 출력을 실행하고 개입 제어를 실시한다. 차량 (V1) 에 장해물 검출 센서가 설치되어 있는 경우에는, 다른 차량 (V2) 으로부터 수신한 장해물 정보뿐만아니라 자차량 (V1) 에 의해 검출된 장해물 정보를 고려하여 경보 출력 및 표시 출력의 실행 및 개입 제어를 실시할 수도 있다. 더 구체적으로는, 경보, 제어 및 표시 장치 (14) 는 자차량 (V1) 에 대한 장해물의 위치를 계산하고, 상대 위치와 자차량 (V1) 의 진행 방향이나 차량 속도 사이의 관계에 기초하여 경보 출력 및 표시 출력의 실행 및 개입 제어가 필요한지의 여부를 결정한다. 이러한 출력 및 제어가 필요하다고 간주되면, 경보, 제어 및 표 시 장치 (14) 는 장해물과의 충돌 가능성에 대해 운전자에게 알려주기 위해서 청각적인 경보 또는 시각적인 경보를 디스플레이 등에 발하고, 장해물과의 충돌을 방지하거나 충돌로 인한 충격을 경감하기 위해서 개입 제어 하에 브레이크 시스템 또는 조향 시스템을 작동시킨다. 송신측 차량 (V2) 으로부터 검출외 플래그 또는 0 장해물 플래그가 전송되는 경우, 경보, 제어 및 표시 장치 (14) 는 경보 및 표시 출력의 실행 및 개입 제어의 불능에 대하여 운전자에게 알리기 위해서, 디스플레이 등에 불능 표시를 제공한다. 경보, 제어 및 표시 장치 (14) 는 경보 출력, 개입 제어 및 표시 출력의 기능을 모두 실시할 수도 있고, 또는 이 3 개의 기능 중 1 개 또는 2 개를 실시할 수도 있다. 경보 출력 및 표시 출력의 실행 및 개입 제어는 운전 지원의 종류가 충돌의 가능성에 따라 변함에 따라 단계적 또는 선택적으로 실시될 수도 있다.

다음으로, 전송기 (20A) 에 대해 설명한다. 차량 (V2) 에 탑재된 전송기 (20A) 는 차량 (V1) 의 운전자를 지원하기 위해서 장해물을 검출하여 장해물 정보를 차량 (V1) 에 제공하도록 배치된다. 특히, 전송기 (20A) 는, 통신되는 데이터의 트래픽량을 감소시키기 위해서, 검출된 장해물로부터 차량 (V1) 에 의해 지정된 영역에 존재하는 장해물 또는 장해물들을 선택하고 선택된 장해물(들)에 대한 정보만을 수신기 (10A) 에 전송한다. 이를 위해, 전송기 (20A) 는 통신 장치 (21), 장해물 검출 센서 (22), 다른 차량위치 특정 유닛 (23) 및 정보 전송 결정 유닛 (24) 을 포함한다. 제 1 실시형태에서, 통신 장치 (21) 는 전송기의 상기 전송 수단으로 간주될 수도 있고, 장해물 검출 센서는 상기 송신측 주변 정보 취득 수단으로 간주될 수도 있으며, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 상기 전송 정보 결정 수단으로 간주될 수도 있고, 다른 차량위치 특정 유닛 (23) 및 통신 장치 (21) 는 상기 수신측 정보 취득 수단으로 간주될 수도 있다.

통신 장치 (21) 는 수신기 (10A) 의 통신 장치 (11) 와 유사하다.

장해물 검출 센서 (22) 는 장해물을 검출하는 센서의 역할을 한다. 장해물 검출 센서 (22) 는, 다양한 정보에 기초하여 송신측 차량 (V2) 의 주변 (예를 들어, 전방) 에 장해물 (j) 이 존재하는지의 여부를 결정하고, 장해물 (j) 이 존재하는 경우에는 차량 (V2) 에 대한 장해물 (j) 의 위치 (²0_j) 를 계산한다. 장해물 검출 센서 (22) 는 레이저 빔, 초음파 등을 이용하는 레이더 센서, 및 레이더 정보를 처리하기 위한 처리 유닛을 포함할 수도 있거나, 스테레오 카메라 및 이미지 처리 유닛을 포함할 수도 있다. 부호 ²O_j 에 있어서, O 는 관련된 장해물의 위치를 나타내고, 위첨자 2 는 위치가 차량 (V2) 의 상대 좌표계에 규정되어 있음을 나타내며, 아래첨자 j 는 검출된 장해물의 수를 나타낸다.

다른 차량위치 특정 유닛 (23) 은 수신측 차량 (V1) 의 위치를 특정한다. 위치 특정의 일례로서, 다른 차량위치 특정 유닛 (23) 은 수신측 차량 (V1) 으로부터 통신 장치 (21) 에 의해 수신되는 절대 위치 (^WP₁) 에 기초하여 차량 (V1) 의 위치를 특정한다. 다른 예에서, 다른 차량위치 특정 유닛 (23) 은 차량 (V1) 의 색, 형상, 크기 및 차종, 차량에 대한 레이저 광의 반사 강도, 및 다른 정보를 차량 (V1) 으로부터 수신하고, 정보의 이러한 목록에 기초하여 카메라에 의해 캡쳐된 이미지로 차량 (V1) 을 인지하여, 스테레오 이미지 또는 레이더 정보에 기초하여 차량 (V1) 의 위치를 계산한다. 이 경우, 수신측 차량 (V1) 은 절대 위치 ^WP₁ 대신에 차량 (V1) 의 색 등의 정보를 차량 (V2) 에 전송할 필요가 있다.

2 이상의 위치 특정 방법이 가용한 경우에는, 수신측 차량 (V1) 및 송신측 차량 (V2) 이 서로 통신할 수도 있고 어느 특정 방법을 각각의 차량의 위치를 특정하는데 사용하는지를 결정할 수도 있다. 이와 같이 차량 위치를 서로 특정함으로써, 위치 관계가 끊임없이 변화하는 이동하는 물체 (예를 들어, 차량) 에 이 시스템이 적용될 수도 있다.

정보 전송 결정 유닛 (24) 은 수신측 차량 (V1) 으로부터 수신된 지정 영역 전송 요구에 따라 장해물 검출 센서 (22) 에 의해 검출된 장해물 정보로부터 전송될 장해물 정보를 결정한다. 더 구체적으로는, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 다른 차량위치 특정 유닛 (23) 에 의해 특정된 수신측 차량 (V1) 의 절대 위치 (^WP₁) 로부터 차량 (V2) 의 상대 좌표계에서의 차량 (V1) 의 상대 위치 (²P₁) 를 계산한다. 위치의 변환을 위해, 상대 위치 (²P₁) 를 이하의 식 (5) 에 따라 계산할 수도 있고, 여기서 ²P_W 는 절대 좌표계로부터 상대 좌표계로의 회전 (변환) 을 위한 회전 매트릭스이고, ^_WP_2,k 는 현재 시점 (k) 에서의 차량 (V2) 의 절대 위치 (^WP_2,k) 및 이전 시점 (k-1) 에서의 절대 위치 (^WP₂) 로부터 취득한 병진 운동의 양이다. GPS 등을 이용하여 차량 (V2) 의 절대 좌표를 계산할 수 없는 경우에는, 차량 (V2) 의 현재 좌표계를 절대 좌표로서 사용할 수도 있다.

... (5)

다음으로, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 장해물 검출 센서 (22) 에 의해 검출된 각각의 장해물 (j) 의 상대 위치 (²O_j) 와 수신측 차량 (V1) 의 상대 위치 (²P₁) 사이의 거리 (d_1,j) 를 연속해서 계산하고, 검출된 모든 장해물로부터 최소 거리 (d_1,j) 를 갖는 장해물 (j_min) 을 추출한다. 거리 (d) 는 두 지점의 위치 사이의 위치에 있어서의 차 (에러) 이며, 값이 작을수록 부합 또는 일치의 정도는 높다. 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 장해물 (j_min) 의 거리 (d_1,jmin) 가 임계값 (d_pos) 이하 인지의 여부를 결정한다. 임계값 (d_pos) 은 장해물 검출 센서의 감지 에러를 고려하여 미리 설정되고, 거리가 임계값보다 크면 감지 에러가 발생하는 것으로 가정할 수 있다. 거리 (d_1,jmin) 가 임계값 (d_pos) 보다 크면, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 장해물 검출 센서 (22) 가 수신측 차량 (V1) 을 검출할 수 없는 것으로 결정하고, 차량 (V1) 이 검출 범위 밖에 있다는 것을 차량 (V1) 에 알리기 위해서 검출외 플래그를 전송될 데이터로서 통신 장치 (21) 에 발한다. 한편, 거리 (d_1,jmin) 가 임계값 (d_pos) 이하인 경우, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 장해물 검출 센서 (22) 가 수신측 차량 (V1) 을 검출하는 것으로 결정하고, 장해물 (j_min) 의 위치에 대한 정보 (O_jmin) 에 기초하여 장해물 (j_min) 의 차속 및 요율을 계산한다. 예를 들어, 현재 시각 (k) 에서의 위치 (0_{jmin, k}), 현재 시각보다 m 전의 시점에서의 위치 (0_{jmin, k-m}), 및 현재 시각보다 n (>m) 전의 시점에서의 위치 (0_{jmin, k-n}) 를 이용하여 하기 식 (6) 에 따라 현재 시각 (k) 에서의 절대 좌표계에서의 차량 속도 (^Wv_{jmin, k}) 를 계산할 수 있고, 하기 식 (7) 에 따라 절대 좌표계에서의 차량 속도 (^Wv_{jmin, m}) 를 계산할 수 있다. 또한, 현재 시각 (k) 에서의 절대 좌표계에서의 요율 (^Wω_{jmin, k}) 을 하기 식 (8) 에 따라 계산할 수 있다. 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 차량 속도 및 요율을 수신측 차량 (V1) (장해물 (j_min)) 에 송신하기 위해서, 차량 속도 (^Wv_{jmin, k}) 및 요율 (^Wω_{jmin, k}) 을 전송될 데이터로서 통신 장치 (21) 에 발한다.

... (6)

... (7)

... (8)

여기서, m 및 n 은 상기 식 (6) ~ (8) 에 따라 차량의 운동을 대략적으로 계산할 수 있는 충분히 짧은 시간이다.

후속하여, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 수신된 데이터로서 통신 장치 (21)로부터 수신측 차량 (V1) 의 지정 영역 전송 요구를 취득하고 (즉, 수신측 차량 (V1) 으로부터 지정 영역 송신 요구를 수신하고), 절대 좌표계에서의 지정 영역 (^WR₁) 을 인식한다. 그 후, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은, 상기 식 (5) 에 따라 식 (9) 으로 하술한 바와 같이 절대 좌표계의 일련의 지점으로 표현되는 지정 영역 (^WR₁) (폐쇄 영역) 을 식 (10) 으로 하술한 바와 같이 차량 (V2) 의 상대 좌표계의 지정 영역 (²R₁) 으로 변환한다.

... (9)

... (10)

후속하여, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 상대 좌표계의 지정 영역 (²R₁) 이 장해물 검출 센서 (22) 의 검출 범위 내에 있는지의 여부를 결정한다. 지정 영역 (²R₁) 이 장해물 검출 센서 (22) 의 검출 범위 밖에 위치하면, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 수신측 차량 (V1) 이 정보를 필요로하는 어떤 장해물을 센서 (22) 가 검출할 수 없는 것으로 결정하고, 지정 영역이 검출 범위 밖에 있다는 것을 차량 (V1) 에 알리기 위해 검출외 플래그를 전송될 데이터로서 통신 장치 (21) 에 발한다.

지정 영역 (²R₁) 이 장해물 검출 센서 (22) 의 검출 범위 내에 있으면, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 장해물 검출 센서 (22) 에 의해 검출된 장해물들 중 위치 (²O_j) 가 지정 영역 (²R₁) 내인 어떤 장해물이 있는지의 여부를 결정한다. 모든 검출된 장해물 (j) 중에서 위치 (²O_j) 가 지정 영역 (²R₁) 내인 장해물이 없는 것으로 결정되면, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 지정 영역 (^WR₁) 에서 어떤 장해물도 감지될 수 없다는 것을 차량 (V1) 에 알리기 위해서 0 장해물 플래그를 전송될 데이터로서 통신 장치 (21) 에 발한다. 검출된 장해물 (j) 이 위치(들) (²O_j) 가 지정 영역 (²R₁) 내인 1 개 이상의 장해물을 포함하는 것으로 결정되면, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은 상대 좌표계의 각각의 장해물 위치 (²O_j) 를 절대 좌표계의 장해물 위치 (^WO_j) 로 변환한다. 그 후, 정보 전송 결정 유닛 (24) 은,장해물의 위치에 대한 정보를 수신측 차량 (V1) 에 제공하기 위해서, 절대 좌표계에서의 장해물 위치 (^WO_j) 를 전송될 데이터로서 통신 장치 (21) 에 발한다.

도 1 ~ 도 7b 를 참조하여, 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템의 작동에 대해 설명한다. 특히, 도 6 의 순서도를 참조하여 수신기 (10A) 에 의해 실시되는 처리에 대해 설명하고, 도 7a 및 도 7b 의 순서도를 참조하여 전송기 (20A) 에 의해 실시되는 처리에 대해 설명한다. 도 6 의 순서도는 도 2 의 수신기 (10A) 의 영역 결정 유닛 (13) 에 의해 주로 실시되는 처리의 순서를 나타낸다. 도 7a 및 도 7b 의 순서도는 도 2 의 전송기 (20A) 의 정보 전송 결정 유닛 (24) 에 의해 주로 실시되는 처리의 순서를 나타낸다. 이 시스템에는, 1 대 이상의 수신측 차량 (V1) 의 적어도 1 개의 수신기 (10A) 및 1 대 이상의 송신측 차량 (V2) 의 적어도 1 개의 전송기 (20A) 가 있고, 이 수신기(들) 및 전송기(들)은 하기와 같은 작동을 반복적으로 실시한다.

수신측 차량 (V1) 의 수신기 (10A) 에서는, 자차량 (V1) 의 절대 위치 (^WP₁) 가 특정되고, 통신 장치 (11) 는 절대 위치 (^WP₁) 를 예컨대 송신측 차량 (V2) 에 송신한다 (S10). 그 후, 수신기 (10A) 는 송신측 차량 (V2) 으로부터 검출외 플래그를 수신하는지의 여부를 결정한다 (S11). 단계 S11 에서 수신기 (10A) 가 검출외 플래그를 수신하고 있는 것으로 결정되면, 수신기 (10A) 는 도 6 의 루틴의 현재 사이클을 종료한다.

한편, 단계 S11 에서 어떠한 검출외 플래그도 수신되지 않는 것으로 결정되면, 수신기 (10A) 는 송신측 차량 (V2) 으로부터 절대 좌표계에서의 차량 (V1) 의 차량 속도 (v₁) 및 요율 (ω₁) 을 수신하고 (S12), 정보의 상기 목록을 이용하여 수신측 차량 (V1) 이 장해물 정보를 필요로하는 지정 영역 (^WR₁) 을 계산한다 (S13). 그 후, 수신기 (10A) 의 통신 장치 (11) 는 지정 영역 (^WR₁) 을 나타내는 지정 영역 전송 요구를 송신측 차량 (V2) 에 송신한다 (S14).

송신측 차량 (V2) 의 전송기 (20A) 에서는, 장해물 검출 센서 (22) 가 차량 (V2) 주변의 장해물 (j) 을 검출하도록 작동하고, 차량 (V2) 주위에 1 개 이상의 장해물 (j) 이 존재하면 각각의 장해물 (j) 의 상대 위치 (²O_j) 를 계산한다. 또한, 전송기 (20A) 는 통신 장치 (21) 에서 수신측 차량 (V1) 의 절대 위치 (^WP₁) 를 수신하고 (S20), 절대 위치 (^WP₁) 로부터 차량 (V2) 에 대한 차량 (V1) 의 상대 위치 (²P₁) 를 계산한다 (S21).

그 후, 전송기 (20A) 는 모든 감지된 장해물 (j) 에 대하여 수신측 차량 (V1) 의 상대 위치 (²P₁) 와 각각의 장해물 (j) 의 상대 위치 (²O_j) 사이의 거리 (d_1,j) 를 계산하고, 모든 감지된 장해물 (j) 로부터 최소 거리 (d_{1, jmin}) 를 갖는 장해물 (j_min) 을 탐색한다 (S22). 그 후, 전송기 (20A) 는 최소 거리 (d_1,jmin) 가 임계값 (d_pos) 이하인지의 여부를 결정한다 (S23). 단계 (S23) 에서 거리 (d_1,jmin) 가 임계값 (d_pos) 보다 큰 것으로 결정되면, 전송기 (20A) 는 통신 장치 (21) 가 검출외 플래그를 수신측 차량 (V1) 에 송신하도록 한다 (S32).

한편, 단계 S23 에서 거리 (d_{1, jmin}) 가 임계값 (d_pos) 이하인 것으로 결정되면, 전송기 (20A) 는 장해물 (j_min) 의 시계열 장해물 위치 (O_jmin,k, O_jmin,k-m, O_jmin,k-n) 를 이용하여 장해물 (j_min) 의 차량 속도 및 요율을 계산하고 (S24), 통신 장치 (21) 가 차량 속도 및 요율을 수신측 차량 (V1) 에 송신하게 한다 (S25).

그 후, 전송기 (20A) 의 통신 장치 (21) 는 수신측 차량 (V1) (장해물 (j_min)) 으로부터 지정 영역 전송 요구 (지정 영역 (^WR₁)) 을 수신하고, 전송기 (20A) 는 절대 좌표계에서의 지정 영역 (^WR₁) 을 자차량 (V2) 의 상대 좌표계에서의 지정 영역 (²R₁) 으로 변환한다 (S27).

후속하여, 전송기 (20A) 는 상대 좌표계에서의 지정 영역 (²R₁) 이 장해물 검출 센서 (22) 의 검출 범위 내에 있는지의 여부를 결정한다 (S28). 단계 S28 에서 지정 영역 (²R₁) 이 검출 범위 밖에 있는 것으로 결정되면, 전송기 (20A) 의 통신 장치 (21) 는 검출외 플래그를 수신측 차량 (V1) 에 송신한다 (S32). 한편, 지정 영역 (²R₁) 이 검출 범위 내에 있으면, 전송기 (20A) 는 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물 (j) 중 위치 (²O_1,j) 가 지정 영역 (²R₁) 내인 장해물이 있는지의 여부를 결정한다 (S29). 단계 S29 에서 지정 영역 (²R₁) 내에 어떠한 장해물도 없는 것으로 판정되면, 전송기 (20A) 의 통신 장치 (21) 는 0 장해물 플래그를 수신측 차량 (V1) 에 송신한다 (S33).

한편, 단계 S29 에서 1 개 이상의 장해물이 지정 영역 (²R₁) 내에 존재하는 것으로 결정되면, 전송기 (20A) 는 상대 좌표계에서의 지정 영역 (²R₁) 에 위치하는 각각의 장해물 (j) 의 장해물 위치 (²O_1,j) 를 절대 좌표계에서의 장해물 위치 (^WO_1,j) 로 변환하고 (S30), 통신 장치 (21) 가 장해물 위치 (^WO_1,j) 를 수신측 차량 (V1) 에 송신하게 한다 (S31).

2 대 이상의 차량 (V1) 이 있으면, 송신측 전송기 (20A) 는 절대 위치 및 지정 영역 전송 요구를 전송하는 모든 차량 (V1) 에 대하여 상기 처리를 실시한다.

수신측 차량 (V1) 의 수신기 (10A) 의 통신 장치 (11) 가 장해물 위치 (^WO_1,j) 를 수신하는 경우, 수신기 (10A) 는 장해물 위치 (^WO_1,j) 를 자차량 (V1) 의 상대 좌표계에서의 장해물 위치 (¹O_1,j) 로 변환한다. 그 후, 수신기 (10A) 는 자차량 (V1) 의 진행 방향 또는 차량 속도와 장해물 위치 (¹O_1,j) 사이의 관계에 기초하여 경보 및 표시 출력의 실행 및 개입 제어의 실시가 필요한지의 여부를 결정한다. 필요하다고 간주되면, 경보 및 표시 출력의 실행 및 개입 제어를 실시한다. 한편, 수신기 (10A) 의 통신 장치 (11) 가 검출외 플래그 또는 0 장해물 플래그를 수신하면, 수신기 (10A) 는 경보 출력 및 표시 출력을 실행하고 개입 제어를 실시하는 것이 불가능 또는 불필요하다는 것을 운전자에게 알린다. 차량 (V1) 에 장해물 검출 센서가 설치되어 있는 경우, 장해물 검출 센서에 의해 감지되는 장해물에 대한 정보 및 전송기 (20A) 로부터 수신된 장해물 정보를 고려하여 경보 출력 및 표시 출력의 실행 및 개입 제어를 실시한다. 이 경우, 수신기 (10A) 가 검출외 플래그 또는 0 장해물 플래그를 수신하는 경우에도 운전 지원이 실시될 수 있다. 2 대 이상의 송신측 차량이 존재하는 경우, 모든 송신측 차량으로부터 검출외 플래그 또는 0 장해물 플래그가 수신되는 경우에만, 경보 및 표시 출력이 실행될 수 없고 개입 제어가 실시될 수 없다.

제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 수신측 차량 (V1) 은 장해물 정보가 필요한 영역을 지정하고 지정 영역을 송신측 차량 (V2) 에 송신하기 때 문에, 송신측 차량 (V2) 은 수신 단부에서 필요한 장해물 정보를 효율적으로 선택할 수 있고 수신 단부에서 필요한 장해물 정보를 높은 신뢰도로 송신할 수 있다. 결과적으로, 수신측 차량 (V1) 은 필요한 장해물 정보만을 취득할 수 있고, 동시에 차량 대 차량 통신에서의 트래픽량을 감소시킬 수 있어 통신 대역이 확대되는 것을 방지할 수 있다.

도시된 실시예에서 폐쇄 영역이 지정 영역 (^WR₁) 으로서 사용되고 있지만, 도 8 에 도시된 바와 같이 절대 좌표계가 메쉬 영역으로 구성되는 메쉬 패턴으로 단락지어질 수도 있고, 식별 부호 A, B, ... 가 각각의 메쉬 영역에 할당될 수도 있어, 지정 영역 전송 요구 및 다른 정보가 식별 부호 A, B, ... 로 제어 또는 관리될 수 있다. 또한, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 자차량의 위치를 특정하는 정보를 생성하기 위한 수신기 (10A') 의 자차량위치 특정 유닛은 GPS 부 (12a) 및 맵 데이터베이스 (12b) 를 포함할 수도 있고, 유사하게는 전송기 (20A') 의 다른 차량위치 특정 유닛은 GPS 부 (23a) 및 맵 데이터베이스 (23b) 를 포함할 수도 있다. 이러한 배치에 의해, 차량의 위치는 GPS 의 사용을 통해 특정될 수 있고, 건물을 포함할 수도 있는 도로 밖에 위치된 영역이 맵 데이터에 기초하여 지정 영역으로부터 미리 제외될 수 있다. 이로써, 도 9 에 나타내는 바와 같이 도로만으로 구성되는 지정 영역 전송 요구 (지정 영역) 를 송신 및 수신할 수 있어 차량 대 차량 통신의 트래픽량을 더 감소시킬 수 있다. 또한, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 도로는 맵 데이터에 기초하여 교차점 및 차선의 위치를 참조하여 주행과 관 련이 있는 의미있는 구역으로 나누어질 수도 있고, 식별 부호 A, B, ... 가 각각의 구역에 할당될 수도 있어, 지정 영역 전송 요구 및 다른 정보가 식별 부호 A, B, ... 에 의해 제어 또는 관리될 수 있다. 이 경우, 향상된 효율성으로 정보를 전송 및 수신할 수 있다.

도 1 및 도 11 을 참조하여, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 도로 상황 검출 시스템에 대하여 설명한다. 도 11 은 제 2 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 포함된 수신기 및 전송기의 구성을 나타낸다. 제 2 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 사용되는 것과 동일한 도면 부호를 구조적 및/또는 기능적으로 대응하는 요소들을 식별하기 위해 사용하므로, 이 요소들에 대한 상세한 설명을 생략한다.

제 2 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 적어도 1 대의 차량 (V1) 에 설치된 1 개 이상의 수신기 (10B) 및 적어도 1 대의 차량 (V2) 에 설치된 1 개 이상의 전송기 (20B) 로 구성되고, 차량 대 차량 통신이 수신기(들) (10B) 와 전송기(들) (20B) 사이에서 실행된다. 특히, 제 2 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 시스템을 더 견고하게 동작시키기 위해서 수신기 (10B) 가 전송기 (20B) 로부터 취득한 장해물 정보의 정확도를 결정하는 처리를 실시한다는 점에서 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템과 상이하다. 전송기 (20B) 는 구성에 있어서 제 1 실시예의 전송기 (20A) 와 유사하므로 그에 대해서는 여기서 설명하지 않는다.

수신기 (10B) 에 대해 더 상세하게 설명한다. 제 1 실시예의 수신기 (10A) 에 비해, 수신기 (10B) 는 장해물을 검출하기 위한 수단으로서 장해물 검출 센서를 포함하고, 자신이 검출한 장해물에 대한 정보를 다른 차량 (V2) 으로부터 취득한 장해물 정보와 비교한다. 자신이 취득한 장해물 정보가 동일한 영역에 대해 다른 차량 (V2) 으로부터 수신한 장해물 정보와 크게 상이하면, 수신기 (10B) 는 차량 (V2) 의 장해물 검출 센서의 장해물 정보가 잘못된 것으로 결정하고 차량 (V2) 으로부터의 장해물 정보를 버린다. 이러한 기능을 실시하기 위해서, 수신기 (10B) 는 통신 장치 (11), 자차량의 위치를 특정하는 정보를 생성하기 위한 자차량위치 특정 유닛 (12), 영역 결정 유닛 (13), 경보, 제어 및 표시 장치 (14), 장해물 검출 센서 (15) 및 종합 판단 유닛 (16) 을 포함한다. 제 2 실시예에 있어서, 통신 장치 (11) 는 수신기의 상기 수신 수단으로 간주될 수도 있고, 영역 결정 유닛 (13) 및 통신 장치 (11) 는 상기 영역 요구 전송 수단으로 간주될 수도 있으며, 장해물 검출 센서 (15) 는 상기 수신측 주변 정보 취득 수단으로 간주될 수도 있고, 종합 판단 유닛 (16) 은 상기 수신 정보 판단 수단으로 간주될 수도 있다.

통신 장치 (11), 자차량위치 특정 유닛 (12), 영역 결정 유닛 (13) 및 경보, 제어 및 표시 장치 (14) 는 구성에 있어서 제 1 실시예의 것들과 유사하므로 그에 대해서 상세하게 설명하지 않는다. 장해물 검출 센서는 구성에 있어서 제 1 실시예의 전송기 (20A) 의 장해물 검출 센서 (22) 와 유사하므로 그에 대해 상세하게 설명하지 않는다.

장해물 정보가 취득될 영역을 결정하기 위한 영역 결정 유닛 (13) 은 지정 영역을 설정하고, 장해물 검출 센서 (15) 의 검출 범위 밖의 영역 및 차단된 또는 가려진 영역 (건물, 다른 차량, 판, 벽 또는 자차량 (V1) 에 의해 차단된 또는 가려진) 과 같은 영역이 시외 영역으로 고려된다. 또한, 영역 결정 유닛 (13) 은 장해물 검출 센서 (15) 에 의해 장해물이 검출되는 영역에 관련된 지정 영역 (¹R_n) 을 생성한다. 영역 생성의 예로서, 검출된 장해물의 위치 (P_1,n = (P_{x1, n}, P_{y1, n})) 에 대해 허용되는 위치 에러 (P_err) 내의 영역, 즉 하기 식 (11) 으로 나타내는 바와 같은 원에 의해 규정되는 영역이 지정 영역 (¹R_n) 으로서 결정될 수도 있다. 장해물이 존재하는 지정 영역 (¹R_n) 은 어떤 적절한 크기 및 형상을 가질 수도 있고, 1 개 이상 (N0) 의 지정 영역(들) (¹R_n) 이 생성된다.

... (11)

종합 판단 유닛 (16) 은 장해물 검출 센서 (15) 로부터 취득한 장해물 정보를 송신측 차량 (V2) 으로부터 수신한 장해물 정보와 비교한다. 장해물 검출 센서 (15) 로부터 취득한 장해물 정보가 송신측 차량 (V2) 으로부터의 장해물 정보와 일치하지 않으면 (이 정보의 일부 간의 큰 차이가 있으면), 종합 판단 유닛 (16) 은 차량 (V2) 에 이상이 있는 것으로 결정하고 차량 (V2) 으로부터의 장해물 정보를 사용하지 않는다. 장해물 정보를 전송하는 2 대 이상의 차량 (V2) 이 있으면, 장해물 정보의 정확도는 각각의 차량 (V2) 에 대하여 결정된다.

더 구체적으로는, 종합 판단 유닛 (16) 이 통신 장치 (11) 로부터 수신 데이터로서 장해물 정보를 취득하는 경우, 종합 판단 유닛 (16) 은 장해물이 존재하는 각각의 지정 영역 (¹R_n) 에 대하여 취득한 장해물 정보로부터 지정 영역 (¹R_n) 에 있는 차량 (V2) 에서 감지한 장해물 정보 (장해물의 수 (N_{obj, n}) 및 각각의 장해물의 위치 (^wO_{2, m})) 를 추출한다. 통신 장치 (11) 가 지정 영역 (¹R_n) 에 대하여 검출외 플래그를 수신하면, 종합 판단 유닛 (16) 은 지정 영역 (¹R_n) 에 대하여 어떤 처리를 실시하지 않고, 검출외 카운트 (C_out) 를 늘려 다음 지정 영역 (¹R_n) 에 대하 처리로 진행한다. 검출외 카운트 (C_out) 는 지정 영역 (¹R_n) 의 수로부터 에러 평가를 받은 영역의 수의 계산 및 다른 차량 (V2) 에서의 감지 에러율 (Rate_Cerr) 의 계산을 위해 사용된다.

차량 (V2) 이 장해물 또는 장해물들을 감지할 수 있는 각각의 지정 영역 (¹R_n) 에 대하여, 종합 판단 유닛 (16) 은 상대 좌표계에 규정되어 있는 장해물 검출 센서 (15) 에 의해 검출된 장해물의 장해물 위치 (¹P_{1, n}) 를 절대 좌표계에서의 장해물 위치 (^WP_{1, n}) 로 변환한다. 그 후, 종합 판단 유닛 (16) 은 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 와 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물 위치 (^WP_{1, n}) 사이의 거리를 계산하고 이 거리가 위치 에러 (P_err) 내에 있는지의 여부를 결정한다. 즉, 동일한 장해물이 차량 (V2) 및 자차량 (V1) 에 의해 감지되는지의 여부가 결정된다. 위치 에러 (P_err) 는 장해물 검출 센서의 감지 에러를 고려하여 미리 설정되고, 두 지점 사이의 거리가 위치 에러 (P_err) 보다 크면 감지 에러가 발생한 것으로 추정할 수 있다. 종합 판단 유닛 (16) 은 지정 영역 (¹R_n) 에 있는 차량 (V2) 에 의해 감지된 N_{obj, n} 개의 장해물에 대한 비교에 의한 이러한 결정을 연속해서 실시한다. 유닛 (16) 이 두 지점 사이의 거리가 위치 에러 (P_err) 내에 있는 장해물을 찾으면 (즉, 자차량 (V1) 및 다른 차량 (V2) 모두에 의해 감지되는 어떤 장해물이 있으면), 종합 판단 유닛 (16) 은 다음 지정 영역 (¹R_n+1) 의 처리로 진행한다. 두 지점 사이의 거리가 위치 에러 (P_err) 내에 있는 장해물이 없으면 (즉, 자차량 (V1) 및 다른 차량 (V2) 모두에 의해 감지되는 장해물이 없으면), 종합 판단 유닛 (16) 은 당해 영역에서 에러가 발생하는 것으로 결정하고, 에러 카운트 (C_err) 를 증가시키며, 다음 지정 영역 (^WR_n+1) 의 처리로 진행한다.

N0 개의 지정 영역 (¹R_n) 에 대한 처리가 종료되면, 종합 판단 유닛 (16) 은 검출외 카운트 (C_out) 및 에러 카운트 (C_err) 를 사용하여 하기와 같은 식 (12) 에 따라 감지 에러율 (Rate_Cerr) 을 계산한다. 그 후, 종합 판단 유닛 (16) 은 감지 에러율 (Rate_Cerr) 이 임계값 (TH_err) 이하인지의 여부를 결정한다. 예컨대, 임계값 (TH_err) 은 실험에 의해 미리 설정된다.

... (12)

감지 에러율 (Rate_Cerr) 이 임계값 (TH_err) 이하이면, 종합 판단 유닛 (16) 은 차량 (V2) 에서 어떠한 감지 에러도 발생하지 않는 것으로 결정하고 차량 (V2) 으로부터 취득한 장해물 정보를 사용한다. 한편, 감지 에러율 (Rate_Cerr) 이 임계값 (TH_err) 보다 크면, 종합 판단 유닛 (16) 은 차량 (V2) 에서 감지 에러가 발생하는 것으로 결정하고, 차량 (V2) 에 대한 에러 플래그를 설정하며, 차량 (V2) 으로부터 취득한 장해물 정보를 사용하지 않는다. 이 경우, 종합 판단 유닛 (16) 은 에러 플래그를 차량 (V2) 에 전송하기 위해 전송될 데이터로서 통신 장치 (11) 에 에러 플래그를 발한다.

경보, 제어 표시 장치 (14) 는, 어떠한 감지 에러도 발생하지 않은 차량 (V2) (어떠한 에러 플래그도 설정되지 않은 차량) 으로부터의 장해물 정보 및 자차 량 (V1) 에 의해 검출된 장해물 정보를 사용하여 경보 출력 및 표시 출력을 실행하고 개입 제어를 실시한다. 수신기 (10B) 는 더 높은 우선순위가 주어지는 자차량 (V1) 에 의해 취득된 장해물 정보를 사용하지만, 어떤 경우에는 자차량 (V1) 으로 취득한 장해물 정보 및 차량 (V2) 으로부터 수신한 대응하는 장해물 정보를 평균을 내고 통합할 수도 있다.

수신기 (10B) 는 자차량 (V1) 에 의해 검출된 장해물 정보를 다른 차량에 제공한다. 따라서, 에러 플래그가 차량 대 차량 통신을 수행하는 모든 차량으로부터 전송되면, 수신기 (10B) 는 감지 에러가 자차량 (V1) 의 장해물 검출 센서 (15) 에서 발생하는 것으로 결정하고, 종합 판단 유닛 (16) 에서의 처리를 정지시키는 한편 경보, 제어 및 표시 장치 (14) 가 자차량 (V1) 에 의해 검출된 장해물 정보를 사용하는 것을 금지시킨다.

도 1, 도 11 및 도 12 를 참조하면, 제 2 실시예의 도로 상황 검출 시스템의 작동에 대해 설명한다. 제 2 실시예의 도로 상황 검출 시스템에서는, 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템과 비교하여, 수신기 (10B) 가 추가의 처리를 실시한다. 따라서, 추가의 처리를 상세하게 설명한다. 특히, 수신기 (10B) 의 종합 판단 유닛 (16) 에 의해 실시되는 처리를 도 12 의 순서도를 참조하여 설명한다. 도 12 의 순서도는 도 11 의 종합 판단 유닛 (16) 의 처리의 순서를 나타낸다. 시스템은 수신측 차량(들)의 적어도 1 개의 수신기 (10B) 및 송신측 차량(들) (V2) 의 적어도 1 개의 전송기 (20B) 를 포함하며, 하기와 같은 작동이 반복적으로 실시된다.

수신측 차량 (V1) 의 수신기 (10B) 에 있어서, 장해물 검출 센서 (15) 는 차량 (V1) 주변에 존재하는 장해물을 검출한다. 차량 (V1) 의 주변에 어떤 장해물이 있으면, 수신기 (10B) 는 차량 (V1) 에 대한 장해물의 상대 위치 (¹P_{1, n}) 를 계산한다. 지정 위치를 설정하기 위해서, 수신기 (10B) 는 제 1 실시예와 동일한 방식으로 장해물 정보가 취득될 지정 영역을 계산하고, 자차량 (V1) 에 의해 장해물이 감지되는 각각의 영역을 N0 개의 지정 영역 (¹R_n) 으로서 추가로 설정한다. 그 후, 수신기 (10B) 의 통신 장치 (11) 는 이와같이 설정된 지정 영역의 각각을 나타내는 지정 영역 전송 요구를 송신측 차량 (V2) 에 송신한다.

수신측 차량 (V1) 의 수신기 (10B) 의 통신 장치 (11) 가 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물 또는 장해물들에 대한 정보를 수신할 때, 수신기 (10B) 는 장해물(들)이 감지될 수 있는 지정 영역 (¹R_n) 에 초기값으로서 ¹R₁ 을 설정한다 (S40). 그 후, 수신기 (10B) 는 장해물이 존재하는 각각의 지정 영역 (¹R_n) 에 대하여 수신된 장해물 정보로부터 지정 영역 (¹R_n) 에서 감지된 장해물(들)의 수 (N_{obj, n}) 및 위치(들) (^WO_{2, m}) 를 추출한다 (S41). 또한, 수신기 (10B) 는 지정 영역 (¹R_n) 에 대하여 검출외 플래그를 수신하는지의 여부를 결정한다 (S42). 단계 S42 에서 검출외 플래그가 수신되는 것으로 결정되면, 수신기 (10B) 는 지정 영역 (¹R_n) 에 대하여 어떤 처리도 실시하지 않고, 검출외 카운트 (C_out) 를 증가시키며, 다음 지정 영역 (¹R_n+1) 에 대한 처리로 진행한다.

한편, 단계 S42 에서 어떤 검출외 플래그도 수신되지 않는 것으로 결정되면, 수신기 (10B) 는 지정 영역 (¹R_n) 의 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물의 상대 좌표계에서의 장해물 위치 (¹P_{1, n}) 를 절대 좌표계에서의 장해물 위치 (^WP_{1, n}) 로 변환한다 (S44). 그 후, 수신기 (10B) 는 1 을 m 으로 설정한다 (S45). 그 후, 수신기 (10B) 는 다른 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물의 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 와 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물의 장해물 위치 (^WP_{1, n}) 사이의 거리가 위치 에러 (P_err) 내에 있는지의 여부를 결정한다 (S46).

단계 S46 에서 두 지점 사이의 거리가 위치 에러 (P_err) 내에 있는 것으로 결정되면, 수신기 (10B) 는 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물이 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물과 동일한 것으로 결정하고 다음 지정 영역 (¹R_n+1) 에 대한 처리로 진행한다. 한편, 단계 S46 에서 두 지점 사이의 거리가 위치 에러 (P_err) 내에 있 지 않은 것으로 결정되면, 수신기 (10B) 는 m 이 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물의 수 (N_{obj, n}) 이하인지의 여부를 결정한다 (S47). 단계 S47 에서 긍정의 결정 (예) 이 취득되면, 수신기 (10B) 는 1 을 m 에 더하고, 다음 장해물 위치 (^wO_{2, m+1}) 에 대한 처리로 진행한다.

한편, 단계 S47 에서 m 이 장해물의 수 (N_{obj, n}) 보다 더 큰 것으로 결정되면, 수신기 (10B) 는 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물이 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물과 동일한 어떤 장해물을 포함하지 않는 것으로 결정한다. 이 경우, 수신기 (10B) 는 지정 영역 (¹R_n) 에 대하여 감지 에러가 발생하는 것으로 결정하고, 에러 카운트 (C_err) 를 증가시킨다 (S48). 그 후, 수신기 (10B) 는 지정 영역 (¹R_n) 이 N0 개의 영역의 마지막 지정 영역 (¹R_N0) 인지의 여부를 결정한다 (S49). 단계 S49 에서 지정 영역 (¹R_n) 이 지정 영역 (¹R_N0) 이 아닌 것으로 결정되면, 수신기 (10B) 는 다음 지정 영역 (¹R_n+1) 에 대한 처리로 진행한다.

한편, 단계 S49 에서 지정 영역 (¹R_n) 이 마지막 지정 영역 (¹R_N0) 인 것으로 결정되면, 모든 지정 영역에 대한 처리가 종료되고, 따라서 수신기 (10B) 는 검출 외 카운트 (C_out), 에러 카운트 (C_err) 및 지정 영역 (¹R_n) 의 수 (N0) 를 사용하여 상기 식 (12) 에 따라 감지 에러율 (Rate_Cerr) 을 계산한다 (S50). 그 후, 수신기 (10B) 는 감지 에러율 (Rate_Cerr) 이 임계값 (TH_err) 이하인지의 여부를 결정한다 (S51).

단계 S51 에서 감지 에러율 (Rate_Cerr) 이 임계값 (TH_err) 이하인 것으로 결정되면, 수신기 (10B) 는 차량 (V2) 에서 어떠한 감지 에러도 발생하지 않는 것으로 결정한다. 한편, 단계 S51 에서 감지 에러율 (Rate_Cerr) 이 임계값 (TH_err) 보다 큰 것으로 결정되면, 수신기 (10B) 는 차량 (V2) 에서 감지 에러가 발생하는 것으로 결정하고 차량 (V2) 에 대해 에러 플래그를 설정한다.

수신기 (10B) 는 차량 (V1) 으로 장해물 정보를 전송하는 모든 차량 (V2) 에 대하여 단계 S40 ~ 단계 S52 의 처리를 실행한다.

그 후, 수신기 (10B) 는, 어떠한 에러 플래그도 설정되지 않은 차량(들) (V2) 으로부터의 장해물 정보 및 자차량 (V1) 에 의해 검출된 장해물에 대한 장해물 정보에 기초하여 제 1 실시예의 방식과 유사한 방식으로 경보 출력 및 표시 출력을 실행하고 개입 제어를 실시한다.

제 2 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템의 효과와 유사한 효과와 이하의 효과를 제공한다. 제 2 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 수신측 차량 (V1) 은 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물에 대한 장해물 정보에 기초하여 송신측 차량 (V2) 에 의해 감지되는 장해물에 대한 장해물 정보의 정확도를 평가하고, 차량 (V2) 에서 감지 에러가 발생하면 차량 (V2) 으로부터의 장해물 정보를 버리거나 폐기한다. 따라서, 시스템은 수신측 차량이 송신측 차량으로부터의 오류 장해물 정보를 사용하는 것을 방지할 수 있고 따라서 더 확고하게 작동할 수 있다.

다음으로 도 1 및 도 13 을 참조하여 본 발명의 제 3 실시예에 따른 도로 상황 검출 시스템에 대해 설명한다. 도 13 은 제 3 실시예의 도로 상황 검출 시스템의 수신기 및 전송기를 나타낸다. 제 3 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템에서 사용된 것과 동일한 도면 부호가 구조적 및/또는 기능적으로 대응하는 요소 또는 구성품을 식별하기 위해 사용되며, 이 요소 또는 구성품에 대한 상세한 설명은 제공하지 않는다.

제 3 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 적어도 1 대의 차량 (V1) 에 설치된 1 개 이상의 수신기 (10C) 및 적어도 1 대의 차량 (V2) 에 설치된 1 개 이상의 전송기 (20C) 로 구성되고, 수신기 (10C) 및 전송기 (20C) 는 장해물 정보를 취득하기 위해서 차량 대 차량 통신을 실행하도록 배치된다. 특히, 제 3 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 차량 (V2) 의 감지 신뢰도를 평가하기 위해서 수신기 (10C) 가 상이한 처리, 즉 전송기 (20B) 로부터 수신한 장해물 정보의 신뢰도를 추정하는 처리를 실행한다는 점에서 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템과 상이하다. 전송기 (20C) 는 구성에 있어서 제 1 실시예의 전송기 (20A) 와 유사하고, 따라서 여기서 더 상세하게 설명하지 않는다.

수신기 (10C) 에 대해 더 상세하게 설명한다. 제 1 실시예의 수신기 (10A) 에 비해, 수신기 (10C) 는 장해물을 검출하기 위한 수단으로서 장해물 검출 센서를 더 포함하고, 각각의 차량 (V2) 의 감지 신뢰도를 추정하기 위해서 자신이 검출한 장해물에 대한 장해물 정보를 다른 차량 (V2) 으로부터 취득한 장해물 정보와 비교한다. 특히, 수신기 (10C) 는 자차량 (V1) 및 다른 차량 (V2) 이 동시에 동일한 감지 영역을 갖지 않는 경우에도 신뢰도를 추정할 수 있다. 또한, 수신기 (10C) 는 신뢰도 정보를 연속적으로 갱신할 수 있고 신뢰도 정보를 최신 상태로 유지시킬 수 있다. 이를 위해, 수신기 (10C) 는 통신 장치 (11), 자차량위치 특정 유닛 (12), 영역 결정 유닛 (13), 경보, 제어 및 표시 장치 (14), 장해물 검출 센서 (15), 장해물 정보 결정 유닛 (17), 신뢰도 추정 유닛 (18) 및 신뢰도 데이터베이스 (19) 를 포함한다. 제 3 실시예에 있어서, 통신 장치 (11) 는 수신기의 상기 수신 수단으로 간주될 수도 있고, 영역 결정 유닛 (13) 및 통신 장치 (11) 는 상기 영역 요구 전송 수단으로 간주될 수도 있으며, 장해물 검출 센서 (15) 는 상기 수신측 주변 정보 취득 수단으로 간주될 수도 있고, 신뢰도 추정 유닛 (18) 및 신뢰도 데이터베이스 (19) 는 수신 정보 결정 유닛으로 간주될 수도 있다.

통신 장치 (11), 자차량위치 특정 유닛 (12), 영역 결정 유닛 (13) 및 경보, 제어 및 표시 장치 (14) 는 구성에 있어서 제 1 실시예의 구성과 유사하며, 따라서 여기서 설명하지 않는다. 장해물 검출 센서 (15) 는 구성에 있어서 제 2 실시예의 수신기 (10B) 의 장해물 검출 센서 (15) 와 유사하고, 따라서 여기서 설명하 지 않는다. 장해물 검출 센서 (15, 22) 는 장해물의 위치 이외에 각각의 장해물을 식별하기 위한 장해물 정보를 제공하는데 적합하다. 장해물 정보는 예컨대 장해물의 크기 및 형상, 및 장해물에 대한 레이저 광의 반사 강도를 포함할 수도 있다.

신뢰도 데이터베이스 (19) 는 RAM 의 특정 영역에서 형성된다. 2 대 이상의 차량 (V2) 이 있으면, 장해물 정보를 전송하는 각각의 다른 차량 (V2) 에 대하여, 검출된 장해물의 총 수 (Nd), 오류적으로 검출된 장해물의 수 (Ne), 검출에 실패한 장해물의 수 (Nm), 에러의 합계 (Esum), 각각의 장해물에 대한 정보를 수신하는 횟수 (T₂), 장해물 정보 (I_{2, m}), 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 및 다른 정보가 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 저장된다. 신뢰도 데이터베이스 (19) 는 관련된 차량의 각각마다 있을 수도 있고 다른 차량과 공유될 수도 있다. 데이터베이스는 2 대 이상의 차량 사이에 공유되면 효율적으로 구성될 수 있다.

신뢰도 데이터베이스 (19) 가 전체 도로 환경에 대하여 체계적으로 관리되는 경우에는, 데이터베이스 (19) 의 더 효율적인 공유를 위해 2 대 이상의 차량에 의해 공유되는 정보의 종류가 선택될 수도 있다. 예컨대, 특정 시각 및 위치에 잘 의존하지 않는 검출된 장해물의 총 수 (Nd), 오류적으로 검출된 장해물의 수 (Ne), 검출하는데 실패한 장해물의 수 (Nm), 및 에러의 합계 (Esum) 와 같은 정보의 어떤 목록이 선택될 수도 있고 차량 사이에 공유될 수도 있다. 데이터베이스는 이런 방식으로 공유되면 더 효율적으로 구성될 수 있다.

간단히 "총 검출 수 (Nd)" 라고 부르는 검출된 장해물의 총 수 (Nd) 는 자차량 (V1) 및 다른 차량 (V2) 모두에 의해 감지될 수 있는 장해물의 수이다. 간단히 "오류 검출 수 (Ne)" 라고 부르는 오류적으로 검출된 장해물의 수 (Ne) 는 다른 차량 (V2) 에 의해 감지되지만 자차량 (V1) 에 의해 감지되지 않는 장해물의 수이다. 간단히 "실패 검출 수 (Nm)" 라고 부르는 검출하는데 실패한 장해물의 수 (Nm) 는 자차량 (V1) 에 의해 감지되지만 다른 차량 (V2) 에 의해 감지될 수 없는 장해물의 수이다. 에러의 합계 (Esum) 는, 다른 차량 (V2) 이 자차량 (V1) 에 의해 감지된 1 개 이상의 장해물을 감지할 수 있을 때, 다른 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물의 위치와 자차량 (V1) 에 의해 감지된 대응하는 장해물의 위치 사이의 거리의 합계이다. 간단히 "수신 횟수 (T_{2, m})" 라고 부르는 특정 장해물에 대한 정보를 수신하는 횟수 (T_{2, m}) 는 동일한 장해물에 대한 정보가 다른 차량 (V2) 으로부터 수신되는 횟수이다.

에러 검출 율 (Rate_FP) 은 총 검출 수 (Nd), 에러적 검출 수 (Ne) 및 실패 검출 수 (Nm) 를 사용하여 하기와 같은 식 (13) 에 따라 계산된다. 에러 검출 율 (Rate_FP) 의 값이 클수록, 차량 (V2) 에서 검출 에러는 더 자주 발생한다. 실패 검출 율 (Rate_TP) 이 총 검출 수 (Nd) 및 실패 검출 수 (Nm) 를 사용하여 하기와 같은 식 (14) 에 따라 계산된다. 실패 검출 율 (Rate_TP) 의 값이 클수록, 차량 (V2) 에서 검출 실패는 더 자주 발생한다. 에러 (E_pos) 는 총 검출 수 (Nd) 및 에러의 합계 (Esum) 를 사용하여 하기와 같은 식 (15) 에 따라 계산된다. 에러 (E_pos) 의 값이 클수록, 차량 (V2) 이 장해물을 감지하는 정확도는 더 낮다.

... (13)

... (14)

... (15)

신뢰도 추정 유닛 (18) 은 장해물 검출 센서 (15) 에 의해 검출된 장해물에 대한 장해물 정보를 다른 차량 (V2) 으로부터 취득한 장해물 정보와 비교하고, 비교의 결과에 기초하여 총 검출 수 (Nd), 에러적 검출 수 (Ne), 실패 검출 수 (Nm) 및 에러의 합계 (Esum) 를 설정한다. 그 후, 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 새롭게 설정된 값을 사용하여 신뢰도 데이터베이스 (19) 를 갱신한다. 제 2 실시예의 종합 판단 유닛 (16) 은 동일한 장해물이 차량 (V1) 및 차량 (V2) 에 의해 동시에 감지되지 않는 한 장해물 정보의 정확도를 평가할 수 없지만, 동일한 장해물이 차량 (V1) 및 차량 (V2) 에 의해 동시에 감지될 수 없는 경우에도 신뢰도 추정 유닛 (18) 에 의해 실행되는 처리에서는 평가가 이루어질 수 있다. 예컨대, 다른 물체에 의해 숨겨지고 감지될 수 없는 장해물이 차량의 진행 후에 감지될 수 있으면 평가가 이루어질 수 있다.

더 구체적으로는, 통신 장치 (11) 가 수신 데이터로서 특정 장해물에 대한 장해물 정보를 취득할 때마다 (통신 장치 (11) 가 다른 차량 (V2) 으로부터 장해물 정보를 수신할 때마다), 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 취득된 장해물 정보로부터 장해물 정보 (I_{2, m}) 및 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 를 추출한다. 장해물 정보 (I_{2, m}) 는 장해물을 식별할 수 있는 정보이고, 예컨대 장해물의 크기 및 형상 및 장해물에 대한 레이저 광의 반사 강도를 포함한다. 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 이 때 수신된 장해물 정보 (I_{2, m}) 가 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 저장되어 있는지의 여부를 결정한다. 장해물 정보 (I_{2, m}) 가 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 저장되어 있지 않으면 (즉, 차량 (V2) 이 처음으로 장해물을 검출하면), 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 새롭게 검출된 장해물의 장해물 정보 (I_{2, m}) 및 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 를 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 저장한다. 한편, 이 때 수신된 장해물 정보 (I_{2, m}) 가 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 저장되어 있으면 (즉, 동일한 장해물이 과거에 차량 (V2) 에 의해 검출되었으면), 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 당해 장해물에 대한 수신 횟수 (T_{2, m}) 를 증가시키고 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 를 갱신시킨다.

신뢰도 추정 유닛 (18) 은, 장해물 검출 센서 (15) 로 이번에 (현재 시각 (t) 에) 검출한 장해물 중에서 지정 영역 (¹R_n) 으로부터의 거리가 임계값 (TH_d) 이 하이고 (지정 영역 (¹R_n) 주변에 위치해 있고) 지난번에 (이전 시각 (t-1) 에) 검출되지 않은 장해물 (장해물 위치 (¹P^' _{1, n})) 을 선택한다. 즉, 이번에 새롭게 검출될 수 있는 장해물(들) 만이 평가를 받기 때문에 처리된 데이터의 양이 감소된다. 그 후, 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 상대 좌표계에 있는 선택된 장해물의 장해물 위치 (¹P^' _{1, n}) 를 절대 좌표계에 있는 장해물 위치 (^WP^' _{1, n}) 로 변환한다.

그 후, 신뢰도 추정 유닛 (18) 은, 다른 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물이 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 와 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물 위치 (^WP^' _{1, n}) 사이의 거리 (d) 가 위치 에러 (P_err) 내에 있는 어떤 장해물을 포함하는지의 여부를 결정한다. 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물이 자차량 (V1) 에 의해 감지된 어떤 장해물을 포함하지 않으면, 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 신뢰도 데이터베이스 (19) 의 실패 검출 수 (Nm) 를 증가시킨다.

한편, 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물이 두 지점 사이의 거리 (d) 가 위치 에러 (P_err) 내에 있는 1 개 이상의 장해물을 포함하면, 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 최소 거리 (d_min) 를 갖는 장해물을 선택한다. 그 후, 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 최소 거리 (d_min) 를 갖는 장해물의 장해물 위치 (^WO_{2, mmin}), 장해물 정보 (I_{2, mmin}) 및 수신 횟수 (T_{2, mmin}) 를 신뢰도 데이터베이스 (19) 로부터 소거한다. 즉, 동일한 장해물이 자차량 (V1) 및 다른 차량 (V2) 에 의해 감지되는 것으로 밝혀졌기 때문에, 이 장해물에 대한 정보는 후속의 평가를 위해 비교될 필요가 없고, 대응하는 데이터는 신뢰도 데이터베이스 (19) 로부터 소거된다. 또한, 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 최소 거리 (d_min) 를 신뢰도 데이터베이스 (19) 의 에러의 합계 (Esum) 에 더하고 총 검출 수 (Nd) 를 증가시킨다. 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 자차량 (V1) 에 의해 감지된 N_obj 개의 장해물의 각각에 대하여 이러한 처리를 실시한다.

일단 상기 처리가 자차량 (V1) 에 의해 감지된 N_obj 개의 장해물의 모두에 대하여 실시되면, 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 신뢰도 데이터베이스 (19) 가 수신 횟수 (T_{2, m}) 가 임계값 (TH_max) 보다 큰 어떤 장해물을 포함하는지의 여부를 결정한다. 즉, 자차량 (V1) 에 의해 감지되지 않고 다른 차량 (V2) 에 의해 과거에 특정 횟수 감지된 어떤 장해물이 있는지의 여부가 결정된다. 신뢰도 데이터베이스 (19) 가 수신 횟수 (T_{2, m}) 가 임계값 (TH_max) 보다 더 큰 어떤 장해물을 포함하면, 장해물에 대해 평가가 이루어질 수 없고, 따라서 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 장해물의 장해물 위치 (^WO_{2, m}), 장해물 정보 (I_{2, m}) 및 수신 횟수 (T_{2, m}) 를 신뢰도 데이터베이스 (19) 로부터 소거한다. 또한, 신뢰도 추정 유닛 (18) 은 신뢰도 데이터베이 스 (19) 의 에러 검출 수 (Ne) 를 증가시킨다.

신뢰도 추정 유닛 (18) 은 장해물 정보를 차량 (V1) 에 전송하는 모든 차량 (V2) 에 대하여 상기 처리를 실시하고 차량 (V2) 의 각각에 대하여 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 저장된 정보를 갱신한다.

장해물 정보를 차량 (V1) 에 전송하는 2 대 이상의 차량 (V2) 이 있는 경우, 장해물 정보 결정 유닛 (17) 은 차량 (V2) 의 감지 신뢰도에 기초하여 차량 (V2) 의 각각으로부터 수신된 장해물 정보가 사용될 수 있는지의 여부를 결정한다. 더 구체적으로는, 장해물 정보 결정 유닛 (17) 은 차량 (V2) 의 각각에 대하여 총 검출 수 (Nd), 에러적 검출 수 (Ne), 실패 검출 수 (Nm) 및 에러의 합계 (Esum) 를 신뢰도 데이터베이스 (19) 로부터 검색한다. 그 후, 장해물 정보 결정 유닛 (17) 은 상기 식 (13) 에 따라 에러적 검출 율 (Rate_FP) 을 계산하고, 상기 식 (14) 에 따라 실패 검출 율 (Rate_TP) 을 계산하며, 상기 식 (15) 에 따라 에러 (E_pos) 를 계산한다. 그 후, 장해물 정보 결정 유닛 (17) 은, 에러적 검출 율 (Rate_FP) 이 임계값 (TH_e) 이하인지의 여부, 실패 검출 율 (Rate_TP) 이 임계값 (TH_m) 이하인지의 여부, 및 에러 (E_pos) 가 임계값 (TH_E) 이하인지의 여부를 결정한다. 임계값 (TH_e), 임계값 (TH_m) 및 에러 (E_pos) 는 실험 등에 의해 미리 설정된다.

에러적 검출 율 (Rate_FP) 이 임계값 (TH_e) 이하이고, 실패 검출 율 (Rate_TP) 이 임계값 (TH_m) 이하이면서, 에러 (E_pos) 가 임계값 (TH_E) 이하이면, 장해물 정보 결정 유닛 (17) 은 차량 (V2) 의 감지 신뢰도가 높은 것으로 결정하고 차량 (V2) 으로부터 취득한 장해물 정보를 사용한다. 에러적 검출 율 (Rate_FP) 이 임계값 (TH_e) 보다 더 크거나, 실패 검출 율 (Rate_TP) 이 임계값 (TH_m) 보다 더 크거나, 에러 (E_pos) 가 임계값 (TH_E) 보다 더 크면, 장해물 정보 결정 유닛 (17) 은 차량 (V2) 의 감지 신뢰도가 낮은 것으로 결정하고, 차량 (V2) 에 대하여 에러 플래그를 설정하며, 차량 (V2) 으로부터 취득한 장해물 정보를 사용하지 않는다. 특히, 실패 검출 율 (Rate_TP) 이 임계값 (TH_m) 보다 큰 경우 (차량 (V2) 의 감지 영역이 차량 (V1) 의 시야 밖에 있는 경우), 장해물 정보 결정 유닛 (17) 은 차량 (V2) 이 차량 (V1) 이 장해물 정보를 필요로하는 영역에서 장해물을 감지할 수 없는 것으로 결정하고 차량 (V2) 에 대해 실패 검출 플래그를 설정한다.

경보, 제어 및 표시 장치 (14) 는 높은 감지 신뢰도를 갖는 차량 (V2) 으로부터의 (즉, 어떤 에러 플래그도 설정되어 있지 않는 차량 (V2) 으로부터의) 장해물 정보 및 자차량 (V1) 에 의해 검출된 장해물 정보를 사용하여 경보 출력 및 표시 출력을 실행하고 개입 제어를 실시한다.

에러 검출 율 (Rate_FP), 실패 검출 율 (Rate_TP) 및 에러 (E_pos) 가 경보, 제어 및 표시 장치 (14) 에 출력될 수도 있고, 경보, 제어 및 표시 장치 (14) 는 에러적 검출 율 (Rate_FP), 실패 검출 율 (Rate_TP) 및 에러 (E_pos) 의 크기에 따라 경보 출력 및 표시 출력을 실행할 수도 있고 개입 제어를 실시할 수도 있다. 또한, 상기 신뢰도에 대한 판단 기준 이외에 또는 이를 대신하여 센서의 총 작동 시간과 같은 다른 기준이 제공될 수도 있다.

도 1, 도 13, 도 14a 및 도 14b 를 참조하여 제 3 실시예의 도로 상황 검출 시스템의 작동을 설명할 것이다. 제 3 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 수신기 (10C) 는 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 비해 추가의 처리를 실시하고, 따라서 추가의 처리 또는 작동에 대해 상세하게 설명한다. 특히, 도 14a 및 도 14b 의 순서도를 참조하여 수신기 (10C) 의 신뢰도 추정 유닛 (18) 에 의해 실시된 처리에 대해 설명한다. 도 14a 및 도 14b 의 순서도는 도 13 의 신뢰도 추정 유닛 (18) 의 제어 순서를 나타낸다. 시스템은 1 대 이상의 수신측 차량 (V1) 의 적어도 1 개의 수신기 (10C) 및 1 대 이상의 송신측 차량 (V2) 의 적어도 1 개의 전송기 (20C) 를 포함할 수도 있고, 수신기(들) (10C) 및 전송기(들) (20C) 은 이하의 작동을 반복적으로 실시한다.

수신측 차량 (V1) 의 수신기 (10C) 에 있어서, 장해물 검출 센서 (15) 는 주어진 시간 간격에 차량 (V1) 의 주변의 장해물을 검출한다. 어떤 장해물이 존재하면, 수신기 (10C) 는 차량 (V1) 에 대한 장해물의 장해물 위치 (¹P_{1, n}) 를 계산하고, 장해물 정보 (I_{1, n}) 를 취득한다. 유사하게는, 송신측 차량 (V2) 의 전송기 (20C) 에 있어서, 장해물 검출 센서 (22) 는 주어진 시간 간격에 차량 (V2) 의 주변의 장해물을 검출한다. 어떤 장해물이 존재하면, 전송기 (20C) 는 차량 (V2) 에 대한 장해물 위치 (²O_{2, m}) 를 계산하고, 장해물 정보 (I_{2, m}) 를 취득한다.

수신측 차량 (V1) 의 수신기 (10C) 에 있어서, 통신 장치 (11) 는 주어진 시간 간격에 다른 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물에 대한 정보 (장해물 위치 (^WO_{2, m}), 장해물 정보 (I_{2, m})) 를 수신한다 (S60). 정보가 수신되는 장해물의 각각에 대하여, 수신기 (10C) 는 신뢰도 데이터베이스 (19) 가 관련된 장해물에 대한 장해물 정보 (I_{2, m}) 를 포함하는지의 여부를 결정한다 (S61). 단계 S61 에서 장해물 정보 (I_{2, m}) 가 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 포함되지 않는 것으로 결정되면, 수신기 (10C) 는 새롭게 검출된 장해물의 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 및 장해물 정보 (I_{2, m}) 를 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 저장한다 (S62). 한편, 단계 S61 에서 장해물 정보 (I_{2, m}) 가 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 포함되는 것으로 결정되면, 수신기 (10C) 는 관련된 장해물의 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 를 갱신하고, 장해물에 대한 수신 횟수 (T_{2, m}) 를 증가시킨다 (S63).

다음 단계에서, 수신기 (10C) 는 현재 시각 (t) 에 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물(들) 중 지정 영역 (¹R_n) 의 주변에 위치하고 이전 시각 (t-1) 에 감지 되지 않은 장해물의 장해물 위치 (¹P^' _{1, n}) 를 선택한다 (S64). 그 후, 수신기 (10C) 는 상대 좌표계에 있는 선택된 장해물의 장해물 위치 (¹P^' _{1, n}) 를 절대 좌표계에 있는 장해물 위치 (^WP^' _{1, n}) 로 변환한다 (S65).

후속하여, 수신기 (10C) 는 1 을 i 로 설정한다 (S66). 그 후, 수신기 (10C) 는 다른 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물이 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물 위치 (^WO_{2, m}) 와 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물 위치 (^WP^' _{1, n}) 사이의 거리가 위치 에러 (P_err) 내에 있는 어떤 장해물을 포함하는지의 여부를 결정한다 (S67). 단계 S67 에서 다른 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물이 두 지점 사이의 거리 d 가 위치 에러 (P_err) 내에 있는 어떤 장해물을 포함하지 않는 것으로 결정되면, 수신기 (10C) 는 신뢰도 데이터베이스 (19) 의 실패 검출 수 (Nm) 를 증가시키고 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물의 장해물 위치 (^WP^' _{1, n}) 에 대한 처리를 종료한다 (S68).

단계 S67 에서 다른 차량 (V2) 에 의해 감지된 장해물이 두 지점 사이의 거리 d 가 위치 에러 (P_err) 내에 있는 1 개 이상의 장해물을 포함하는 것으로 결정되면, 수신기 (10C) 는 상기 1 개 이상의 장해물로부터 최소 거리 d 를 갖는 장해물 의 장해물 위치 (^WO_{2, mmin}) 를 선택한다 (S69). 그 후, 수신기 (10C) 는 최소 거리 d 를 갖는 장해물의 장해물 위치 (^WO_{2, mmin}), 장해물 정보 (I_{2, mmin}) 및 수신 횟수 (T_{2, mmin}) 를 신뢰도 데이터베이스 (19) 로부터 소거한다 (S70). 또한, 수신기 (10C) 는 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 저장된 에러의 합계 (Esum) 에 최소 거리 d 를 더하고 검출된 장해물의 총 수 (Nd) 를 증가시킨다 (S71).

그 후, 수신기 (10C) 는 i 가 자차량 (V1) 에 의해 감지된 장해물의 수 (N_obj) 이상인지의 여부를 결정한다 (S72). 단계 S72 에서 i 가 장해물의 수 (N_obj) 이하인 것으로 결정되면, 수신기 (10C) 는 1 을 i 에 더하고, 자차량에 의해 감지된 다음 장해물의 장해물 위치 (^WP^' _{1, n+1}) 에 대한 처리로 진행한다.

한편, 단계 S72 에서 i 가 장해물의 수 (N_obj) 보다 더 큰 것으로 결정되면, 수신기 (10C) 는 신뢰도 데이터베이스 (19) 가 수신 횟수 (T_{2, m}) 가 임계값 (TH_max) 보다 더 큰 어떤 장해물을 포함하는지의 여부를 결정한다 (S73). 단계 S73 에서 신뢰도 데이터베이스 (19) 가 수신 횟수 (T_{2, m}) 가 임계값 (TH_max) 보다 더 큰 장해물을 포함하는 것으로 결정되면, 수신기 (10C) 는 장해물의 장해물 위치 (^WO_{2, m}), 장해물 정보 (I_{2, m}) 및 수신 횟수 (T_{2, m}) 를 신뢰도 데이터베이스 (19) 로부터 소거 하고 (S74), 신뢰도 데이터베이스 (19) 에 저장된 에러 검출 수 (Ne) 를 증가시킨다 (S75).

시스템에 2 대 이상의 차량 (V2) 이 있으면, 수신기 (10C) 는 장해물 정보를 차량 (V1) 에 전송하는 모든 차량 (V2) 의 각각에 대하여 단계 S60 ~ 단계 S75 의 처리를 실시한다.

다음으로, 수신기 (10C) 는 장해물 정보를 차량 (V1) 에 전송하는 차량 (V2) 의 각각에 대하여 신뢰도 데이터베이스 (19) 로부터 차량 (V2) 의 총 검출 수 (Nd), 에러 검출 수 (Ne), 실패 검출 수 (Nm) 및 에러의 합계 (Esum) 를 검색한다. 그 후, 수신기 (10C) 는 총 검출 수 (Nd), 에러 검출 수 (Ne) 및 실패 검출 수 (Nm) 로부터 에러적 검출 율 (Rate_FP) 을 계산하고, 총 검출 수 (Nd) 및 실패 검출 수 (Nm) 로부서 실패 검출 율 (Rate_TP) 을 계산하며, 총 검출 수 (Nd) 및 에러의 합계 (Esum) 로부터 에러 (E_pos) 를 계산한다.

또한, 수신기 (10C) 는 에러적 검출 율 (Rate_FP) 이 임계값 (TH_e) 이하인지의 여부, 실패 검출 율 (Rate_TP) 이 임계값 (TH_m) 이하인지의 여부, 에러 (E_pos) 가 임계값 (TH_E) 이하인지의 여부를 결정한다. 에러 검출 율 (Rate_FP) 이 임계값 (TH_e) 이하이고, 실패 검출 율 (Rate_TP) 이 임계값 (TH_m) 이하이면서, 에러 (E_pos) 가 임계값 (TH_E) 이하이면, 수신기 (10C) 는 차량 (V2) 의 감지 신뢰도가 높은지의 여부를 결정한다. 한편, 에러 검출 율 (Rate_FP) 이 임계값 (TH_e) 보다 더 크거나, 실패 검출 율 (Rate_TP) 이 임계값 (TH_m) 보다 크거나, 에러 (E_pos) 가 임계값 (TH_E) 보다 크면, 수신기 (10C) 는 차량 (V2) 의 감지 신뢰도가 낮은 것으로 결정하고 차량 (V2) 에 대하여 에러 플래그를 설정한다. 실패 검출 율 (Rate_TP) 이 임계값 (TH_m) 보다 더 크면, 수신기 (10C) 는 차량 (V2) 에 대하여 실패 검출 플래그를 설정한다.

그 후, 수신기 (10C) 는 어떤 에러 플래그도 설정되지 않은 차량(들) (V2) 으로부터 수신된 장해물 정보 및 자차량 (V1) 에 의해 검출된 장해물 정보에 기초하여 제 1 실시예에서와 실질적으로 동일한 방식으로 경보 출력 및 표시 출력을 실행하고 개입 제어를 실시한다.

제 3 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 제 1 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 의해 제공되는 효과와 동일한 효과 이외에 다음의 효과를 제공한다. 제 3 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 자신에 의해 즉 수신측 차량 (V1) 에 의해 감지되는 장해물 정보를 사용하여 송신측 차량 (V2) 의 감지 신뢰도를 추정 또는 평가하고, 그 신뢰도가 낮으면 차량 (V2) 으로부터의 장해물 정보를 버린다. 따라서, 시스템은 수신측 차량이 송신측 차량으로부터의 에러적인 장해물 정보를 채택하는 것을 방지할 수 있고 따라서 더 확고하게 작동할 수 있다. 특히, 제 3 실시예의 도로 상황 검출 시스템은 동일한 장해물이 수신측 차량 (V1) 및 송신측 차량 (V2) 에 의해 동시에 감지되는 경우에도 신뢰도를 추정 또는 평가할 수 있고, 따라서 신뢰도를 향상된 정확도로 추정하는 것을 보장한다.

본 발명의 어떤 실시예를 위에서 설명하였지만, 본 발명은 이 실시예로 한정되지 않고 다양한 다른 형태로 실시될 수도 있다.

나타낸 실시예의 도로 상황 검출 시스템에 있어서, 다른 차량 (2륜 차량, 4륜 차량), 자전거 및 보행자와 같은 장해물에 대한 정보가 도로 상황에 대한 정보로서 전송되고 수신되며, 경보 출력 및 표시 출력의 실행 및 개입 제어가 장해물 정보에 기초하여 실시된다. 그러나, 도로 상황에 대한 정보는 차량이 주행하고 있는 도로 또는 인접한 도로에 대한 정보, 또는 관련 도로의 주변에 있는 물체와 같은 다양한 도로관련 상황에 대한 정보를 포함할 수도 있다. 예컨대, 도로관련 정보는, 건물 등과 같은 도로 주변의 고정 물체 (이미지로 검출될 수도 있음) 또는 도로에 낙하한 물체 (이미지로 검출될 수도 있음) 에 대한 정보, 건설 또는 작업에 대한 정보, 도로 주위 영역의 기상 상태에 대한 정보 (빗방울 센서 또는 조도계에 의해 검출될 수도 있음), 정체 정보 (VICS 또는 차량 속도에 기초함), 및 도로 표지, 도로 형상 및 도로 표면에 대한 정보를 포함할 수도 있다. 또한, 장해물 정보와 같은 도로 상황 정보를 충격 흡수 시스템 또는 승객 보호 시스템과 같은 다른 시스템에 제공할 수 있다.

수신기(들)와 전송기(들) 사이의 통신이 나타낸 실시예에서 차량 대 차량 통신의 형태에 있지만, 본 발명의 시스템은 1 대 이상의 차량과 도로측 장치 (감시 카메라 또는 VICS 의 신호 등), 보행자 및/또는 자전거 사이의 통신을 사용할 수도 있다.

나타낸 실시예에서, 전송기는 수신기로부터 전송된 지정 영영에 기초하여 전송될 장해물 정보를 결정하도록 배치된다. 그러나, 전송기는 송신측 차량에 의해 장해물이 검출될 수 있는 송신측 감지 영역 및 수신측 차량에 의해 장해물이 검출될 수 있는 수신측 감지 영역을 획득하기 위한 수단을 포함할 수도 있고, 송신측 송신 영역에 포함되지만 수신측 감지 영역에 포함되지 않는 영역의 장해물에 대한 장해물 정보를 전송될 정보로서 결정할 수도 있다. 다른 예에서, 전송기는 장해물 검출 센서에 의해 검출된 수신기의 위치에 대한 정보에 기초하여 전송될 정보를 결정할 수도 있다.

나타낸 실시예에서, 다른 차량에 의해 감지된 장해물에 대한 정보의 신뢰도가 평가되고, 신뢰도가 낮을 때는 다른 차량에 의해 감지된 장해물 정보가 사용되지 않는다. 그러나, 자차량에 의해 감지된 장해물 정보의 신뢰도 및 다른 차량에 의해 감지된 장해물 차량의 신뢰도는 각각 평가되고, 더 높은 신뢰도를 갖는 장해물 정보가 사용될 수도 있다.

장해물 정보가 요구되는 지정 영역에 관한 정보의 양 (데이터의 양) 이 전송될 수 있는 정보 (데이터) 의 최대 양보다 더 적을 경우, 모든 정보가 전송될 수도 있다. 지정 영역에 관한 정보의 양이 전송가능한 정보의 최대 양을 초과할 경우, 자차량의 감지 결과는 다른 차량으로부터 전송되는 다른 차량의 감지 결과와 비교될 수도 있고, 자차량의 감지 결과가 더 높은 신뢰도를 가지면 더 낮은 신뢰도를 갖는 다른 차량의 감지 결과는 자차량의 감지 결과와 대체될 수도 있다. 이러한 방식에 있어서, 감지 정보를 전송하는 많은 차량이 존재하는 경우에도, 통신 되는 데이터의 양은 일정하게 유지될 수 있다. 이러한 처리를 실행하기 위해서, 전송기에는 정보 전송 결정 유닛과 통신 장치 사이에 전송될 데이터의 양을 관리하는 처리 유닛이 제공될 수도 있다.

Claims

도로의 송신측 물체에 제공되고 도로 상황에 대한 정보를 전송하도록 되어 있는 전송기; 및

도로의 수신측 물체에 제공되고 도로 상황에 대한 정보를 수신하도록 되어 있는 수신기를 포함하며,

상기 전송기는 송신측 물체의 주변에 대한 정보를 취득하기 위한 송신측 주변 정보 취득 수단, 송신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득되는 주변 정보로부터 전송될 정보를 결정하기 위한 전송 정보 결정 수단, 및 전송 정보 결정 수단에 의해 결정된 주변 정보를 전송하기 위한 전송 수단을 포함하고; 그리고

상기 수신기는 전송기의 전송 수단으로부터 전송된 주변 정보를 수신하기 위한 수신 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 상황 검출 시스템.
제 1 항에 있어서, 상기 전송 정보 결정 수단은 수신측 물체에 대한 정보를 취득하기 위한 수신측 정보 취득 수단을 포함하고, 수신측 물체에 대한 정보에 기초하여 전송될 정보를 결정하는, 도로 상황 검출 시스템.
제 2 항에 있어서, 상기 수신측 정보 취득 수단은 송신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득된 주변 정보에 기초하여 계산되는 수신측 물체에 대한 정보를 취득하는, 도로 상황 검출 시스템.
제 2 항에 있어서, 상기 전송 정보 결정 수단은 송신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득된 주변 정보 및 수신측 정보 취득 수단에 의해 특정되는 수신측 물체의 위치에 기초하여 송신측 물체와 수신측 물체 사이의 상대 위치를 계산하는, 도로 상황 검출 시스템.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 수신기는 정보가 필요한 영역을 지정하는 영역 요구를 전송하기 위한 영역 요구 전송 수단을 포함하고; 그리고

수신측 정보 취득 수단은 영역 요구 전송 수단으로부터 전송된 영역 요구로부터 수신측 물체에 대한 정보를 취득하는, 도로 상황 검출 시스템.
제 5 항에 있어서, 상기 영역 요구 전송 수단은 전송 정보 결정 수단에 의해 계산된 상대 위치로부터 유도된 수신측 물체의 위치에 기초하여 정보가 필요한 영역을 지정하는, 도로 상황 검출 시스템.
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 전송 정보 결정 수단은 정보가 요구되는 지정 영역에 기초하여 전송될 정보를 결정하는, 도로 상황 검출 시스템.
제 1 항에 있어서, 상기 전송기는 전송기에 의해 정보가 취득될 수 있는 제 1 영역을 취득하기 위한 제 1 영역 취득 수단 및 수신기에 의해 정보가 취득될 수 있는 제 2 영역을 취득하기 위한 제 2 영역 취득 수단을 포함하고; 그리고

상기 전송 정보 결정 수단은 전송기에 의해 정보가 취득될 수 있는 제 1 영역에 포함되지만, 수신기에 의해 정보가 취득될 수 있는 제 2 영역에 포함되지 않는 영역에 대한 주변 정보를 전송될 정보로서 결정하는, 도로 상황 검출 시스템.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 수신기는 수신측 물체의 주변에 대한 정보를 취득하기 위한 수신측 주변 정보 취득 수단, 수신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득되는 수신측 물체의 주변에 대한 정보의 신뢰도 및 수신 수단이 수신하는 송신측 물체의 주변에 대한 정보의 신뢰도를 각각 취득하기 위한 신뢰도 취득 수단, 및 수신 수단이 수신하는 송신측 물체의 주변에 대한 정보가 채용될 지의 여부를 결정하기 위한 수신 정보 결정 수단을 포함하고; 그리고

상기 수신 정보 결정 수단은 신뢰도 취득 수단에 의해 취득되는 수신측 물체의 주변에 대한 정보의 신뢰도를 신뢰도 취득 수단에 의해 취득되는 송신측 물체의 주변에 대한 정보의 신뢰도와 비교하고 더 높은 신뢰도를 갖는 주변 정보를 채택하는, 도로 상황 검출 시스템.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 수신기는 수신측 물체의 주변에 대한 정보를 취득하기 위한 수신측 주변 정보 취득 수단, 및 수신기가 수신하는 송신측 물체의 주변에 대한 정보가 채택 되는지의 여부를 결정하기 위한 수신 정보 결정 수단을 포함하고; 그리고

수신측 주변 정보 취득 수단에 의해 취득되는 수신측 물체의 주변에 대한 정보에 포함되는 주어진 정보와 수신 수단이 수신하는 송신측 물체의 주변에 대한 정보에 포함되는 주어진 정보 사이의 불일치의 정도가 임계값 이상이면, 수신 정보 결정 수단은 수신 수단에 의해 수신된 주어진 정보를 버리는, 도로 상황 검출 시스템.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 수신측 물체에 대한 정보가 수신측 물체가 정보를 필요로하는 영역을 지정하는 영역 요구를 포함하는, 도로 상황 검출 시스템.
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 송신측 물체와 수신측 물체의 양자는 차량인, 도로 상황 검출 시스템.