KR20200071789A - 주행 시스템 및 그의 동작 방법 - Google Patents

주행 시스템 및 그의 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200071789A
KR20200071789A KR1020180150517A KR20180150517A KR20200071789A KR 20200071789 A KR20200071789 A KR 20200071789A KR 1020180150517 A KR1020180150517 A KR 1020180150517A KR 20180150517 A KR20180150517 A KR 20180150517A KR 20200071789 A KR20200071789 A KR 20200071789A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
reliability
driving
information
map
Prior art date
Application number
KR1020180150517A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102588634B1 (ko
Inventor
이정한
Original Assignee
현대엠엔소프트 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대엠엔소프트 주식회사 filed Critical 현대엠엔소프트 주식회사
Priority to KR1020180150517A priority Critical patent/KR102588634B1/ko
Publication of KR20200071789A publication Critical patent/KR20200071789A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102588634B1 publication Critical patent/KR102588634B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/04—Vehicle stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 주행 시스템 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템은, 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 스스로 주위 환경을 인식하고 판단하여 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 중 하나 이상의 동작을 수행하고, 동작 수행 중 영상을 촬영하는 차량과, 차량에 목적지까지의 주행 경로를 제공하고, 차량으로부터 수신한 영상을 기반으로 주행 경로에 대하여 차량이 안전하게 주행할 수 있는지 여부를 나타내는 신뢰도를 산출하며, 신뢰도가 기준값 이하인 경우 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 차량으로 제공하는 정보 제공 장치를 포함한다.

Description

주행 시스템 및 그의 동작 방법{DRIVING SYSTEM AND OPERATING METHOD THEREOF}
본 발명은 주행 시스템 및 그의` 동작 방법에 관한 것이다.
무인 자율 주행시스템과 관련하여, 특히 로봇이나 자동차 분야에서의 자율 주행과 관련한 많은 연구가 이루어지고 있다.
일반적으로 자율 주행시스템은 도로맵 정보를 바탕으로 GPS 위치정보 및 각종 센서에서 취득한 신호를 이용하여 도로상의 시작점부터 종료점까지 자동차의 주행을 자동으로 제어하면서 이동시킬 수 있다.
특히, 자율 주행시스템은 고속으로 움직이는 이동체(자동차 또는 로봇)의 주행환경을 실시간으로 인식 및 판단하기 위해, 스캐닝 장치, 카메라, 레이더 등과 같은 센서 장비들을 포함할 수 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
국내 등록특허공보 제10-1209062호
본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 소정의 경로로 주행 중인 자율주행 차량의 카메라가 촬영한 영상으로부터 신뢰도를 판단하여 신뢰도가 높은 변경 경로를 자율주행 차량에 제공하여 자율주행 차량을 안전하게 주행하도록 하는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템은, 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 스스로 주위 환경을 인식하고 판단하여 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 중 하나 이상의 동작을 수행하고, 상기 동작 수행 중 영상을 촬영하는 차량; 및 상기 차량에 목적지까지의 주행 경로를 제공하고, 상기 차량으로부터 수신한 영상을 기반으로 상기 주행 경로에 대하여 상기 차량이 안전하게 주행할 수 있는지 여부를 나타내는 신뢰도를 산출하며, 상기 신뢰도가 기준값 이하인 경우 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하는 정보 제공 장치;를 포함할 수 있다.
상기 정보 제공 장치는, 상기 차량에 제공할 하나 이상의 주행 경로를 포함하는 지도 정보를 저장하는 지도 DB; 상기 차량으로부터 수신한 영상 및 상기 신뢰도를 저장하는 저장 매체; 상기 차량으로부터 수신한 영상을 기반으로 상기 신뢰도를 산출하는 신뢰도 산출부; 및 상기 신뢰도가 기준값 이하인 경우 상기 지도 DB를 이용하여 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 신뢰도 산출부는, 상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제1 객체로서의 차선 정보와, 상기 지도 DB로부터 검출한 상기 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 상기 차선의 위치 정보를 바탕으로 상기 차선의 식별 가능율을 산출하는 제1 산출부; 상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제2 객체로서의 표지판 정보와, 상기 지도 DB로부터 검출한 상기 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 상기 표지판의 위치 정보를 바탕으로 상기 표지판의 식별 가능율을 산출하는 제2 산출부; 및 상기 제1 산출부에서 산출한 상기 차선의 식별 가능율 및 상기 제2 산출부에서 산출한 상기 표지판의 식별 가능율을 합을 객체의 수로 나누어 상기 신뢰도를 산출하는 제3 산출부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 신뢰도를 상기 기준값으로서의 전체 신뢰도 평균값과 비교하여, 상기 신뢰도가 상기 전체 신뢰도 평균값 이하인 경우 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하고, 상기 신뢰도가 기준값을 초과하는 경우 상기 주행 경로를 유지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템의 동작 방법은, 차량에 의해, 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 스스로 주위 환경을 인식하고 판단하여 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 중 하나 이상의 동작을 수행하고, 상기 동작 수행 중 영상을 촬영하는 단계; 및 정보 제공 장치에 의해, 상기 차량에 목적지까지의 주행 경로를 제공하고, 상기 차량으로부터 수신한 영상을 기반으로 상기 주행 경로에 대하여 상기 차량이 안전하게 주행할 수 있는지 여부를 나타내는 신뢰도를 산출하며, 상기 신뢰도가 기준값 이하인 경우 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제공하는 단계는, 상기 정보 제공 장치에 의해, 상기 차량에 제공할 하나 이상의 주행 경로를 포함하는 지도 정보를 지도 DB에 저장하는 단계; 상기 정보 제공 장치에 의해, 상기 차량으로부터 수신한 영상 및 상기 신뢰도를 저장 매체에 저장하는 단계; 상기 정보 제공 장치에 포함된 신뢰도 산출부에 의해, 상기 차량으로부터 수신한 영상을 기반으로 상기 신뢰도를 산출하는 단계; 및 상기 정보 제공 장치에 포함된 제어부에 의해, 상기 신뢰도가 기준값 이하인 경우 상기 지도 DB를 이용하여 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 산출하는 단계는, 제1 산출부에 의해, 상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제1 객체로서의 차선 정보와, 상기 지도 DB로부터 검출한 상기 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 상기 차선의 위치 정보를 바탕으로 상기 차선의 식별 가능율을 산출하는 단계; 제2 산출부에 의해, 상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제2 객체로서의 표지판 정보와, 상기 지도 DB로부터 검출한 상기 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 상기 표지판의 위치 정보를 바탕으로 상기 표지판의 식별 가능율을 산출하는 단계; 및 제3 산출부에 의해, 상기 제1 산출부에서 산출한 상기 차선의 식별 가능율 및 상기 제2 산출부에서 산출한 상기 표지판의 식별 가능율을 합을 객체의 수로 나누어 상기 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 신뢰도를 상기 기준값으로서의 전체 신뢰도 평균값과 비교하여, 상기 신뢰도가 상기 전체 신뢰도 평균값 이하인 경우 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하고, 상기 신뢰도가 기준값을 초과하는 경우 상기 주행 경로를 유지하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
실시 예들에 따르면, 소정의 경로로 주행 중인 자율주행 차량의 카메라가 촬영한 영상으로부터 신뢰도를 판단하여 신뢰도가 높은 변경 경로를 자율주행 차량에 제공하여 자율주행 차량을 안전하게 주행시킬 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 개인 활동 관리 시스템 중 차량 및 정보 제공 장치의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 정보 제공 장치 중 신뢰도 산출부의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4 내지 도 6은 신뢰도 산출에 따라 차량에 제공하는 변경 경로를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 주행 시스템(1)은 차량(100), 정보 제공 장치(200) 및 통신망(300)을 포함할 수 있다.
차량(100)은 한 명 이상의 사람이 내부에 탑승한 후 운전자의 조종에 의해 주행 및 정지시키는 3륜 이상의 자동차를 포함하거나, 사람이 내부에 탑승하지 않고 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 스스로 주위 환경(장애물, 경로)을 인식하고 판단하여 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 등의 운전이 자동으로 이루어지는 자율주행 자동차를 포함할 수 있다.
본 실시 예에서 차량(100)은 정보 제공 장치(200)로부터 제공된 주행 경로에 따라 주행을 수행하며, 주행 경로를 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 중 하나 이상의 동작 수행 중에 영상을 촬영하여 정보 제공 장치(200)로 전송할 수 있다. 선택적 실시 예로 차량(100)은 영상 촬영 시에 영상과 함께 영상을 촬영한 시간 정보를 함께 정보 제공 장치(200)로 전송할 수 있다.
정보 제공 장치(200)는 차량(100)에 목적지까지의 주행 경로를 제공하고, 차량(100)으로부터 수신한 영상을 기반으로 주행 경로에 대하여 차량(100)이 안전하게 주행할 수 있는지 여부를 나타내는 신뢰도를 산출하며, 신뢰도가 기준값 이하인 경우 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 차량(100)으로 제공할 수 있다. 또한 정보 제공 장치(200)는 산출한 신뢰도를 다른 차량과 공유할 수 있어, 해당 차량이 직접 주행하지 않더라도 해당 지점에 대한 신뢰도 정보에 대응하는 주행경로 및/또는 변경 주행경로를 제공할 수 있다.
선택적 실시 예로 정보 제공 장치(200)는 차량(100)으로부터 수신한 시간 정보를 반영하여 신뢰도를 산출할 수 있다. 따라서 어느 한 지점에 대한 동일한 영상에 대하여 영상을 촬영한 시간 별로 신뢰도가 다를 수 있으며, 이에 따라 차량이 해당 지점을 주행하는 시간 별로 신뢰도가 달라 동일한 지점에 대하여 변경 주행 경로가 생성되거나, 현재 주행 경로를 유지할 수도 있다. 이와 같이 정보 제공 장치(200)는 영상의 신뢰도 정보를 바탕으로 하여 신뢰도가 낮은 지역 및 시간을 회피하여 안전한 경로를 차량(100)에게 제공할 수 있게 된다.
통신망(300)은 차량(100)과 정보 제공 장치(200)를 연결하는 역할을 수행한다. 즉, 통신망(300)은 차량(100)이 정보 제공 장치(200)에 접속한 후 소정의 정보를 송수신할 수 있도록 접속 경로를 제공하는 통신망을 의미할 수 있다. 통신망(300)은 예컨대 LANs(Local Area Networks), WANs(Wide Area Networks), MANs(Metropolitan Area Networks), ISDNs(Integrated Service Digital Networks) 등의 유선 네트워크나, 무선 LANs, CDMA, 블루투스, 위성 통신 등의 무선 네트워크를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 통신망(300)은 근거리 통신 및/또는 원거리 통신을 이용하여 정보를 송수신할 수 있다. 여기서 근거리 통신은 블루투스(bluetooth), BLE(bluetooth low energy), RFID(radio frequency identification), 적외선 통신(IrDA, infrared data association), UWB(ultra-wide band), ZigBee, Wi-Fi (wireless fidelity) 기술을 포함할 수 있고, 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함할 수 있다.
도 2는 도 1의 개인 활동 관리 시스템 중 차량 및 정보 제공 장치의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 2를 참조하면, 차량(100)은 제1 통신부(110), 제1 저장 매체(120), 디스플레이부(130), 주행부(140), 촬영부(150) 및 제1 제어부(160)를 포함할 수 있고, 정보 제공 장치(200)는 제2 통신부(210), 지도 DB(database)(220), 제2 저장 매체(230), 신뢰도 산출부(240) 및 제2 제어부(250)를 포함할 수 있다.
먼저, 차량(100)에 대하여 설명하면, 제1 통신부(110)는 통신망(300)과 연동하여 차량(100) 및 정보 제공 장치(200) 간의 송수신 신호를 패킷 데이터 형태로 제공하는 데 필요한 통신 인터페이스를 제공할 수 있다. 나아가, 제1 통신부(110)는 차량(100)로부터 소정의 정보 요청 신호를 정보 제공 장치(200)로 송신하는 역할을 할 수 있고, 정보 제공 장치(200)가 처리한 정보를 차량(100)이 수신하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 통신망이라 함은, 차량(100)과 정보 제공 장치(200)를 연결하는 역할을 수행하는 매개체로써, 차량(100)이 정보 제공 장치(200)에 접속한 후 소정의 정보를 송수신할 수 있도록 접속 경로를 제공하는 경로를 포함할 수 있다. 또한 제1 통신부(110)는 다른 네트워크 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다.
제1 저장 매체(120)는 제1 제어부(160)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 제1 저장 매체(120)는 촬영부(150)가 촬영한 영상 및/또는 영상 촬영 시의 시간 정보를 저장할 수 있다. 또한 제1 저장 매체(120)는 정보 제공 장치(200)로부터 수신한 주행 경로 및/또는 변경 주행 경로를 저장할 수 있다. 더 나아가 제1 저장 매체(120)는 정보 제공 장치(200) 상의 지도 DB를 저장할 수 있다.
본 실시 예에서, 제1 저장 매체(120)는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 제1 저장 매체(120)는 내장 메모리 및/또는 외장 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등과 같은 휘발성 메모리, OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND 플래시 메모리, 또는 NOR 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, SSD. CF(compact flash) 카드, SD 카드, Micro-SD 카드, Mini-SD 카드, Xd 카드, 또는 메모리 스틱(memory stick) 등과 같은 플래시 드라이브, 또는 HDD와 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.
디스플레이부(130)는 정보 제공 장치(200)로부터 수신한 주행 경로 및/또는 변경 주행 경로를 디스플레이 할 수 있다. 이러한 디스플레이부(130)는 터치 인식 디스플레이 제어기(미도시) 또는 이외의 다양한 입출력 제어기(미도시)로 구성될 수 있다. 일 예로, 터치 인식 디스플레이 제어기는 장치와 사용자 사이에 출력 인터페이스 및 입력 인터페이스를 제공할 수 있다. 터치 인식 디스플레이 제어기는 전기 신호를 제1 제어부(160)와 송수신할 수 있다. 또한, 터치 인식 디스플레이 제어기는 시각적인 출력을 표시하며, 시각적 출력은 텍스트, 그래픽, 이미지, 비디오와 이들의 조합을 포함할 수 있다. 이와 같은 디스플레이부(130)는 예를 들어, 터치 인식이 가능한 OLED(Organic light emitting display) 또는 LCD(Liquid crystal display)와 같은 소정의 디스플레이 부재일 수 있다.
주행부(140)는 제1 제어부(160)의 제어 하에, 정보 제공 장치(200)로부터 수신한 주행 경로 및/또는 변경 주행 경로에 대응하여 차량(100)의 동작을 제어할 수 있다. 주행부(140)는 차량(100)의 주변에 하나 이상 구비된 촬영부(150) 또는 물체 감지센서(미도시)를 이용하여 차선을 인식하고 자동 조향을 수행할 수 있다. 주행부(140)는 이미지 프로세싱 또는 물체 감지센싱을 기반으로 차선 폭, 차선상의 차량의 횡방향 위치, 양측 차선까지의 거리 및 차선의 형태, 도로의 곡률 반경이 측정되며, 이와 같이 얻어진 차량의 위치와 도로의 정보를 사용하여 차량의 주행 궤적을 추정하고, 추정된 주행 궤적을 따라 차선을 변경할 수 있다. 주행부(140)는 촬영부(150) 또는 물체 감지센서에서 검출되는 주변차량의 위치 및 거리를 통하여 차량(100)의 쓰로틀 밸브(미도시), 브레이크(미도시) 및 변속기(미도시)를 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 주변차량과 적정거리를 유지하도록 할 수 도 있다. 주행부(140)는 차량간 거리/속도 측정 센서를 채용하여 고속도로와 같이 고속주행이 되는 상황에서 선행차량과 차간 간격이 예컨대 100미터 내외로 벌어지도록 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어를 수행할 수 도 있고, 도심에서와 같이 차량 주행속도가 느린 경우, 선행차량과의 차간 간격을 좁게 유지하도록 하는 트래픽 잼 어시스트(traffic jam assist) 시스템과 연동하여 교통이 정체되었을 때 자동으로 가감속 되도록 할 수 있다.
촬영부(150)는 차량(100)이 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 중 하나 이상의 동작을 수행하는 중에 지점별 영상을 촬영할 수 있으며, 영상 촬영 시에 영상을 촬영하는 시간 정보를 함께 생성할 수 있다. 이러한 촬영부(150)는 카메라(미도시)를 포함할 수 있다. 카메라는 COMS(complementary metal-oxide semiconductor) 모듈(미도시) 또는 CCD(charge coupled device) 모듈(미도시) 등을 이용하여 제1 주행 이동의 완료한 시점에서 주변 영상을 촬영할 수 있다. 이와 같은 카메라 내부에는 영상 신호 처리부(미도시)가 구비되어 있어서, 촬영한 영상 프레임에 대하여 노이즈를 저감하고, 감마 보정(gamma correction), 색필터 배열보간(color filter array interpolation), 색 매트릭스(color matrix), 색보정(color correction), 색 향상(color enhancement) 등의 화질 개선을 위한 영상 신호 처리를 수행할 수 있다.
제1 제어부(160)는 정보 제공 장치(200)로부터 수신한 주행 경로 및/또는 변경 주행 경로에 대응하여, 다른 구성 요소들을 유기적으로 결합 및 제어함으로써 차량(100)이 안전하게 자율주행을 수행할 수 있도록 할 수 있다. 여기서, 제1 제어부(160)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
다음에, 정보 제공 장치(200)에 대하여 설명하면, 제2 통신부(210)는 통신망(300)과 연동하여 정보 제공 장치(200) 및 차량(100) 간의 송수신 신호를 패킷 데이터 형태로 제공하는 데 필요한 통신 인터페이스를 제공할 수 있다. 나아가, 제2 통신부(210)는 차량(100)로부터 소정의 정보 요청 신호(예를 들어, 경로 요청 신호)를 수신하여 처리한 정보(예를 들어 주행 경로 및/또는 변경 주행 경로)를 전송하는 역할을 수행할 수 있다. 또한 제2 통신부(210)는 다른 네트워크 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다.
지도 DB(220)는 네비게이션 서비스를 제공하는데 필요한 지도 정보를 저장할 수 있으며, 차량(100)에 제공할 하나 이상의 주행 경로 및/또는 변경 주행 경로를 포함하는 지도 정보를 저장할 수 있다. 또한 지도 DB(220)는 경로 상에 포함된 객체(도로의 차선, 경계선, 표지판, 신호등, 가드레일, 방음벽 등)의 위치 정보가 더 포함될 수 있다.
제2 저장 매체(230)는 제2 제어부(250)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 제2 저장 매체(230)는 차량(100)으로부터 수신한 영상 및/또는 영상 촬영 시의 시간 정보를 저장할 수 있다. 또한 제2 저장 매체(230)는 신뢰도 산출부(240)가 산출한 신뢰도를 저장할 수 있으며, 기준값으로서의 각종 기준값(예를 들어, 전체 신뢰도 평균값 등)을 저장할 수 있다. 또한 제2 저장 매체(230)는 차량(100)에 제공할 주행 경로 및/또는 변경 주행 경로를 저장할 수 있다.
신뢰도 산출부(240)는 차량(100)으로부터 수신한 영상을 기반으로 신뢰도를 산출할 수 있다. 여기서 신뢰도라 함은, 차량(100)으로부터 수신한 영상을 기반으로 주행 경로에 대하여 차량(100)이 안전하게 주행할 수 있는지 여부를 나타내는 지표를 포함할 수 있다. 본 실시 예는 차량(100)이 목적지까지 얼마나 빠르게 도달하느냐가 아니라, 차량(100) 목적지까지 얼마나 안전하게 도달하느냐에 초점이 맞춰져 있다고 볼 수 있다.
도 3은 도 2의 정보 제공 장치 중 신뢰도 산출부의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이고, 도 4는 영상에서 도로 식별이 어려운 지점의 예들을 도시하고 있다. 도 4로부터 빨간색 네모 박스가 영상에서 도로 식별이 어려운 지점일 수 있다. 또한, 도 5는 도 4 중 도로 식별이 어려운 터널 입구 지점에서 비율값 산출을 도시하고 있다. 도 5로부터 빨간색 네모 박스 부분은 영상에서 도로 식별이 어려운 곳을, 녹색 실선 부분은 지도 DB(220)에서 확인한 차선 선형을, 녹색 네모 박스 부분은 지도 DB(220)에서 확인한 표지판의 위치를 나타낸다.
도 3을 참조하면, 신뢰도 산출부(240)는 제1 산출부(241), 제2 산출부(242) 및 제3 산출부(243)를 포함할 수 있다.
제1 산출부(241)는 차량(100)으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제1 객체로서의 차선 정보와, 지도 DB(220)로부터 검출한 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 차선의 위치 정보를 바탕으로 차선의 식별 가능율을 산출할 수 있다.
제1 산출부(241)는 지도 DB(220)에서 확인한 차선의 위치를 바탕으로 각 차선별로 전체 선형(예를 들어, 차선 경계선)을 1로 보고, 선형을 영상으로 식별 가능한 부분에 대한 비율값(예를 들어, 0.5)과 식별 불가능한 부분에 대한 비율값(예를 들어, 0.5)을 산출할 수 있다. 제1 산출부(241)는 각 차선에 대하여 식별 가능한 부분에 대한 비율값을 합산하고 차선 선형수로 나누어 차선 식별 가능율을 구할 수 있다. 도 5로부터 제1 산출부(241)는 각 차선에 대하여 식별 가능한 부분에 대한 비율값인 0.5, 0.1, 0.5를 합산한 값(1.1)을 차선 선형수 3으로 나누어 차선 식별 가능율 0.366을 산출할 수 있다.
제2 산출부(242)는 차량(100)으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제2 객체로서의 표지판 정보와, 지도 DB(220)로부터 검출한 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 표지판의 위치 정보를 바탕으로 표지판의 식별 가능율을 산출할 수 있다.
제2 산출부(242)는 지도 DB(220)에서 확인한 표지판의 위치를 바탕으로 표지판을 영상으로 식별 가능한지 여부(예를 들어, 운전자의 왼쪽에 위치한 표지판은 1을, 운전자의 오른쪽에 위치한 표지판은 0)를 산출할 수 있다. 제2 산출부(242)는 각 표지판에 대하여 표지판을 영상으로 식별 가능한지 여부의 합을 표지판의 개수로 나누어 표지판 식별 가능율을 구할 수 있다. 도 5로부터 제2 산출부(242)는 각 표지판에 대하여 표지판을 영상으로 식별 가능한지 여부의 합인 1+0=1을 표지판의 개수 2로 나누어 표지판 식별 가능율 0.5를 산출할 수 있다.
제3 산출부(243)는 해당 지점에서 제1 산출부(241)에서 산출한 차선의 식별 가능율 및 제2 산출부(242)에서 산출한 표지판의 식별 가능율을 합을 객체의 수로 나누어 신뢰도를 산출할 수 있다.
도 5로부터 제3 산출부(243)는 해당 지점에서 차선의 식별 가능율 0.366 및 표지판의 식별 가능율 0.5를 합산한 값인 0.866을 객체의 수(차선, 표지판)인 2로 나누어 신뢰도를 0.433으로 산출할 수 있다. 여기서 최대값은 1, 최소값은 0일 수 있다.
선택적 실시 예로 신뢰도 산출부(240)는 영상 촬영 시간 정보를 반영하여 신뢰도를 산출할 수 있다. 도 5에 도시된 소정 지점으로서의 터널 입구는 영상 촬영 시간이 해가 떠있는 낮인 경우에는 신뢰도가 높지만, 영상 촬영 시간이 해가진 저녁에는 신뢰도가 낮을 수 있음에 기인한 것이다.
제2 제어부(250)는 제3 산출부(243)가 산출한 신뢰도를 기준값과 비교하여, 신뢰도가 기준값 이하인 경우 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 차량(100)으로 제공하고, 신뢰도가 기준값을 초과하는 경우 주행 경로를 유지할 수 있다. 여기서 기준값은 해당 지점에 대한 전체 신뢰도 평균값을 포함할 수 있다. 이는 정보 제공 장치(200)가 다른 차량과도 정보를 공유하기 때문에, 해당 지점에 대해 다른 차량으로부터 수신한 영상 정보를 이용하여 산출한 신뢰도는 다를 수 있는데 기인한 것이며, 또한 시간 정보가 반영된 신뢰도를 포함하여 산출한 것일 수 있다. 선택적 실시 예로 제어부(250)는 차량(100)이 해당 지점을 주행하는 시간에 대응하여 신뢰도를 기준값과 비교하여 변경 주행 경로를 제공하거나, 현재 주행 경로를 유지할 수 있다.
도 6은 제2 제어부(250)가 차량(100)에 제공하는 주행 경로 및 변경 주행 경로를 도시하고 있다. 도 6을 참조하면, 도 6a는 제2 제어부(250)가 차량(100)에 제공하는 최초 주행 경로를 도시하고 있고, 도 6b는 최초 주행 경로 주행 중에 주행 경로의 신뢰도 판단 결과에 따라 제2 제어부(250)가 차량(100)에 제공하는 변경 주행 경로를 도시하고 있으며, 도 6c는 도 6b의 변경 주행 경로 주행 중에 변경 주행 경로의 신뢰도 판단 결과에 따라 제2 제어부(250)가 차량(100)에 제공하는 또 다른 변경 주행 경로를 도시하고 있다.
선택적 실시 예로 정보 제공 장치(200)에 포함된 지도 DB(220) 및 신뢰도 산출부(240)는 차량(100)에 구비되어, 차량(100)에서 신뢰도 산출 결과에 따라 주행 경로를 스스로 변경할 수도 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 6에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 7을 참조하면, S710단계에서, 정보 제공 장치(200)는 차량(100)의 요청에 의해 목적지까지의 주행 경로를 제공한다. 여기서 주행 경로는 신뢰도가 반영된 최초 주행 경로이거나, 신뢰도가 반영되지 않은 최초 주행 경로일 수 있다.
S720단계에서, 차량(100)에 최초 주행 경로가 전송되면, 정보 제공 장치(200)는 차량(100)의 주행 개시 여부와 관련 없이 주행 경로 상에서 지점별 신뢰도를 확인한다.
S730단계에서, 정보 제공 장치(200)의 신뢰도 확인 결과 주행 경로 상에 신뢰도가 기준값 이하인 지점이 발견되었는지 판단한다.
S740단계에서, 주행 경로 상에 신뢰도가 기준값 이하인 지점이 발견된 경우, 정보 제공 장치(200)는 우회 경로를 포함하는 변경 주행 경로를 생성한다.
S750단계에서, 정보 제공 장치(200)는 변경 주행 경로를 차량(100)에 제공하여, 차량(100)이 변경 주행 경로로 주행하도록 유도한다.
S760단계에서, 주행 경로 상에 신뢰도가 기준값 이하인 지점이 발견되지 않은 경우, 정보 제공 장치(200)는 차량(100)이 현재의 주행 경로로 주행하도록 유도한다.
S770단계에서, 정보 제공 장치(200)는 차량(100)이 지점 별로 촬영한 영상을 수신한다. 선택적 실시 예로, 정보 제공 장치(200)는 차량(100)으로부터 영상과 함께 영상을 촬영한 시간 정보를 함께 수신할 수 있다.
S780단계에서, 정보 제공 장치(200)는 차량(100)으로부터 수신한 영상 및/또는 시간 정보를 이용하여 신뢰도를 산출한다.
S790단계에서, 정보 제공 장치(200)는 산출한 신뢰도를 지도 정보와 함께 저장한다. 여기서 신뢰도를 지도 정보와 함께 저장한다 함은, 신뢰도 정보가 이미 저장되어 있는 지도 DB(220)를 업데이트 함을 포함할 수 있다. 상술한 실시 예에서, 신뢰도는 제2 저장 매체(230)에 저장된다고 개시하였으나, 이에 한정되지 않고, 지도 DB(220)의 해당 지점에 신뢰도가 저장될 수 있으며 정보 제공 장치(200)에 의해 지도 DB(220)의 해당 지점에 신뢰도를 업데이트할 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
1: 주행 시스템
100: 차량
200: 정보 제공 장치
300: 통신망

Claims (9)

  1. 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 스스로 주위 환경을 인식하고 판단하여 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 중 하나 이상의 동작을 수행하고, 상기 동작 수행 중 영상을 촬영하는 차량; 및
    상기 차량에 목적지까지의 주행 경로를 제공하고, 상기 차량으로부터 수신한 영상을 기반으로 상기 주행 경로에 대하여 상기 차량이 안전하게 주행할 수 있는지 여부를 나타내는 신뢰도를 산출하며, 상기 신뢰도가 기준값 이하인 경우 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하는 정보 제공 장치;를 포함하는 주행 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 정보 제공 장치는,
    상기 차량에 제공할 하나 이상의 주행 경로를 포함하는 지도 정보를 저장하는 지도 DB;
    상기 차량으로부터 수신한 영상 및 상기 신뢰도를 저장하는 저장 매체;
    상기 차량으로부터 수신한 영상을 기반으로 상기 신뢰도를 산출하는 신뢰도 산출부; 및
    상기 신뢰도가 기준값 이하인 경우 상기 지도 DB를 이용하여 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하는 제어부;를 포함하는 주행 시스템.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 신뢰도 산출부는,
    상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제1 객체로서의 차선 정보와, 상기 지도 DB로부터 검출한 상기 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 상기 차선의 위치 정보를 바탕으로 상기 차선의 식별 가능율을 산출하는 제1 산출부;
    상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제2 객체로서의 표지판 정보와, 상기 지도 DB로부터 검출한 상기 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 상기 표지판의 위치 정보를 바탕으로 상기 표지판의 식별 가능율을 산출하는 제2 산출부; 및
    상기 제1 산출부에서 산출한 상기 차선의 식별 가능율 및 상기 제2 산출부에서 산출한 상기 표지판의 식별 가능율을 합을 객체의 수로 나누어 상기 신뢰도를 산출하는 제3 산출부;를 포함하는, 주행 시스템.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 신뢰도를 상기 기준값으로서의 전체 신뢰도 평균값과 비교하여, 상기 신뢰도가 상기 전체 신뢰도 평균값 이하인 경우 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하고, 상기 신뢰도가 기준값을 초과하는 경우 상기 주행 경로를 유지하는, 주행 시스템.
  5. 차량에 의해, 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 스스로 주위 환경을 인식하고 판단하여 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 중 하나 이상의 동작을 수행하고, 상기 동작 수행 중 영상을 촬영하는 단계; 및
    정보 제공 장치에 의해, 상기 차량에 목적지까지의 주행 경로를 제공하고, 상기 차량으로부터 수신한 영상을 기반으로 상기 주행 경로에 대하여 상기 차량이 안전하게 주행할 수 있는지 여부를 나타내는 신뢰도를 산출하며, 상기 신뢰도가 기준값 이하인 경우 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하는 단계;를 포함하는 주행 시스템의 동작 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 제공하는 단계는,
    상기 정보 제공 장치에 의해, 상기 차량에 제공할 하나 이상의 주행 경로를 포함하는 지도 정보를 지도 DB에 저장하는 단계;
    상기 정보 제공 장치에 의해, 상기 차량으로부터 수신한 영상 및 상기 신뢰도를 저장 매체에 저장하는 단계;
    상기 정보 제공 장치에 포함된 신뢰도 산출부에 의해, 상기 차량으로부터 수신한 영상을 기반으로 상기 신뢰도를 산출하는 단계; 및
    상기 정보 제공 장치에 포함된 제어부에 의해, 상기 신뢰도가 기준값 이하인 경우 상기 지도 DB를 이용하여 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하는 단계;를 포함하는 주행 시스템의 동작 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 산출하는 단계는,
    제1 산출부에 의해, 상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제1 객체로서의 차선 정보와, 상기 지도 DB로부터 검출한 상기 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 상기 차선의 위치 정보를 바탕으로 상기 차선의 식별 가능율을 산출하는 단계;
    제2 산출부에 의해, 상기 차량으로부터 수신한 영상으로부터 검출한 제2 객체로서의 표지판 정보와, 상기 지도 DB로부터 검출한 상기 영상에 대응하는 지도 정보에 포함된 상기 표지판의 위치 정보를 바탕으로 상기 표지판의 식별 가능율을 산출하는 단계; 및
    제3 산출부에 의해, 상기 제1 산출부에서 산출한 상기 차선의 식별 가능율 및 상기 제2 산출부에서 산출한 상기 표지판의 식별 가능율을 합을 객체의 수로 나누어 상기 신뢰도를 산출하는 단계;를 포함하는, 주행 시스템의 동작 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 신뢰도를 상기 기준값으로서의 전체 신뢰도 평균값과 비교하여, 상기 신뢰도가 상기 전체 신뢰도 평균값 이하인 경우 상기 주행 경로에 하나 이상의 우회할 경로를 포함한 변경 주행 경로를 생성하여 상기 차량으로 제공하고, 상기 신뢰도가 기준값을 초과하는 경우 상기 주행 경로를 유지하는 단계;를 더 포함하는, 주행 시스템의 동작 방법.
  9. 컴퓨터를 이용하여 제 5항 내지 제 8항의 방법 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 상기 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
KR1020180150517A 2018-11-29 2018-11-29 주행 시스템 및 그의 동작 방법 KR102588634B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180150517A KR102588634B1 (ko) 2018-11-29 2018-11-29 주행 시스템 및 그의 동작 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180150517A KR102588634B1 (ko) 2018-11-29 2018-11-29 주행 시스템 및 그의 동작 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200071789A true KR20200071789A (ko) 2020-06-22
KR102588634B1 KR102588634B1 (ko) 2023-10-12

Family

ID=71142629

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180150517A KR102588634B1 (ko) 2018-11-29 2018-11-29 주행 시스템 및 그의 동작 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102588634B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230018352A (ko) * 2021-07-28 2023-02-07 포티투닷 주식회사 차량의 주행 경로를 결정하기 위한 방법 및 장치

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060105380A (ko) * 2005-04-04 2006-10-11 에스케이 텔레콤주식회사 Ｄｍｂ를 이용하여 교통 정보를 제공하는 방법 및 시스템
KR20090118059A (ko) * 2007-03-12 2009-11-17 도요타 지도샤（주） 도로 상황 검출 시스템
KR101209062B1 (ko) 2012-07-24 2012-12-06 주식회사 피엘케이 테크놀로지 영상인식 정보를 이용한 ｇｐｓ 보정 시스템 및 방법
JP2015018396A (ja) * 2013-07-10 2015-01-29 矢崎エナジーシステム株式会社 車載器、サーバ、及び渋滞検出システム
KR20160013713A (ko) * 2014-07-28 2016-02-05 현대자동차주식회사 자율주행차량의 전역경로 생성장치 및 방법
JP2016121938A (ja) * 2014-12-25 2016-07-07 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置および経路変更方法
JP2016218649A (ja) * 2015-05-19 2016-12-22 株式会社デンソー 走行支援装置
JP2017054296A (ja) * 2015-09-09 2017-03-16 株式会社デンソー 走行支援装置及び走行支援方法
JP2017140981A (ja) * 2016-02-12 2017-08-17 株式会社デンソー 車両用装置
KR20180040759A (ko) * 2016-10-12 2018-04-23 한국전자통신연구원 자율주행 차량의 판단 지능 향상을 위한 주행상황 데이터 공유 및 학습 장치 및 그 동작 방법

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060105380A (ko) * 2005-04-04 2006-10-11 에스케이 텔레콤주식회사 Ｄｍｂ를 이용하여 교통 정보를 제공하는 방법 및 시스템
KR20090118059A (ko) * 2007-03-12 2009-11-17 도요타 지도샤（주） 도로 상황 검출 시스템
KR101209062B1 (ko) 2012-07-24 2012-12-06 주식회사 피엘케이 테크놀로지 영상인식 정보를 이용한 ｇｐｓ 보정 시스템 및 방법
JP2015018396A (ja) * 2013-07-10 2015-01-29 矢崎エナジーシステム株式会社 車載器、サーバ、及び渋滞検出システム
KR20160013713A (ko) * 2014-07-28 2016-02-05 현대자동차주식회사 자율주행차량의 전역경로 생성장치 및 방법
JP2016121938A (ja) * 2014-12-25 2016-07-07 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置および経路変更方法
JP2016218649A (ja) * 2015-05-19 2016-12-22 株式会社デンソー 走行支援装置
JP2017054296A (ja) * 2015-09-09 2017-03-16 株式会社デンソー 走行支援装置及び走行支援方法
JP2017140981A (ja) * 2016-02-12 2017-08-17 株式会社デンソー 車両用装置
KR20180040759A (ko) * 2016-10-12 2018-04-23 한국전자통신연구원 자율주행 차량의 판단 지능 향상을 위한 주행상황 데이터 공유 및 학습 장치 및 그 동작 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230018352A (ko) * 2021-07-28 2023-02-07 포티투닷 주식회사 차량의 주행 경로를 결정하기 위한 방법 및 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR102588634B1 (ko) 2023-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11462022B2 (en) Traffic signal analysis system
US10691131B2 (en) Dynamic routing for autonomous vehicles
CN106043293B (zh) 用于安全地停放车辆的方法和装置
JP7098883B2 (ja) 車両の制御方法及び装置
JP6619436B2 (ja) 譲歩シナリオを検出して応答する自律車両
EP3358302B1 (en) Travel control method and travel control device
US20190212738A1 (en) Autonomous driving vehicle, method of stopping autonomous driving vehicle, and recording medium
US20200361462A1 (en) Vehicle control device, terminal device, parking lot management device, vehicle control method, and storage medium
US20180037223A1 (en) Autonomous driving assistance system, autonomous driving assistance method, and computer program
US9694813B2 (en) Autonomous vehicle operation within a center turn lane
KR20190047595A (ko) 색 선별 거울을 이용하는 자율 주행 차량용 3d lidar 시스템
US11460851B2 (en) Eccentricity image fusion
CN109426256A (zh) 自动驾驶车辆的基于驾驶员意图的车道辅助系统
CN110573978A (zh) 用于自驾交通工具的动态传感器选择
KR102339776B1 (ko) 차량의 주행 제어 방법 및 장치
US20200361450A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
US11345365B2 (en) Control device, getting-into/out facility, control method, and storage medium
KR20150076757A (ko) 이동 수단의 집단 제어를 위한 장치 및 방법
JP2020095594A (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
CN114792149A (zh) 一种轨迹预测方法、装置及地图
US10914594B2 (en) Method and apparatus for localizing and automatically operating a vehicle
CN113071514B (zh) 管理系统及方法、自动驾驶系统及车辆、计算机可读介质
KR102588634B1 (ko) 주행 시스템 및 그의 동작 방법
KR20210068223A (ko) 자율주행 주행경로에 필요한 신호등 체계 분석 시스템
US20220114815A1 (en) Moving body collision avoidance device, collision avoidance method and electronic device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)