KR101444634B1 - 재선 검지 장치 및 재선 검지 방법 - Google Patents

재선 검지 장치 및 재선 검지 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101444634B1
KR101444634B1 KR1020137023188A KR20137023188A KR101444634B1 KR 101444634 B1 KR101444634 B1 KR 101444634B1 KR 1020137023188 A KR1020137023188 A KR 1020137023188A KR 20137023188 A KR20137023188 A KR 20137023188A KR 101444634 B1 KR101444634 B1 KR 101444634B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
train
section
point
detection
range
Prior art date
Application number
KR1020137023188A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140074251A (ko
Inventor
토모노리 이타가키
카오루 오시마
타모츠 요코야마
켄지 미즈노
Original Assignee
가부시끼가이샤교산세이사꾸쇼
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시끼가이샤교산세이사꾸쇼 filed Critical 가부시끼가이샤교산세이사꾸쇼
Publication of KR20140074251A publication Critical patent/KR20140074251A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101444634B1 publication Critical patent/KR101444634B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L1/00—Devices along the route controlled by interaction with the vehicle or train
    • B61L1/02—Electric devices associated with track, e.g. rail contacts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L3/00—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal
    • B61L3/02—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control
    • B61L3/08—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically
    • B61L3/12—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L1/00—Devices along the route controlled by interaction with the vehicle or train
    • B61L1/02—Electric devices associated with track, e.g. rail contacts
    • B61L1/10—Electric devices associated with track, e.g. rail contacts actuated by electromagnetic radiation; actuated by particle radiation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L3/00—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal
    • B61L3/02—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control
    • B61L3/08—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically
    • B61L3/12—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves
    • B61L3/125—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control controlling electrically using magnetic or electrostatic induction; using radio waves using short-range radio transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/40—Handling position reports or trackside vehicle data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

차상(車上)이 검지한 열차 위치를 지상에 송신함으로써 열차의 재선 관리를 행하는 무선 열차 제어 시스템에서, 보정자에 의한 위치 보정할 때에 생길 수 있는 재선 검지의 문제를 해결하기 위한 것이다.
차상 장치(20)는, 측정한 열차 위치에 의거한 열차 점유 범위를 지상 장치(30)에 송신한다. 그리고, 지상 장치(30)에서는, 차상 장치(20)로부터 취득한 열차 점유 범위를 기초로, 각 폐색 구간의 재선 상태를 잠정적으로 검지한다. 또한, 각 폐색 구간 외에 진출 검지점(Qh, Qr)을 설정하고, 열차 점유 범위 전체가 이 진출 검지점(Qh, Qr)을 넘음으로서, 당해 폐색 구간으로부터의 열차의 진출을 판정한다. 그리고, 대상의 폐색 구간의 잠정적인 재선 상태의 검지 결과가 재선으로부터 비재선으로 변화한 후, 당해 폐색 구간으로부터의 열차의 진출이 판정되면, 당해 폐색 구간의 재선 상태를 비재선으로 확정한다.

Description

재선 검지 장치 및 재선 검지 방법{OCCUPANCY DETECTION DEVICE AND OCCUPANCY DETECTION METHOD}
본 발명은, 궤도를 구분한 구간 단위로 열차의 재선(在線) 상태를 검지하는 재선 검지 장치 등에 관한 것이다.
근래, 궤도 회로를 불필요하게 하고, 차상(車上) 장치에서 측정한 열차의 위치 정보를 지상(地上) 장치에 무선 통신함으로써 지상측에서 열차의 위치를 검지하고, 열차를 제어하는 CBTC(Communication Based Train Control) 시스템의 개발이 진행되고 있다.
차상 장치에서의 열차 위치의 검지는, 예를 들면 차축에 부착된 속도발전기의 회전수의 계측치를 기초로 행하여지고, 측정되는 열차 위치는 측정 오차를 포함한다. 이 때문에, 열차의 전후에 여유 거리(열차길이 보정치)를 부가하고, 실제의 열차길이보다 긴 범위를 열차길이로 간주하여, 지상 장치에서의 재선 검지에 이용하는 기술이 제안되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
특허 문헌 1 : 일본 특허 제4575807호 공보
또한, 차상 장치에서 측정된 열차 위치의 측정 오차를 감소시키기 위해, 궤도에 설치한 보정자(補正子)의 통과시에, 당해 보정자와 통신하여 취득한 설치 위치(절대 위치)를 기초로, 열차 위치를 보정하는 것이 일반적으로 행하여지고 있다.
그러나, 보정자에 의한 위치 보정을 행하면, 보정의 전후에서 열차 위치가 변화(전진/후퇴)할 수 있다. 이 때문에, CBTC 시스템에서는, 지상 장치는 차상 장치로부터 수신한 열차 위치를 기초로 폐색 구간 단위로 재선 검지를 하고 있는데, 이 보정의 전후에서 열차 위치가 변화함으로써, 열차의 재선 검지에 부적합함이 생기는 경우가 있다.
구체적으로는, 차상 장치에서 측정한 열차 위치가 실제의 열차 위치보다 전방인 경우, 보정자의 통과에 의해 열차 위치가 후퇴하는 보정이 이루어진다. 예를 들면, 보정 전은, 열차의 후단 위치가 제1의 폐색 구간의 전방에 인접하는 제2의 폐색 구간에 존재한다고 한다. 그러나, 후퇴 방향의 보정에 의해, 열차의 후단 위치가 제1의 폐색 구간으로 되돌아오는 일이 있다. 이 경우, 제1의 폐색 구간의 재선 상태는, 보정 전은 비재선, 보정 후는 재선이 된다. 즉, 실제로는 열차는 전진되어 있고, 열차의 진출에 의해 비재선으로 되어야 할 제1의 폐색 구간이, 재차 당해 열차에 의해 재선이 된다. 그러면, 제1의 폐색 구간에 진입하려고 하고 있던 후속 열차는, 진입 가능하여야 할 제1의 폐색 구간이 돌연 진입 불가능으로 되어, 급브레이크를 걸 필요가 생긴다는 부적합함이 생긴다. 또한, 후퇴 방향으로의 보정이 아니라, 열차 위치를 전진 방향으로 보정하는 경우에도 부적합함은 생길 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차상이 검지한 열차 위치를 지상에 송신함으로써 열차의 재선 관리를 행하는 무선 열차 제어 시스템에서, 보정자에 의한 위치 보정을 행할 때에 생길 수 있는 재선 검지의 문제에 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 제1의 발명은,
궤도를 구분한 구간 단위로 열차의 재선 상태를 검지하는 재선 검지 장치로서, 상기 궤도에는 보정자가 설치되어 있고, 상기 열차는, 열차 위치를 측정하는 측정부와, 상기 보정자가 설치된 설치 지점을 통과할 때에 상기 보정자와 통신을 행하는 보정자 통신부와, 상기 보정자 통신부에 의한 통신 결과에 의거하여 상기 열차 위치를 보정하는 보정부를 갖고 있고, 상기 열차 위치에 의거하여 판정되는 상기 열차가 존재할 가능성이 있는 열차 점유 범위를 취득하는 취득부와, 상기 열차 점유 범위에 의거하여, 각 구간의 재선 상태를 잠정적으로 검지한 잠정 검지부와, 제1의 구간에 인접하는 제2의 구간 내에 정한 검지점으로서, 구간 경계로부터 소정 거리 떨어진 위치에 정하여진 검지점을, 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판정하는 검지점 통과 판정부와, 상기 잠정 검지부의 검지 결과와, 상기 검지점 통과 판정부의 판정 결과를 이용하여, 상기 제1의 구간에서의 재선 상태를 확정 검지하는 확정 검지부를 구비한 재선 검지 장치이다.
또한, 다른 발명으로서, 궤도를 구분한 구간 단위로 열차의 재선 상태를 검지하는 재선 검지 방법으로서, 상기 궤도에는 보정자가 설치되어 있고, 상기 열차는, 열차 위치를 측정하는 측정부와, 상기 보정자가 설치된 설치 지점을 통과할 때에 상기 보정자와 통신을 행하는 보정자 통신부와, 상기 보정자 통신부에 의한 통신 결과에 의거하여 상기 열차 위치를 보정하는 보정부를 갖고 있고, 상기 열차 위치에 의거하여 판정되는 상기 열차가 존재할 가능성이 있는 열차 점유 범위에 의거하여, 각 구간의 재선 상태를 잠정적으로 검지하는 것과, 제1의 구간에 인접하는 제2의 구간 내에 정한 검지점으로서, 구간 경계로부터 소정 거리 떨어진 위치에 정하여진 검지점을, 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판정하는 것과, 상기 잠정적인 검지 결과와, 상기 검지점을 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부의 판정 결과를 이용하여, 상기 제1의 구간에서의 재선 상태를 확정하는 것을 포함하는 재선 검지 방법을 구성하여도 좋다.
또한, 제2의 발명으로서, 제1의 발명의 재선 검지 장치로서,
상기 잠정 검지부에 의한 상기 제1의 구간의 재선 상태의 검지 결과가, 재선으로부터 비재선으로 변화하는 것을 검출하는 재선 변화 검출부를 또한 구비하고, 상기 확정 검지부는, 상기 재선 변화 검출부에 의한 검출이 이루어진 후, 1) 상기 검지점 통과 판정부에 의해 상기 검지점을 넘지 않았다고 판정되고 있는 동안은, 상기 열차가 상기 제1의 구간으로부터 진출하지 않았다고 판정하고, 2) 상기 검지점을 넘었다고 판정된 경우에, 상기 제1의 구간을 진출하였다고 판정하는 진출 판정부를 가지며, 상기 재선 변화 검출부에 의한 검출이 이루어진 후, 상기 진출 판정부에 의한 진출 판정이 이루어질 때까지의 동안, 상기 제1의 구간을 재선으로 판단하는, 재선 검지 장치를 구성하여도 좋다.
또한, 제3의 발명으로서, 제2의 발명의 재선 검지 장치로서,
상기 제2의 구간은, 상기 제1의 구간에서 보아, 상기 열차의 전진 방향에 인접하는 구간이고, 상기 열차 점유 범위의 변화에 의거하여 상기 열차가 전진하여 있는 것을 검출하는 전진 검출부를 또한 구비하고, 상기 검지점 통과 판정부는, 상기 잠정 검지부에 의해 검지된 상기 제2의 구간의 재선 상태와, 상기 열차 점유 범위의 후단 위치와 상기 검지점과의 위치 관계에 의거하여, 상기 검지점을 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판정하고, 상기 진출 판정부는, 전진에 의한 상기 제1의 구간으로부터의 상기 열차의 진출을 판정하는, 재선 검지 장치를 구성하여도 좋다.
또한, 제4의 발명으로서, 제2의 발명의 재선 검지 장치로서,
상기 제2의 구간은, 상기 제1의 구간에서 보아, 상기 열차의 후퇴 방향에 인접하는 구간이고, 상기 열차 점유 범위의 변화에 의거하여 상기 열차가 후퇴하고 있는 것을 검출하는 후퇴 검출부를 또한 구비하고, 상기 검지점 통과 판정부는, 상기 잠정 검지부에 의해 검지된 상기 제2의 구간의 재선 상태와, 상기 열차 점유 범위의 선두 위치와 상기 검지점과의 위치 관계에 의거하여, 상기 검지점을 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판정하고, 상기 진출 판정부는, 후퇴에 의한 상기 제1의 구간으로부터의 상기 열차의 진출을 판정하는, 재선 검지 장치를 구성하여도 좋다.
또한, 제5의 발명으로서, 제1 내지 제4의 어느 하나의 발명의 재선 검지 장치로서, 상기 보정자의 상기 설치 지점부터 상기 구간 경계까지의 거리에 의거하여 상기 구간 경계로부터 상기 검지점까지의 거리를 결정함으로써, 상기 검지점을 위치 결정하는 검지점 설정부를 또한 구비한 재선 검지 장치를 구성하여도 좋다.
상기 제1의 발명 등에 의하면, 열차 점유 범위에 의거한 각 구간의 재선 상태의 잠정적인 검지 결과와, 제1의 구간에 인접하는 제2의 구간 내에 정하여진 검지점을 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부의 판정 결과를 이용하여, 제1의 구간에서의 재선 상태가 확정 검지된다.
상기 제2의 발명에 의하면, 제1의 구간의 재선 상태의 확정 검지는, 구체적으로는 다음과 같이 행하여진다. 즉, 제1의 구간의 재선 상태의 잠정적인 검지 결과가 재선으로부터 비재선으로 변화한 후, 열차가 제1의 구간으로부터 진출하였다고 판정될 때까지는, 제1의 구간은 재선으로 확정 검지된다. 제1의 구간으로부터의 열차의 진출은, 열차 점유 범위 전체가 검지점을 넘지 않은 동안은 진출하지 않았다고 판정되고, 검지점을 넘은 경우에 진출하였다고 판정된다. 즉, 열차 점유 범위가 제1의 구간 외에 위치하고 있음으로써 제1의 구간이 비재선으로 잠정 검지되어도, 열차 점유 범위 전체가 제2의 구간 내의 검지점을 넘었다고 판정될 때까지는, 제1의 구간은 비재선으로는 되지 않는다.
이에 의해, 보정자에 의한 후퇴 방향으로의 위치 보정에 의해, 실제로는 열차가 전진하여 있음에도 불구하고, 보정 전에 비재선으로 되어 있던 구간이 당해 열차에 의해 재차 재선이 되는 사태는 생기지 않는다.
상기 제3의 발명에 의하면, 열차가 전진하여 있는 경우, 열차 점유 범위의 후단 위치와, 제1의 폐색 구간의 전진 방향에 인접하는 제2의 구간 내에 설정된 검지점과의 위치 관계에 의거하여, 검지점을 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부가 판정된다. 그리고, 검지점을 열차 점유 범위 전체가 넘었다고 판정되면, 전진에 의한 제1의 구간으로부터의 열차의 진출이 판정된다.
상기 제4의 발명에 의하면, 열차가 후퇴하고 있는 경우, 열차 점유 범위의 선두 위치와, 제1의 폐색 구간의 후퇴 방향에 인접하는 제2의 구간 내에 설정된 검지점과의 위치 관계에 의거하여, 검지점을 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부가 판정된다. 그리고, 검지점을 열차 점유 범위 전체가 넘었다고 판정되면, 후퇴에 의한 제1 구간으로부터의 열차의 진출이 판정된다,
상기 제5의 발명에 의하면, 구간 경계로부터 검지점까지의 거리는, 보정자의 설치 지점부터 구간 경계까지의 거리에 의거하여 결정된다. 열차 점유 범위는, 열차 위치에 더하여, 측정 오차를 허용하기 위한 여유 거리에 의거하여 판정된다. 열차 위치의 측정 오차는, 보정자의 통과 직후는 작고, 통과후의 주행 거리가 길어질수록 커진다고 추정된다. 이 때문에, 보정자의 설치 지점부터 구간 경계까지의 거리에 의거한 위치에 검지점을 설정함으로써, 제1의 구간으로부터의 열차의 진출을, 신속 또한 확실하게 판정하는 것이 가능해진다.
도 1은 무선 열차 제어 시스템의 구성도.
도 2는 열차 점유 범위의 설명도.
도 3은 보정자에 의한 위치 보정의 설명도.
도 4는 종래의 위치 보정에 의해 생기는 문제점의 설명도.
도 5는 진출 검지점의 설정의 설명도.
도 6은 폐색 구간에 진입시의 재선 상태의 확정 검지의 설명도.
도 7은 폐색 구간으로부터 진출시의 재선 상태의 확정 검지의 설명도.
도 8은 차상 장치의 구성도.
도 9는 지상 장치의 구성도.
도 10은 구간 설정 정보의 데이터 구성예.
도 11은 잠정 재선 정보의 데이터 구성예.
도 12는 확정 재선 정보의 데이터 구성예.
도 13은 검지점 설정 정보의 데이터 구성예.
도 14는 재선 검지 처리의 플로 차트.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태를 설명한다. 단, 본 발명의 적용 가능한 실시 형태가 이것으로 한정되는 것은 아니다.
[시스템 구성]
도 1은, 본 실시 형태의 무선 열차 제어 시스템(1)의 개요이다. 이 무선 열차 제어 시스템(1)은, 선로를 가상적으로 분할한 가상적인 폐색 구간을 단위로 하여 열차의 재선/비재선을 검지한다.
무선 열차 제어 시스템(1)은, 열차(10)에 탑재되는 차상 장치(20)와, 지상 장치(30)를 구비하여 구성된다. 차상 장치(20)와 지상 장치(30)는, 무선 기지국(40)을 포함하는 부여된 통신 회선을 통한 무선 통신이 가능하게 되어 있다. 무선 기지국(40)은, 궤도(R)를 연속적으로 무선 통신 에어리어 내에 포함하도록, 궤도(R)에 따라 복수 설치되어 있다. 또한, 통신 회선은, 무선 기지국이 아니라, 궤도(R)에 따라 부설된 루프 안테나나 누설 동축 케이블(LCX 케이블)을 이용하여 구성하는 것으로 하여도 좋다.
차상 장치(20)는, 자체열차(10)의 주행 위치(열차 위치)를 측정하고, 열차 위치 정보로서 자체열차(10)의 식별 정보(열차 ID 등)와 함께, 지상 장치(30)에 송신한다. 또한, 열차 위치는, 예를 들면 기점으로부터의 궤도(R)에 따른 거리를 나타내는 킬로 정도라도 좋고, 가장 가까운 출발역부터의 궤도(R)에 따른 거리로 하여도 좋다. 어느 것이든, 열차 위치는, 소정 위치부터의 궤도(R)에 따른 거리로 나타내면 알맞다.
또한, 차상 장치(20)는, 궤도(R)에 따라 설치된 위치 보정용의 보정자(50)의 통과시에는, 당해 보정자(50)와의 무선 통신에 의거하여 열차 위치를 보정한다.
보정자(50)는, 종래의 지상자(地上子)와 같이 송수신 코일을 이용한 구성으로 하여도 좋고, 예를 들면 RFID(Radio Frequency IDentification)를 이용한 구성으로 하여도 좋다. 어느 것이든, 근거리 무선 통신에 의해, 차상 장치(20)와 보정자(50)와의 통신이 실현된다.
지상 장치(30)는, 차상 장치(20)로부터 수신한 열차 위치 정보를 기초로, 폐색 구간을 단위로 한 각 열차(10)의 재선/비재선을 검지한다.
또한, 본 실시 형태에서는, 설명의 간명화를 위해, 노선은 복선으로 하고, 상행선 또는 하행선의 한쪽에 주목하여 도시·설명한다. 그러나, 이것은 한 예이고, 단선의 노선이나 복복선의 노선 등에도 본 발명을 적용 가능함은 물론이다.
[원리]
(A) 차상에서의 위치 검지
우선, 차상 장치(20)에서의 열차 위치의 검지에 관해 설명한다. 도 2는, 차상 장치(20)에서의 열차 위치의 검지를 설명하는 도면이다. 차상 장치(20)에서는, 예를 들면 속도발전기나 차축 펄스에 의해 검출된 윤축(輪軸), 차축 또는 차륜의 회전수를 계수함으로써, 열차 위치를 측정하고 있다. 이하, 대표하여 속도발전기로서 설명한다. 또한, 속도발전기의 설치 위치는 고정이기 때문에, 열차의 선두부 및 후단부 각각과의 상대 거리는 일정하다. 그래서, 측정한 열차 위치와, 이들의 상대 거리로부터, 열차(10)의 선두 위치(Ph) 및 후단 위치(Pr)를 산출한다.
본 실시 형태에서는, 선두 위치(Ph)를 열차 위치로 하여 설명하지만, 물론, 후단 위치(Pr)를 열차 위치로 하여도 좋다. 열차길이(L)는 고정이기 때문이다. 예를 들면, 열차 위치(선두 위치)(Ph)로부터 열차길이(L)만큼 후방의 위치가, 후단 위치(Pr)가 된다.
또한, 속도발전기에 기인하는 계측 오차를 예상하여, 위치(Ph, Pr)에 여유 거리를 부가한 범위를, 열차(10)가 존재할 가능성이 있는 열차 점유 범위로 한다. 즉, 열차 위치(선두 위치)(Ph)로부터 선두 여유 거리(Ldh)만큼 전방의 위치(Pth)와, 후단 위치(Pr)로부터 후단 여유 거리(Ldr)만큼 후방의 위치(Ptr)를 산출한다. 그리고, 이 위치(Pth 내지 Ptr)의 범위를 열차 점유 범위로 한다. 본 실시 형태에서는, 이 열차 점유 범위(상세하게는, 선두 위치(Pth) 및 후단 위치(Ptr))가, 열차 위치 정보로서, 차상 장치(20)로부터 지상 장치(30)에 송신된다.
(B) 보정자(50)에 의한 열차 위치의 보정
다음에, 보정자(50)에 의한 열차 위치의 보정에 관해 설명한다. 차상 장치(20)에서는, 보정자(50)의 통과에 의해 열차 위치(Ph)를 보정한다. 구체적으로는, 통과한 보정자(50)와 통신을 행함으로써 당해 보정자(50)의 설치 위치(절대 위치)를 취득하고, 이 절대 위치를 기초로 열차 위치(Ph)를 보정한다. 그리고, 이 열차 위치(Ph)의 보정에 수반하여, 후단 위치(Pr) 및 열차 점유 범위를 보정한다.
도 3은, 보정자(50)에 의한 열차 위치의 보정을 설명하는 도면이다. 도 3에서, (1)은 보정 직전의 상태이다. 또한, 측정한 열차 위치를 실선의 열차 형상으로 나타내고, 실제의 열차 위치를 파선의 열차 형상으로 나타내고 있다. 측정한 열차 위치(Ph1)는, 실제의 선두 위치(Ph2)에 대해 선행하고 있다. 그리고, 열차 점유 범위는, 위치(Pth1 내지 Ptr1)의 범위로 되어 있다.
그 직후에, 보정자(50)의 통과에 의해, 도 3의 (2)에 도시하는 바와 같이 열차 위치(Ph)를 보정하였다고 한다. 즉, 열차 위치(Ph1)가, 위치(Ph2)까지 후퇴하도록 보정(변경)된다. 열차 위치의 보정에 수반하여, 열차 점유 범위도, 위치(Pth1 내지 Ptr1)로부터 위치(Pth2 내지 Ptr2)의 범위까지 후퇴하도록 보정된다.
또한 여기서, 보정 직전의 열차 위치(Ph1)와, 보정 직후의 열차 위치(Ph2)와의 차(△Ph)(=|Ph1-Ph2|)가 규정량을 초과하면, 이상이라고 판단하여 비상정지 등의 소정의 처리를 행한다. 상세하게는, 후퇴 방향으로의 보정할 때에는 후단 여유 거리(Ldr)가 규정량으로 되고, 전진 방향으로 보정할 때에는 선두 여유 거리(Ldh)가 규정량으로 된다. 즉, 보정자(50)에 의한 위치 보정의 최대 보정 거리는, 전진 방향으로 보정할 때에는 선두 여유 거리(Ldh)가 되고, 후퇴 방향으로 보정할 때에는 후단 여유 거리(Ldr)가 된다.
(C) 위치 보정에 의한 문제점
여기서, 보정자(50)에 의한 위치 보정할 때에 생기는 종래의 문제점에 관해 설명한다. 지상 장치(30)에서는, 차상 장치(20)로부터 수신한 열차 점유 범위를 기초로, 폐색 구간 단위로 열차의 재선/비재선을 검지하고 있다. 이 때문에, 위치 보정에 의해 열차 위치(Ph)가 후퇴함으로써, 어느 열차가 어느 폐색 구간을 진출한 직후에 같은 열차가 재차 같은 구간에 진입한다는 재선 상태가 뒤집히는 사태가 생길 수 있다.
도 4는, 열차 위치의 보정에 의한 종래의 문제점의 설명도이다. 도 4에서는, 지상 장치(30)에서의 재선 검지의 한 예를 나타내고 있다. 재선 검지는, 열차 점유 범위에 의거하여 행하여진다. 도 4에서, (1)은 보정 전의 상태이다. 이 때, 차상 장치(20)로부터 수신하는 열차 점유 범위는, 위치(Pth1 내지 Ptr1)의 범위로 되어 있다. 위치(Pth1, Ptr1)는, 모두 폐색 구간(2T)에 위치하고 있다. 따라서, 이 때의 재선 상태는, 폐색 구간(1T)은 비재선, 폐색 구간(2T)은 재선이 된다.
그 직후에, 차상 장치(20)에서, 보정자(50)의 통과에 의해 열차 위치(Ph)가 후퇴하는 보정이 이루어졌다고 한다. 그리고, 이 보정에 의해, 차상 장치(20)로부터 수신하는 열차 점유 범위는, 도 4의 (2)에 도시하는 바와 같이, 위치(Pth2 내지 Ptr2)의 범위가 된다. 즉, 열차 점유 범위가 후퇴하고 있다. 선두 위치(Pth2)는 폐색 구간(2T)에 위치하지만, 후단 위치(Ptr2)는 폐색 구간(1T)에 위치하고 있다. 따라서, 이 때의 재선 상태는, 폐색 구간(1T, 2T) 모두 재선이 된다. 즉, 실제로는 열차(10)가 전진하여 있음에도 불구하고, 지상 장치(30)에서는, 당해 열차(10)의 진출에 의해 비재선으로 검지된 폐색 구간(1T)이, 재차, 당해 열차(10)에 의해 재선으로 검지된다는 부적합함이 생긴다.
또한, 도 4에서는, 열차 점유 범위의 후단 위치(Ptr)가 폐색 구간의 경계를 넘어서 후퇴한 경우를 나타냈지만, 선두 위치(Pth)에 관해서도 마찬가지의 부적합함이 생긴다.
(D) 비재선의 검지
그래서, 본 실시 형태에서는, 각 폐색 구간의 외부에 진출 검지점(Q)을 설정하고, 열차 점유 범위 전체가 이 진출 검지점(Q)을 넘은 것으로써, 당해 폐색 구간으로부터의 열차의 진출을 판정한다. 그리고, 당해 폐색 구간으로부터의 열차의 진출의 판정으로써, 당해 폐색 구간의 비재선의 검지를 확정한다.
도 5는, 폐색 구간에 대한 진출 검지점의 설정의 설명도이다. 도 5에서, 오른쪽 방향이 열차의 운전 방향이다. 도 5에 도시하는 바와 같이, 폐색 구간(T)으로부터의 진출을 판정하기 위한 진출 검지점(Q)이 설정된다. 즉, 폐색 구간(1T)의 바깥쪽(후방)에 인접하는 폐색 구간(0T) 내로서, 폐색 구간(0T, 1T)의 경계로부터 후단 여유 거리(Ldr)만큼 떨어진 위치에, 후퇴에 의한 진출을 판정하기 위한 진출 검지점(Qr)이 정하여진다. 또한, 폐색 구간의 안쪽(전방)에 인접하는 폐색 구간(2T) 내로서, 폐색 구간(1T, 2T)의 경계로부터 후단 여유 거리(Ldr)만큼 떨어진 위치에, 전진에 의한 진출을 판정하기 위한 진출 검지점(Qh)이 설정된다.
그리고, 폐색 구간(1T)으로부터의 열차의 진출은, 당해 열차의 열차 점유 범위가 진출 검지점(Qr 내지 Qh)의 범위 외(外)로 됨에 의해 판정된다. 즉, 열차가 전진하여 있는 경우에는, 당해 열차의 열차 점유 범위의 후단 위치(Ptr)가 진출 검지점(Qh)을 넘음으로써, 당해 폐색 구간(1T)으로부터의 당해 열차의 진출이 판정된다. 또한, 열차가 후퇴하고 있는 경우에는, 당해 열차의 열차 점유 범위의 선두 위치(Pth)가 진출 검지점(Qr)을 넘음으로써, 당해 폐색 구간(1T)으로부터의 당해 열차의 진출이 판정된다.
도 6은, 열차가 폐색 구간(1T)으로 진입할 때의 당해 폐색 구간(1T)에 관한 재선 검지를 설명하는 도면이다. 도 6에서, 오른쪽 방향이 열차의 운전 방향이다. 또한, 폐색 구간(1T)의 후퇴 방향에 인접하는 폐색 구간(0T)에, 당해 폐색 구간(1T)의 선두 위치의 진출 검지점(Qr)이 설정되어 있다.
우선, 도 6의 (1)에 도시하는 상태에서는, 열차 점유 범위는 폐색 구간(0T)에 위치하고 있다. 따라서, 이 상태에서의 재선 상태는, 폐색 구간(0T)은 재선, 폐색 구간(1T)은 비재선이 된다. 뒤이어, 도 6의 (2)에 도시하는 바와 같이, 열차 점유 범위가 전진하여 선두 위치(Pth)가 폐색 구간(0T, 1T)의 경계를 넘으면, 폐색 구간(1T)은 재선이 된다.
그 직후에, 도 6의 (3)에 도시하는 바와 같이, 열차 점유 범위가 후퇴하여, 선두 위치(Pth)가 폐색 구간(0T, 1T)의 경계를 넘었다고 한다. 그러나, 선두 위치(Pth)는 폐색 구간(1T)의 진출 검지점(Qr)을 넘지 않기 때문에, 당해 열차는 폐색 구간(1T)으로부터 진출하지 않았다고 판정하고, 폐색 구간(1T)은 비재선으로 하지 않고 재선인 채로 한다. 열차 점유 범위의 후퇴가 보정자(50)에 의한 위치 보정의 경우, 열차 점유 범위가 후퇴하는 최대 거리는 여유 거리(Ldr)이기 때문에, 선두 위치(Pth)가 폐색 구간(0T, 1T) 경계를 넘어서 재차 폐색 구간(0T)에 위치할 가능성은 있지만, 진출 검지점(Qr)을 넘지 않는다.
그 후, 도 6의 (4)에 도시하는 바와 같이, 열차 점유 범위가 더욱 후퇴하여, 선두 위치(Pth)가 폐색 구간(1T)의 진출 검지점(Qr)을 넘으면, 당해 열차가 폐색 구간(1T)으로부터 진출하였다고 판정하고, 폐색 구간(1T)을 비재선으로 한다. 또한, 이 경우, 후퇴에 의해 진출하였다고 말할 수 있다.
도 7은, 열차가 폐색 구간(1T)으로부터 진출할 때의, 당해 폐색 구간(1T)의 재선 검지를 설명하는 도면이다. 도 7에서, 오른쪽 방향이 운전 방향이다. 또한, 폐색 구간(1T)의 전진 방향(운전 방향)에 인접하는 폐색 구간(2T)에, 진출 검지점(Qh)이 설정되어 있다.
우선, 도 7의 (1)에 도시하는 상태에서는, 열차 점유 범위의 선두 위치(Pth)는 폐색 구간(2T)에 위치하고, 후단 위치(Ptr)는 폐색 구간(1T)에 위치하고 있다. 따라서, 이 상태에서의 재선 상태는, 폐색 구간(1T, 2T) 모두 재선이다.
뒤이어, 도 7의 (2)에 도시하는 바와 같이, 열차 점유 범위가 전진하여, 후단 위치(Ptr)가, 폐색 구간(1T, 2T)의 경계를 넘었다고 한다. 그러나, 후단 위치(Ptr)가 진출 검지점(Qh)을 넘지 않는다. 즉, 후단 위치(Ptr)는 폐색 구간(1T, 2T)의 경계와 진출 검지점(Qh)의 사이에 위치하고 있기 때문에, 당해 열차는, 폐색 구간(1T)으로부터는 진출하지 않았다고 판정하고, 폐색 구간(1T)의 재선 상태는, 비재선으로 하지 않고 재선인 채로 한다.
그 직후에, 도 7의 (3)에 도시하는 바와 같이, 보정자(50)에 의한 위치 보정에 의해 열차 점유 범위가 후퇴하였다고 한다. 보정자(50)에 의한 위치 보정의 경우, 열차 점유 범위가 후퇴하는 최대 거리는 여유 거리(Ldr)이기 때문에, 후단 위치(Ptr)가 폐색 구간(1T, 2T) 경계를 넘어서, 재차 폐색 구간(1T)에 위치할 가능성이 있다.
그 후, 도 7의 (4)에 도시하는 바와 같이, 열차 점유 범위가 전진하여, 후단 위치(Ph2)가 폐색 구간(1T)의 진출 검지점(Qh)을 넘면, 당해 열차가 폐색 구간(1T)으로부터 진출하였다고 판정하고, 폐색 구간(1T)을 비재선으로 한다. 이 이후는, 도 7의 (5)에 도시하는 바와 같이, 보정자(50)에 의한 위치 보정에 의해 열차 점유 범위가 후퇴하였다고 하여도, 후단 위치(Ptr)는, 폐색 구간(1T, 2T)의 경계를 넘는 일은 없다.
[차상 장치의 구성]
도 8은, 차상 장치(20)의 구성도이다. 도 8에 의하면, 차상 장치(20)는, 차상 처리부(100)와, 차상 기억부(200)를 갖는다.
차상 처리부(100)는, 예를 들면 CPU 등의 프로세서나 연산 장치로 실현되고, 차상 기억부(200)에 기억된 프로그램이나 데이터, 무선 통신 장치(16)를 통한 수신 데이터 등에 의거하여, 차상 장치(20)의 전체 제어를 행한다. 또한, 차상 처리부(100)는, 열차 위치 측정부(110)와, 보정자 통신부(120)와, 열차 위치 보정부(130)와, 열차 점유 범위 산출부(140)를 갖는다.
열차 위치 측정부(110)는, 차축에 장착된 속도발전기(12)의 회전수의 계수치를 기초로, 열차의 위치를 측정한다.
보정자 통신부(120)는, 보정자(50)의 설치 지점을 통과할 때에, 보정자(50)와 통신을 행하는 수전기(14)를 통하여 당해 보정자(50)로부터 당해 보정자(50)를 식별하는 보정자 ID를 취득한다. 보정자(50)와 수전기(14)와의 사이는, 근거리 무선 전송에 의한 통신이 행하여진다. 통신 가능한 최대 거리는 20㎝ 내지 1m 정도이기 때문에, 통신 거리를 열차 위치의 오차로서 생각한 경우, 무시할 수 있다.
열차 위치 보정부(130)는, 보정자 통신부(120)에 의한 통신 결과에 의거하여, 열차 위치 측정부(110)에 의해 측정된 열차 위치를 보정한다. 구체적으로는, 보정자(50)의 설치 지점의 통과시에, 보정자 통신부(120)에 의해 취득된 보정자 ID로부터 보정자(50)를 식별하고, 대응하는 절대 위치에 의해, 측정된 열차 위치를 보정한다. 여기서, 보정자(50)와 그 설치 위치와의 대응 관계는, 보정자 정보(230)로서 정하여져 있다.
열차 점유 범위 산출부(140)는, 열차 위치를 이용하여, 자체열차가 존재할 가능성이 있는 범위인 열차 점유 범위를 산출한다. 즉, 열차 위치(Ph)로부터 열차길이(L)만큼 후방 위치를 후단 위치(Pr)로 한다. 뒤이어, 열차 위치(Ph)로부터 전방 여유 거리(Ldh)만큼 전방의 위치(Pth)와, 후단 위치(Pr)로부터 후단 여유 거리(Ldr)만큼 후방 위치(Ptr)를 산출한다. 그리고, 이 위치(Pth 내지 Ptr)의 범위를, 열차 점유 범위로 한다.
여기서, 열차길이(L)는, 열차길이 정보(210)로서 기억되어 있다. 또한, 전방 여유 거리(Ldh) 및 후단 여유 거리(Ldr)는, 여유 거리 정보(220)로서 기억되어 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 전방 여유 거리(Ldh) 및 후단 여유 거리(Ldr)는 고정치라고 하지만, 가변으로 하여도 좋다. 가변으로 하는 경우, 보정자(50)의 설치 지점을 통과한 후의 주행 거리에 의거하여, 전방 여유 거리(Ldh) 및 후방 여유 거리(Ldr)를 산출한다. 구체적으로는, 보정자(50)의 설치 지점부터의 주행 거리가 길수록, 열차 위치 측정부(110)에 의한 열차 위치의 측정 오차가 커진다고 상정된다. 이 때문에, 예를 들면, 이 주행 거리에 비예하도록 여유 거리(Ldh, Ldr)를 산출한다. 또한, 보정자(50)의 설치 지점부터의 주행 거리가 아니라, 보정자(50)의 설치 지점을 통과한 시점부터의 경과 시간에 의거하여, 경과 시간이 길어질수록 여유 거리(Ldh, Ldr)가 길어지도록 산출하여도 좋다.
차상 기억부(200)는, ROM이나 RAM, 하드 디스크 등의 기억 장치로 실현되고, 차상 처리부(100)가 차상 장치(20)를 통합적으로 제어하기 위한 시스템 프로그램이나, 각종 기능을 실현하기 위한 프로그램이나 데이터 등을 기억하고 있음과 함께, 차상 처리부(100)의 작업 영역으로서 이용되고, 차상 처리부(100)가 실행한 연산 결과나, 무선 통신 장치(16)를 통한 수신 데이터 등이 일시적으로 기억된다. 본 실시 형태에서는, 차상 기억부(200)에는, 열차길이 정보(210)와, 보정자 정보(230)와, 여유 거리 정보(220)가 기억된다.
[지상 장치의 구성]
도 9는, 지상 장치(30)의 구성도이다. 도 9에 의하면, 지상 장치(30)는, 조작부(310)와, 표시부(320)와, 통신부(330)와, 지상 처리부(400)와, 지상 기억부(500)를 갖는다. 또한, 도 9에 도시하는 지상 장치(30)의 구성은 한 예이고, 또다른 요소를 지상 장치(30)의 구성 요소로서 추가하여도 좋다.
조작부(310)는, 예를 들면 버튼 스위치나 키보드, 터치 패널 등의 입력 장치로 실현되고, 이루어진 조작에 응한 조작 신호를 지상 처리부(400)에 출력한다.
표시부(320)는, 예를 들면 LCD(Liquid Crystal Display) 등의 표시 장치로 실현되고, 지상 처리부(400)로부터의 표시 신호에 따른 각 표시를 행한다.
통신부(330)은, 무선 기지국(40)을 통하여 부여된 통신 회선에 접속하고, 차상 장치(20) 등 외부 장치와의 무선 통신을 제어한다.
지상 처리부(400)는, 예를 들면 CPU 등의 프로세서나 연산 장치로 실현되고, 지상 기억부(500)에 기억된 프로그램이나 데이터, 무선 통신 장치(16)를 통한 수신 데이터 등에 의거하여, 지상 장치(30)의 전체 제어를 행한다. 또한, 지상 처리부(400)는, 열차 점유 범위 취득부(410)와, 재선 상태 잠정 검지부(420)와, 재선 변화 검출부(430)와, 검지점 통과 판정부(440)와, 재선 상태 확정 검지부(450)와, 검지점 설정부(460)와, 진행 방향 검출부(470)를 갖는다.
열차 점유 범위 취득부(410)는, 각 열차(10)의 차상 장치(20)로부터, 당해 열차가 존재할 가능성이 있는 열차 점유 범위를 취득한다. 취득된 열차 점유 범위는, 취득 열차 위치 정보(540)로서 축적 기억된다.
재선 상태 잠정 검지부(420)는, 열차 점유 범위 취득부(410)에 의해 취득된 열차 점유 범위에 의거하여, 각 폐색 구간의 재선 상태를 잠정적으로 검지한다. 즉, 대상의 폐색 구간에 관해, 어느 하나의 열차 점유 범위가 위치하면, 당해 폐색 구간을 재선으로 잠정적으로 검지한다. 또한, 어느 열차 점유 범위도 위치하지 않으면, 당해 폐색 구간을 비재선으로 잠정적으로 검지한다. 또한, 폐색 구간과 열차 점유 범위가 일부에서도 겹쳐지면, 당해 폐색 구간에 열차 점유 범위가 위치한다고 한다.
여기서, 폐색 구간의 설정 정보에 관해서는, 구간 설정 정보(520)로서 정하여져 있다. 도 10은, 구간 설정 정보(520)의 데이터 구성의 한 예이다. 도 10에 의하면, 구간 설정 정보(520)는, 폐색 구간(521) 각각에, 시작단 위치(522) 및 종단 위치(523)를 대응해서 격납하고 있다. 기본적으로 구간 설정 정보(520)는 고정이다.
재선 상태 잠정 검지부(420)에 의한 검지 결과는, 잠정 재선 정보(550)로서 기억된다. 도 11은, 잠정 재선 정보(550)의 데이터 구성의 한 예이다. 도 11에 의하면, 잠정 재선 정보(550)는, 폐색 구간(551) 각각에, 잠정 검지된 잠정 재선 상태(552)를 대응해서 격납하고 있다.
재선 변화 검출부(430)는, 각 폐색 구간에 관해, 재선 상태의 변화를 검출한다. 구체적으로는, 대상의 폐색 구간에 관해, 재선 상태 확정 검지부(450)에 의해 확정 검지되어 있는 재선 상태(확정 재선 정보(560))로부터, 재선 상태 잠정 검지부(420)에 의해 잠정 검지된 재선 상태(잠정 재선 정보(550))로의 변화를 검출한다. 검출된 변화는, 「재선인 채」, 「비재선인 채」, 「재선으로부터 비재선」 및 「비재선으로부터 재선」의 어느 하나가 된다.
검지점 통과 판정부(440)는, 각 폐색 구간에 관해, 검지점 설정부(460)에 의해 설정된 진출 검지점(Qh, Qr)을 열차가 넘었는지의 여부를 판정한다. 구체적으로는, 대상의 폐색 구간의 진출 검지점(Qh)과, 전진 검출부(471)에 의해 전진하여 있다고 검출되어 있는 열차(전진 열차) 각각의 후단 위치(Ptr)를 비교함으로써, 당해 진출 검지점(Qh)을 당해 열차의 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판단한다. 즉, 진출 검지점(Qh)의 바깥쪽(후방)에 위치하고 있던 후단 위치(Ptr)가 안쪽(전방)으로 변화하였으면, 진출 검지점(Qh)을 당해 열차가 넘었다고 판정한다.
또한, 대상의 폐색 구간에 설치된 진출 검지점(Qr)과, 후퇴 검출부(472)에 의해 후퇴하고 있다고 검출되어 있는 열차(후퇴 열차) 각각의 선두 위치(Pr)를 비교함으로써, 당해 진출 검지점을 당해 열차의 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판단한다. 즉, 진출 검지점(Qr)의 안쪽(전방)에 위치하고 있던 선두 위치(Pth)가 바깥쪽(후방)으로 변화하였다면, 진출 검지점(Qr)을 당해 열차가 넘었다고 판정한다.
재선 상태 확정 검지부(450)는, 진출 판정부(451)를 가지며, 재선 상태 잠정 검지부(420)에 의한 잠정 검지 결과와, 진출 판정부(451)의 판정 결과를 이용하여, 각 폐색 구간의 재선 상태를 확정 검지한다.
진출 판정부(451)는, 각 폐색 구간에 관해, 당해 폐색 구간으로부터의 열차의 진출을 판정한다. 구체적으로는, 검지점 통과 판정부(440)에 의해, 대상의 폐색 구간의 진출 검지점(Qh)을 전진 열차가 넘었다고 판정된 경우에, 진출 판정부(451)는, 당해 폐색 구간으로부터 당해 열차가 전진에 의해 진출하였다고 판정한다. 또한, 검지점 통과 판정부(440)에 의해, 대상의 폐색 구간의 진출 검지점(Qr)을 후퇴 열차가 넘었다고 판정된 경우에, 진출 판정부(451)는, 당해 폐색 구간으로부터 당해 열차가 후퇴에 의해 진출하였다고 판정한다.
그리고, 재선 상태 확정 검지부(450)는, 대상의 폐색 구간에 관해, 잠정 검지 결과가 재선이라면, 당해 폐색 구간을 재선으로서 확정한다. 또한, 잠정 검지 결과가 비재선이라면, 또한, 진출 판정부(451)에 의한 판정 결과를 이용하여 확정 검지한다. 즉, 잠정 검지 결과의 변화가 재선으로부터 비재선이고, 또한, 진출 판정 결과가 진출인 경우에는, 당해 폐색 구간을 비재선으로서 확정한다. 또한, 잠정 검지 결과의 변화가 비재선인 채라면, 당해 폐색 구간을 비재선으로서 확정한다.
재선 상태 확정 검지부(450)에 의한 검지 결과는, 확정 재선 정보(560)로서 기억된다. 도 12는, 확정 재선 정보(560)의 데이터 구성의 한 예를 도시하는 도면이다. 도 12에 의하면, 확정 재선 정보(560)는, 폐색 구간(561) 각각에, 확정 검지된 확정 재선 상태(562)를 대응해서 격납하고 있다.
검지점 설정부(460)는, 각 폐색 구간에 진출 검지점(Qh, Qr)을 설정한다. 구체적으로는, 대상의 폐색 구간의 바깥쪽(후방)으로서, 인접하는 폐색 구간과의 경계로부터 후단 여유 거리(Ldr)만큼 떨어진 위치에, 후퇴에 의한 진출을 판정하기 위한 진출 검지점(Qr)을 설정한다. 또한, 대상의 폐색 구간의 안쪽(전방)으로서, 인접하는 폐색 구간과의 경계로부터 후단 여유 거리(Ldr)만큼 떨어진 위치에, 전진에 의한 진출을 판정하기 위한 진출 검지점(Qh)을 설정한다.
또한, 여유 거리(Ldr)는 고정치로 하지만, 가변으로 하여도 좋다. 가변으로 하는 경우, 여유 거리(Ldr)는, 열차(10)가 보정자(50)의 설치 지점을 통과한 후의 주행 거리나 주행 경과 시간에 의거하여 정한다. 단, 보정자(50)나, 인접하는 폐색 구간끼리의 구간 경계의 위치는 고정이기 때문에, 진출 검지점(Qh, Qr)의 위치도 고정적으로 위치 결정된다. 즉, 보정자(50)의 설치 지점부터 구간 경계까지의 거리에 의거하여, 당해 구간 경계로부터 진출 검지점(Qh, Qr)까지의 거리를 결정함으로써, 진출 검지점(Qh, Qr)은 위치 결정된다. 구체적으로는, 예를 들면, 도 5에서, 대상의 폐색 구간(1T)과 그 바깥쪽에 인접하는 폐색 구간(0T)과의 경계로부터 진출 검지점(Qr)까지의 거리를, 바깥쪽 가장 가까운 보정자(50)의 설치 지점으로부터, 당해 경계까지의 거리에 응하여 정한다. 또한, 대상의 폐색 구간(1T)과 그 안쪽에 인접하는 폐색 구간(2T)과의 경계로부터 진출 검지점(Qh)까지의 거리를, 바깥쪽 가장 가까운 보정자(50)의 설치 지점으로부터, 당해 경계까지의 거리에 응하여 정한다.
도 13은, 검지점 설정 정보(530)의 데이터 구성의 한 예를 도시하는 도면이다. 도 13에 의하면, 검지점 설정 정보(530)는, 폐색 구간(531) 각각에 관해, 후퇴에 의한 진출을 판정하기 위한 후퇴 진출 검지점(Qr532) 및 전진에 의한 진출을 판정하기 위한 전진 진출 검지점(Qh533)의 설정 위치를 대응해서 격납하고 있다.
진행 방향 검출부(470)는, 전진 검출부(471)와, 후퇴 검출부(472)를 가지며, 열차 점유 범위 취득부(410)에 의해 취득된 열차 점유 범위의 변화에 의거하여, 열차의 진행 방향을 판정한다. 전진 검출부(471)는, 열차 점유 범위의 변화에 의거하여, 열차가 전진하여 있는 것을 검출한다. 후퇴 검출부(472)는, 열차 점유 범위의 변화에 의거하여, 열차가 후퇴하고 있는 것을 검출한다.
지상 기억부(500)는, ROM이나 RAM, 하드 디스크 등의 기억 장치로 실현되고, 지상 처리부(400)가 지상 장치(30)를 통합적으로 제어하기 위한 시스템 프로그램이나, 각종 기능을 실현하기 위한 프로그램이나 데이터 등을 기억하고 있음과 함께, 지상 처리부(400)의 작업 영역으로서 이용되고, 지상 처리부(400)가 실행한 연산 결과나, 무선 통신 장치(16)를 통한 수신 데이터 등이 일시적으로 격납된다. 본 실시 형태에서는, 지상 기억부(500)에는, 재선 검지 프로그램(510)과, 구간 설정 정보(520)와, 검지점 설정 정보(530)와, 취득 열차 위치 정보(540)와, 잠정 재선 정보(550)와, 확정 재선 정보(560)가 기억된다.
[처리의 흐름]
도 14는, 지상 장치(30)에서 실행되는 재선 검지 처리를 설명하는 플로 차트이다. 이 처리는, 지상 처리부(400)가 재선 검지 프로그램(510)을 실행함으로써 실현된다.
열차의 차상 장치(20)로부터 전문(電文)을 수신하였으면(스텝 A1 : YES), 열차 점유 범위 취득부(410)가, 이 전문에 포함되는 열차 점유 범위(선두 위치(Pth) 및 후단 위치(Ptr))를 취득한다(스텝 A3). 전문을 수신하지 않았으면(스텝 A1 : NO), 열차 점유 범위 취득부(410)는, 전회의 열차 점유 범위를 취득한다(스텝 A5).
뒤이어, 진행 방향 검출부(470)가, 취득한 선두 위치(Pth) 및 후단 위치(Ptr)를 기초로, 당해 열차의 진행 방향을 판정한다(스텝 A7). 또한, 재선 상태 잠정 검지부(420)가, 취득된 열차 점유 범위를 기초로, 재선 상태의 잠정 검지를 행한다(스텝 A9).
계속해서, 각 폐색 구간을 대상으로 한 루프(A)의 처리를 행한다. 루프(A)에서는, 재선 상태 확정 검지부(450)가, 대상의 폐색 구간의 재선 상태의 확정 검지를 행한다. 즉, 대상의 폐색 구간의 재선 상태의 잠정 검지 결과가 재선이라면(스텝 A11 : YES), 대상의 폐색 구간의 재선 상태를 재선으로 확정한다(스텝 A17).
한편, 대상의 폐색 구간의 재선 상태의 잠정 검지 결과가 비재선이라면(스텝 A11 : NO), 대상의 폐색 구간이 확정되어 있는 재선 상태, 즉 전회의 재선 상태를 판단한다. 확정되어 있는 재선 상태가 재선이고(스텝 A13 : NO), 또한, 진출 판정부(451)에 의해 대상의 폐색 구간에서의 당해 열차의 진출이 판정되어 있지 않으면(스텝 A15 : NO), 대상의 폐색 구간의 재선 상태를 재선으로 확정한다(스텝 A17). 또한, 확정되어 있는 재선 상태가 재선이지만(스텝 A13 : NO), 또한, 진출 판정부(451)에 의해 대상의 폐색 구간에서의 진출이 판정되어 있으면(스텝 A15 : YES), 대상의 폐색 구간의 재선 상태를 비재선으로 확정한다(스텝 A19).
또한, 확정되어 있는 재선 상태가 비재선이라면(스텝 A13 : YES), 대상의 폐색 구간의 재선 상태를 비재선으로 확정한다(스텝 A19). 루프(A)는 이와 같이 행하여진다.
모든 폐색 구간을 대상으로 한 루프(A)의 처리를 종료하면, 스텝 A1로 되돌아와, 같은 처리를 반복한다.
[작용 효과]
이와 같이, 본 실시 형태의 무선 열차 제어 시스템(1)에서는, 차상 장치(20)는, 측정한 열차 위치에 의거한 열차 점유 범위를 지상 장치(30)에 송신한다. 그리고, 지상 장치(30)에서는, 차상 장치(20)로부터 취득한 열차 점유 범위를 기초로, 각 폐색 구간의 재선 상태를 잠정적으로 검지한다. 또한, 각 폐색 구간 외에 진출 검지점(Qh, Qr)이 설정되어 있고, 열차 점유 범위 전체가 이 진출 검지점(Qh, Qr)을 넘음으로써, 당해 폐색 구간으로부터의 열차의 진출을 판정한다. 그리고, 대상의 폐색 구간의 잠정적인 재선 상태의 검지 결과가 재선으로부터 비재선으로 변화한 후, 당해 폐색 구간으로부터의 열차의 진출이 판정되면, 당해 폐색 구간의 재선 상태를 비재선으로 확정한다. 이에 의해, 보정자(50)에 의한 후퇴 방향으로의 위치 보정에 의해, 실제로는 열차가 전진하여 있음에도 불구하고, 비재선이 된 구간이 당해 열차에 의해 재차 재선이 되는 사태는 생기지 않는다.
[변형예]
또한, 본 발명의 적용 가능한 실시 형태는 상술한 실시 형태로 한정되는 일 없고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능함은 물론이다.
(A) 열차 점유 범위의 산출
예를 들면, 차상 장치(20)는, 열차 점유 범위가 아니라 열차 위치를 송신하는 것으로 한다. 이 경우, 지상 장치(30)는, 차상 장치(20)로부터 열차 위치를 수신한다. 그리고, 열차 점유 범위 취득부(410)가, 수신한 열차 위치를 기초로, 당해 열차의 열차 점유 범위를 산출한다.
1 : 무선 열차 제어 시스템
10 : 열차
12 : 속도발전기
14 : 수전기
16 : 무선 통신 장치
20 : 차상 장치
100 : 차상 처리부
110 : 열차 위치 측정부
120 : 보정자 통신부
130 : 열차 위치 보정부
140 : 열차 점유 범위 산정부
200 : 차상 기억부
210 : 열차길이 정보
220 : 여유 거리 정보
230 : 보정자 정보
30 : 지상 장치
310 : 조작부
320 : 표시부
330 : 통신부
400 : 지상 처리부
410 : 열차 점유 범위 취득부
420 : 재선 상태 잠정 검지부
430 : 재선 변화 검출부
440 : 검지점 통과 판정부
450 : 재선 상태 확정 검지부
451 : 진출 판정부
460 : 검지점 설정부
470 : 진행 방향 검출부
471 : 전진 검출부
472 : 후퇴 검출부
500 : 차상 처리부
510 : 재선 검지 프로그램
520 : 구간 설정 정보
530 : 검지점 설정 정보
540 : 취득 열차 위치 정보
550 : 잠정 재선 정보
560 : 확정 재선 정보
40 : 무선 기지국
50 : 보정자

Claims (6)

  1. 궤도를 구분한 구간 단위로 열차의 재선 상태를 검지하는 재선 검지 장치로서,
    상기 궤도에는 보정자가 설치되어 있고,
    상기 열차는, 열차 위치를 측정하는 측정부와, 상기 보정자가 설치된 설치 지점을 통과할 때에 상기 보정자와 통신을 행하는 보정자 통신부와, 상기 보정자 통신부에 의한 통신 결과에 의거하여 상기 열차 위치를 보정하는 보정부를 구비하고,
    상기 열차 위치에 의거하여 판정되는 상기 열차가 존재할 가능성이 있는 열차 점유 범위를 취득하는 취득부와,
    상기 열차 점유 범위에 의거하여, 각 구간의 재선 상태를 잠정적으로 검지하는 잠정 검지부와,
    제1의 구간에 인접하는 제2의 구간 내에 정한 검지점으로서, 구간 경계로부터 소정 거리 떨어진 위치에 정하여진 검지점을, 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판정하는 검지점 통과 판정부와,
    상기 잠정 검지부의 검지 결과와, 상기 검지점 통과 판정부의 판정 결과를 이용하여, 상기 제1의 구간에서의 재선 상태를 확정 검지하는 확정 검지부를 구비한 것을 특징으로 하는 재선 검지 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 잠정 검지부에 의한 상기 제1의 구간의 재선 상태의 검지 결과가, 재선으로부터 비재선으로 변화하는 것을 검출하는 재선 변화 검출부를 더 구비하고,
    상기 확정 검지부는,
    상기 재선 변화 검출부에 의한 검출이 이루어진 후, 1) 상기 검지점 통과 판정부에 의해 상기 열차 점유 범위 전체가 상기 검지점을 넘지 않았다고 판정되고 있는 동안은, 상기 열차가 상기 제1의 구간으로부터 진출하지 않았다고 판정하고, 2) 상기 열차 범위 점유 범위 전체가 상기 검지점을 넘었다고 판정된 경우에, 상기 제1의 구간을 진출하였다고 판정하는 진출 판정부를 구비하며,
    상기 재선 변화 검출부에 의한 검출이 이루어진 후, 상기 진출 판정부에 의한 진출 판정이 이루어질 때까지의 사이, 상기 제1의 구간을 재선으로 판단하는 것을 특징으로 하는 재선 검지 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제2의 구간은, 상기 제1의 구간에서 보아, 상기 열차의 전진 방향에 인접하는 구간이고,
    상기 열차 점유 범위의 변화에 의거하여 상기 열차가 전진하여 있는 것을 검출하는 전진 검출부를 더 구비하고,
    상기 검지점 통과 판정부는, 상기 잠정 검지부에 의해 검지된 상기 제2의 구간의 재선 상태와, 상기 열차 점유 범위의 후단 위치와 상기 검지점과의 위치 관계에 의거하여, 상기 검지점을 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판정하고,
    상기 진출 판정부는, 전진에 의한 상기 제1의 구간으로부터의 상기 열차의 진출을 판정하는 것을 특징으로 하는 재선 검지 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 제2의 구간은, 상기 제1의 구간에서 보아, 상기 열차의 후퇴 방향에 인접하는 구간이고,
    상기 열차 점유 범위의 변화에 의거하여 상기 열차가 후퇴하고 있는 것을 검출하는 후퇴 검출부를 더 구비하고,
    상기 검지점 통과 판정부는, 상기 잠정 검지부에 의해 검지된 상기 제2의 구간의 재선 상태와, 상기 열차 점유 범위의 선두 위치와 상기 검지점과의 위치 관계에 의거하여, 상기 검지점을 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판정하고,
    상기 진출 판정부는, 후퇴에 의한 상기 제1의 구간으로부터의 상기 열차의 진출을 판정하는 것을 특징으로 하는 재선 검지 장치.
  5. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 보정자의 상기 설치 지점부터 상기 구간 경계까지의 거리에 의거하여 상기 구간 경계로부터 상기 검지점까지의 거리를 결정함으로써, 상기 검지점을 위치 결정하는 검지점 설정부를 더 구비한 것을 특징으로 하는 재선 검지 장치.
  6. 궤도를 구분한 구간 단위로 열차의 재선 상태를 검지하는 재선 검지 방법으로서,
    상기 궤도에는 보정자가 설치되어 있고,
    상기 열차는, 열차 위치를 측정하는 측정부와, 상기 보정자가 설치된 설치 지점을 통과할 때에 상기 보정자와 통신을 행하는 보정자 통신부와, 상기 보정자 통신부에 의한 통신 결과에 의거하여 상기 열차 위치를 보정하는 보정부를 구비하고,
    상기 열차 위치에 의거하여 판정되는 상기 열차가 존재할 가능성이 있는 열차 점유 범위에 의거하여, 각 구간의 재선 상태를 잠정적으로 검지하는 단계와,
    제1의 구간에 인접하는 제2의 구간 내에 정한 검지점으로서, 구간 경계로부터 소정 거리 떨어진 위치에 정하여진 검지점을, 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부를 판정하는 단계와,
    상기 잠정적인 검지 결과와, 상기 검지점을 상기 열차 점유 범위 전체가 넘었는지의 여부의 판정 결과를 이용하여, 상기 제1의 구간에서의 재선 상태를 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 재선 검지 방법.
KR1020137023188A 2012-10-26 2012-10-26 재선 검지 장치 및 재선 검지 방법 KR101444634B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/077683 WO2014064826A1 (ja) 2012-10-26 2012-10-26 在線検知装置及び在線検知方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140074251A KR20140074251A (ko) 2014-06-17
KR101444634B1 true KR101444634B1 (ko) 2014-09-26

Family

ID=50544220

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020137023188A KR101444634B1 (ko) 2012-10-26 2012-10-26 재선 검지 장치 및 재선 검지 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9216749B2 (ko)
JP (1) JP5680762B2 (ko)
KR (1) KR101444634B1 (ko)
CN (1) CN103946099B (ko)
TW (1) TWI545044B (ko)
WO (1) WO2014064826A1 (ko)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9171345B2 (en) * 2013-02-15 2015-10-27 Norfolk Southern Corporation System and method for terminal capacity management
US9174657B2 (en) * 2013-03-15 2015-11-03 Lockheed Martin Corporation Automated real-time positive train control track database validation
WO2016113916A1 (ja) * 2015-01-16 2016-07-21 三菱電機株式会社 列車無線システムおよび列車長演算方法
DE102015203476A1 (de) * 2015-02-26 2016-09-01 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Ortungseinrichtung zum Bestimmen der Position eines spurgeführten Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeugs
DE102015204437A1 (de) * 2015-03-12 2016-09-15 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Signalbegriffes für ein Schienenfahrzeug
JP2016201901A (ja) * 2015-04-10 2016-12-01 株式会社日立製作所 車上装置
CN109153333B (zh) 2016-05-12 2022-05-31 株式会社京三制作所 车载装置和列车占用范围计算方法
CN109153396B (zh) * 2016-05-12 2021-02-23 株式会社京三制作所 车载装置和地面系统
WO2017195312A1 (ja) 2016-05-12 2017-11-16 株式会社京三製作所 車上装置及び列車占有範囲算出方法
CN109153394B (zh) * 2016-05-12 2021-03-12 株式会社京三制作所 地面装置
WO2018025365A1 (ja) * 2016-08-04 2018-02-08 三菱電機株式会社 無線列車制御システム及び無線列車制御方法
JP6767941B2 (ja) * 2017-07-18 2020-10-14 株式会社京三製作所 車上装置及び地上装置
CN109318933B (zh) * 2017-07-31 2020-11-20 比亚迪股份有限公司 列车筛选方法、装置、系统及车载设备
CN107901952B (zh) * 2017-09-26 2023-08-15 浙江浙大列车智能化工程技术研究中心有限公司 一种延迟容忍的列车筛选算法
JP7191452B2 (ja) * 2017-09-27 2022-12-19 日本信号株式会社 列車制御システム
JP6680818B2 (ja) * 2018-02-26 2020-04-15 株式会社京三製作所 軌道回路状態判定装置
CN109625034B (zh) * 2018-12-20 2020-09-25 交控科技股份有限公司 一种m型折返的寻路方法及装置
FR3116787B1 (fr) * 2020-11-30 2023-04-07 Alstom Transp Tech Système de gestion d’un réseau de voies ferroviaires, procédé et programme d’ordinateur associés
CN113247059B (zh) * 2021-07-01 2021-10-26 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种调车进路区段状态异常检测方法和系统
CN113247060B (zh) * 2021-07-01 2021-10-26 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种区段状态异常检测方法和系统
CN113791549B (zh) * 2021-08-17 2024-05-31 北京和利时系统工程有限公司 一种列车占压仿真测试系统和方法
US11753010B2 (en) * 2021-09-28 2023-09-12 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for determining passage status of a train at a railroad crossing

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050062354A (ko) * 2003-12-19 2005-06-23 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 열차위치검지방법
JP2005178667A (ja) 2003-12-22 2005-07-07 Hitachi Ltd 信号保安システム
JP2008126721A (ja) 2006-11-17 2008-06-05 Nippon Signal Co Ltd:The 列車制御装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5803411A (en) * 1996-10-21 1998-09-08 Abb Daimler-Benz Transportation (North America) Inc. Method and apparatus for initializing an automated train control system
JP2004203258A (ja) * 2002-12-26 2004-07-22 Hitachi Ltd 信号保安方法，信号保安装置及びそれを用いた信号保安システム
CA2548956A1 (en) * 2003-05-22 2004-12-09 General Electric Company Method and system for controlling locomotives
US7162337B2 (en) * 2004-04-26 2007-01-09 General Electric Company Automatic neutral section control system
JP4687073B2 (ja) * 2004-11-01 2011-05-25 株式会社ニコン 液晶光学素子アレイおよび液晶装置
JP4575807B2 (ja) 2005-02-28 2010-11-04 東日本旅客鉄道株式会社 列車長算出方法及び列車制御システム
JP4850164B2 (ja) * 2007-10-19 2012-01-11 株式会社京三製作所 列車制御装置
JP5023022B2 (ja) * 2008-08-28 2012-09-12 株式会社日立製作所 列車停止検知システム
KR20110101951A (ko) * 2010-03-10 2011-09-16 서울특별시도시철도공사 열차제어시스템
JP5877539B2 (ja) * 2011-09-30 2016-03-08 日本信号株式会社 列車制御システム
JP5904740B2 (ja) * 2011-09-30 2016-04-20 日本信号株式会社 列車制御システム
JP5858711B2 (ja) * 2011-09-30 2016-02-10 日本信号株式会社 列車制御システムの車上装置
JP5940789B2 (ja) * 2011-09-30 2016-06-29 日本信号株式会社 列車制御システム
JP6296673B2 (ja) * 2011-09-30 2018-03-20 日本信号株式会社 列車制御システムの地上装置
JP5898904B2 (ja) * 2011-09-30 2016-04-06 日本信号株式会社 列車制御システム
JP5877538B2 (ja) * 2011-09-30 2016-03-08 日本信号株式会社 列車制御システム
JP5806068B2 (ja) * 2011-09-30 2015-11-10 日本信号株式会社 列車制御システム
JP5612219B1 (ja) * 2012-10-26 2014-10-22 株式会社京三製作所 列車占有推測範囲確定装置、車上装置及び列車占有推測範囲確定方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050062354A (ko) * 2003-12-19 2005-06-23 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 열차위치검지방법
JP2005178667A (ja) 2003-12-22 2005-07-07 Hitachi Ltd 信号保安システム
JP2008126721A (ja) 2006-11-17 2008-06-05 Nippon Signal Co Ltd:The 列車制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
TWI545044B (zh) 2016-08-11
CN103946099A (zh) 2014-07-23
US20140117169A1 (en) 2014-05-01
CN103946099B (zh) 2015-12-23
JP5680762B2 (ja) 2015-03-04
TW201416277A (zh) 2014-05-01
WO2014064826A1 (ja) 2014-05-01
JPWO2014064826A1 (ja) 2016-09-05
KR20140074251A (ko) 2014-06-17
US9216749B2 (en) 2015-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101444634B1 (ko) 재선 검지 장치 및 재선 검지 방법
KR101470782B1 (ko) 열차 점유 추측 범위 확정 장치, 차상 장치 및 열차 점유 추측 범위 확정 방법
KR101405193B1 (ko) 차로 인식 방법 및 시스템
US9222789B2 (en) Wayfinding method and device
JP5373861B2 (ja) 列車制御システム
US9505420B2 (en) Train control system
CN107798914B (zh) 自动车辆交叉车流检测系统
JP5619632B2 (ja) 移動体制御システム
KR20140069261A (ko) 열차 제어 시스템
EP2614983A2 (en) Train control system
CN103930330A (zh) 列车的位置检测系统
JP6353389B2 (ja) 列車長測定方法及び列車長測定システム
JP2009001162A (ja) 踏切警報定時間制御方法及び同方法を用いる踏切制御装置
JP2008082871A (ja) 車両の障害物検知装置
CN105793137B (zh) 特别为架空椅或架空缆车的通过空中缆绳的传输系统
JP6005411B2 (ja) 列車位置検出システム
KR100837163B1 (ko) 철도차량의 마커 검지 시스템 및 그를 이용한 마커검지방법
CN117593271A (zh) 一种道岔检测车、道岔检测方法及电子设备
CN116691783A (zh) 一种实现列车定位处理的方法、计算机存储介质及终端
KR20230142579A (ko) 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법 및 경고 디바이스
JP2019134613A (ja) 列車制御装置、列車制御方法、プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170823

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180904

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190829

Year of fee payment: 6