KR20230142579A - 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법 및 경고 디바이스 - Google Patents

정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법 및 경고 디바이스 Download PDF

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헬무트 함펠
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콘티넨탈 오토모티브 테크놀로지스 게엠베하
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Abstract

본 발명은 정해진 도로 구간(10)에서 후행 차량(42)에게 장애물(36)에 대해 경고하기 위한 방법 및 경고 디바이스로서, 제1 시간 구간([t1; t2])에서 도로 구간(10)에서 이동하는 자기 차량(12)의 복수의 자기 궤적(14)이 캡처되고, 복수의 자기 궤적으로부터 제1 군집 궤적(30)이 계산되고 제1 시간 스탬프(T1)와 함께 저장되는, 방법 및 경고 디바이스에 관한 것이다. 유사하게, 제2 시간 구간([t3; t4])에서 도로 구간(10)에서 이동하는 자기 차량(12)의 자기 궤적(14)으로부터 제2 군집 궤적(38)이 계산되고, 제2 시간 구간([t3; t4])은 제1 시간 구간([t1; t2])에 대해 시간적으로 오프셋된다. 제2 군집 궤적(38)은 또한 제2 시간 스탬프(T2)와 함께 저장되고, 이후 제1 군집 궤적(30)과 제2 군집 궤적(38) 사이의 차이 및 관련된 차이 크기(│Δx│)가 계산된다. 이 차이 크기(│Δx│)가 미리 정해진 임계값(xs)보다 크면, 도로(10)에 장애물(36)이 존재한다고 인식하고, 그 결과 경고 신호(40)가 후행 차량(42)에 출력된다. 본 발명은 또한 본 방법을 수행하도록 설계된 상응하는 경고 디바이스에 관한 것이다.

Description

정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법 및 경고 디바이스
본 발명은 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법 및 경고 디바이스에 관한 것이다.
차량은 이러한 목적을 위해 특별히 제공된 차량 센서의 도움으로 도로 구간에서 장애물을 자동으로 검출할 수 있는 것이 알려져 있다. 그런 다음 검출된 장애물과 관련된 데이터는 후행 차량에 경고하기 위해 예를 들어 백엔드를 통해 또는 직접 V2X 통신을 통해 후행 차량으로 송신될 수 있다. 잠재적인 장애물과 관련된 데이터가 백엔드로부터 전달되거나 또는 직접 V2X 통신을 통해 전달되는 이러한 후행 차량은 조기에 반응할 수 있고, 예를 들어, 운전자에게 경고하여 사고를 피하는 데 도움을 줄 수 있다.
그러나, 위에서 설명된 검출은 전용 차량 센서에 의해 수행되기 때문에 이러한 일반적으로 고가의 차량 센서가 장착된 차량만이 장애물을 검출하는 데 참여할 수 있다. 또한, 이러한 차량 센서는 예를 들어 사람이 검출할 수 있는 모든 장애물을 검출하지는 못할 수 있다.
그 결과 사람이 장애물을 검출하는 것에 비해 장애물을 검출하는 범위와 신뢰도가 떨어지기 때문에 도로 구간에서 장애물을 자동으로 검출하는 것에 기초하여 후행 차량에게 출력되는 경고 신호는 오히려 신뢰할 수 없는 것으로 분류되어야 한다.
따라서 본 발명의 목적은 이전에 알려진 방법 및 디바이스보다 더 신뢰할 수 있는, 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법 및 경고 디바이스를 제시하는 것이다.
본 목적은 청구항 1의 특징들의 조합을 갖는, 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법으로 달성된다.
동등한 청구항은 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 경고 디바이스에 관한 것이다.
종속 청구항은 본 발명의 유리한 구성에 관한 것이다.
정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법은,
- 제1 시간 구간에서 정해진 도로 구간에서 이동하는 자기 차량의 다수의 자기 궤적을 캡처하는 단계;
- 제1 시간 구간에서 캡처된 다수의 자기 궤적으로부터 제1 군집 궤적을 형성하는 단계;
- 제1 시간 스탬프와 함께 제1 군집 궤적을 저장하는 단계;
- 제2 시간 구간에서 정해진 도로 구간에서 이동하는 자기 차량의 다수의 자기 궤적을 캡처하는 단계로서, 제2 시간 구간은 제1 시간 구간에 대해 시간적으로 오프셋된, 단계;
- 제2 시간 구간에서 캡처된 다수의 자기 궤적으로부터 제2 군집 궤적을 형성하는 단계;
- 제2 시간 스탬프와 함께 제2 군집 궤적을 저장하는 단계;
- 제1 군집 궤적과 제2 군집 궤적 사이의 차이를 형성하는 단계;
- 형성된 차이의 크기가 미리 정해진 임계값보다 큰 경우 도로 구간에 장애물이 존재하는 것으로 검출하는 단계; 및
- 정해진 도로 구간에서 시간적으로 자기 차량의 뒤에서 이동하는 후행 차량에게 경고 신호를 출력하는 단계
를 포함한다.
알려진 방법과 달리 전술한 방법에서는 시간에 따라 군집 궤적의 변화를 검출함으로써 예를 들어 도로 주행 구간에 장애물이 존재하는 것을 검출한다.
군집 궤적은 자기 차량의 움직임 데이터로부터 생성된다. 예를 들어, 회피 기동을 수행한 결과, 시간에 따라 군집 궤적에 갑작스럽고 통계적으로 유의미한 국지적 변화가 있는 경우, 이는 도로 구간에 장애물이 존재하는 것을 나타낸다. 이러한 회피 기동은 일반적으로 자기 차량을 제어하는 사람에 의해 개시되어서, 사람 또는 운전자 자신이 센서 역할을 하며, 일반적으로 전용 차량 센서에 의해 어렵게만 검출될 수 있는 장애물도 신뢰성 있게 검출될 수 있다. 기본적으로, 본 방법의 장점은 차량 센서에 의해 직접 장애물을 검출하는 것에 비해 차량에 특별한 차량 센서가 필요하지 않다는 것이다.
정해진 도로 구간에서 군집 궤적은 도로 구간에서 이동 방향의 값과 이 이동 방향에 수직으로 배치된 값을 갖는 연속적으로 배치된 다수의 궤적 위치 또는 궤적 지점에 의해 결정된다. 두 가지 값을 모두 좌표계에 나타내면 y-값은 이동 방향을 나타내는 반면, x-값은 이 이동 방향에 수직으로 배치된다. 차이를 형성하기 위해 비교될 제1 및 제2 군집 궤적의 x-값의 차이가 바람직하게는 미리 결정된 y-값에서 형성되어서 x-방향의 편차가 결정적이다.
다수의 자기 궤적은 바람직하게는 자기 차량의 GNSS 데이터(GNSS = 글로벌 내비게이션 위성 시스템)를 사용하여 캡처되고/되거나, 자기 차량에 배치된 이동 무선 모듈로부터 삼각측량 이동 무선 데이터를 사용하여 캡처된다.
GNSS 데이터 또는 이동 무선 데이터를 사용하는 것으로 인해 장애물을 검출하는 데 참여하는 자기 차량은 매우 많다. 이것은 도로 네트워크의 적용 범위와 결정된 데이터의 신뢰성을 증가시킨다.
자기 궤적이 캡처되는 제1 및 제2 시간 구간은 시간적으로 일정할 수 있으며, 예를 들어, 10분의 기간을 포함할 수 있다. 그러나, 또한 제1 및 제2 시간 구간은 시간적으로 유동적일 수 있으며, 정해진 도로 구간을 통과하는 자기 차량의 미리 결정된 수에 의해 결정될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 10대의 자기 차량이 정해진 도로 구간을 통과한 경우에만 다수의 자기 궤적으로부터 군집 궤적이 형성될 수 있다.
예를 들어, 제1 시간 구간과 제2 시간 구간은 또한 시간적으로 겹칠 수 있다.
차이를 형성하기 위해, 유리하게는 제2 군집 궤적이 선택되고, 제2 군집 궤적의 제2 시간 스탬프는 제1 군집 궤적의 제1 시간 스탬프에 대해 적어도 20분, 특히 적어도 10분, 보다 특히 적어도 5분 시간적으로 오프셋된다.
미리 결정된 임계값은 바람직하게는 10 m, 특히 5 m, 보다 특히 2 m이다.
따라서 그 결과 서로에 대해 시간적으로 10분, 예를 들어, 적어도 2 m의 오프셋으로 결정된 제2 군집 궤적의 x-값의 차이 크기가 있는 경우, 예를 들어 물체가 도로 구간에 도달했고 제2 군집 궤적을 형성하는 데 사용된 자기 궤적을 갖는 자기 차량이 이 물체를 회피한 것이라고 결론지을 수 있다. 차이 크기가 심지어 5 m 이상이면 차량이 고장났거나 또는 또 다른 사고가 발생한 것으로 추정할 수도 있다.
본 방법에서는 비교할 두 군집 궤적의 x-값의 절대값 차이 대신에, 차이 크기는 이동 방향 y에 수직인 양쪽으로부터 도로 구간에 도달할 수 있는 장애물을 고려하기 위해 사용된다.
이제 설명된 방법을 사용하여 장애물이 신뢰성 있게 검출된 경우, 장애물이 있는 정해진 도로 구간에서 시간적으로 자기 차량 뒤에서 이동하는 후행 차량에게 상응하는 신뢰할 수 있는 경고 신호가 출력될 수 있다.
도로 구간에 존재하는 장애물은 바람직하게는 백엔드에 의해 검출되고, 바람직하게는 경고 신호가 백엔드에 의해 후행 차량으로 출력된다.
백엔드는 유리하게는 자기 차량으로부터 백엔드로 전송된 자기 궤적을 처리하여 군집 궤적을 형성하고, 이 군집 궤적을 비교하여, x-값의 차이를 형성함으로써 그동안 장애물이 도로 구간에 도달했는지 여부를 검출한다. 그런 다음 백엔드는 후행 차량에 경고 신호를 직접 출력하여 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하여 운전자가 회피 기동을 개시할 수 있도록 준비시킨다.
유리하게는, 자기 차량이 정해진 도로 구간을 통과하는 다수의 자기 주행 속도가 제1 시간 구간과 제2 시간 구간에서 캡처되고, 제1 및 제2 시간 구간 동안의 평균 속도가 자기 주행 속도로부터 결정되고, 제1 시간 구간 동안의 제1 평균 속도와 제2 시간 구간 동안의 제2 평균 속도 사이의 차이가 형성되고, 이 차이가 제1 평균 속도의 50% 초과, 특히 70% 초과인 경우 도로 구간에 장애물이 존재하는 것으로 검출된다.
정해진 도로 구간을 통과하는 자기 차량의 평균 속도의 변화는 장애물이 존재하는 것의 또 다른 지표이다. 이것은 차량이 일반적으로 장애물이 있는 영역에서 속도를 늦추기 때문이다. 이 평균 속도의 감소가 상당한 경우(즉, 약 50% 또는 심지어 70% 초과인 경우) 이것은 정해진 도로 구간에 장애물이 존재하는 것을 분명히 나타낸다. 예를 들어 백엔드에서 이 정보를 적절하게 처리하면 이러한 방식으로 장애물이 존재한다고 검출된 것은 자기 차량을 뒤따르는 후행 차량에 경고로 보내질 수 있다.
제1 및 제2 군집 궤적과 마찬가지로 자기 주행 속도로부터 계산된 평균 속도가 비교된다. 이러한 평균 속도로부터 차이가 계산되고, 여기서 크기가 의미가 있는 것이 아니라 제2 평균 속도가 제1 평균 속도보다 상당히 낮은지 여부에 관한 정보가 의미가 있다. 이러한 이유로 평가는 군집 궤적을 비교할 때와 같이 차이 크기로 수행되는 것이 아니라 차이의 절대값으로 수행되는 것이다. 제2 평균 속도가 제1 평균 속도보다 현저히 낮다면 상대적으로 큰 차이가 존재한다. 두 평균 속도가 유사하여 차이를 형성할 때 상대적으로 작은 차이가 발생하는 경우에는 그렇지 않다. 따라서, 차이가 제1 평균 속도의 50% 초과 또는 심지어 70% 초과이면 이것은 정해진 도로 구간에서 제2 평균 속도가 느리고 자기 차량이 현저히 속도를 늦춘 것을 의미하며 이는 분명히 장애물이 존재하는 것을 나타낸다.
따라서 예를 들어, 제1 평균 속도가 50 km/h이고 제2 평균 속도가 단지 10 km/h이면 차이, 즉 40 km/h는 제1 평균 속도의 80%이다.
정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 유리한 경고 디바이스는 바람직하게는 전술한 방법을 수행하도록 설계된다. 경고 디바이스는 각 경우에 다수의 자기 궤적으로부터 제1 및 제2 군집 궤적을 형성하기 위한 처리 디바이스, 및 형성된 제1 및 제2 군집 궤적을 관련된 제1 및 제2 시간 스탬프와 함께 저장하기 위한 메모리 디바이스를 갖는다. 경고 디바이스는 또한 제1 및 제2 군집 궤적의 차이 크기를 형성하기 위한 비교 디바이스, 차이 크기를 미리 정해진 임계값과 비교하고, 형성된 차이 크기가 임계값을 초과할 때 장애물을 검출하기 위한 평가 디바이스, 및 후행 차량에 경고 신호를 출력하기 위한 경고 장치를 갖는다.
그 결과, 경고 디바이스는 군집 궤적의 코스의 급격한 변화로부터 정해진 도로 구간에서 장애물이 존재하는 것을 검출할 수 있고, 이 정보를 후행 차량에게 경고 신호로 출력할 수 있는 방식으로 형성된다.
처리 디바이스는 유리하게는 평균 속도를 결정하도록 설계되고, 비교 디바이스는 평균 속도 간의 차이를 형성하도록 설계된다. 평가 디바이스는 또한 유리하게는 평균 속도 간에 형성된 차이를 제1 평균 속도와 비교하고, 제1 평균 속도의 50% 초과, 특히 70% 초과의 차이가 있는 경우 장애물이 존재하는 것으로 검출하도록 설계된다.
그 결과, 경고 디바이스는 군집 궤적의 코스의 급격한 변화에 기초하여 장애물이 존재하는 것을 검출할 뿐만 아니라, 자기 차량이 더 낮은 주행 속도로 정해진 도로 구간을 갑자기 통과하고 있음을 인식하고 또한 정해진 도로 구간에 장애물이 존재하는 것을 파악하는 방식으로 자기 주행 속도를 추가로 평가하도록 설계된다.
본 발명의 유리한 구성은 첨부된 도면에 기초하여 아래에서 보다 상세하게 설명될 것이다.
도 1은 제1 시간 구간([t1; t2])에서 자기 차량이 이동하고 이 자기 차량의 자기 궤적으로부터 발생하는 제1 군집 궤적이 있는 정해진 도로 구간의 개략 평면도를 도시한다.
도 2는 제2 시간 구간([t3; t4])에서 자기 차량이 이동하고 이 자기 차량의 자기 궤적으로부터 발생하는 제2 군집 궤적이 있는 도 1의 정해진 도로 구간의 개략 평면도를 도시한다.
도 3은 도 1의 제1 군집 궤적과 도 2의 제2 군집 궤적 사이의 차이를 형성하는 개략도를 도시한다.
도 4는 도 2의 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법의 단계를 예시하는 개략 흐름도를 도시한다.
도 1은 제1 시간 구간([t1; t2])에서 정해진 도로 구간(10)의 개략 평면도를 도시한다. 3개의 자기 차량(12)은 도로 구간(10)에서 관련 자기 궤적(14)을 따라 각자 자신의 주행 속도(v1, v2, v3)로 이동한다. 모두 3개의 자기 차량(12)은 GNSS 수신기(16)를 통해 캡처된 GNSS 데이터(18)를 백엔드(20)로 보낸다. 대안적으로 또는 추가적으로, 또한 자기 차량(12)은 이동 무선 모듈(22)을 갖고 삼각측량 이동 무선 데이터(24)를 백엔드(20)에 보낼 수 있다. GNSS 데이터(18) 또는 이동 무선 데이터(24)로부터 자기 차량(12)의 자기 궤적(14)을 추론하는 것이 가능하다. 백엔드(20)는 자기 차량(12)으로부터 데이터를 수신하기 위해 백엔드 수신기(26)를 갖는다. 그런 다음 처리 디바이스(28)에서, 백엔드(20)는 자기 차량(12)으로부터 수신된 데이터(GNSS 데이터(18) 및/또는 이동 무선 데이터(24))를 처리하여 군집 궤적(30)을 형성한다. 그런 다음 백엔드(20)는 이 군집 궤적(30)을 시간 스탬프(T1)와 함께 메모리 디바이스(32)에 저장한다.
자기 차량(12)은 속도 캡처 모듈(34)을 사용하여 제1 시간 구간([t1; t2])에서 자기 차량이 도로 구간(10)을 통과하는 자기 주행 속도(v1, v2, v3)를 캡처한다. 그런 다음 캡처된 자기 주행 속도(v1, v2, v3)는 또한 백엔드(20)로 보내지고, 거기서 백엔드 수신기(26)에 의해 수신된 다음, 처리 디바이스(28)에서 처리되어 평균 속도(vD)를 형성한다.
도 2는 제1 시간 구간([t1; t2])보다 늦은 다른 제2 시간 구간([t3; t4])에서 도 1의 도로 구간(10)의 추가 평면도를 도시한다. 그 동안 장애물(36)이 도로 구간(10)의 우측에 도달한 것을 볼 수 있다. 제2 시간 구간([t3; t4]) 동안 도로 구간(10)을 통과하는 자기 차량(12)은 이 장애물(36)을 회피하고, 그 결과 자기 차량의 자기 궤적(14)은 도로 구간(10)에서 대략 도 1의 경우와 같은 직선으로 더 이상 진행되지 않고 굴곡을 갖는다.
도 2에서 이러한 자기 차량(12)이 이제 GNSS 데이터(18) 또는 이동 무선 데이터(24)를 백엔드(20)로 송신하면, 처리 디바이스(28)는 이 데이터를 사용하여 제1 군집 궤적(30)과는 상당히 다른 코스를 갖는 제2 군집 궤적(38)을 형성한다. 백엔드(20)는 제2 시간 스탬프(T2)와 함께 이 제2 군집 궤적(38)을 메모리 디바이스(32)에 저장한다.
장애물이 존재한 결과, 자기 차량(12)은 또한 도로 구간(10) 동안 감소된 주행 속도(v1, v2, v3)로 주행하고, 즉, 장애물(36) 전에 브레이크를 밟고, 장애 없이 도로 구간(10)을 통과할 수 있는 경우보다 더 천천히 장애물을 우회한다. 그 결과, 더 낮은 자기 주행 속도(v1, v2, v3)가 또한 자기 차량(12)의 속도 캡처 모듈(34)에 의해 캡처되고 나서 백엔드(20)로 송신되고, 그 결과 처리 디바이스(28)는 이 자기 주행 속도로부터 더 낮은 평균 속도(vD)를 계산한다.
도 1 및 도 2의 백엔드(20)는 이제 도로 구간(10)에서 시간적으로 자기 차량(12)을 뒤따르는 후행 차량(42)에게 백엔드(20)가 경고 신호(40)를 보낼 수 있는 방식으로 장애물(36)을 우회하는 자기 차량(12)으로부터 이 정보를 처리하도록 설계된다.
이를 위해, 백엔드(20)는 제1 군집 궤적(30)과 제2 군집 궤적(38) 사이의 차이 크기(│Δx│)를 형성하는 비교 디바이스(44)를 갖는다. 이것은 도 3에 개략적으로 도시되어 있다. 자기 차량(12)의 이동 방향으로 y-축이 있고 이 이동 방향에 수직으로 x-축이 있는 직교 좌표계가 도시되어 있다. 차이 크기(│Δx│)를 형성하기 위해, 다수의 미리 정해진 y-값에서 두 군집 궤적(30, 38)의 x-값이 서로 감산되고 그 결과로부터 크기가 형성된다.
그런 다음 백엔드(20)의 평가 디바이스(46)에서 이 차이 크기(│Δx│)가 미리 결정된 임계값(xs)과 비교되고, 차이 크기(│Δx│)가 이 임계값(xs)을 초과하는 경우 도로 구간(10)에 장애물(36)이 존재하는 것으로 검출된다. 임계값(xs)은 예를 들어 관대하게 10 m로 선택될 수 있지만, 또한 5 m 또는 2 m와 같이 더 낮은 임계값(xs)을 제공하는 것도 가능하다. 따라서 장애물(36)의 크기에 따라, 이 임계값(xs)은 장애물(36)에 의해 야기된 장애가 후행 차량(42)에게 이에 대해 경고할 가치가 있는지 여부를 정의한다.
평가 디바이스(46)가 임계값(xs)이 초과되었다고 결정하여 장애물(36)이 존재하는 것으로 검출하면, 백엔드(20)에서 경고 장치(48)는 후행 차량(42)에게 경고 신호(40)를 출력한다. 따라서 후행 차량(42)의 운전자는 주행하는 도로 구간(10)에서 곧 장애물(36)을 만나게 될 것임을 준비하고 적절히 자기 자신과 그 여정을 조정할 수 있다.
물론 또한 자율적으로 주행하고 있는 후행 차량(42)에게 장애물(36)에 대해 경고하여, 자율 시스템이 또한 후행 차량(42)의 제어를 적절히 조정함으로써 장애물(36)에 부딪히는 것을 준비할 수 있도록 하는 것도 가능하다.
도 1 및 도 2와 관련하여 이미 언급된 바와 같이, 자기 차량(12)은 또한 자기 주행 속도(v1, v2, v3)를 전송하며, 그 결과 처리 디바이스(28)는 이 자기 주행 속도로부터 평균 속도(vD)를 형성할 수 있다. 이 평균 속도(vD)는 또한 대응하는 시간 스탬프(T1, T2)와 함께 메모리 디바이스(32)에 저장된다. 비교 디바이스(44)는, 평균 속도(vD) 사이의 차이(Δv)를 형성함으로써, 제1 시간 스탬프(T1) 및 이에 따라 제1 시간 구간([t1; t2])에 할당된 평균 속도(vD)와, 제2 시간 스탬프(T2) 및 이에 따라 제2 시간 구간([t3; t4])에 할당된 평균 속도(vD)를 비교한다. 그런 다음 이 차이(Δv)는 차이(Δv)를 제1 평균 속도(vD)와 비교함으로써 평가 디바이스(46)에 의해 평가된다. 이 차이(Δv)가 제1 평균 속도(vD)의 50%보다 크거나 심지어 70%보다 큰 범위에 있으면, 평가 디바이스(46)는 도로 구간(10)에 장애물(36)이 존재하는 것으로 결정하고, 백엔드(20)는 경고 장치(48)를 통해 후행 차량(42)에게 경고 신호(40)를 출력한다.
도 4는 후행 차량(42)에게 장애물(36)에 대해 경고하기 위한 방법의 단계를 설명하는 개략 흐름도를 도시한다.
우선, 다수의 자기 궤적(14)을 캡처하고, 제1 시간 구간([t1; t2])에서 도로 구간(10)에서 이동하는 자기 차량(12)에 할당한다. 그런 다음 그 다음 단계에서 이 다수의 자기 궤적으로부터 제1 군집 궤적(30)을 형성하고, 그런 다음 추가 단계에서 제1 군집 궤적을 제1 시간 스탬프(T1)와 함께 저장한다. 방법이 계속됨에 따라, 이제 제2 시간 구간([t3; t4])에서 다수의 추가 자기 궤적(14)을 캡처하고, 이 다수의 추가 자기 궤적으로부터 제2 군집 궤적(38)을 형성하고, 이 제2 군집 궤적을 또한 제2 시간 스탬프(T2)와 함께 저장한다. 방법의 추가 단계에서, 2개의 군집 궤적(30, 38) 사이의 차이(Δx) 및 동시에 관련 차이 크기(│Δx│)를 형성한다.
그 다음 단계에서, 결정된 차이 크기(│Δx│)가 미리 결정된 임계값(xs)보다 큰 경우 도로 구간(10)에 장애물(36)이 존재하는지 여부가 검출된다. 그런 경우, 마지막 단계에서 후행 차량(42)에게 경고 신호(40)를 출력한다.
10: 도로 구간
12: 자기 차량
14: 자기 궤적
16: GNSS 수신기
18: GNSS 데이터
20: 백엔드
22: 이동 무선 모듈
24: 이동 무선 데이터
26: 백엔드 수신기
28: 처리 디바이스
30: 제1 군집 궤적
32: 메모리 디바이스
34: 속도 캡처 모듈
36: 장애물
38: 제2 군집 궤적
40: 경고 신호
42: 후행 차량
44: 비교 디바이스
46: 평가 디바이스
48: 경고 장치
T1 : 제1 시간 스탬프
T2 : 제2 시간 스탬프
[t1; t2] : 제1 시간 구간
[t3; t4] : 제2 시간 구간
vD : 평균 속도
v1, v2, v3 : (자기) 주행 속도
Δv : 차이
xs : 임계값
Δx : 차이
│Δx│: 차이 크기

Claims (8)

  1. 정해진 도로 구간(10)에서 후행 차량(42)에게 장애물(36)에 대해 경고하기 위한 방법으로서,
    - 제1 시간 구간([t1; t2])에서 상기 정해진 도로 구간(10)에서 이동하는 자기 차량(12)의 다수의 자기 궤적(14)을 캡처하는 단계;
    - 상기 제1 시간 구간([t1; t2])에서 캡처된 다수의 자기 궤적(14)으로부터 제1 군집 궤적(30)을 형성하는 단계;
    - 제1 시간 스탬프(T1)와 함께 상기 제1 군집 궤적(30)을 저장하는 단계;
    - 제2 시간 구간([t3; t4])에서 상기 정해진 도로 구간(10)에서 이동하는 자기 차량(12)의 다수의 자기 궤적(14)을 캡처하는 단계로서, 상기 제2 시간 구간([t3; t4])은 상기 제1 시간 구간([t1; t2])에 대해 시간적으로 오프셋된, 단계;
    - 상기 제2 시간 구간([t3; t4])에서 캡처된 다수의 자기 궤적(14)으로부터 제2 군집 궤적(38)을 형성하는 단계;
    - 제2 시간 스탬프(T2)와 함께 상기 제2 군집 궤적(38)을 저장하는 단계;
    - 상기 제1 군집 궤적(30)과 상기 제2 군집 궤적(38) 사이의 차이(Δx)를 형성하는 단계;
    - 형성된 차이(Δv)의 크기(│Δx│)가 미리 결정된 임계값(xs)보다 크면 상기 도로 구간(10)에 장애물이 존재하는 것으로 검출하는 단계; 및
    - 상기 정해진 도로 구간(10)에서 시간적으로 상기 자기 차량(12) 뒤에서 이동하는 후행 차량(42)에게 경고 신호(40)를 출력하는 단계
    를 포함하는, 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다수의 자기 궤적(14)은 상기 자기 차량(12)의 GNSS 데이터(18)를 사용하여 캡처되고/되거나 상기 자기 차량(12)에 배치된 이동 무선 모듈(22)로부터의 삼각측량 이동 무선 데이터(24)를 사용하여 캡처되는 것을 특징으로 하는, 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 차이(Δx)를 형성하기 위해 제2 군집 궤적(38)이 선택되고, 상기 제2 군집 궤적의 제2 시간 스탬프(T2)는 상기 제1 군집 궤적(30)의 제1 시간 스탬프(T1)에 대해 적어도 20분, 특히 적어도 10분, 보다 특히 적어도 5분 시간적으로 오프셋되는 것을 특징으로 하는, 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 미리 결정된 임계값(xs)은 10 m, 특히 5 m, 특히 2 m인 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 도로 구간(10)에 존재하는 장애물(36)은 백엔드(20)에 의해 검출되고, 상기 경고 신호(40)는 바람직하게 상기 백엔드(20)에 의해 상기 후행 차량(42)으로 출력되는 것을 특징으로 하는, 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자기 차량(12)이 상기 정해진 도로 구간(10)을 통과하는 다수의 자기 주행 속도(v1, v2, v3)가 상기 제1 시간 구간([t1; t2])과 상기 제2 시간 구간([t3; t4])에서 캡처되고, 상기 제1 및 제2 시간 구간([t1; t2], [t3; t4]) 동안 평균 속도(vD)가 상기 자기 주행 속도(v1, v2, v3)로부터 결정되고, 상기 제1 시간 구간([t1; t2]) 동안의 제1 평균 속도(vD)와 상기 제2 시간 구간([t3; t4]) 동안의 제2 평균 속도(vD) 사이의 차이(Δv)가 형성되고, 상기 차이(Δv)가 상기 제1 평균 속도(vD)의 50%보다 큰 경우, 특히 70%보다 큰 경우 상기 도로 구간(10)에 장애물(36)이 존재하는 것으로 검출되는 것을 특징으로 하는, 정해진 도로 구간에서 후행 차량에게 장애물에 대해 경고하기 위한 방법.
  7. 정해진 도로 구간(10)에서 후행 차량(42)에게 장애물(36)에 대해 경고하는 경고 디바이스로서,
    상기 경고 디바이스는 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 설계되고, 상기 경고 디바이스는,
    - 각 경우에 다수의 자기 궤적(14)으로부터 제1 및 제2 군집 궤적(30, 38)을 형성하기 위한 처리 디바이스(28);
    - 형성된 제1 및 제2 군집 궤적(30, 38)을 관련된 제1 및 제2 시간 스탬프(T1, T2)와 함께 저장하기 위한 메모리 디바이스(32);
    - 상기 제1 및 제2 군집 궤적(30; 38)의 차이 크기(│Δx│)를 형성하기 위한 비교 디바이스(44);
    - 상기 차이 크기(│Δx│)를 미리 결정된 임계값(xs)과 비교하고, 상기 형성된 차이 크기(│Δx│)가 상기 임계값(xs)을 초과하는 경우 상기 장애물(36)을 검출하기 위한 평가 디바이스(46); 및
    - 상기 후행 차량(42)에게 경고 신호(40)를 출력하기 위한 경고 장치(48)
    를 포함하는, 경고 디바이스.
  8. 제7항 및 제6항에 있어서,
    상기 처리 디바이스(28)는 평균 속도(vD)를 결정하도록 설계되고, 상기 비교 디바이스(44)는 상기 평균 속도(vD) 사이의 차이를 형성하도록 설계되고, 상기 평가 디바이스(46)는 상기 평균 속도(vD) 사이에 형성된 차이(Δv)와 상기 제1 평균 속도(vD)를 비교하고, 상기 제1 평균 속도(vD)의 50% 초과, 특히 70% 초과의 차이(Δv)가 있는 경우 상기 장애물(36)을 검출하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 경고 디바이스(48).
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