KR100837163B1 - 철도차량의 마커 검지 시스템 및 그를 이용한 마커검지방법 - Google Patents

철도차량의 마커 검지 시스템 및 그를 이용한 마커검지방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인운전 또는 자동운전시에 전동차를 정밀 정위치에 정차시키기는데 이용되는, 철도차량의 마커 검지 시스템 및 그를 이용한 마커 검지 방법에 관한 것이다.
본 발명의 철도차량 마커 검지 시스템은, 열차가 지나는 궤도의 주변을 따라서, 일련의 ID를 부여한 마커(marker)가 발생하는 복수의 프레임 신호로된 무선신호를 수신하기 위한 것으로서, 소정의 마커가 발하는 일련의 프레임으로 이루어지는 무선 데이터 신호를 수신하는 마커 검지 안테나; 상기 마커 검지 안테나로부터 수신된 무선 데이터 신호의 첫번째 프레임과 마지막 프레임을 검지하고 그의 평균값을 계산하고 그 평균값을 차상신호장치로 출력하는, 마커 위치 검지 장치; 차량의 거리 및 속도를 검지하여 차상 신호장치로 출력하는 거리/속도 검지 센서; 및 마커 위치검지 장치로부터의 평균값을 마커의 중심점으로 하고, 또, 상기 거리/속도 검지 센서로부터 거리 및 속도를 통하여, 마커 중심점으로부터의 실제 차량의 현재 위치를 구하여 갱신하는 차상 신호장치를 구비한다.
이상의 마커 검지 시스템에 의하면, 마커의 정확한 중심값을 구하기 때문에, 열차의 현재위치를 구할 때의 시작 지점을 명확히 구할 수 있다. 또한, 속도센서로부터 부터의 속도로부터 시간을 곱하면 실제 차량의 주행거리를 알 수 있으므로, 결국 마커 중심점으로부터의 주행거리를 명확히 구하여 갱신할 수 있다. 따라서, 실제 차량의 현재위치를 더욱 정밀히 구할 수 있어, 차량의 정위치 정차를 더욱 정밀하게 수행할 수 있게 된다.
머커 검지 시스템, 차상신호장치

Description

철도차량의 마커 검지 시스템 및 그를 이용한 마커 검지방법{MARKER DETECTING SYSTEM AND MARKER DETECTING METHOD USING THEREOF}
도 1 은 본 발명의 마커 검지 시스템을 나타낸 개략도.
도 2 는 마커의 중심점 검지의 원리를 나타낸 개요도.
도 3은 본 발명의 마커 검지 방법을 나타낸 개략 흐름도.
※ 발명의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 마커 2 : 마커검지 안테나
3 : 마커위치 검지장치 4 : 차상신호장치
5 : 거리/속도 검지센서
본 발명은 철도차량의 마커 검지 시스템 및 마커 검지 방법에 관한 것으로, 구체적으로는, 무인운전 또는 자동운전시에 전동차를 정밀 정위치에 정차시키기는데 이용되는, 철도차량의 마커 검지 시스템 및 그를 이용한 마커 검지 방법에 관한 것이다.
최근, 전동차의 운행은 종래의 수동운전에서 1인 승무원에 의한 자동운전을 지나서 무인운전 시대로 진입하고 있다. 그에 따라서, 보다 정밀하고 정확한 차량의 차량의 정위치 정차의 중요성이 점차 증대하고 있는데, 차량의 정위치 정차를 위해서는, 차량의 현재 정위치를 검출하는 것이 선결과제이다.
이러한 차량의 현재 위치를 검출하는데에는 마커검지방법이 이용되고 있는데, 종래의 마커 검지 방법에서는, 열차가 지나는 궤도의 주변을 따라서, 일련의 ID를 부여한 마커(marker)를 설치하고, 열차가 이 마커를 지나갈 때 차상의 마커 검지 시스템에 의해 마커의 ID를 수신하여, 그 마커의 ID에 대응하는, 사전에 계산하여 미리 설정된 위치를 열차의 현재 위치로 구하고 있다.
이 마커 검지 방법에 의하면, 지상의 마커를 차상의 검지 시스템이 검지할 경우에 차량의 주행속도에 따라 실제 차량의 현재위치가 변하기 때문에 검지오차가 발생하고, 또, 마커의 검지 시점과 차량의 현재위치 갱신시점간에 시차가 존재하고 이 시차만큼 차량은 진행하기 때문에, 시차에 의한 검지오차가 발생한다.
이와 같이 검지 오차에 의거한 갱신 위치에 기하여, 열차를 제어할 경우에는, 정차후 실제 물리적인 열차의 정지 위치와 소프트웨어적인 열차의 연산 위치 사이에 커다란 오차가 야기되어, 필연적으로 정차시에 미달 정차 또는 과주 정차 등을 초래함으로써, 정위치 정차의 정밀도 또는 정확도를 저하시키게 된다.
무인 운전 또는 자동운전에 있어서, 전동차가 정위치 정차 지점 (역사 정차지점)을 지나치거나 또는 미달하는 경우에는, 승객의 불안, 운행시간의 지연 등을 초래하여, 대 승객 서비스의 질을 저하시키게 된다.
따라서, 보다 정밀하고 정확한 마커 검지 시스템을 구축, 이를 이용하여 차 량의 정위치 정차도를 향상시키고 시스템의 안정성 및 신뢰성을 극대화시켜, 차량의 운행 스케쥴을 정확하게 준수케 함으로써, 대 승객 서비스의 질을 향상시키는 것이 더욱 요청되고 있다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제를 감안하여 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 시스템의 안정성 및 신뢰성을 극대화시켜, 차량의 운행 스케쥴을 정확하게 준수케 함으로써, 대 승객 서비스의 질을 향상시키기 위하여, 차량의 정위치 정차도를 향상시킬 수 있는, 마커 검지 시스템 및 마커 검지 방법를 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 철도차량의 마커 검지 시스템은, 열차가 지나는 궤도의 주변을 따라서 설치되는 마커(marker) 에 의해 발생되는 복수의 프레임 신호로된 무선 데이터 신호를 수신하기 위한 것으로서,
소정의 마커가 발하는 일련의 프레임으로 이루어지는 무선 데이터 신호를 수신하는 마커 검지 안테나;
상기 마커 검지 안테나로부터 수신된 무선 데이터 신호의 첫번째 프레임과 마지막 프레임을 검지하고 그의 평균값을 계산하고 그 평균값을 차상신호장치로 출력하는, 마커 위치 검지 장치;
차량의 거리 및 속도를 검지하여 차상 신호장치로 출력하는 거리/속도 검지 센서; 및
마커 위치검지 장치로부터의 평균값을 마커의 중심점으로 하고, 또, 상기 거리/속도 검지 센서로부터 거리 및 속도를 통하여, 마커 중심점으로부터의 실제 차량의 현재 위치를 구하여 갱신하는 차상 신호장치를 구비한다.
바람직하기로는, 상기 마커는 일련의 고유 ID 가 부여되고, 마커검지안테나에 의해 검지된다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 상기 철도차량 마커검지 시스템을 이용한 마커 검지 방법은,
열차가 지나는 궤도의 주변을 따라서 설치되는 마커(marker) 에 의해 발생되는 복수의 프레임 신호로 이루어진 무선 데이터 신호를 수신하기 위한 방법으로서,
마커 검지 안테나에 의해, 소정의 마커가 발하는 일련의 복수 프레임으로 이루어지는 무선 데이터 신호를 수신하는 단계;
마커 위치 검지 장치에 의해, 상기 마커 검지 안테나로부터 수신된 무선 데이터 신호의 첫번째 프레임과 마지막 프레임을 검지하고 그의 평균값을 계산하고 그 평균값을 마커의 중심점으로서 차상신호장치로 출력하는 단계;
거리/속도 검지 센서에 의해, 차량의 거리 및 속도를 검지하여 차상 신호장치로 출력하는 단계; 및
차상 신호장치에 의해, 마커 위치검지 장치로부터의 평균값을 마커의 중심점으로 하고, 또, 상기 거리/속도 검지 센서로부터 거리 및 속도를 통하여, 마커 중심점으로부터의 실제 차량의 현재 위치를 구하여 갱신하는 단계를 포함한다.
바람직하기로는, 상기 마커는 일련의 고유 ID 가 부여되고, 마커 검지 안테 나에 의해 검지된다.
이하, 본 발명의 마커 검지 시스템을 첨부도면을 참조하여 자세히 설명한다.
도 1 은 본 발명의 철도차량의 마커 검지 시스템을 나타낸 개략도이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 마커 검지 시스템은, 열차가 지나는 궤도의 주변을 따라서 설치되는 마커(marker; 1) 로부터 발신되는 복수의 프레임 신호로된 무선 데이터 신호를 수신하기 위한 것으로서, 차상에 설치되는, 마커 검지 안테나 (2), 마커 위치 검지 장치 (3), 거리/속도 검지 센서 (5), 및 차상신호 장치 (4) 를 구비한다.
본 발명에서, 마커 (1) 는 정차 역 인근의 궤도 주변에 수개씩 설치되며, 마커 마다 일련의 ID가 부여되고, 정해진 거리까지 무선 데이터 신호를 방사한다.
또, 본 발명의 마커 검지 안테나 (2) 는, 차상에 설치되어, 소정의 마커 (1) 가 발하는, 일련의 복수 프레임으로 이루어져 있는 무선 데이터 신호를 수신한다. 구체적으로, 열차가 마커 (1) 에 접근하여 통과할 때, 마커 검지 안테나 (2) 는 마커 (1) 의 ID와 마커의 복수의 프레임을 순차로 수신한 후, 마커 위치 검지 장치 (3) 로 출력한다.
또한, 상기 마커 위치 검지 장치 (3) 는, 상기 마커 검지 안테나 (2) 로부터 수신된 무선 데이터 신호, 즉 복수의 프레임들중에서 첫번째 프레임과 마지막 프레임의 평균값을 계산한 후, 그 평균값을 차상신호장치 (4) 로 출력한다.
여기서, 첫번째 프레임과 마지막 프레임의 평균값을 구하는 이유는, 열차가 지상 마커 (1) 위를 통과하면 열차의 속도에 따라서 수신되는 데이터의 양이나 범위가 상이하게 되지만, 도 2에 도시된 바와 같이, 수신되는 데이터, 즉 복수의 수신 프레임이, 열차의 속도와 무관하게, 지상 마커의 중심점을 기준으로 대칭적이기 때문에, 그의 평균값을 구하기만 하면, 지상 마커의 중심점을 정확하게 구할 수 있기 때문이다.
또한, 상기 거리/속도 검지 센서 (5) 는, 현재 운행중인 차량의 거리 및 속도를 검지하여 차상 신호장치 (4) 로 출력한다.
또한, 상기 차상신호장치 (4) 는, 상기 마커 위치 검지 장치 (3) 로부터의 수신프레임의 평균값을 수신하고, 또, 상기 거리/속도 검지 센서 (5) 로부터 거리 및 속도값을 수신한다. 그후, 마커 (1) 의 수신 프레임의 평균값을 마커의 중심점으로 하고, 또, 상기 거리/속도 검지 센서로부터 거리 및 속도를 통하여, 정확한 마커 중심점으로부터의 실제 차량의 현재 위치를 연산한 후, 갱신한다. 그후, 차상신호장치 (4) 는, 이 갱신한 실제 차량의 현재 위치를 이용하여, 차량을 제어한다.
이상의 본 발명의 구성에 의하면, 마커 (1) 의 정확한 중심값을 구하기 때문에, 열차의 현재위치를 구할 때의 시작 지점을 명확히 구할 수 있다. 또한, 속도센서로부터 부터의 속도로부터 시간을 곱하면 실제 차량의 주행거리를 알 수 있으므로, 결국 마커 중심점으로부터의 주행거리를 명확히 구하여 갱신할 수 있다. 따라서, 실제 차량의 현재위치를 더욱 정밀히 구할 수 있어, 차량의 정위치 정차를 더욱 정밀하게 수행할 수 있게 된다.
다음으로, 상술한 철도차량 마커 검지시스템을 이용한 마커 검지 방법을 도면을 참조하여 자세히 설명한다.
도 3 은 본 발명의 철도차량 마커 검지 방법을 나타낸 개략 흐름도이다.
본 발명의 마커 검지 방법은, 열차가 지나는 궤도의 주변을 따라서 설치되는 마커(marker) 로부터 발신되는 복수의 프레임 신호로된 무선신호를 수신하기 위한 것으로서, 차상에 설치되는, 마커 검지 안테나 (2), 마커 위치 검지 장치 (3), 거리/속도 검지 센서 (5), 및 차상신호 장치 (4) 를 구비하는, 상술한 마커 검지 시스템에서, 이루어진다.
먼저, 단계 S101 에서, 수개의 마커 (1) 가 설치된 역을 열차가 접근하면, 마커 검지 안테나 (2) 에 의해, 소정의 마커 (1) 가 발하는 일련의 복수 프레임으로 이루어지는 무선 데이터 신호가 수신된다.
그후, 단계 S102 에서, 마커 위치 검지 장치 (3) 에 의해, 상기 마커 검지 안테나 (2) 로부터 일련의 프레임을 순차 수신되어, 이중에서 무선 데이터 신호의 첫번째 프레임과 마지막 프레임이 검지된다. 그후, 그의 평균값이 계산되고 그 평균값이 차상신호장치 (4) 로 출력된다.
또, 단계 S103 에서, 거리/속도 검지 센서 (5) 에 의해, 차량의 거리 및 속도가 검지되어, 차상 신호장치 (5) 로 출력된다.
마지막으로, 단계 S104 에서, 차상 신호장치 (4) 에 의해, 마커 위치검지 장치 (3) 로부터의 평균값을 마커의 중심점으로 하고, 또, 상기 거리/속도 검지 센서 (5) 로부터 거리 및 속도에 기초하여, 마커 중심점으로부터의 실제 차량의 현재 위치가 구해지고, 갱신된다.
이상, 본 발명의 마커 검지 시스템 및 방법에 의하면, 마커의 정확한 중심값을 구하기 때문에, 열차의 현재위치를 구할 때의 시작 지점을 명확히 구할 수 있다. 또한, 속도센서로부터 부터의 속도로부터 시간을 곱하면 실제 차량의 주행거리를 알 수 있으므로, 결국 마커 중심점으로부터의 주행거리를 명확히 구하여 갱신할 수 있다. 따라서, 실제 차량의 현재위치를 더욱 정밀히 구할 수 있어, 차량의 정위치 정차를 더욱 정밀하게 수행할 수 있게 된다.

Claims (4)

  1. 열차가 지나는 궤도의 주변을 따라서 설치되는 마커(marker)에 의해 발생되는 복수의 프레임 신호로된 무선 데이터 신호를 수신하기 위한, 철도차량의 마커 검지 시스템으로서,
    소정의 마커가 발하는 일련의 프레임으로 이루어지는 무선 데이터 신호를 수신하는 마커 검지 안테나;
    상기 마커 검지 안테나로부터 수신된 무선 데이터 신호의 첫번째 프레임과 마지막 프레임을 검지하고 상기 첫번째 프레임과 상기 마지막 프레임의 평균값을 계산하는, 마커 위치 검지 장치;
    차량의 거리 및 속도를 검지하는 거리/속도 검지 센서; 및
    상기 마커 위치검지 장치로부터 제공되는 평균값을 마커의 중심점으로 하고, 상기 거리/속도 검지 센서로부터 제공되는 거리 및 속도를 통하여, 상기 마커 중심점으로부터의 실제 차량의 현재 위치를 구하여 갱신하는 차상 신호장치를 구비하는, 철도차량의 마커 검지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 마커에는 일련의 ID가 부여되고, 상기 마커 검지 안테나에 의해 검지되는, 철도차량의 마커 검지 시스템.
  3. 열차가 지나는 궤도의 주변을 따라서 설치되는 마커(marker)에 의해 발생되는 복수의 프레임 신호로 이루어진 무선 데이터 신호를 수신하기 위한, 철도차량의 마커 검지 방법으로서,
    마커 검지 안테나에 의해, 소정의 마커가 발하는 일련의 복수 프레임으로 이루어지는 무선 데이터 신호를 수신하는 단계;
    마커 위치 검지 장치에 의해, 상기 마커 검지 안테나로부터 수신된 무선 데이터 신호의 첫번째 프레임과 마지막 프레임을 검지하고 상기 첫번째 프레임과 상기 마지막 프레임의 평균값을 계산하는 단계;
    거리/속도 검지 센서에 의해, 차량의 거리 및 속도를 검지하는 단계; 및
    차상 신호장치에 의해, 상기 마커 위치검지 장치로부터 제공되는 평균값을 마커의 중심점으로 하고, 상기 거리/속도 검지 센서로부터 제공되는 거리 및 속도를 통하여, 상기 마커 중심점으로부터의 실제 차량의 현재 위치를 구하여 갱신하는 단계를 포함하는, 철도차량의 마커 검지 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 마커에는 일련의 ID가 부여되고, 마커 검지 안테나에 의해 검지되는, 철도차량의 마커 검지 방법.
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