CN109625034B

CN109625034B - 一种m型折返的寻路方法及装置

Info

Publication number: CN109625034B
Application number: CN201811562960.1A
Authority: CN
Inventors: 毕危危; 郜春海
Original assignee: Traffic Control Technology TCT Co Ltd
Current assignee: Traffic Control Technology TCT Co Ltd
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2018-12-20
Publication date: 2020-09-25
Anticipated expiration: 2038-12-20
Also published as: CN109625034A

Abstract

本发明的实施例公开了一种M型折返的寻路方法及装置，ATS在为目标列车规划路径时，若目标列车从当前位置到达目的地需经过多于一个的折返点，则获取目标列车行驶到目的地经过的最后一个第二折返点。从当前位置逐段规划到各折返点的路径，直到到达第二折返点，将规划的从当前位置行驶到第二折返点的第一行车路径发送到目标列车，使得目标列车按照第一行车路径行驶到第二折返点。在目标列车在第一行车路径行驶的过程中不分配新的车次号，仅在目标列车到达第二折返点停稳后，为目标列车分配新的车次号。ATS的这种寻路方法使得目标列车在不增加车次号的情况下，可以正确寻路实现折返。

Description

一种M型折返的寻路方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及行车路径规划技术领域，尤其是涉及一种M型折返的寻路方法及装置。

背景技术

现有的列车折返原则是：计划车遇到折返进路就停止继续寻路，计划车在被重新分配车次号后，才能继续运营。这样的折返逻辑，适用于绝大多数车站，但是，针对工程项目等特殊站型，可能在到达终端车站之前需要经过多于一次的折返，如果在第一个折返点就停止继续寻路，则无法实现多于一次的折返的逻辑，而只能人工折返，降低折返效率，同时降低折返的自动化程度。

对于多于一次的折返，可以在列车每次折返时均给列车分配一个新的车次号。但是，由于运行图只支持999个车次，频繁分配车次会导致999个车次号不够用。例如，假设每小时需要折返的列车为40个车次，平均运营10个小时，则需要40*10*2＝800个车次号。但是对于因终端折返站站型复杂，需要多于一次折返的情况，例如三次折返，则需要分配40*10*4＝1600个车次号，这超出了运行图所支持的最大范围，无法完成该运营图的编制，给正常的运营带来了困难。

在实现应用过程中，发明人发现现有的列车行驶到折返点时需要重新分配车次号后在进行下一段行驶路径，当行驶路径中存在多个折返点时，需每次折返均分配新的车次号或者需借助人工驾驶到达目的地，无法在不影响整体运营的基础上使得列车自动运行到目的地。

发明内容

本发明要解决现有的列车行驶到折返点时需要重新分配车次号后在进行下一段行驶路径，当行驶路径中存在多个折返点时，需每次折返均分配新的车次号或者需借助人工驾驶到达目的地，无法在不影响整体运营的基础上使得列车自动运行到目的地的问题。

针对以上技术问题，本发明的实施例提供了一种M型折返的寻路方法，获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点；

根据所述当前位置、所述目的地和各停车点确定与所述目标列车最近的第一折返点和与所述目标列车最远的第二折返点；

若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，则为所述目标列车规划从当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径，将所述第一行车路径发送到所述目标列车；

其中，所述目标列车在所述第一行车路径行驶的过程中不分配新的车次号。

本发明的实施例提供了一种M型折返的寻路装置，包括：

获取模块，用于获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点；

确定模块，用于根据所述当前位置、所述目的地和各停车点确定与所述目标列车最近的第一折返点和与所述目标列车最远的第二折返点；

规划模块，用于若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，则为所述目标列车规划从当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径，将所述第一行车路径发送到所述目标列车；

本实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，

所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；

所述通信接口用于该电子设备和列车或者轨旁设备的通信设备之间的信息传输；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行以上所述的方法。

本实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行以上所述的方法。

本发明的实施例提供了一种M型折返的寻路方法及装置，ATS在为目标列车规划路径时，若目标列车从当前位置到达目的地需经过多于一个的折返点，则获取目标列车行驶到目的地经过的最后一个第二折返点。从当前位置逐段规划到各折返点的路径，直到到达第二折返点，将规划的从当前位置行驶到第二折返点的第一行车路径发送到目标列车，使得目标列车按照第一行车路径行驶到第二折返点。在目标列车在第一行车路径行驶的过程中不分配新的车次号，仅在目标列车到达第二折返点停稳后，为目标列车分配新的车次号。ATS的这种寻路方法使得目标列车在不增加车次号的情况下，可以正确寻路实现折返。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种列车M型线路中自动折返的运行过程示意图；

图2是本发明另一个实施例提供的一种M型折返的寻路方法的流程示意图；

图3是本发明另一个实施例提供的列车升级后实现M型折返的寻路过程示意图；

图4是本发明另一个实施例提供的M型折返的寻路装置的结构框图；

图5是本发明另一个实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在传统的方法中，若要实现列车在M型线路中自动折返，则需在列车行驶到每一折返点后为列车重新分配车次号。图1为本实施例提供的列车M型线路中自动折返的运行过程示意图。图1所示的线路即为M型线路。参见图1，列车编号为001的下行列车，需要经由A’段、B段、C’段，完成折返。列车001需要经由A-A’路径(下行方向)、A’-B路径(上行方向)、B-C’路径(下行方向)、C’-C路径(上行方向)才能完成在该M型线路中的折返。如果每条路径都重新给列车分配车次号，容易导致运行图车次号不够用，影响运行图的编制。

为了解决上述问题，使得在不增加车次号分配的前提下，实现每列车正确寻路，完成多于一次的折返，本实施例提供了一种M型折返的寻路方法，图2是本实施例提供的一种M型折返的寻路方法的流程示意图，参见图2，该方法包括：

201：获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点；

202：根据所述当前位置、所述目的地和各停车点确定与所述目标列车最近的第一折返点和与所述目标列车最远的第二折返点；

203：若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，则为所述目标列车规划从当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径，将所述第一行车路径发送到所述目标列车；

本实施例提供的方法由自动列车监控系统ATS执行。在传统的方法中，ATS仅为列车规划从当前位置到最近的折返点之间的行驶路径，当列车到达该折返点后再为列车规划从该折返点到达下一折返点的路径，并为列车重新分配车次号。因此，本实施例提供的方法对ATS的这种寻路方法进行改进，使得列车在线路中存在多个折返点的情况下仅通过一次重新分配车次号保证列车自动运行到目的地。

在本实施例提供的方法中，ATS在目标列车行驶的过程中，若判断目标列车存在多于一次的折返，则先规划出目标列车从当前位置运行到最后一个折返点的所有路径，即从当前位置到第二折返点的第一行车路径，将规划的第一行车路径发送到目标列车。由于目标列车获取了从当前位置到第二折返点的路径，因此，目标列车可以沿着第一行车路径行驶到第二折返点，而不需要在每一折返点向ATS申请到下一折返点的路径。ATS不为在列车沿着第一行车路径行驶的过程中，不分配新的车次号，仅在从第二折返点出发时更新车次号，也避免了在每一折返点均更新车次号对运行图的编制的影响。

本实施例提供了一种M型折返的寻路方法，ATS在为目标列车规划路径时，若目标列车从当前位置到达目的地需经过多于一个的折返点，则获取目标列车行驶到目的地经过的最后一个第二折返点。从当前位置逐段规划到各折返点的路径，直到到达第二折返点，将规划的从当前位置行驶到第二折返点的第一行车路径发送到目标列车，使得目标列车按照第一行车路径行驶到第二折返点。在目标列车在第一行车路径行驶的过程中不分配新的车次号，仅在目标列车到达第二折返点停稳后，为目标列车分配新的车次号。ATS的这种寻路方法使得目标列车在不增加车次号的情况下，可以正确寻路实现折返。

进一步地，在上述实施例的基础上，还包括：

在所述目标列车行驶到所述第二折返点后，为所述目标列车规划从所述第二折返点行驶到所述目的地的第二行车路径，并为所述目标列车分配新的车次号，作为所述目标列车在所述第二行车路径行驶过程中的目标车次号，将所述第二行车路径和所述目标车次号发送到所述目标列车。

ATS实时接收列车上报的位置或者ATS从轨旁设备获取各列车的位置。当ATS检测到目标列车行驶到了第二折返点后，由于第二折返点是目标列车行驶到目的地的最后一个折返点，因此ATS直接规划第二折返点到目的地的第二行车路径，并为目标列车分配新的车次号。将第二行车路径和目标车次号发送到目标列车后，目标列车以新的车次号继续在第二行车路径到达目的地。

例如，当采用本实施例提供的方法寻路时，在图1所示的M型折返路段中，假设编号为001的列车的原车次号为1001，完成折返后的车次号为2001。在图1所示的线路中，车次号分配情况如下：A(1001)-A’(1001)-B(1001)-C’(1001->2001)-C(2001)。也就是说，仅在C’点完成全部折返后，才变更一次车次号。

本实施例提供了一种M型折返的寻路方法，在目标列车到达最后一个折返点后，ATS发送新分配的车次号和规划的从最后一个折返点到目的地的路径，使得目标列车从最后一个折返点开始以新的车次号行驶到目的地，保证了列车运行管理的有序性。

进一步地，在上述各实施例的基础上，所述根据所述当前位置、所述目的地和各停车点确定与所述目标列车最近的第一折返点和与所述目标列车最远的第二折返点，包括：

获取由各停车点将从所述当前位置到所述目的地的路径划分而成的各线路段，对任意两段相邻的第一线路段和第二线路段，若所述第一线路段和所述第二线路段的上下行方向不一致，则所述第一线路段和第二线路段共有的停车点为折返点；

确定出从所述当前位置到所述目的地的路径中的所有折返点后，将路径上与所述当前位置最近的折返点作为所述第一折返点，将路径上与所述当前位置最远的折返点作为所述第二折返点。

从当前位置到目的地的路径被各停车点划分为线路段，若两个相邻的线路段的上下行方向不同，则该停车点为折返点，否则，该停车点为上行线路中的停车点或者下行线路中的停车点。例如，如图1所示，A为当前位置，C为目的地，A’、B、C’为停车点，A到C之间的路径被A’、B、C’划分为线路段AA’、A’B、B C’和C’C。对任一的线路段A’B、B C’，由于A’B为上行线路，B C’为下行线路，因此B点为折返点。找到从A到C的所有折返点后，在线路上与A最近的折返点为A’，因此A’为第一折返点，与A最远的折返点为C’，因策C’为第二折返点。

本实施例提供了一种M型折返的寻路方法，通过停车点将线路分为线路段，由线路段的上下行方向能够快速识别出线路中的折返点，进而确定出第一折返点和第二折返点，为ATS规划线路奠定基础。

进一步地，在上述各实施例的基础上，所述若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，则为所述目标列车规划从当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径，包括：

若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，从所述当前位置开始，逐段规划所述目标列车行驶到各折返点的行车路径，直到到达所述第二折返点，将规划的各段行驶路径进行拼接得到从所述当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径。

或者，作为一种替代方案，若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，从所述第二折返点开始，逐段规划所述目标列车行驶到各折返点的行车路径，直到到达所述当前位置，将规划的各段行驶路径进行拼接得到从所述当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径。

在规划行驶路径时，可以从当前位置向第二折返点逐段规划到达各折返点的路径，也可以从第二折返点当前位置逐段规划到达各折返点的路径，最后将规划的各段行驶路径拼接为第一行车路径，将第一行车路径发送到目标列车，使得目标列车根据第一行车路径行驶到第二折返点。

本实施例提供了一种M型折返的寻路方法，通过逐段规划和路段拼接实现了从当前位置到第二折返点之间的行车路径的规划，保证了目标列车按照该路径自动行驶到第二折返点。

进一步地，在上述各实施例的基础上，所述获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点，包括：

在所述目标列车将要进入正线行驶时、所述目标列车在线路中重新启动后，或者在所述目标列车在线路中升级为自动驾驶的状态后，获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点。

本实施例提供的方法发生在目标列车启动时、行驶过程中或者列车升级后，在这些情况下，ATS通过获取目标列车对应的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点，实现对目标列车的线路规划，保证目标列车的正常运行。

在折返车站，各种作业繁多，人工作业与自动化作业经常掺杂在一起。例如，存在人工将列车驾驶到A’-C’的线路之间，此时要求列车升级为自动驾驶的情况，比如，列车故障解除，满足升级自动驾驶的条件。图3为本实施例提供的列车升级后实现M型折返的寻路过程示意图，参见图3，ATS系统的车站服务器在列车升级过程中，经过查询发现，列车已经经过了M型折返的第一折返点，需要通过列车的当前位置定位到列车在A’和B之间，进而确定列车忽略第一折返点A’，继续朝向停车点B(折返点B)自动驾驶，且在B点折返后，按照B-C’路径(下行线路)继续行驶，以便完成自动折返。

进一步地，在上述各实施例的基础上，还包括：

若所述第一折返点和所述第二折返点是同一折返点，则将所述第二行车路径和所述目标车次号发送到所述目标列车。

当从当前位置到目的地之间仅存在一个折返点，由于不需要进行多次折返，因此在列车到达该折返点后，直接规划下一段行驶路段并分配新的车次号即可。

总体来说，本实施例提供的方法可以简述为以下过程：(1)判断列车前方的第一折返点是否是最终折返点，如是，则说明是折返仅一次的简单折返操作，按现有技术处理即可；(2)如果第一折返点不是最终折返点，则从最终折返点往前寻找停车点分段建立每段的行车路径或者从第一折返点顺序向后寻找每段的行车路径，同时要求ATS系统的车站服务器在列车到达最终折返点之前，都不更换车次号；(3)将各段的行车路径拼接起来，编制统一的运行图，指导列车进行多于一次的折返，列车在最终折返点停稳后，对列车分配新的车次号，完成本次折返。

本实施例提供的M型折返的寻路方法在不改变运行图编制逻辑和不增加运行图分配车次号压力的情况下，实现了多于一个折返点的车站站型情况下的自动折返操作，减少了人工的操作负担，增加了自动驾驶的全自动化程度。

图4示出了本发明的实施例提供的M型折返的寻路装置的结构框图，参见图4，本实施例提供的M型折返的寻路装置包括获取模块401、确定模块402和规划模块403，其中，

获取模块401，用于获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点；

确定模块402，用于根据所述当前位置、所述目的地和各停车点确定与所述目标列车最近的第一折返点和与所述目标列车最远的第二折返点；

规划模块403，用于若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，则为所述目标列车规划从当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径，将所述第一行车路径发送到所述目标列车；

本实施例提供的M型折返的寻路装置适用于上述实施例中提供的M型折返的寻路方法，在此不再赘述。

本发明的实施例提供了一种M型折返的寻路装置，ATS在为目标列车规划路径时，若目标列车从当前位置到达目的地需经过多于一个的折返点，则获取目标列车行驶到目的地经过的最后一个第二折返点。从当前位置逐段规划到各折返点的路径，直到到达第二折返点，将规划的从当前位置行驶到第二折返点的第一行车路径发送到目标列车，使得目标列车按照第一行车路径行驶到第二折返点。在目标列车在第一行车路径行驶的过程中不分配新的车次号，仅在目标列车到达第二折返点停稳后，为目标列车分配新的车次号。ATS的这种寻路方法使得目标列车在不增加车次号的情况下，可以正确寻路实现折返。

图5是示出本实施例提供的电子设备的结构框图。

参照图5，所述电子设备包括：处理器(processor)501、存储器(memory)502、通信接口(Communications Interface)503和总线504；

其中，

所述处理器501、存储器502、通信接口503通过所述总线504完成相互间的通信；

所述通信接口503用于该电子设备和列车或者轨旁设备的通信设备之间的信息传输；

所述处理器501用于调用所述存储器502中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点；根据所述当前位置、所述目的地和各停车点确定与所述目标列车最近的第一折返点和与所述目标列车最远的第二折返点；若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，则为所述目标列车规划从当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径，将所述第一行车路径发送到所述目标列车；其中，所述目标列车在所述第一行车路径行驶的过程中不分配新的车次号。

本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点；根据所述当前位置、所述目的地和各停车点确定与所述目标列车最近的第一折返点和与所述目标列车最远的第二折返点；若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，则为所述目标列车规划从当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径，将所述第一行车路径发送到所述目标列车；其中，所述目标列车在所述第一行车路径行驶的过程中不分配新的车次号。

本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如，包括：获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点；根据所述当前位置、所述目的地和各停车点确定与所述目标列车最近的第一折返点和与所述目标列车最远的第二折返点；若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，则为所述目标列车规划从当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径，将所述第一行车路径发送到所述目标列车；其中，所述目标列车在所述第一行车路径行驶的过程中不分配新的车次号。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的电子设备等实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明的实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明的实施例各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种M型折返的寻路方法，其特征在于，包括：

获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点；

其中，所述目标列车在所述第一行车路径行驶的过程中不分配新的车次号；

所述若所述第一折返点和所述第二折返点不是同一折返点，则为所述目标列车规划从当前位置行驶到所述第二折返点的第一行车路径，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置、所述目的地和各停车点确定与所述目标列车最近的第一折返点和与所述目标列车最远的第二折返点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标列车的当前位置、目的地、设置在所述当前位置和所述目的地之间的各停车点，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

6.一种M型折返的寻路装置，其特征在于，包括：

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至5任一项所述的方法。