CN115871743B - 一种普速线路中的线路数据处理方法、控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种普速线路中的线路数据处理方法、控制方法及装置，其中所述线路数据处理方法包括基于列车经过的应答器的应答器信息，形成第一应答器列表；将列车进路线路信息和/或区间线路信息中的应答器信息形成第二应答器列表；将所述第一应答器列表与所述第二应答器信息进行拼接，形成第三应答器列表。本公开实施例的这种方法及装置适应于普速线路中，即没有自动驾驶的铁路线路中，列车也可以根据拼接的应答器列表实现列车获取到长区间的线路数据进而进行自动驾驶，并且避免了轨道线路改造的成本。

Description

一种普速线路中的线路数据处理方法、控制方法及装置

技术领域

本发明属于列车控制技术领域，尤其涉及一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理方法、控制方法及装置。

背景技术

列车自动控制系统（Automatic Train Control，ATO）是列车运行控制系统中的重要组成部分。其中时分控制是ATO系统的重要功能之一，其基本原理是车载ATO系统根据下一站间的静态限速、临时限速、坡度、曲度、站间距以及期望的运行时间，对各区段进行时间分配和速度控制。因此车载ATO系统必须预先获取到即将运行的一整个区间的线路数据。

目前城市轨道交通中车载ATO系统通过读取电子地图，获取前方站间的线路数据。CTCS-2（China Train Control System）+ATO系统通过应答器获取前方若干个轨道区段的线路数据，虽然每个应答器描述的数据范围较为有限，但CTCS-2+ATO系统通常用于城际线路，两站间隔较短，因此应答器信息可覆盖至下一区间出站口。CTCS-3+ATO系统站间间隔较大，但有中心设备TSRS将整个区间的线路数据拼接完整后，发给车载设备，因此车载ATO系统也能获取到前方一整个区间的线路数据，实现时分控制。但是现有的普速铁路由于区间较长，不适用升级CTCS-2系统，如果升级为CTCS-3系统，则还需要增加中心设备，这样对现有架构变动较大、成本较高，所以普速铁路中并没有采用CTCS-2和CTCS-3这种控制系统。

目前普速铁路中一般通过将线路数据预先存储在列车运行监控装置（LKJ）中，实时读取这些线路数据并使用这些线路数据。但是，如果发送线路更改，则更改线路后需要更新LKJ数据，并不是未来的发展趋势。将普速线整体升级（例如在普速列车上设置ATO并适应性修改线路上地面设备）为C2+ATO线路或C3+ATO线路也不现实，设计巨大的工程建设成本。

因此，对于普速列车线路需要一种线路数据处理方法，最终实现降低成本、提高适应性的目的。

发明内容

为解决上述问题，本公开提供了一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理方法及装置。

本公开提供了一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理方法，所述方法包括：

基于列车经过的应答器的应答器信息，形成第一应答器列表；

将列车进路线路信息和/或区间线路信息中的应答器信息形成第二应答器列表；

将所述第一应答器列表与所述第二应答器信息进行拼接，形成第三应答器列表。

在一些实施例中，所述应答器信息包括应答器编号和对应应答器在ATO坐标系的位置信息。

在一些实施例中，列车办理发车进路后，每个周期解析区间线路信息中的一个应答器报文进行解析，根据解析的进路线路信息和/或区间线路信息中的链接信息对区间应答器进行排序。

在一些实施例中，确定最新经过的应答器编号，将列车位置更新到所述第三应答器列表中所述应答器编号对应的位置。

在一些实施例中，删除列车已经经过的应答器的应答器信息。

在一些实施例中，形成所述第三应答器列表后，对站间及区间所有应答器进行循环解析，拼接站间及站内所有应答器中描述的线路数据，形成线路拼接结果。

在一些实施例中，所述形成线路拼接结果，包括，

判断当前应答器是否存在静态限速包，若不存在，则不更新静态限速列表；若存在，则进行下一步处理；

当存在静态限速包时，根据其描述的N个闭塞分区区段段信息，分别计算出这N个区段信息中的基准起止位置；

将当前应答器在ATO坐标系中的位置带入到第一段静态限速的起始点中，得到当前应答器描述的所有区段的静态限速具体位置。

在一些实施例中，所述进路线路信息和区间线路信息存储在地面设备中，所述地面设备存储整条线路的应答器信息，并根据列车所处区间，向车载设备发送应答器信息数据。

本公开还提供了一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理装置，所述装置包括存储单元和拼接单元，其中，

所述存储单元，存储第一应答器列表和第二应答器列表，其中，所述第一应答器列表是根据列车经过的答器的信息形成的，所述第二应答器列表是根据列车进路线路信息中的应答器信息形成的；

所述拼接单元，用于将所述第一应答器列表与所述第二应答器信息进行拼接，形成第三应答器列表。

在一些实施例中，所述拼接单元，还用于列车办理发车进路后，每个周期解析区间线路信息中的一个应答器报文进行解析，根据解析的进路线路信息和/或区间线路信息中的链接信息对区间应答器进行排序。

在一些实施例中，所述线路数据处理装置还包括列车位置确定单元，其中，

所述位置确定单元，用于确定最新经过的应答器编号，将列车位置更新到所述第三应答器列表中所述应答器编号对应的位置。

在一些实施例中，所述线路数据处理装置还包括删除单元，其中，

所述删除单元，用于删除列车已经经过的应答器的应答器信息。

在一些实施例中，所述拼接单元还用于，形成所述第三应答器列表后，对站间及区间所有应答器进行循环解析，拼接站间及站内所有应答器中描述的线路数据，形成线路拼接结果。

本公开还提供了一种在普速线路上的列车控制方法，所述方法包括：

在普速线路上基于LRBG列表对列车的行驶进行控制，其中所述LRBG列表是由列车行驶过程中形成的第一应答器列表和根据列车进路线路信息中的应答器信息形成的第二应答器列表拼接而成的。

在一些实施例中，对所述LRBG列表内站间及区间所有应答器进行循环解析，拼接站间及站内所有应答器中描述的线路数据，形成线路拼接结果，基于所述拼接结果对列车的行驶进行控制。

本公开还提供了一种普速线路上实现自动驾驶的装置，所述装置包括控制单元和存储单元，其中，

所述存储装置，存储有LRBG列表，所述LRBG列表是由列车行驶过程中形成的第一应答器列表和根据列车进路线路信息中的应答器信息形成的第二应答器列表拼接而成的；

所述控制单元，用于在普速线路上基于所述LRBG列表对列车的行驶进行控制。

在一些实施例中，所述控制单元，还用于对所述LRBG列表内站间及区间所有应答器进行循环解析，拼接站间及站内所有应答器中描述的线路数据，形成线路拼接结果，基于所述拼接结果对列车的行驶进行控制。

与现有技术相比，本公开具有如下优点：

本公开提供的一种线路数据处理方法、装置及控制方法，能够实现在既有的普速线路上的自动驾驶。通过车载ATO设备获取整个区间的应答器信息，将获取的应答器信息根据其链接关系拼接，计算整个站间完整连续的线路数据，供ATO控车使用，地面设备存储全线应答器信息，并以进路应答器信息+区间应答器信息的形式发送给车载ATO，解决了LKJ由于变更进路需要重新修改数据的繁琐，并避免加入车载ATO后，还需要对整个既有线路（例如地面设备）进行升级而造成的工程成本巨大的问题。并基于该方法列车能够获取到长区间的线路数据，进而实现了在普速线路列车的自动驾驶。

本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本公开实施例的一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理方法示意性流程图；

图2示出了根据本公开实施例的一种线路结构示意图；

图3示出了根据本公开实施例的一种记录的LRBG列表；

图4示出了根据本公开实施例的一种已有LRBG列表与新的进路LRBG列表的数据拼接流程示意图；

图5示出了根据本公开实施例的一种在原拼接形成的列表上再拼接新的LRBG列表的数据拼接流程示意图；

图6示出了根据本公开实施例的一种在LRBG列表删除相关应答器信息的流程示意图；

图7示出了根据本公开实施例的一种线路数据处理流程示意图；

图8示出了根据本公开实施例的一种基于静态限速信息进行线路数据链接的流示意图；

图9示出了根据本公开实施例的一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理装置结构示意图；

图10示出了根据本公开实施例的一种普速线路上实现自动驾驶的装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本公开实施例中，可在普速线路列车中增加车载ATO设备，并利用该车载ATO设备中记录的应答器列表与进路中应答器列表，对这两个列表进行拼接形成拼接后的应答器列表。通过本公开的这种设计方式，在普速铁路，即没有自动驾驶的铁路线路中，列车也可以根据拼接的应答器列表实现列车的自动驾驶。

图1示出了根据本公开实施例的一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理方法基本流程框图。如图1所示，列车的车载设备在行驶过程中可以记录列车经过的应答器信息，基于获取的应答器信息形成第一应答器列表；在车载设备收到进路线路信息后，将列车进路线路信息中的应答器信息形成第二应答器列表；将所述第一应答器列表与所述第二应答器信息进行拼接，形成第三应答器列表。

本公开实施例中，可以基于自组网系统对本公开的普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理方法做进一步说明。在自组网系统中，列车与地面的通信（即车地通信）仅在站台附近区域存在，例如在进站信号机的前三个轨道区段到出站信号机的后三个轨道区段这一段区域内存在车地通信。地面群组控制器（Ground Cluster Controller，GCC）会向列车的车载设备通过无线通信方式发送进路线路信息和区间线路信息。其中进路线路信息是GCC向列车车载设备发送的车地通信范围内的线路信息，也是基于某一个最近定位应答器组（LastRelevant Balise Group，LRBG）描述的；区间线路数据是指列车行驶前方区间内的所有应答器对应的报文信息。地面群组控制器向列车的车载设备发送的进路线路信息包括了进路应答器信息和区间应答器信息。本公开实施例中，进路线路信息包含进路应答器信息和区间应答器信息的这种方式，提供了完整的线路中的应答器信息，对于在普速线路中的列车自动驾驶，提供了自动驾驶基础。因此，本公开实施例中，地面设备可以仅需要存储整条线路的应答器信息，并根据列车所处的区间，向车载发送相关应答器信息数据。

如图2示例性示出了根据本公开实施例的一种线路结构示意图。如图2所示，在GCC与列车的无线通信范围内包括了1006、1007、2001、2002、2003、2004和2005这些应答器。这个范围也是列车的上述进路数据范围，该范围内的应答器信息包含在了上述进路线路信息中。区间线路中含有了2003-2008这些应答器，这些应答器信息属于区间数据范围，其包含在了上述区间线路信息中。通过该图中可以看出，进路数据和区间数据中会有一部分应答器重合。本公开实施例中，在地面设备中以进路线路数据加区间线路数据的方式进行存储，存储整条线路的应答器信息。地面设备能够根据列车所处区间，向车载设备发送进路线路数据加区间线路数据的应答器信息数据。

普速列车在行驶过程中，车载设备记录行驶线路上的应答器信息。列车每经过一个应答器则根据应答器报文中的应答器的编号ID来记录该应答器的编号ID，并确定该应答器在ATO坐标系中的位置信息。将记录的每个应答器的编号ID和其在ATO坐标系下的位置信息形成实体LRBG列表，如图3所示。如图3所示，在该记录的实体LRBG列表中，记录了编号为1001-1006的六个应答器及其在ATO坐标系下的坐标位置p，例如编号为1001的应答器在ATO模式下的坐标位置信息为p=10000。需要说明的是，本公开实施例中，对于坐标位置可以是绝对位置（例如经纬度），也可以是相对位置（例如相对于起点或终点的位置，或相对于前一个或后一个应答器的位置），本公开实施例并非局限于绝对位置或相对位置，只要能够表示出应答器的位置即可。

当列车的车载ATO设备从GCC收到进路线路信息和/或区间线路信息时，将进路信息进行解析，将其中的LRBG链接信息保存为进路LRBG列表。其中，所述进路线路信息中包括了应答器的编号；所述连接信息包括应答器报文中的应答器链接关系；LRBG列表中的应答器是列车已经驶过的应答器。

本公开实施例中，所有应答器中的报文可以只需要写ID编号，具体内容车载设备通过“进路线路信息”和“区间线路信息”获取，降低了升级维护成本。

车载ATO设备将该进路LRBG列表与记录的上述实体列表进行拼接，形成拼接后的LRBG列表。图4示例性示出了根据本公开实施例的一种已有LRBG列表与新的进路LRBG列表的数据拼接流程示意图。如图4所示，既有LRBG列表为在列车行驶过程中已经记录并形成实体LRBG列表，即为图3中的LRBG列表，列表中包含了编号为1002-1006的应答器，对应的ATO模式下的坐标分别为p2-p6；新收到的进路LRBG列表为车载设备从接收的进路信息中解析并形成的进路LRBG列表，该进路LRBG列表中含有了编号为1007、2001-2005的应答器,对应的ATO模式下的坐标分别为d1-d7。车载ATO设备对这两个LRBG列表进行拼接，在拼接过程中，按照应答器的编号顺序进行拼接，不失一般性，也可以按照应答器在ATO坐标系下的位置坐标进行排序。如图4所示，拼接后形成了拼接进路数据后的LRBG列表，该列表中，包含了既有LRBG列表中的应答器信息和新收到的进路LRBG列表中的应答器信息。这些应答器信息包括应答器的编号和在ATO坐标系下的位置信息，还可以包括其他的信息，本公开实施例并非仅仅局限于应答器的编号和在ATO坐标系下的位置。

当列车办理发车进路后，车载ATO设备将会从GCC中收到区间线路信息。收到的上述区间线路信息中会包含较多的应答器报文，其中，区间线路信息的形式是N个应答器报文，即N*104个byte的字节流，该区间线路信息中不含列车的位置信息。车载ATO设备可以在每个列车周期（即一个主逻辑周期，示例性地可以是100ms（毫秒），但是本公开并非仅仅限于100ms）中只对其中的一个应答器报文进行解析，从应答器报文中解析出应答器编号和在ATO坐标系下的位置信息。解析后根据每个应答器报文中的链接信息对区间应答器进行排序并拼接至总LRBG列表中。图5示出了根据本公开实施例的一种在原拼接形成的列表上再拼接新的LRBG列表的数据拼接流程示意图。如图5所示，已经形成的拼接进路数据后的LRBG列表中含有了编号1001-1007、2001-2005的应答器及其对应的在ATO坐标系的位置。在列车办理发车进路后，车载ATO设备会从GCC中接收到芯的区间线路信息。接收到新的区间线路信息后，从这些线路信息中解析出该线路中的各个应答器的编号和对应的ATO坐标位置，即编号为200-2008的应答器以及对应的ATO坐标系中的位置d5-d10，并形成新收到的区间LRBG列表。此时可以基于应答器的编号，将上述拼接进路数据后的LRBG列表与上述新收到的区间LRBG列表进行拼接，形成新的拼接进路数据后的LRBG列表，在该列表中包含了编号为1001-1007、2001-2008的应答器及其对应的在ATO坐标系的位置。从该图中可以看出，新收到的区间LRBG列表与原拼接进路数据后的LRBG列表中编号为2004、2005的应答器重复，而本公开实施例对于这些重复的应答器进行了合并处理，防止出现多个相同的应答器造成列车控制风险。

列车在普速铁路上行驶的过程中，将经过各个应答器。在经过应答器时，确定最新经过的应答器的编号，然后在最新的拼接进路数据后的LRBG列表中寻找该应答器。寻找到的应答器后，根据LRBG列表，就确定了该应答器的位置，也就是列车的位置。在总LRBG列表中就有了第一个确定位置的应答器，根据表内的链接关系，依次确定出列车行驶的普速路线中的剩余应答器位置。列车控制系统可以基于确定的应答器顺序及其位置对列车在普速路线上进行行车控制。

对于列车驶过的应答器，例如列车车尾越过的应答器，可以在行车的最新的LRBG列表中予以删除，更新最新的LRBG列表。图6示出了根据本公开实施例的一种在LRBG列表删除相关应答器信息的流程示意图。如图6所示，列车行驶过的应答器包括编号为1001-1006的应答器，所以可以在拼接进路数据后的LRBG列表中将上述编号为1001-1006的应答器的信息予以删除，即删除车尾越过的应答器信息，形成最终更新后的LRBG列表。图6中以绝对位置和相对位置进行示例性说明，编号为1006的绝对位置为60000，编号为2001-2008的位置以相对位置进行表示，例如编号为2001的位置p7为相对于编号为1006的应答器的位置加d1的距离，编号为2002的位置p8为相对于编号为2001的应答器的位置加d2的距离，其他应答器的位置以此类推，不再赘述。删除经过的应答器信息后，更新后的LRBG列表中的位置可以为绝对位置，也可以为相对位置。同时，为了保留相对位置与绝对位置的换算或者LRBG列表的连贯性，可以在删除经过的应答器时，可以保留最后一个应答器信息，例如图6中保留了应答器1006的信息。

也就是说，本公开实施例中，形成的LRBG列表并非固定不变，而是根据列车的行驶情况进行拼接、增加和/或删除相关应答器信息，形成的LRBG列表会根据情况进行实时更新。需要说明的是，对于删除的操作，并非必须执行。

本公开实施例中，基于上述的拼接、更新以及删除等处理，每收到一次进路数据或区间数据后，都可以得出前方应答器的排列顺序以及各应答器在ATO坐标系的位置，而应答器报文的线路数据是相对于当前应答器或当前应答器组的位置进行描述，例如：距当前应答器或应答器组50米开始进行描述，90km/h限速持续500米，若当前应答器或应答器组的ATO坐标系位置为10000，则限速区段在ATO坐标系的区域为10050~10550。因此，在普速线路上，可以基于形成的LRBG列表对列车的行驶进行控制。

车载ATO设备接收到的线路信息数据可能包括站台附近或前方区间的所有的应答器报文，因此本公开实施例中考虑系统硬件性能，可以设置每个列车周期只对一个应答器的数据进行处理，直到LRBG列表中的所有应答器全部使用完毕为止。图7示出了根据本公开实施例的一种线路数据处理流程示意图。如图7所示，在第N个列车周期，车载ATO设备对应答器1的线路数据进行了处理，即由于列车驶过应答器1，所以将LRBG列表中应答器1的数据进行了删除。在第N+1个列车周期，即下一个列车周期，收到了三个应答器（应答器6-应答器8）的数据报文，则将新收到的三个应答器的线路数据拼接到LRGB中，如此不断执行数据的处理、LRGB列表的更新。本公开实施例中，对所述LRBG列表内站间及区间所有应答器进行循环解析，根据拼接的LRGB列表可以确定LRGB列表中每个应答器的前后关系以及位置。基于这种前后关系以及位置，利用应答器报文中的线路数据，拼接站间及站内所有应答器中描述的线路数据，可以形成线路数据的拼接结果，最终列车的控制设备可以基于所述拼接结果对列车的行驶进行控制。列车控制系统中，应答器报文包括的线路数据有静态限速、临时限速、坡度以及曲度等信息，在本公开实施例中可以对上述应答器报文中的每个信息进行分别处理，以实现线路数据的链接。对于每个应答器的线路数据拼接，本公开实施例以静态限速为例，如图8所示，拼接步骤为:

(1)判断当前应答器是否存在静态限速包，若不存在，则不更新静态限速列表；若存在，则进行下一步处理；本公开实施例中静态限速表示例性如下表1所示：

表1 静态限速表示例表

（2）当存在静态限速包时，根据其描述的N（取值一般为8）个闭塞分区区段信息，分别计算出这N个区段信息中的基准起止位置；

（3）将当前应答器在ATO坐标系中的位置带入到第一段静态限速的起始点中，这样将得到当前应答器描述的所有区段的静态限速具体位置，其中描述的首段静态限速起点为

；由于静态限速包的描述方式是从D米远开始描述，N个区段，每个区段速度V（这N个区段是连在一起的）这样每个静态限速点的相对位置是只用解应答器报文就能知道，而确定了第一个点的具体位置，所有变速点的具体位置也知道了。本公开实施例中，将将本应答器在ATO坐标系中的位置带入到第一段静态限速的起始点中，主要目的是为了获取每个变速点的具体位置，前面算的是各个变速点的基准位置（相对距离），这里把第一段位置带入，就能获取到所有的具体位置；

（4）由于在

后以新的静态限速行驶，所以本公开实施例中，可以删除既有静态限速列表中/>

后的数据，将本应答器描述的静态限速拼接至既有静态限速列表/>

后；

（5）对于列车车尾驶过的应答器，删除列车尾部位置之前的应答器数据中的静态限速部分。

对于应答器报文中的临时限速、坡度以及曲度等信息，与上述基于静态限速的方式相同，进行拼接、删除等，在此不再赘述。

在上述线路数据处理方法的基础上，本公开实施例还提供了一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理装置，如图9所示，本公开实施例的所述线路数据处理装置包括存储单元、拼接单元、列车位置确定单元和删除单元，其中，所述存储单元，存储第一应答器列表和第二应答器列表，其中，所述第一应答器列表是根据列车经过的应答器的信息形成的，所述第二应答器列表是根据列车进路线路信息中的应答器信息形成的；所述拼接单元，用于将所述第一应答器列表与所述第二应答器信息进行拼接，形成第三应答器列表。

所述拼接单元，还用于列车办理发车进路后，每个周期解析区间线路信息中的一个应答器报文进行解析，根据解析的进路线路信息和/或区间线路信息中的链接信息对区间应答器进行排序。所述拼接单元还用于，形成所述第三应答器列表后，根据应答器报文的线路数据形成线路拼接结果。

所述位置确定单元，用于确定最新经过的应答器编号，将列车位置更新到所述第三应答器列表中所述应答器编号对应的位置。所述删除单元，用于删除列车已经经过的应答器的应答器信息。

在上述线路数据处理方法的基础上，本公开实施例还提供了一种在普速线路上的列车控制方法，所述方法包括：在普速线路上基于LRBG列表对列车的行驶进行控制，其中所述LRBG列表是由列车行驶过程中形成的第一应答器列表和根据列车进路线路信息中的应答器信息形成的第二应答器列表拼接而成的。

在上述线路数据处理方法的基础上，本公开实施例还提供了一种普速线路上实现自动驾驶的装置，如图10所示，所述装置包括控制单元和存储单元，其中，所述存储装置，存储有LRBG列表，所述LRBG列表是由列车行驶过程中形成的第一应答器列表和根据列车进路线路信息中的应答器信息形成的第二应答器列表拼接而成的；所述控制单元，用于在普速线路上基于所述LRBG列表对列车的行驶进行控制。

本公开实施例中，通过车载设备获取整个区间的应答器信息，将获取的应答器信息拼接成完整连续的线路数据，供ATO控车使用。并基于该方法实现了在普速线路列车的自动驾驶。此外，本公开实施例中所有应答器中的报文可以只需要写ID编号，具体内容车载设备通过“进路线路信息”和“区间线路信息”获取，降低了升级维护成本；本公开的这种方式相当于间接实现了CBTC（Communication Based Train ControlSystem，基于通信的列车自动控制系统）中的“电子地图”的功能，但又兼容了CTCS体系。 “进路线路信息”和“区间线路信息”分开描述下发，便于地面设备的数据维护。每周期只处理一组应答器报文降低了车载设备处理器性能要求。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理方法，所述方法包括：

普速列车在行驶过程中，车载ATO设备每经过一个应答器则记录该应答器的编号ID，并确定该应答器在ATO坐标系中的位置信息，形成实体LRBG列表即第一应答器列表；

当列车的车载ATO设备收到进路线路信息和/或区间线路信息时，将其进行解析，并将其中的应答器编号ID和LBRG链接信息保存为进路/区间LRGB列表即第二应答器列表；

车载ATO设备将所述第一应答器列表与所述第二应答器列表根据应答器的链接关系，依次确定出列车行驶的普速线路中的剩余应答器位置，形成最终LRBG列表即第三应答器列表；

对所述第三应答器列表内站间及区间所有应答器进行循环解析，根据每个应答器的前后关系以及位置，利用应答器报文中的线路数据，拼接站间及站内所有应答器中描述的线路数据，形成线路拼接结果。

2.根据权利要求1所述的线路数据处理方法，其中，

列车办理发车进路后，每个周期对区间线路信息中的一个应答器报文进行解析，根据解析的区间线路信息中的链接信息对区间应答器进行排序。

3.根据权利要求1所述的线路数据处理方法，其中

确定最新经过的应答器编号，将列车位置更新到所述第三应答器列表中所述应答器编号对应的位置。

4.根据权利要求3所述的线路数据处理方法，其中，

删除列车已经经过的应答器的应答器信息。

5.根据权利要求1所述的线路数据处理方法，其中，所述形成线路拼接结果，包括，

判断当前应答器是否存在静态限速包，若不存在，则不更新静态限速列表；若存在，则进行下一步处理；

当存在静态限速包时，根据其描述的N个闭塞分区区段信息，分别计算出这N个区段信息中的基准起止位置；

将当前应答器在ATO坐标系中的位置带入到第一段静态限速的起始点中，得到当前应答器描述的所有区段的静态限速具体位置。

6.根据权利要求1-4任一所述的线路数据处理方法，其中，

所述进路线路信息和区间线路信息存储在地面设备中，所述地面设备存储整条线。

7.一种普速线路中实现自动驾驶的线路数据处理装置，所述装置包括存储单元和拼接单元，其中，

所述存储单元，存储第一应答器列表和第二应答器列表；其中，普速列车在行驶过程中，车载ATO设备每经过一个应答器则记录该应答器的编号ID，并确定该应答器在ATO坐标系中的位置信息，形成实体LRBG列表即所述第一应答器列表；其中，当列车的车载ATO设备收到进路线路信息和/或区间线路信息时，将其进行解析，并将其中的应答器编号ID和LBRG链接信息保存为进路/区间LRGB列表即所述第二应答器列表；

所述拼接单元，用于将所述第一应答器列表与所述第二应答器列表根据应答器的链接关系，依次确定出列车行驶的普速线路中的剩余应答器位置，形成最终LRBG列表即第三应答器列表；对所述第三应答器列表内站间及区间所有应答器进行循环解析，根据每个应答器的前后关系以及位置，利用应答器报文中的线路数据，拼接站间及站内所有应答器中描述的线路数据，形成线路拼接结果。

8.根据权利要求7所述的线路数据处理装置，其中，

所述拼接单元，还用于列车办理发车进路后，每个周期对区间线路信息中的一个应答器报文进行解析，根据解析的区间线路信息中的链接信息对区间应答器进行排序。

9.根据权利要求7所述的线路数据处理装置，所述线路数据处理装置还包括列车位置确定单元，其中，

所述位置确定单元，用于确定最新经过的应答器编号，将列车位置更新到所述第三应答器列表中所述应答器编号对应的位置。

10.根据权利要求9所述的线路数据处理装置，所述线路数据处理装置还包括删除单元，其中，

所述删除单元，用于删除列车已经经过的应答器的应答器信息。

11.一种在普速线路上的列车控制方法，所述方法包括：在普速线路上基于LRBG列表对列车的行驶进行控制，其中所述LRBG列表为权利要求1所述的线路数据处理方法形成的第三应答器列表；

对所述第三应答器列表内站间及区间所有应答器进行循环解析，根据每个应答器的前后关系以及位置，利用应答器报文中的线路数据，拼接站间及站内所有应答器中描述的线路数据，形成线路拼接结果，基于所述拼接结果对列车的行驶进行控制。

12.一种普速线路上实现自动驾驶的装置，所述装置包括控制单元和存储单元，其中，

所述存储单元，存储有LRBG列表，所述LRBG列表为权利要求1所述的线路数据处理方法形成的第三应答器列表，

所述控制单元，用于对所述第三应答器列表内站间及区间所有应答器进行循环解析，根据每个应答器的前后关系以及位置，利用应答器报文中的线路数据，拼接站间及站内所有应答器中描述的线路数据，形成线路拼接结果，基于所述拼接结果对列车的行驶进行控制。

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