KR101238140B1 - 모터 제어 장치 및 화상 형성 장치 - Google Patents

모터 제어 장치 및 화상 형성 장치 Download PDF

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Abstract

DC 모터를 제어하는 모터 제어 장치는, DC 모터의 각속도를 검지하도록 구성된 검지 유닛과, 제어 유닛을 포함하고, 제어 유닛은 DC 모터가 기동될 때에, DC 모터에 입력되는 제어값을 목표 각속도보다 작은 각속도에 대응하는 제1 제어값으로부터 목표 각속도보다 큰 각속도에 대응하는 제2 제어값까지 선형적으로 증가시키는 피드포워드 제어를 행하고, 그 후 검지 유닛의 검지 결과가 목표 각속도에 도달한 것에 응답하여, 검지 유닛의 검지 결과에 기초하여 DC 모터를 목표 각속도로 유지하는 피드백 제어로 절환하도록 구성된다.

Description

모터 제어 장치 및 화상 형성 장치{MOTOR CONTROL APPARATUS AND IMAGE FORMING APPARATUS}
본 발명은, DC(direct current) 모터를 제어하기 위한 모터 제어 장치 및 모터 제어 장치를 포함하는 화상 형성 장치에 관한 것이다.
감광 드럼들 상에 토너상을 형성하고, 중간 전사 벨트에 전사한 후, 그 토너상을 중간 전사 벨트로부터 용지에 전사하는 복사기들 및 프린터들이 있다. 더 양호한 화상 품질을 얻기 위하여, 감광 드럼들 및 중간 전사 벨트를 구동하는 데 개별적인 모터들이 사용되도록 이 기계들이 구성된다. 이 경우, 감광 드럼들과 중간 전사 벨트는 화상 전사 위치들에서 서로 접촉하기 때문에, 감광 드럼들과 중간 전사 벨트들이 회전할 때 그들의 원주 속도들(circumferential speeds) 사이에 차이가 있으면, 그들의 표면들이 긁힐 수 있다. 감광 드럼들과 중간 전사 벨트의 원주 속도들이 목표 속도로 제어될 때는 이러한 문제가 없다. 그러나, 감광 드럼들과 중간 전사 벨트를 개별적인 모터들(예를 들어 DC 모터들)에 의해 구동할 때에는, 모터가 기동되어 가속될 때로부터 모터의 속도가 목표 각속도로 상승할 때까지의 모터 기동(startup) 특성들(예를 들어, 오버슈트)이 모터들에 따라 상이하다. 따라서, 모터들의 기동 특성들을 일치시킬 수 없는 한, 감광 드럼들과 중간 전사 벨트 사이에서 원주 속도 차이가 발생한다.
적은 오버슈트를 가지고 DC 모터를 기동시키기 위해서, 회전수를 제어하는 펄스 폭 변조(pulse width modulation: PWM) 신호를 낮은 듀티비로부터 미리 정해진 증가율로 증가시키는 것이 제안되어 있다(일본 공개 특허 제1995-039181호). 또한, DC 모터가 기동되어 가속될 때에, DC 모터에 입력하는 클록 주파수를 목표 주파수보다 낮은 주파수가 되도록 제어하고, 그 후, DC 모터에 입력되는 클록 주파수를 목표 주파수까지 증가시키는 것이 제안되어 있다(일본 공개 특허 제2007-156238호 공보).
그러나, 도 11의 (b)에서, DC 모터가 기동되어 가속될 때, 각속도가 낮은 제어값에서 시작하여 목표 제어값까지 증가하도록 제어되더라도, 도 11의 (a)에 예시된 바와 같이, DC 모터의 각속도가 목표 각속도의 도중까지는 선형적으로 증가하지만, 각속도가 목표 각속도에 가깝게 될 때, 각속도의 증가는 비선형적으로 된다. 상이한 모터들 사이에서 비선형적인 특성들을 일치시키는 것은 어렵다. 그리하여, DC 모터들을 그의 각속도들이 목표값이 될 때까지 선형적으로 기동하여 가속할 수 있으면, 모터들의 기동 특성들을 일치시킬 수 있다.
본 발명은, 모터의 각속도를 목표 각속도까지 미리 정해진 비율로 증가시킬 수 있게 하는 것에 대한 것이다.
본 발명의 일 양태에 따르면, DC 모터를 제어하는 모터 제어 장치는, DC 모터의 각속도를 검지하도록 구성된 검지 유닛; 및 DC 모터가 가속될 때, DC 모터의 구동을 제어하는 제어값을 목표 각속도보다 작은 각속도에 대응하는 제1 제어값으로부터 목표 각속도보다 큰 각속도에 대응하는 제2 제어값까지 일정 비율로 증가시키고, 검지 유닛의 검지 결과가 목표 각속도에 도달한 것에 응답하여, DC 모터의 구동을 제어하는 제어값을 목표 각속도에 대응하는 제어값으로 절환하도록 구성되는 제어 유닛을 포함한다.
본 발명의 추가적인 특징들 및 양태들은 첨부 도면들을 참조하여 이하의 예시적인 실시예들의 상세한 설명으로부터 명백하게 될 것이다.
본 명세서에 포함되어 일부를 이루는 첨부 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예들, 특징들, 및 양태들을 예시하며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 원리들을 설명하는 데 사용된다.
도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 컬러 복사기의 단면도이다.
도 2는 감광 드럼의 구동 구성을 예시하는 도면이다.
도 3은 모터를 제어하기 위한 제어 유닛의 블록도이다.
도 4는 회전 속도 검지 유닛에서의 검지 동작을 예시하는 도면이다.
도 5의 (a) 및 도 5의 (b)는 회전 속도 검지 유닛에서의 카운트 수들과 각속도들 사이의 관계를 예시하는 도면들이다.
도 6은 피드백(feedback: FB) 제어 유닛에서의 처리를 예시하는 도면이다.
도 7의 (a) 및 도 7의 (b)는 경사 생성 유닛에서의 처리를 예시하는 도면들이다.
도 8의 (a) 및 도 8의 (b)는 제어값들과 각속도들 사이의 관계를 예시하는 도면들이다.
도 9는 구동 신호 생성 유닛의 블록도이다.
도 10은 모터가 기동되어 가속될 때 수행되어야 하는 단계들을 예시하는 흐름도이다.
도 11의 (a) 및 도 11의 (b)는 제어값들과 각속도들 사이의 종래의 관계를 예시하는 도면들이다(도 11의 (a) 및 도 11의 (b)는 "종래 기술"로 분류되어야 함).
본 발명의 다양한 예시적인 실시예들, 특징들 및 양태들이 도면들을 참조하여 아래에서 상세하게 설명될 것이다.
도 1은, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 화상 형성 장치의 단면도이다. 본 예시적인 실시예에 따른 컬러 복사기는, 병렬로 배열된 복수의 화상 형성 유닛을 갖고, 또한 중간 전사 방식에 의해 동작한다. 컬러 복사기는, 화상 판독부(1R)와, 화상 출력부(1P)를 포함한다.
화상 판독부(1R)는, 문서 화상을 광학적으로 판독하고, 문서 화상을 전기 신호로 변환해서, 이 신호를 화상 출력부(1P)에 송신한다. 화상 출력부(1P)는, 나란히 배열된 복수의 화상 형성 유닛(10a, 10b, 10c 및 10d), 급지 유닛(20), 중간 전사 유닛(30), 정착 유닛(40), 클리닝 유닛(50), 광센서(60), 및 제어 유닛(80)을 포함한다.
개개의 유닛들이 상세하게 설명된다. 화상 형성 유닛들(10a, 10b, 10c 및 10d)은 같은 구조를 갖는다. 로터리 샤프트에 의해 회전 가능하게 지지되는 제1 상 담지체들로서의 감광 드럼들(11a, 1lb, 11c 및 11d)이 화살표로 나타낸 방향으로 구동된다. 감광 드럼들(11a 내지 11d)의 외주면들에 대향해서 드럼들의 회전 방향으로 1차 대전 유닛들(12a, 12b, 12c 및 12d), 노광 유닛들(13a, 13b, 13c 및 13d), 폴딩 미러들(16a, 16b, 16c 및 16d), 현상 장치들(14a, 14b, 14c 및 14d) 및 클리닝 유닛들(15a, 15b, 15c 및 15d)이 배열된다.
1차 대전 유닛들(12a 내지 12d)은, 감광 드럼들(11a 내지 11d)의 외주면들에 균일한 전하량을 부여한다. 화상 판독부(1R)로부터의 화상 기록 신호에 따라, 노광 유닛들(13a 내지 13d)은 레이저 빔을 폴딩 미러들(folding mirrors)(16a 내지 16d)을 통해서 감광 드럼들(11a 내지 11d)에 인가한다. 이러한 방식으로, 감광 드럼들(11a 내지 11d) 상에 정전 잠상들(electrostatic latent images)이 형성된다.
4색, 즉, 옐로우, 시안, 마젠타 및 블랙의 현상제들(이하, 토너라고 함)을 수납한 현상 장치들(14a 내지 14d)에 의해, 감광 드럼들(11a 내지 11d) 상의 정전 잠상들을 가시화한다. 가시 화상들(토너 화상들)은 화상 전사 위치들 Ta, Tb, Tc 및 Td에서, 중간 전사 유닛(30)에서 제2 상 담지체로서 기능하는 중간 전사 벨트(31)에 전사된다.
화상 전사 위치들 Ta, Tb, Tc 및 Td의 하류에 제공된 클리닝 유닛들(15a, 15b, 15c 및 15d)은, 중간 전사 벨트(31)에 전사되지 않고 감광 드럼들 상에 남아있는 토너를 닦아내어 감광 드럼들의 표면들을 클리닝한다. 위에서 설명된 처리에 의해, 컬러 토너들을 사용하여 현상을 연속적으로 반복함으로써 화상들이 형성된다.
급지 유닛(20)은, 용지 P를 수납하기 위한 카세트(21)와, 카세트(21)로부터 용지들 P를 1매씩 송출하기 위한 픽업 롤러(22)와, 픽업 롤러(22)로부터 송출된 용지들 P를 더 반송하기 위한 급지 롤러 쌍(23)을 포함한다. 급지 유닛(20)은, 급지 가이드(24)와, 중간 전사 벨트(31) 상의 화상들에 때맞춰서 용지들 P를 2차 전사 위치 Te에 송출하기 위한 레지스트레이션 롤러 쌍(25)을 또한 포함한다.
이제 중간 전사 유닛(30)이 상세하게 설명될 것이다. 중간 전사 벨트(31)는, 중간 전사 벨트(31)에 구동력을 전달하는 구동 롤러(32), 중간 전사 벨트(31)의 회전에 의해 구동되는 종동 롤러(driven roller)(33), 및 2차 전사 대향 롤러(34)에 의해 유지된다. 구동 롤러(32)와 종동 롤러(33)의 사이에 1차 전사 평면A가 형성된다. 구동 롤러(32)는 모터(도시하지 않음)에 의해 회전된다.
감광 드럼들(11a 내지 11d)이 중간 전사 벨트(31)에 대향하는 1차 전사 위치들 Ta 내지 Td에는, 중간 전사 벨트(31)의 뒤에 1차 전사 대전기들(35a 내지 35d)이 배열된다. 한편, 2차 전사 대향 롤러(34)와 2차 전사 롤러(36)가 서로 대향하여 배치된다. 2차 전사 롤러(36)와 중간 전사 벨트(31) 사이의 닙(nip)에 의해 2차 전사 위치 Te가 형성된다. 2차 전사 롤러(36)는, 중간 전사 벨트(31)에 대하여 적당한 압력으로 가압된다.
중간 전사 벨트(31)의 2차 전사 위치 Te의 하류측에는, 중간 전사 벨트(31)의 화상 형성측을 클리닝하도록 구성된 클리닝 유닛(50)이 제공된다. 클리닝 유닛(50)은, 중간 전사 벨트(31) 상의 토너를 제거하도록 구성된 클리닝 블레이드(51)와, 클리닝 블레이드(51)에 의해 닦아낸 폐 토너를 수집하기 위한 폐 토너 박스(52)를 포함한다.
정착 유닛(40)은 할로겐 히터 등의 열원을 포함하는 정착 롤러(41a)와, 정착 롤러(41a)에 대해 가압되는 정착 롤러(4lb)를 포함한다. 정착 유닛(40)은, 정착 롤러들(41a 및 4lb) 사이의 닙부에 용지 P를 안내하도록 구성된 가이드(43), 및 정착 유닛(40)의 열을 내부에 가두도록 구성된 정착 유닛 단열 커버(46)를 더 포함한다. 또한, 정착 유닛은 정착 롤러들(41a, 4lb)로부터 배출된 용지 P를 컬러 복사기 외부이자 용지들 P가 적재되는 배지 트레이(47)에 도출하는 데 사용되는 배지 롤러들(44), 2쌍의 세로 패스 롤러들(45a, 45b), 및 배지 롤러들(48)을 포함한다.
다음에, 상기 컬러 복사기의 동작이 아래에서 설명된다. 중앙 처리 유닛(CPU)이 화상 형성 개시 신호를 발행하면, 카세트(21)로부터 기록 용지가 공급되기 시작한다. 예를 들어 카세트(21)로부터 용지가 공급될 때, 픽업 롤러(22)는 카세트(21)로부터의 용지들 P를 1매씩 공급하기 시작한다. 급지 롤러 쌍(23)은 용지 P를 급지 가이드(24)를 통하여 안내하여 레지스트레이션 롤러 쌍(25)까지 반송한다. 이 시점에서, 레지스트레이션 롤러 쌍(25)은 정지하고 있고, 용지 P의 전연(leading edge)은 레지스트레이션 롤러 쌍(25)의 닙에 맞부딪친다. 이어서, 중간 전사 벨트(31) 상에 형성된 화상에 때맞춰서 레지스트레이션 롤러 쌍(25)은 회전하기 시작한다. 이 회전 개시 타이밍은, 용지 P와 중간 전사 벨트(31) 상의 토너 화상이 2차 전사 위치 Te에서 일치하도록 설정된다.
한편, 화상 형성 유닛들(10a, 10b, 10c 및 10d)에서, 화상 형성 개시 신호가 발행되면, 감광 드럼(11d) 상에 형성된 토너 화상이 1차 전사 위치 Td에서 1차 전사 대전기(35d)에 의해 중간 전사 벨트(31)에 1차 전사된다. 이 1차 전사된 토너화상은 다음 1차 전사 위치 Tc까지 반송된다. 이 위치에서, 화상 형성 유닛들(10d 및 10c) 사이에서 토너 화상이 반송되는 시간에 대응하는 시간만큼 지연되어 화상 전사가 일어난다. 다음 토너 화상은 이전의 화상과 서로 일치하도록 이전의 화상 위에 전사된다. 다른 화상 형성 유닛들(10b 및 10a)에서도 이러한 처리가 반복됨으로써, 4색의 토너 화상이 중간 전사 벨트(31)에 1차 전사된다.
그 후, 용지 P가 2차 전사 위치 Te에 도달하여 중간 전사 벨트(31)에 접촉할 때, 용지 P의 통과 타이밍에 맞춰서 2차 전사 롤러 쌍(36)에 고전압이 인가된다. 이에 따라, 전술한 처리에 의해 중간 전사 벨트(31) 상에 형성된 4색의 토너 화상이 용지 P에 전사된다. 그 후, 용지 P는 반송 가이드(43)에 의해 정착 롤러들(41a, 41b)의 닙까지 안내된다. 정착 롤러 쌍들(41a 및 4lb)의 열 및 닙의 압력에 의해 토너 화상이 용지 P 상에 정착된다. 그 후, 용지 P는 배지 롤러들(44), 세로 패스 롤러들(45a, 45b), 및 배지 롤러들(48)에 의해 반송되어서 컬러 복사기 외부로 배출되어, 배지 트레이(47)에 적재된다.
이제 용지 P의 양면에 화상들을 형성하는 동작이 설명된다. 카세트(21)로부터 용지가 공급될 때, 예를 들어, 카세트(21)로부터 송출된 용지 P는, 전술한 처리를 거치고, 그 결과, 용지 P의 일면 상에 화상이 형성되고, 정착 롤러들(41a 및 4lb)에 의해 정착 처리가 용지 P에 행해진다.
화상이 일면에 정착된 후, 용지 P는 배지 롤러들(44) 및 세로 패스 롤러들(45a)에 의해 반송된다. 용지 P의 후연이 위치(70)를 통과해서 미리 정해진 거리를 진행한 후에, 역방향으로 용지 P의 반송을 시작한다. 용지 P가 정착 유닛(40)에 보내지는 것을 방지하도록, 플래퍼(flapper)(도시하지 않음)가 위치(70)에 제공된다. 일면에 화상 형성 처리가 행해진 용지 P는, 양면 트레이(71)를 통과하고, 급지 가이드(24)에 의해 다시 반송되어, 일면과 마찬가지로 용지의 다른 면 상에 화상이 형성되고, 정착 롤러들(41a 및 4lb)에 의해 정착된다. 그 후, 용지 P는 배지 롤러들(44), 두 쌍의 세로 패스 롤러들(45a, 45b) 및 배지 롤러들(48)에 의해 반송되어서 컬러 복사기 외부로 배출되고, 배지 트레이(47)에 적재된다.
다음에, 화상 형성 장치에 포함되는 모터 제어 장치에 의한 감광 드럼들(11)의 구동이, 도 2를 참조하여 설명된다. 본 예시적인 실시예에서는, 감광 드럼들(11a 내지 11d) 각각이, DC 브러시리스 모터 등의 모터(100)를 포함한다. 모터(100)는 제어 유닛(200)에 의해 제어된다. 감광 드럼(11)은 기어(101), 구동 샤프트(103) 및 커플링(102)을 통해서 전달된 구동력에 의해서 회전된다.
구동 샤프트(103)에는 인코더 휠(111)이 고정되고, 구동 샤프트(103)와 인코더 휠(111)은 같은 각속도로 회전한다. 인코더(110)는 인코더 휠(111) 및 인코더 센서(112)를 포함한다. 인코더 휠(111)은 투명한 원판(circular disk)이며, 그 위에 방사선 형상의 흑색선들이 등간격으로 원판 주위에 인쇄된다. 인코더 센서(112)는, 원판을 끼우도록 해서 지름 방향으로 반대 위치들에 배치된 발광부와 수광부를 갖는다. 원판의 흑색 부분이 수광부의 위치에 올 때, 수광부에의 광이 차단되고, 투명 부분이 수광부에 오면 수광부에 광이 입사한다.
인코더 센서(112)는 수광부에 광이 입사하는지의 여부에 따라서 신호를 발생한다. 그리하여, 인코더(110)는, 구동 샤프트(103)의 각속도에 대응하는 주기의 신호를 제어 유닛(200)에 공급한다. 제어 유닛(200)은, 인코더(110)로부터의 신호에 따라 모터(100)를 제어한다.
도 3은 제어 유닛(200)의 블록도이다. 회전 속도 검지 유닛(203)은 인코더(110)로부터의 펄스 신호의 펄스폭을 검지한다. 회전 속도 검지 유닛(203)은, 도 4에 예시된 펄스 신호(301)의 1 주기 C1(C1은 펄스 신호(301)의 전연으로부터 다음 전연까지임) 내의 클록들(302)의 수를 카운트함으로써, 펄스 신호(301)의 펄스폭을 검지한다. 클록(302)은 펄스 신호(301)의 주기보다 짧은 주기의 펄스 신호이다. 클록(302)은 수정 진동자에 의해 생성되어, 회전 속도 검지 유닛(203)에 입력된다.
회전 속도 검지 유닛(203)은 검지된 펄스폭으로부터 각속도를 연산한다. 도 5의 (a)는 모터(100)를 기동하여 가속할 때 도 3의 구동 샤프트(103)의 각속도의 변화들을 예시한다. 도 5의 (b)는 회전 속도 검지 유닛(203)으로 검지한 클록 카운트들(펄스 신호의 주기)의 변화들을 예시한다. 도 5의 (a) 및 도 5의 (b)로부터 명백하듯이, 각속도와 클록 카운트는 서로 반비례한다. 따라서, 각속도는 식 (1)에 의해 계산될 수 있고, 식 (1)에서 K는 임의의 계수이다.
<식 1>
각속도 = K/ 카운트 수
차분 연산 유닛(204)은, 회전 속도 검지 유닛(203)으로부터의 검지 각속도와, CPU(201)로부터 공급되는 목표 각속도 사이의 차분을 연산한다. 피드백(FB) 제어 유닛(205)은, 차분 연산 유닛(204)으로부터 출력된 차분값, 및 CPU(201)로부터 공급되는 피드백 게인 값들 KP, TI 및 TD에 기초하여, 구동 샤프트(103)를 목표 각속도로 회전시키기 위해서 필요한 보정 제어값을 연산한다.
구동 신호 생성 유닛(207)은, 피드백(FB) 제어 유닛(205)으로부터의 보정 제어값과 CPU(201)로부터의 목표 제어값 NTAG를 가산해서 얻어진 제어값, 또는 경사 생성 유닛(206)으로부터 출력되는 제어값에 기초한 듀티비의 펄스 폭 변조(PWM) 제어 신호를 생성한다. PWM 제어 신호는, 모터(100)의 펄스 폭 변조 제어(PWM 제어)를 위한 신호이다. 경사 생성 유닛(206)은, 시간이 지남에 따라 일정 비율로 증가하는 제어값을 출력한다. 제어값은 일정 비율이 아니라 미리 정해진 비율로 증가될 수 있다. 모터(100)를 일정한 각속도로 회전시키기 위하여, FB 제어 유닛(205)으로부터 출력되는 보정 제어값과 CPU(201)로부터 출력되는 목표 제어값 NTAG를 가산해서 얻어진 제어값이 사용된다. 모터(100)를 기동하여 가속할 때는, 경사 생성 유닛(206)으로부터 출력되는 제어값이 사용된다. 즉, 구동 신호 생성 유닛(207)에 공급되는 제어값은, 모터(100)의 구동을 제어하는 제어값이다.
도 6은 FB 제어 유닛(205)에서의 처리를 예시하는 도면이다. FB 제어 유닛(205)은, 차분 연산 유닛(204)으로부터 출력된 차분값 e에 기초한 PID 제어를 행한다. 제어값들은 식 (2)에 기초하여 연산된다.
<식 2>
Figure 112010012634977-pat00001
KP, TI 및 TD는, PID 제어에 있어서의 비례항(401), 적분항(402), 및 미분항(403)의 피드백 게인 값들이며, 이 게인 값들은 구동 샤프트(103)의 각속도들에 따라 CPU(201)에 의해 결정된다.
도 7의 (a) 및 도 7의 (b)는, 경사 생성 유닛(206)에서의 처리를 예시하는 도면들이다. 경사 생성 유닛(206)은, 시간이 경과함에 따라 일정 비율로 선형적으로 증가하는 제어값을 생성한다. 제어값은 일정 비율이 아니라 미리 정해진 비율로 증가될 수 있다. 예시된 바와 같이, 가속 제어에서, CPU(201)로부터의 카운트 개시 신호에 응답하여, 경사 생성 유닛(206)은 초기값 NSTA(제1 제어값)로부터 최대값 NEND(제2 제어값)까지 미리 정해진 시간 간격 ΔT 마다 미리 정해진 양 ΔK를 증분시키기 시작하여, 얻어진 제어값들을 출력한다. CPU(201)는 카운트 개시 신호를 경사 생성 유닛(206)에 입력하기 전에, CPU(201)는 초기값 NSTA와 최대값 NEND를 경사 생성 유닛(206)에 설정한다. 최대값 NEND까지 증분시키는 것을 완료했을 때, 경사 생성 유닛(206)은 카운트가 완료된 것을 CPU(201)에 알리는 카운트 종료 신호를 출력하고, 증분시키는 것을 끝낸다.
일정 비율로 선형적으로 증가하는 제어값을 경사 생성 유닛(206)으로부터 수신할 때, 구동 신호 생성 유닛(207)은 일정 비율로 선형적으로 증가하는 온(ON) 듀티비를 갖는 PWM 제어 신호를 모터(100)에 공급한다. 도 8의 (a)의 t1 내지 t2에 나타낸 바와 같이, 모터(100)의 각속도는 도 8의 (b)의 t1 내지 t2에 나타내는 선형적으로 증가하는 제어값에 추종하여 선형적으로 증가한다. 그러나, 가속 동안의 모터(100)의 각속도는, 선형적으로 온 듀티비가 증가하는 PWM 제어 신호에 대하여 지연되어서 응답하며, PWM 제어 신호가 나타내는 각속도와는 일치하지 않는다. 도 8의 (b)에서 점선으로 나타낸 바와 같이, 제어값을 사다리꼴 형상으로 변화시키면, 제어값의 증가를 멈춘 후에, 제어값에 대응하는 레벨에 각속도가 근접하게 하는 피드백 제어를 행하기 때문에, 도 8의 (a)에서 점선으로 나타낸 바와 같이 모터(100)의 각속도의 기동 특성들이 비선형적으로 된다.
CPU(201)는, (필요하다면 미리 정해진 양 ΔK 및 미리 정해진 시간 ΔT를 더 증분시킴으로써) 최대값 NEND를, 모터(100)의 각속도가 적어도 목표 각속도에 도달할 때까지는, 도 8의 (a)에 나타낸 바와 같이 각속도가 선형적으로 증가하도록 하는 값으로 설정한다. 더욱 구체적으로, 증가된 제어값이 최대 제어값 NEND에 도달하는 것보다 먼저 모터의 각속도가 목표 각속도에 도달하도록 목표 제어값 NTAG에 몇 퍼센트 가산하여 얻어진 값을 최대값 NEND로 설정한다.
본 예시적인 실시예에서는, CPU(201)는, 10% 증가된 목표 각속도인 각속도에 대응하는 제어값을 최대 각속도로서 설정한다. 더욱 구체적으로, 모터(100)에 입력되는 제어값을, 목표 각속도보다 작은 각속도에 대응하는 제1 제어값으로부터 목표 각속도보다 큰 각속도에 대응하는 제2 제어값까지 일정 비율로 선형적으로 증가시킨다. 즉, 모터(100)가 가속되는 동안, 모터(100)의 각속도가 목표 각속도까지 선형적으로 증가하도록 제어값이 증가된다. 바꾸어 말하면, 모터에 입력된 제어값을, 목표 각속도보다 작은 각속도에 대응하는 제1 제어값으로부터 목표 각속도보다 큰 각속도에 대응하는 제2 제어값까지 선형적으로 증가시키는 피드포워드 제어를 행한다.
CPU(201)는, 모터(100)가 목표 각속도에 도달할 때까지(도 8의 (b)의 t2까지), 도 8의 (b)의 t1 내지 t2에 의해 나타낸 바와 같이, 경사 생성 유닛(206)으로부터 출력되는 제어값에 기초하여 모터(100)를 가속한다. 모터(100)가 목표 각속도에 도달했을 때(도 8의 (a)의 t2에서), CPU(210)는 도 8의 (b)의 t2로부터의 실선에 의해 나타낸 바와 같이, 목표 각속도를 나타내는 제어값에 기초하여 모터(100)를 제어한다. 모터(100)가 목표 각속도에 도달할 때, 모터(100)에 입력되는 제어값을, 회전 속도 검지 유닛(203)의 검지 결과에 기초하여 모터(100)를 목표 각속도로 유지하기 위한 레벨로 절환한다. 바꿔 말하면, 모터(100)가 목표 각속도에 도달했을 때, 제어 유닛(201)은 회전 속도 검지 유닛(203)의 검지 결과에 기초하여 모터(100)를 목표 각속도로 유지하는 피드백 제어로 절환한다.
미리 정해진 시간 ΔT 및 미리 정해진 양 ΔK는, 모터(100)의 성능 및 부하의 토크 및 관성에 의해 결정된다. 예를 들어, 정격출력 15W의 모터가 30m·Nm의 부하 및 400g·cm2의 관성(모터를 포함한다)에 접속될 경우, ΔT 및 ΔK는, 약 300ms 내에 모터(100)의 회전수가 0rpm으로부터 2000rpm까지 증가할 수 있게 해주는 값들로 설정하는 것이 바람직하다. 초기값 NSTA는, 모터(100)가 회전을 개시할 수 있게 하는 값인 것이 바람직하고, 본 예시적인 실시예에서는, PWM 제어 신호가 약 10% 내지 20%의 온 듀티비를 갖는다.
도 9는 구동 신호 생성 유닛(207)의 블록도이다. FB 제어 유닛(205)으로부터의 제어값과 CPU(201)로부터의 목표 각속도를 나타내는 제어값이, 가산부(501)에 의해 가산된다. 가산부(501)에서의 가산의 결과로서의 제어값 및 경사 생성 유닛(206)에서 생성된 제어값은 셀렉터(502)에 입력된다. CPU(201)로부터의 신호에 기초하여, 셀렉터(502)는 경사 생성 유닛(206)으로부터의 제어값과 가산부(501)로부터의 제어값 중 어느 하나를 선택한다. 모터(100)를 가속하기 위하여, CPU(201)는, 회전 속도 검지 유닛(203)의 검지 결과에 따라, 목표 각속도에 도달할 때까지 셀렉터(502)가 경사 생성 유닛(206)으로부터의 제어값을 선택하게 하고, 목표 각속도에 도달한 후에는 셀렉터(502)가 가산부(501)로부터의 제어값을 선택하게 한다.
PWM 신호 생성 유닛(503)은, 셀렉터(502)로부터의 제어 신호 및 CPU(201)로부터의 PWM 주파수에 관한 정보에 기초하여, PWM 제어 신호를 생성하고, PWM 제어 신호를 모터(100)에 공급한다. CPU(201)는, 셀렉터(502)가 가산부(501)로부터의 제어값을 선택하고 있는 동안(FB 제어 유닛(205)에 의한 피드백 제어 동안)의 제어값들(PWM 듀티비)의 평균값을 계산하고, 이 평균 제어값을 메모리(202)에 저장한다. 다음번에 모터(100)를 기동하여 가속할 때, CPU(201)는 메모리(202)로부터의 평균 제어값을 가산부(501)에 입력한다.
도 10은, 모터(100)가 기동되어 가속될 때 실행될 단계들을 예시하는 흐름도이다. CPU(201)는 구동 신호 생성 유닛(207)의 셀렉터(502)에 경사 생성 유닛(206)으로부터의 제어값을 선택하도록 명령한다(단계 S601). CPU(201)는, 카운트 개시 신호를 발행함으로써 경사 생성 유닛(206)이 초기값 NSTA로부터 최대값 NEND까지 제어값을 증분시키는 것을 개시하게 한다(단계 S602). 경사 생성 유닛(206)에 의해 증분된 제어값은 셀렉터(502)에 입력된다.
경사 생성 유닛(206)이 제어값을 증분시키고 있는 동안, CPU(201)는, 증분되고 있는 제어값이 최대값 NEND에 도달했는지의 여부를 판별하기 위해, 경사 생성 유닛(206)으로부터 카운트 엔드 신호가 출력되는지를 감시한다(단계 S603). 단계 S603에서 최대값 NEND이 도달되지 않은 경우, CPU(201)는, 회전 속도 검지 유닛(203)의 검지 결과로부터 모터(100)가 목표 각속도에 도달했는지의 여부를 판별한다(단계 S604). 단계 S604에서 목표 각속도에 도달되지 않았다면, 처리는 단계 S603으로 복귀하고, 모터가 목표 각속도에 도달했다면, CPU(201)는 구동 신호 생성 유닛(207)의 셀렉터(502)가 가산부(501)로부터의 제어값을 선택하도록 명령한다(단계 S605). 전술한 바와 같이, CPU(201)로부터 차분 연산 유닛(204) 및 가산부(501)에 목표 각속도가 입력되고 있으므로, 셀렉터(502)에 의해 선택된 가산부(501)로부터의 제어값은, 모터(100)를 목표 각속도로 유지하는 값이다. 달리 말하면, 셀렉터(502)에 의해 선택되는 가산부(501)로부터의 제어값은, 목표 각속도에 대응하는 값이다. 단계 S603에서 미리 정해진 시간에 목표 각속도에 도달하기 전에 모터(100)가 최대값 NEND에 도달하면, 처리는 단계 S605로 진행한다.
셀렉터(502)가 경사 생성 유닛(206)으로부터의 제어값을 선택하고 있는 처리 동안에, CPU(201)는 FB 제어 유닛(205)을 계속해서 리셋하고, 셀렉터(502)가 FB 제어 유닛(205)(가산부(501))으로부터의 제어값으로 절환하는 것에 응답하여, CPU(201)는 FB 제어 유닛(205)을 더 이상 리셋하지 않는다.
이상의 처리로써, 모터(100)가 기동되어 가속될 때, 모터(100)의 각속도를 도 8의 (a)에 예시된 사다리꼴 형상의 각속도로 기동하여 가속할 수 있다. 이러한 유형의 제어를, 감광 드럼들(11)을 구동하는 모터(100)와, 중간 전사 벨트(31)를 회전시키는 구동 롤러(32)를 구동하는 모터에 적용함으로써, 그들의 각속도들을 사다리꼴 형상으로 증가시킬 수 있다. 감광 드럼들(11)의 모터와 중간 전사 벨트(31)의 모터 중 어느 하나가 스테핑 모터이면, DC 모터는 상술한 제어에 의해, 스테핑 모터는 주지의 제어 방법에 의해 각각 사다리꼴 형상으로 기동되어 가속될 수 있다. 그리하여, 감광 드럼들(11)과 중간 전사 벨트 사이의 원주 속도 차이를 없앨 수 있고, 1차 전사부에서 감광 드럼들과 중간 전사 벨트 사이에서 일어나는 미끄러짐(slippage)을 방지할 수 있고, 감광 드럼들 및 중간 전사 벨트의 표면들 상의 마멸 또는 흠집들을 방지할 수 있다.
이러한 유형의 제어를, 감광 드럼들(11)을 구동하기 위한 모터(100)와, 중간 전사 벨트(31)를 회전시키기 위한 구동 롤러(32)를 구동하는 모터에 적용할 때에는 화상 형성 장치를 이하와 같이 구성한다.
화상 형성 장치는, 감광 드럼들(11)을 구동하도록 구성된 제1 DC 모터와, 중간 전사 벨트(31)를 회전시키는 롤러를 구동하도록 구성된 제2 DC 모터와, 감광 드럼들(11)의 각속도를 검지하도록 구성된 제1 검지 유닛과, 롤러의 각속도를 검지하도록 구성된 제2 검지 유닛을 포함한다. 제1 제어 유닛은, 제1 DC 모터가 기동되어 가속될 때, 제1 DC 모터의 구동을 제어하는 제어값을 제1 목표 각속도보다 작은 각속도에 대응하는 제1 제어값으로부터 제1 목표 각속도보다 큰 각속도에 대응하는 제2 제어값까지 제1의 미리 정해진 비율로 증가시키고, 제1 검지 유닛의 검지 결과가 제1 목표 각속도에 도달하는 것에 응답하여, 제1 DC 모터의 구동을 제어하는 제어값을 제1 목표 각속도에 대응한 제어값으로 절환한다. 제2 제어 유닛은, 제2 DC 모터가 기동되어 가속될 때, 제2 DC 모터의 구동을 제어하는 제어값을 제2 목표 각속도보다 작은 각속도에 대응하는 제3 제어값으로부터 제2 목표 각속도보다 큰 각속도에 대응하는 제4 제어값까지 제2의 미리 정해진 비율로 증가시키고, 제2 검지 유닛의 검지 결과가 제2 목표 각속도에 도달하는 것에 응답하여, 제2 DC 모터의 구동을 제어하는 제어값을 제2 목표 각속도에 대응한 제어값으로 절환한다.
본 예시적인 실시예에 따르면, 구동 샤프트(103)에 장착된 인코더(110)에 의해 모터(100)의 각속도가 검지된다. 그러나, 모터(100)로부터의 FG(frequency generator) 신호에 따라 각속도를 검지할 수 있다. 상술한 처리는, 감광 드럼 또는 중간 전사 벨트(31)의 원주 속도 또는 순환 속도의 검지 결과에 따라 행해질 수 있다.
본 예시적인 실시예에서는, 제어값들에 기초하여 모터(100)의 각속도를 PWM에 의해 제어하였지만, 제어값들에 기초하여 모터(100)의 각속도를 공급 전압을 변화시킴으로써 제어할 수도 있다.
본 발명이 예시적인 실시예들을 참조하여 기술되었지만, 본 발명은 개시된 예시적인 실시예들에 한정되지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 이하의 청구항들의 범위는 모든 변형들, 동등한 구조들, 및 기능들을 포함하도록 최광의의 해석에 따라야 한다.
100: DC(direct current) 모터
110: 인코더
200: 제어 유닛
201: CPU
202: 메모리
203: 회전 속도 검지 유닛
204: 차분 연산 유닛
205: FB(feedback) 제어 유닛
206: 경사 생성 유닛
207: 구동 신호 생성 유닛

Claims (12)

  1. DC(direct current) 모터를 제어하는 모터 제어 장치이며,
    상기 DC 모터의 각속도를 검지하도록 구성된 검지 유닛과,
    목표 각속도보다 작은 각속도에 대응하는 제1 제어값으로부터, 목표 각속도보다 큰 각속도에 대응하는 제2 제어값까지 증가하는, 상기 DC 모터의 구동을 제어하기 위한 제어값을 생성하도록 구성된 생성 유닛과,
    상기 검지 유닛의 검지 결과에 따라 상기 DC 모터에 대해 피드백 제어를 행하도록 구성된 피드백 제어 유닛과,
    상기 DC 모터의 기동 중에는 상기 생성 유닛에 의해 생성된 제어값을 선택하고, 상기 검지 유닛의 검지 결과가 상기 목표 각속도에 도달하는 것에 응답하여, 상기 피드백 제어 유닛에 의해 생성된 제어값을 선택하도록 절환하도록 구성된 제어 유닛을 포함하는 모터 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어값은 속도 명령값인, 모터 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 유닛으로부터의 상기 제어값에 따라, 상기 DC 모터의 펄스 폭 변조 제어를 행하기 위한 신호를 생성하도록 구성된 신호 생성 유닛을 더 포함하는, 모터 제어 장치.
  4. 제1항에 따른 모터 제어 장치를 포함하는 화상 형성 장치이며,
    상기 DC 모터는 용지에 화상을 형성하기 위하여 감광 드럼 또는 중간 전사 벨트를 구동하는, 화상 형성 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 검지 유닛은 상기 감광 드럼 또는 상기 중간 전사 벨트의 구동 샤프트의 각속도를 검지하도록 구성된 인코더인, 화상 형성 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 생성 유닛은, 상기 DC 모터의 기동 중에는 상기 DC 모터의 구동을 제어하는 제어값을 상기 제1 제어값으로부터 상기 제2 제어값까지 미리 정해진 비율로 증가시키는, 모터 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 생성 유닛은, 상기 DC 모터의 기동 중에는 상기 DC 모터의 구동을 제어하는 제어값을 상기 제1 제어값으로부터 상기 제2 제어값까지 일정 비율로 증가시키는, 모터 제어 장치.
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어 유닛은, 상기 검지 유닛의 검지 결과가 상기 목표 각속도에 도달하는 것에 응답하여, 상기 피드백 제어 유닛을 리셋한 후에 상기 피드백 제어 유닛을 동작시키는, 모터 제어 장치.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제1항에 있어서,
    상기 제어 유닛은, 상기 검지 유닛의 검지 결과 및 상기 목표 각속도로부터 산출된 제어값을, 상기 목표 각속도에 대응하는 제어값에 가산하는, 모터 제어 장치.
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