KR100984033B1

KR100984033B1 - 운전 지원 장치

Info

Publication number: KR100984033B1
Application number: KR1020077014197A
Authority: KR
Inventors: 사토시 하루모토; 유우사쿠 마츠다; 카즈유키 마츠무라; 테루오미 쿠와노; 슈우지 야마다; 타이이치로 사코다; 료우헤이 카네마루; 히데노부 스즈키; 모토히로 나카무라; 마사토 코바야시
Original assignee: 후지쓰 텐 가부시키가이샤; 아이신에이더블류 가부시키가이샤; 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2004-12-24
Filing date: 2005-12-26
Publication date: 2010-09-28
Also published as: US8073618B2; EP1830161A1; EP1830161B1; JP2006184007A; CN101087992A; EP1830161A4; KR20070108857A; WO2006068268A1; US20090326814A1; JP4246693B2

Abstract

본 발명에서는 GPS(11)가 위치 정보를 취득하고, 차선 인식부(12)가 자기 차량의 주행 차선을 인식하고, 운전자 인식부(13)가 운전자를 인식하고, 주행 이력 데이터(23)가 자기 차량의 과거의 주행 경로를 기억한다. 차선 경로 설정부(22)는 전체 경로 설정부(21)가 설정한 주행 예정 경로와 주행 차선으로부터 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 주행 예정 차선으로서 설정하고, 안내 처리부(30)는 도로 형상, 운전 조작의 난도, 운전자의 기량이나 주행 이력, 교통 정보에 기초해서 경로 안내의 내용이나 타이밍을 제어한다.

Description

운전 지원 장치{DRIVING ASSISTANCE DEVICE}

본 발명은 차량의 운전 조작을 지원하는 운전 지원 장치에 관한 것으로, 특히 운전자에 대한 통지에 의해 운전 조작을 지원하고, 경로 유도를 행하는 운전 지원 장치에 관한 것이다.

종래, 미리 설정한 주행 예정 경로를 따라 주행하도록 교차점 등의 전방에서 진행 방향을 통지함으로써 운전 조작을 지원하는 운전 지원 장치, 소위 내비게이션 장치가 널리 이용되어 왔다.

그런데 종래의 내비게이션 장치는 도로의 분기점에 있어서 진행되어야 하는 방향을 나타내는 것이지만, 실제의 도로 상에는 복수의 차선이 존재하여 진행되어야 하는 방향에 대응한 차선으로 미리 이동해 놓을 필요가 있다. 이러한 차선의 이동에 대응하기 위해서 예를 들면 특허 문헌1은 교차점을 퇴출할 때의 차선이 다음의 교차점의 통과에 적합한 차선으로 되도록, 퇴출시의 차선을 안내함으로써 연속된 교차점에 있어서의 원활한 주행을 지원하는 기술을 공개하고 있다.

또한, 특허 문헌2는 부적절한 타이밍의 안내에 의해 잘못된 차선으로 유도하는 것을 방지하기 위해서 자기 차량 위치와 안내 분기점 사이의 경로에 있어서의 차선의 합류 또는 분기에 기초해서, 자기 차량 위치로부터 안내 분기점의 앞의 경 로까지 적절하게 주행할 수 있는 추천 주행 차선을 설정하고, 안내해야 하는 분기점의 전방의 안내해야 하는 포인트에 근접할 때마다 소정의 차선 안내를 행하는 기술을 공개하고 있다.

특허 문헌1: 일본 특허 공개 2001-227970호 공보

특허 문헌2: 일본 특허 제 3301386 호 공보

그러나, 종래의 기술에서는 자기 차량의 주행 차선이나 도로의 형상 등에 관계없이, 획일적인 내용과 타이밍에서 안내를 행하고 있다는 문제점이 있었다. 그 때문에 예를 들면 자기 차량이 이미 적절한 차선을 주행 중임에도 불구하고 차선을 지시하는 안내를 행하는 경우나, 커브 주행 중 등 운전 조작에 집중해야 하는 상황하에서 안내를 실행하는 경우가 있었다.

또한, 많은 차선을 넘어 이동하는 등 운전 조작의 난도가 높은 경우에는 미리 운전자에게 난도가 높은 운전 조작이 필요한 것을 통지하는 것이 바람직하다. 또한, 운전자의 기량에 따라서는 난도가 높은 운전 조작을 피해 멀리 돌아가게 되어도 간이한 운전 조작으로 주행하는 것이 요구되지만, 이러한 운전 조작의 난도나 운전자의 기량에 대해서도 고려되어 있지 않았다.

또한, 운전자가 처음으로 주행하는 길에서는 상세한 안내가 요구되지만, 일상적으로 주행하고 있는 도로에서는 운전자 자신이 도로나 차선의 상태, 운전 조작의 난도를 파악하고 있기 때문에 과도한 안내는 번거롭게 느껴진다는 문제점이 있었다.

즉, 종래의 내비게이션 장치에서는 통지하는 내용에 과부족이 발생한다는 문제점과, 통지하는 타이밍 및 도로 형상에 따라서는 통지의 유효성이 저하된다는 문제점이 있었다. 그 때문에 상황에 적응한 내용 및 타이밍에서 통지를 실행하는 내비게이션 장치의 실현이 중요한 과제로 되어 있었다.

본 발명은 상술한 종래 기술에 있어서의 문제점을 해소하여 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 상황에 적응한 내용 및 타이밍에서 안내를 행하는 운전 지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서 제 1 항의 발명에 따른 운전 지원 장치는 차량의 운전 조작을 지원하는 운전 지원 장치로서, 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하는 현재 차선 인식 수단과, 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 주행 예정 차선으로서 설정하는 주행 예정 차선 설정 수단과, 상기 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초한 차선 안내를, 도로 형상이 커브에서는 실행하지 않고 직선인 타이밍에서 실행하도록 실행 타이밍을 결정하고, 그 결정된 실행 타이밍에서 차선의 안내를 행하는 안내 처리 수단을 구비하고, 상기 안내 처리 수단은 운전자의 정보에 기초해서 상기 안내의 내용을 변경하는 운전자 적응부를 구비한 것을 특징으로 한다.

이 청구항 1의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초한 차선의 안내를 도로 형상이 커브에서는 실행하지 않고 직선 도로를 주행 중에 행한다.
또한, 청구항 1의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초해서 차선의 안내를 행하는 경우에 운전자의 정보에 기초해서 안내의 내용을 변경한다.

또한, 청구항 2의 발명에 따른 운전 지원 장치는 청구항 1의 발명에 있어서, 자기 차량의 주행 예정 경로를 설정하는 주행 예정 경로 설정 수단을 더 구비하고, 상기 안내 처리 수단은 상기 주행 예정 경로의 안내를 더 행하는 것을 특징으로 한다.

이 청구항 2의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 자기 차량의 주행 예정 경로를 설정함과 아울러, 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선 및 주행 예정 경로를 안내한다.

또한, 청구항 3의 발명에 따른 운전 지원 장치는 청구항 1의 발명에 있어서, 도로의 형상과 차선 수의 정보를 포함하는 지도 데이터를 저장하는 지도 데이터 저장 수단을 더 구비한 것을 특징으로 한다.

이 청구항 3의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 도로의 형상과 차선 수의 정보를 포함하는 지도 데이터를 저장하는 지도 데이터 저장 수단을 구비함과 아울러, 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초해서 차선의 안내를 행한다.

또한, 청구항 4의 발명에 따른 운전 지원 장치는 청구항 1의 발명에 있어서, 운전자의 정보를 취득하는 운전자 정보 취득 수단을 더 구비한 것을 특징으로 한다.

이 청구항 4의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 운전자의 정보를 취득하고, 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초해서 차선의 안내를 행한다.

또한, 청구항 5의 발명에 따른 운전 지원 장치는 청구항 1의 발명에 있어서, 교통 정보를 취득하는 교통 정보 취득 수단을 더 구비한 것을 특징으로 한다.

이 청구항 5의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 교통 정보를 취득하고, 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초해서 차선의 안내를 행한다.

삭제

또한, 청구항 7의 발명에 따른 운전 지원 장치는 청구항 2의 발명에 있어서, 상기 안내 처리 수단은 상기 주행 예정 차선을 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도 및/또는 상기 주행 예정 경로를 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도를 판정하는 난도 판정 수단을 더 구비하고, 상기 운전 조작의 난도를 상승시킨 요인에 대해서 운전자에게 통지하는 것을 특징으로 한다.

이 청구항 7의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 주행 예정 차선이나 주행 예정 경로를 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도를 판정하고, 운전 조작의 난도를 상승시킨 요인에 대해서 운전자에게 통지한다.

또한, 청구항 8의 발명에 따른 운전 지원 장치는 청구항 7의 발명에 있어서, 상기 난도 판정 수단은 상기 현재 차선, 및 도로의 형상과 차선 수의 정보를 포함하는 지도 데이터를 이용하여 상기 운전 조작의 난도를 판정하는 것을 특징으로 한다.

이 청구항 8의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 현재의 차선이나 지도 데이터로부터 필요한 운전 조작의 난도를 판정한다.

또한, 청구항 9의 발명에 따른 운전 지원 장치는 청구항 2의 발명에 있어서, 상기 안내 처리 수단은 상기 주행 예정 차선을 따른 주행이 곤란하거나 혹은 불가능한 경우에 상기 주행 예정 경로의 재설정이 필요하다고 판정하는 경로 재설정 판정 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

이 청구항 9의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 주행 예정 차선을 따른 주행이 곤란하거나 혹은 불가능한 경우에 주행 예정 경로의 재설정을 행한다.

또한, 청구항 10의 발명에 따른 운전 지원 장치는 청구항 2의 발명에 있어서, 상기 주행 예정 차선 설정 수단은 상기 주행 예정 경로, 및 도로의 형상과 차선 수의 정보를 포함하는 지도 데이터를 이용하여 상기 주행 예정 차선을 설정하는 것을 특징으로 한다.

이 청구항 10의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 주행 예정 경로와 지도 데이터로부터 주행 예정 차선을 설정하여 주행 예정 차선에 기초해서 차선의 안내를 행한다.

또한, 청구항 11의 발명에 따른 운전 지원 장치는 청구항 10의 발명에 있어서, 상기 주행 예정 차선 설정 수단은 상기 주행 예정 차선을 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도 및/또는 상기 주행 예정 경로를 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도, 교통 정보, 운전자의 정보 중 하나 이상을 더 이용해서 상기 주행 예정 차선을 설정하는 것을 특징으로 한다.

이 청구항 11의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 주행 예정 경로나 지도 데이터에 추가해서 운전 조작의 난도, 교통 정보, 운전자 정보 등을 이용하여 주행 예정 차선을 설정하고, 주행 예정 차선에 기초해서 차선의 안내를 행한다.

(발명의 효과)

청구항 1의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초한 차선의 안내를 도로 형상이 커브에서는 실행하지 않고 직선 도로를 주행 중에 행하므로 자기 차량의 주행 차선에 대응한 적절한 차선 안내를 운전자가 안전하고 또한 확실하게 안내 내용을 인식할 수 있는 타이밍에서 행하는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.
또한, 청구항 1의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초해서 차선의 안내를 행하는 경우에 운전자의 정보에 기초해서 안내의 내용을 변경하므로 운전자에게 맞춘 적절한 내용의 안내를 행하는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

또한, 청구항 2의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 자기 차량의 주행 예정 경로를 설정함과 아울러, 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선 및 주행 예정 경로를 안내하므로, 자기 차량의 주행 차선에 대응한 적절한 차선 안내 및 경로 안내를 행하는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

또한, 청구항 3의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 도로의 형상과 차선 수의 정보를 포함하는 지도 데이터를 저장하는 지도 데이터 저장 수단을 구비함과 아울러, 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초해서 차선의 안내를 행하므로 자기 차량의 주행 차선과 도로 형상, 차선 상태에 대응한 적절한 안내를 행하는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

또한, 청구항 4의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 운전자의 정보를 취득하고, 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초해서 차선의 안내를 행하므로 자기 차량의 주행 차선 및 운전자에 대응한 적절한 안내를 행하는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

또한, 청구항 5의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 교통 정보를 취득하고, 자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하고, 또한 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 설정하여 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초해서 차선의 안내를 행하므로 자기 차량의 주행 차선 및 교통 상태에 대응한 적절한 안내를 행하는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

삭제

또한, 청구항 7의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 주행 예정 차선이나 주행 예정 경로를 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도를 판정하고, 운전 조작의 난도를 상승시킨 요인에 대해서 운전자에게 통지하므로 운전 조작의 난도가 높은 것을 운전자에게 미리 통지할 수 있는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

또한, 청구항 8의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 현재의 차선이나 지도 데이터로부터 필요한 운전 조작의 난도를 판정하므로 운전 조작의 난도를 정확하게 판정하고, 운전 조작의 난도가 높은 것을 운전자에게 미리 통지할 수 있는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

또한, 청구항 9의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 주행 예정 차선을 따른 주행이 곤란하거나 혹은 불가능한 경우에 주행 예정 경로의 재설정을 행하므로 상황 변화에 대응해서 최적의 경로를 설정하는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

또한, 청구항 10의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 주행 예정 경로와 지도 데이터로부터 주행 예정 차선을 설정하여 주행 예정 차선에 기초해서 차선의 안내를 행하므로 주행 예정 차선을 도로 형상에 맞춰 설정하여 적절한 차선 안내를 행하는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

또한, 청구항 11의 발명에 의하면 운전 지원 장치는 주행 예정 경로나 지도 데이터에 추가해서 운전 조작의 난도, 교통 정보, 운전자 정보 등을 이용하여 주행 예정 차선을 설정하여 주행 예정 차선에 기초해서 차선의 안내를 행하므로 운전 조작의 난도, 교통 정보, 운전자 정보 등에 대응한 적절한 차선 안내를 행하는 운전 지원 장치를 얻을 수 있다는 효과를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 실시예인 내비게이션 장치의 개요 구성을 나타내는 개요 구성도이다.

도 2는 도 1에 나타낸 내비게이션 장치의 처리 동작을 설명하는 플로우 차트이다.

도 3은 본 발명에 따른 안내에 대해서 설명하는 제 1 구체예를 나타내는 설명도이다.

도 4는 도 3에 나타낸 구체예를 상세하게 설명하는 설명도이다(그 1).

도 5는 도 3에 나타낸 구체예를 상세하게 설명하는 설명도이다(그 2).

도 6은 도 3에 나타낸 구체예를 상세하게 설명하는 설명도이다(그 3).

도 7은 본 발명에 따른 안내에 대해서 설명하는 제 2 구체예를 나타내는 설명도이다.

도 8은 도 7에 나타낸 구체예를 상세하게 설명하는 설명도이다(그 1).

도 9는 도 7에 나타낸 구체예를 상세하게 설명하는 설명도이다(그 2).

도 10은 도 7에 나타낸 구체예를 상세하게 설명하는 설명도이다(그 3).

도 11은 도 7에 나타낸 구체예를 상세하게 설명하는 설명도이다(그 4).

(도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명)

1: 내비게이션 장치 2: 디스플레이

3: 스피커 11: GPS

12: 차선 인식부 13: 운전자 인식부

20: 지도 데이터 저장부 21: 전체 경로 설정부

22: 차선 경로 설정부 23: 주행 이력 데이터 저장부

30: 안내 처리부 31: 안내 타이밍 결정부

32: 안내 내용 결정부 33: 난도 판정부

34: 운전자 적응부 35: 리루트 처리부

이하에 첨부된 도면을 참조해서 이 발명에 따른 운전 지원 장치의 바람직한 실시형태인 내비게이션 장치에 대해서 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예인 내비게이션 장치(1)의 개요 구성을 나타내는 개요 구성도이다. 동도면에 나타내는 바와 같이 내비게이션 장치(1)는 디스플레이(2) 및 스피커(3)와 접속함과 아울러, 그 내부에 GPS(Global Positioning System)(11), 차선 인식부(12), 운전자 인식부(13), 지도 데이터 저장부(20), 전체 경로 설정부(21), 차선 경로 설정부(22), 주행 이력 데이터 저장부(23) 및 안내 처리부(30)를 갖는다.

디스플레이(2)는 내비게이션 장치(1)나 다른 차량 탑재 장치, 예를 들면 차량 탑재 오디오 장치 등이 표시 출력에 사용하는 표시 출력 장치이다. 마찬가지로 스피커(3)는 내비게이션 장치(1)나 다른 차량 탑재 장치가 음성 출력에 사용하는 음성 출력 장치이다.

GPS(11)는 인공 위성과의 통신에 의해 자기 차량의 위치를 특정하는 수단이며, 특정한 위치 정보를 전체 경로 설정부(21) 및 차선 경로 설정부(22)에 출력한다. 또한, 차선 인식부(12)는 자기 차량의 현재의 주행 차선을 인식하여 차선 경로 설정부(22)에 출력한다.

또한, 운전자 식별부(13)는 자기 차량의 운전자를 식별하여 운전자 정보로서 안내 처리부(30)에 출력한다. 이 운전자의 식별은 예를 들면 카드 등의 기록 매체를 사용해도 좋고, 운전자마다 할당한 키를 사용해도 좋다. 또한 화상 인식 등, 다른 방법에 의한 식별이여도 좋다. 또한, 운전자 정보에는 식별된 운전자의 기량 등의 정보를 갖게 하는 것이 바람직하다.

지도 데이터 저장부(20)는 도로의 형상과 차선 수의 정보를 포함하는 지도 데이터를 저장하여 이 지도 데이터를 전체 경로 설정부(21) 및 차선 경로 설정 부(22)에 공급한다.

전체 경로 설정부(21)는 GPS(11)가 출력하는 위치 정보와, 지도 데이터 저장부(20)가 공급하는 지도 데이터를 사용해서 자기 차량의 주행 예정 경로를 설정한다. 또한, 차선 경로 설정부(22)는 GPS(11)가 출력하는 위치 정보, 지도 데이터 저장부(20)가 공급하는 지도 데이터, 차선 인식부(12)가 출력하는 현재의 주행 차선을 사용해서 전체 경로 설정부(21)가 설정한 주행 예정 경로를 따라 주행하기 위해서 최적의 차선의 경로인 주행 예정 차선을 설정한다.

주행 이력 데이터 저장부(23)는 자기 차량이 과거에 주행한 경로를 주행 이력 데이터로서 저장한다. 이 주행 이력 데이터는 과거에 주행한 경로와, 그 때의 운전자를 대응시켜 기억하는 것이 바람직하다. 또한, 이 주행 이력 데이터는 반드시 내비게이션 장치(1)의 내부에 기억할 필요는 없고, 카드 등의 분리할 수 있는 기록 매체에 저장해도 좋다.

안내 처리부(30)는 운전자에 대한 경로 안내를 행하는 처리부이며, 그 내부에 안내 타이밍 결정부(31), 안내 내용 결정부(32)를 갖는다. 안내 타이밍 결정부(31)는 운전자에 대해서 경로 안내를 실행하는 타이밍을 결정하는 처리부이다.

예를 들면, 좌우 회전을 예정하고 있는 분기점 등, 안내가 필요한 지점(안내 포인트)의 전방에 커브가 존재하고, 통상의 타이밍에서 경로 안내를 행하면 커브 도중에 안내 출력이 발생하는 경우 운전자는 커브의 주행에 집중할 필요가 있어 디스플레이(2)의 표시 내용에 대해서 충분한 주의를 기울이는 것이 곤란해진다.

그래서 안내 출력의 타이밍을 변경하여 안내 포인트의 전방에서, 또한 자기 차량이 직선 도로를 주행 중인 타이밍에서 안내 출력을 행함으로써 운전자는 안전하고 또한 확실하게 안내 출력의 내용을 인식할 수 있다.

또한, 안내 타이밍의 변경은 표시 출력과 음성 출력의 쌍방에 대해서 행해도 좋고, 표시 출력에 대해서만 행하고, 음성 출력은 통상의 타이밍에서 행하도록 해도 좋다. 이것은 음성 출력은 표시 출력에 비해서 운전 조작 중이여도 용이하게 인식할 수 있기 때문이다.

안내 내용 결정부(32)는 안내 출력의 내용을 결정하는 처리부이며, 그 내부에 난도 판정부(33), 운전자 적응부(34) 및 리루트 처리부(35)를 갖는다. 난도 판정부(33)는 차선 경로 설정부(22)가 설정한 주행 예정 차선을 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도를 판정한다. 또한, 난도를 상승시키는 요인(예를 들면 복수의 차선을 넘어 차선 변경을 할 필요가 있는 등)에 대해서는 운전자에 대해서 통지함으로써 운전자에게 미리 운전 조작의 곤란함을 인식시킨다.

또한, 운전자 적응부(34)는 운전자 정보나 주행 이력 데이터에 의해 안내 내용을 변경하는 처리를 행한다. 구체적으로는, 예를 들면 식별한 운전자가 초보자인 경우 안내의 내용을 보다 상세한 것으로 변경하고, 운전자가 숙련자인 경우 안내하는 내용을 엄선하여 필요한 정보만을 제공한다.

마찬가지로 운전자가 일상적으로 사용하고 있는 도로에 대해서는 도로의 형상이나 차선의 상태(예를 들면 어느 차선이 우회전 전용이나 직진 전용으로 되어 있는지, 어느 타이밍에서 차선 변경을 할 필요가 있는지)를 파악하고 있다고 생각되므로 안내 내용을 간소화하는 한편, 운전자가 처음으로 주행하는 도로에 대해서 는 상세한 안내 내용을 출력한다.

리루트 처리부(35)는 주행 예정 차선을 따른 주행이 곤란하거나 혹은 불가능한 경우에 주행 예정 경로나 주행 예정 차선의 재설정이 필요하다고 판정하고, 전체 경로 설정부(21)나 차선 경로 설정부(22)에 주행 예정 경로나 주행 예정 차선의 재설정을 실행시키는 처리를 행한다.

예를 들면, 운전 조작의 난도가 높고, 운전자 정보에 나타내어진 운전자의 기량으로는 운전 조작의 실행이 곤란한 경우에는 주행 예정 경로나 주행 예정 차선의 재설정이 필요하다고 판정한다. 마찬가지로 교통 상태(정체나 사고, 공사 등)에 의해 주행 예정 차선을 따른 주행이 불가능한 경우에도 주행 예정 경로나 주행 예정 차선의 재설정이 필요하다고 판정한다. 또한, 교통 정보에 대해서는 VICS(Vehicle Information and Communication System) 등 임의의 수단에 의해 취득할 수 있다.

또한, 자기 차량이 주행 예정 차선이나 주행 예정 경로를 벗어난 경우의 재설정은 전체 경로 설정부(21) 및 차선 경로 설정부(22)에 의해 자동적으로 실행되지만, 이 재설정을 리루트 처리부(35)가 담당하는 구성으로 해도 좋다.

이렇게 내비게이션 장치(1)는 GPS(11)에 의해 취득한 위치 정보에 추가해서 자기 차량의 주행 차선을 인식하여 최적의 주행 예정 차선을 설정함과 아울러, 도로 형상, 운전 조작의 난도, 운전자의 기량이나 주행 이력, 교통 정보에 기초해서 경로 안내의 내용이나 타이밍을 제어한다.

다음에, 내비게이션 장치(1)의 처리 동작에 대해서 도 2에 나타낸 플로우 차 트를 참조해서 설명한다. 동도면에 나타내는 처리 플로우는 전체 경로 설정부(21)에 의해 주행 예정 경로가 설정되어 있는 경우에 반복 실행되는 처리이다.

동도면에 나타내는 바와 같이 우선, 차선 경로 설정부(22)는 전체 경로 설정부(21)로부터 주행 예정 경로를 지도 데이터 저장부(20)로부터 도로 형상 및 차선 상태를 각각 취득함(스텝 S101)과 아울러, 차선 인식부(12)로부터 자기 차량의 주행 차선을 취득한다(스텝 S102).

그리고 얻어진 주행 예정 경로, 도로 형상, 차선 상태, 자기 차량의 주행 차선에 기초해서 차선 경로 설정부(22)는 주행 예정 차선을 설정한다(스텝 S103). 다음에, 난도 판정부(33)가 주행 예정 차선을 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도를 판정하고(스텝 S104), 안내 내용 결정부(32)가 운전 조작의 난도, 운전자 정보, 주행 이력 데이터에 기초해서 안내 내용을 결정한다(스텝 S105).

또한 안내 타이밍 결정부(31)가 자기 차량 위치 및 도로 형상으로부터 안내를 실행하는 타이밍을 결정한(스텝 S106) 후, 디스플레이(2) 및 스피커(3)를 사용해서 안내 처리를 실행하고(스텝 S107), 처리를 종료한다.

또한, 본 처리 플로우에서는 주행 예정 경로가 설정되어 있는 경우에 대해서 설명을 행했지만, 주행 예정 경로가 설정되어 있지 않은 경우이여도 자기 차량이 진행되어야 하는 진로를 예측할 수 있는 경우에는 주행 예정 경로가 설정되어 있는 경우와 마찬가지로 안내를 실행하는 것이 가능하다.

이어서, 내비게이션 장치(1)에 의한 안내에 대해서 구체예를 나타내서 설명한다. 우선 도 3에 나타내는 상황에서는 자기 차량은 도로(R10)의 위치(A1)로부터 도로(R16)로의 주행을 예정하고 있다.

도로(R10)는 위치(A1) 근방에서 4차선이며, 그 좌단의 차선에 도로(R11)로의 출구가 있다. 그 후 분기점에 있어서 도로(R10)의 좌측 2차선이 도로(R12)로 분기되고, 이 도로(R12)는 1차선 증가해서 3차선으로 되어 있다.

또한, 분기점에 있어서 2차선으로 된 도로(R10)는 그 후 합류점(위치 A4)의 전방에서 우측의 차선이 없어진 후, 도로(R13)에 합류한다. 도로(R13)는 도로(R10)의 합류까지는 3차선이며, 좌단의 차선에 도로(R14)가 입구로서 접속되어 있다.

그리고, 도로(R10)의 합류 후 도로(R13)는 4차선으로 되고, 지점(A5)에 있어서 좌측의 차선에 출구인 도로(R15)가 접속한 후, 지점(A6)에 있어서 좌측의 1차선이 도로(R16)로 분기된다. 분기 후, 도로(R16)는 1차선 증가해서 2차선으로 되고, 도로(R13)의 우측 3차선은 그대로 계속된다.

따라서, 위치(A1)로부터 도로(R16)로 주행하는 경우, 도로(R10)와 도로(R12)의 분기점까지 우측의 2차선 중 어느 하나로 이동해 놓을 필요가 있다. 또한, 도로(R13)에 합류한 후, 도로(R16)로 들어가기 위해서는 3차선 이상 만큼의 차선 변경이 필요해진다.

우선, 이 도 3에 나타낸 상황 중, 도로(R10)가 도로(R13)에 합류할 때까지의 안내에 대해서 도 4 및 도 6을 참조해서 설명한다. 도로(R10)와 도로(R12)의 분기점으로부터 약 700m 전방인 지점(A1)에 자기 차량이 도달한 시점에서 자기 차량이 좌단의 차선, 혹은 좌측으로부터 2번째의 차선을 주행하고 있는 경우, 내비게이션 장치(1)는 우측으로의 차선 변경을 안내한다.

여기에서 도로(R12)와의 분기에 의해 도로(R10)가 2차선으로 된 후, 도로(R13)로의 합류가 도로(R10)의 좌측으로 되므로 도로(R13)와의 합류 전에 좌측 차선을 주행하고 있을 필요가 있고, 그렇게 하기 위해서는 미리 도로(R10)의 우측으로부터 2차선째를 주행해 두는 것이 바람직하다.

그래서, 자기 차량이 지점(A1)에서 좌단의 차선을 주행하고 있으면 2차선 우측으로 이동하도록 음성 안내하고, 좌단으로부터 2번째의 차선을 주행하고 있으면 1차선 우측으로 이동하도록 음성 안내한다. 또한, 아울러 그 이유 즉, 현재의 주행 차선은 주행 예정 경로로부터 벗어나는 차선인 것, 또한 도로(R13)와의 합류에는 우측으로부터 2차선째가 적합한 것을 음성 안내한다. 또한, 디스플레이(2)에 도로(R10)와 도로(R12)의 분기점 근방을 표시하는 표시 안내를 행한다.

마찬가지로 자기 차량이 지점(A1)에 있어서 우측으로부터 2번째의 차선을 주행하고 있으면 현재의 차선을 유지하도록 음성 안내함과 아울러, 그 이유[도로(R13)와의 합류에는 우측으로부터 2차선째가 적합한 것]를 음성 안내한다. 또한, 표시 안내는 도로(R10)와 도로(R12)의 분기점 근방을 표시한다.

또한, 자기 차량이 지점(A1)에 있어서 우단의 차선을 주행하고 있으면 1차선 좌측으로 이동하도록 음성 안내함과 아울러, 그 이유[도로(R13)와의 합류에는 우측으로부터 2차선째가 적합한 것]를 음성 안내한다. 또한, 표시 안내는 도로(R10)와 도로(R12)의 분기점 근방을 표시한다.

그 후 도로(R10)와 도로(R12)의 분기점으로부터 약 300m 전방인 지점(A2)에 자기 차량이 도달한 시점에서 자기 차량이 좌단의 차선, 혹은 좌측로부터 2번째의 차선을 주행하고 있는 경우[지점(A1)으로부터 차선 변경을 행하지 않은 경우], 이 시점에서 우측으로 차선 변경하는 것은 위험하므로 도로(R10)를 벗어나 도로(R12)를 주행하도록 음성 안내한다. 또한, 도로(R10)를 벗어나는 것은 주행 예정 경로를 벗어나는 것이 되므로 도로(R12)로부터 본래의 목적지에 도달하는 새로운 주행 예정 경로를 설정(리루트)하여 리루트 결과를 디스플레이(2)에 표시한다.

한편, 지점(A2)에 있어서 자기 차량이 우측으로부터 2번째의 차선을 주행하고 있으면 도로(R13)와의 합류 후, 도로(R16)로 들어가기 위해서 난도가 높은 운전 조작이 필요한 것을 사전에 인식시키기 위해서 이 시점에서 도로(R13)에 관한 정보를 음성 통지한다.

구체적으로는 「도로(R13)에 합류하고 나서 도로(R16)까지의 거리가 짧은 (약 700m인) 것」, 「약 700m 사이에 3차선을 넘지 않으면 안되는 것」, 「도로(R13)에 합류한 후, 좌측으로 차선 변경할 필요가 있는 것」 등을 통지한다. 또한, 디스플레이(2)에 도로(R13)와의 합류 후, 도로(R16)로 들어가기 위한 운전 조작의 난도가 높은 것을 나타내는 표시 안내를 행한다.

또한, 지점(A2)에 있어서 자기 차량이 우단의 차선을 주행하고 있는[지점(A1)으로부터 차선 변경을 행하지 않은) 경우, 이 시점에서 좌측으로 차선 변경하는 것은 위험하므로 현재의 주행 차선으로부터 도로(R13)에 합류하도록 음성 안내한다. 그리고, 디스플레이(2)에 합류점[지점(A4)] 근방의 지도를 표시하고, 도로(R12)와의 분기 후, 도로(R13)와의 합류 전에 좌측 차선으로 합류할 필요가 있는 것을 안내한다.

또한, 도로(R13)와의 합류 후, 도로(R16)로 들어가기 위해서 난도가 높은 운전 조작이 필요한 것을 사전에 인식시키기 위해서 이 시점에서 도로(R13)에 관한 정보를 음성 통지한다. 여기에서 안내하는 도로(R13)에 관한 정보 및 디스플레이(2)의 표시 안내는 자기 차량이 우측으로부터 2번째의 차선을 주행하고 있는 것과 동일하다.

그 후 도로(R10)와 도로(R13)의 합류점으로부터 약 300m 전방인 지점(A3)에 자기 차량이 도달한 시점에서 자기 차량이 좌측 차선을 주행하고 있는 경우, 도로(R13)에 합류하기 전에 우측 차선으로부터의 합류가 있는 것을 음성 통지한다. 여기에서 차량이 커브를 주행 중이므로 표시 안내는 행하지 않는다.

한편, 지점(A3)에 자기 차량이 도달한 시점에서 자기 차량이 우측 차선을 주행하고 있는 경우, 도로(R13)에 합류하기 전에 좌측 차선으로 합류하는 것을 음성 통지한다. 여기에서도 차량이 커브를 주행 중이므로 표시 안내는 행하지 않는다.

이어서, 도로(R10)가 도로(R13)에 합류한 후의 안내에 대해서 도 5 및 도 6을 참조해서 설명한다. 도로(R13)와 도로(R16)의 분기점으로부터 약 300m 전방인 지점(A5)에 자기 차량이 도달한 시점에서 자기 차량이 좌단의 차선을 주행하고 있는 경우, 잘못해서 도로(R15)로 들어가지 않도록 도로(R15)를 지나고 나서 도로(R16)로 가도록 음성 안내한다. 또한, 도로(R16)의 좌측 차선을 주행하도록 안내한다. 이것은 도로(R16)의 차선 수가 1차선에서 2차선으로 증가함으로써 우측의 차선으로부터 다른 차량이 끼어들어올 가능성이 있기 때문이다. 또한, 우측의 차선에 있어서의 다른 차량을 인식할 수 있으면, 그 인식 결과를 「좌측 차선을 주행해야 하는 이유」로서 통지하는 것이 바람직하다. 또한, 디스플레이(2)에는 도로(R13)와 도로(R16)의 분기점 근방의 지도를 표시한다.

또한, 지점(A5)에 있어서 자기 차량이 좌측으로부터 2번째의 차선을 주행하고 있는 경우, 좌단의 차선으로부터 도로(R16)로 들어가면 끼어들 필요 없이 안전하게 주행할 수 있기 때문에 1차선 좌측으로 차선 변경하여 도로(R15)를 지나고 나서 도로(R16)로 가도록 음성 안내한다. 또는, 좌측으로부터 2번째의 차선을 그대로 주행하여 도로(R16)의 우측 차선을 주행하도록 음성 안내한다. 이 중 어느 하나의 주행 예정 차선을 채용할지는 운전자의 기량이나 교통 상태 등에 기초해서 결정하면 좋다. 또한, 디스플레이(2)에는 도로(R13)와 도로(R16)의 분기점 근방의 지도를 표시한다.

한편, 지점(A5)에 있어서 자기 차량이 우단의 차선, 혹은 우측으로부터 2번째의 차선을 주행하고 있는 경우, 이 시점에서 좌측으로 차선 변경하는 것은 위험하므로 도로(R13)를 그대로 주행하도록 음성 안내한다. 또한, 도로(R13)를 그대로 주행하는 것은 주행 예정 경로를 벗어나는 것이 되므로 도로(R13)로부터 본래의 목적지에 도달하는 새로운 주행 예정 경로를 설정(리루트)하여 리루트 결과를 디스플레이(2)에 표시한다.

다음에, 다른 구체예를 나타내어 내비게이션 장치(1)에 의한 안내에 대해서 더 설명한다. 우선 도 7에 나타내는 상황에서는 자기 차량은 도로(R20)의 위치(B1)로부터 도로(R22)로의 주행을 예정하고 있다.

도로(R10)는 2차선의 도로이며, 지점(B1)으로부터 일단 커브한 후, 긴 직선 [직선 개시 위치(R20a)로부터 직선 종료 위치(R20b)까지]으로 이루어지고, 그 후 커브와 짧은 직선을 반복한다. 그리고, 위치(B5)의 우측의 차선에 도로(R22)로의 출구가 있고, 도로(R22)의 전방, 마찬가지로 우측의 차선에 도로(R21)로의 출구가 있다.

따라서, 위치(B1)로부터 도로(R22)로 주행하는 경우, 도로(R22)로의 출구까지 미리 우측의 차선으로 이동해 놓아야 한다. 또한, 도로(R22)로의 출구와 도로(R21)로의 출구는 틀리기 쉽고, 또한 출구 근방이 커브이기 때문에 운전자는 디스플레이(2)에 충분한 주의를 기울이는 것이 어렵다.

우선, 이 도 7에 나타낸 상황 중, 직선 종료 위치(R20b)까지의 안내에 대해서 도 8 및 도 11을 참조해서 설명한다. 긴 직선[직선 개시 위치(R20a)로부터 직선 종료 위치(R20b)까지] 사이에 도로(R22)로의 출구 부근의 정보를 표시에 의해 통지하기 위해서, 직선 종료 위치(R20b)로부터 약 400m 전방인 지점(B1)에 자기 차량이 도달한 시점에서 안내를 개시한다.

우선, 지점(B1)에 있어서 자기 차량이 우측 차선을 주행 중인 경우, 내비게이션 장치(1)는 도로(R22)로 가도록 음성 안내함과 아울러, 도로(R22)로의 분기가 우측 차선측에 있으므로 우측 차선을 주행해 두도록 음성 안내를 행한다. 또한, 디스플레이(2)에는 자기 차량 근방의 지도를 표시해 둔다.

한편, 지점(B1)에 있어서 자기 차량이 좌측 차선을 주행 중인 경우, 내비게이션 장치(1)는 도로(R22)로 가도록 음성 안내함과 아울러, 도로(R22)로의 분기가 우측 차선측에 있으므로 우측 차선으로 이동하도록 음성 안내한다. 또한, 디스플레 이(2)에는 자기 차량 근방의 지도를 표시해 둔다.

그 후 긴 직선[직선 개시 위치(R20a)로부터 직선 종료 위치(R20b)까지]에 자기 차량이 도달한 시점에서 도로(R21)로의 출구 직후에 도로(R22)로의 출구가 있는 것(출구를 틀리기 쉬운 것)을 운전자에게 인식시키기 위해서 디스플레이(2)를 이용해서 지점(B5) 근방의 정보를 통지한다. 이렇게 표시 출력을 긴 직선에서 실행함으로써 운전자는 안전하게, 여유를 가지고 표시 내용을 확인할 수 있다.

구체적인 안내의 내용으로서는 「도로(R21)로의 출구와, 도로(R22)로의 출구를 틀리기 쉬운 것」, 「도로(R21)로의 출구를 지나고 나서 도로(R22)로의 출구까지 약 120m밖에 없는 것」등을 음성 안내함과 아울러, 디스플레이(2)에 지점(B5) 근방의 지도를 표시한다. 또한, 여기에서는 자기 차량이 우측 차선을 주행 중인지 좌측 차선을 주행 중인지에 관계 없이 음성 안내, 표시 안내 모두 동일하다.

그 후 도 9에 나타내는 바와 같이 도로(R22)로의 출구로부터 약 700m 전방인 지점(B3)에 자기 차량이 도달한 시점에서 자기 차량이 우측 차선을 주행하고 있는 경우, 약 700m 앞에 도로(R22)로의 분기가 우측 차선측에 있으므로 우측 차선을 주행해 두도록 음성 안내를 행한다. 또한, 디스플레이(2)에는 자기 차량 근방의 지도를 표시해 둔다.

마찬가지로 지점(B3)에 자기 차량이 도달한 시점에서 자기 차량이 좌측 차선을 주행하고 있는 경우[지점(B1)으로부터 차선 변경을 행하지 않은 경우], 약 700m 앞에 도로(R22)로의 분기가 우측 차선측에 있으므로 우측 차선으로 차선 변경하도록 음성 안내를 행한다. 또한, 디스플레이(2)에는 자기 차량 근방의 지도를 표시해 둔다.

또한 그 후 도 10에 나타내는 바와 같이 도로(R22)로의 출구로부터 약 300m 전방인 지점(B4)에 자기 차량이 도달한 시점에서 자기 차량이 우측 차선을 주행하고 있는 경우, 잘못해서 도로(R21)로 들어가지 않도록 도로(R21)로의 출구를 지나고 나서 도로(R22)로 가도록 음성 안내함과 아울러, 도로(R21)로의 출구 바로 뒤에 도로(R22)로의 출구가 있는 것을 통지한다. 또한, 디스플레이(2)에는 도로(R22)로의 출구 부근의 지도를 표시한다.

한편, 지점(B4)에 자기 차량이 도달한 시점에서 자기 차량이 좌측 차선을 주행하고 있는 경우(우측 차선으로 이동하지 않은 경우), 이 시점에서 우측으로 차선 변경하는 것은 위험하므로 도로(R20)를 그대로 주행하도록 음성 안내한다. 또한, 도로(R20)를 그대로 주행하는 것은 주행 예정 경로를 벗어나는 것이 되므로 도로(R20)로부터 본래의 목적지에 도달하는 새로운 주행 예정 경로를 설정(리루트)하여 리루트 결과를 디스플레이(2)에 표시한다.

상술한 바와 같이 본 실시예에 따른 내비게이션 장치(1)에서는 GPS(11)에 의한 위치 정보의 취득에 추가해서 차선 인식부(12)가 자기 차량의 주행 차선을 인식함과 아울러, 운전자 인식부(13)가 운전자를 인식하고, 또한 주행 이력 데이터 저장부(23)가 자기 차량의 과거의 주행 경로를 기억하고 있다. 그리고, 차선 경로 설정부(22)가 주행 예정 경로와 주행 차선으로부터 자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 주행 예정 차선으로서 설정하고, 안내 처리부(30)는 도로 형상, 운전 조작의 난도, 운전자의 기량이나 주행 이력, 교통 정보에 기초해서 경로 안내의 내용이나 타이밍을 제어하므로 상황에 적응한 내용 및 타이밍에서 안내를 행할 수 있다.

이상과 같이, 본 발명에 따른 운전 지원 장치는 차량의 운전 조작을 지원하는데에 유용하며, 특히 운전자로의 통지에 의한 경로 유도에 적합하다.

Claims

차량의 운전 조작을 지원하는 운전 지원 장치로서:

자기 차량이 실제로 주행 중인 현재 차선을 인식하는 현재 차선 인식 수단;

자기 차량이 주행해야 하는 차선의 경로를 주행 예정 차선으로서 설정하는 주행 예정 차선 설정 수단; 및

상기 주행 예정 차선과 자기 차량이 주행 중인 현재 차선에 기초한 차선 안내를, 도로 형상이 커브에서는 실행하지 않고 직선인 타이밍에서 실행하도록 실행 타이밍을 결정하고, 그 결정된 실행 타이밍에서 차선의 안내를 행하는 안내 처리 수단을 구비하고,

상기 안내 처리 수단은 운전자의 정보에 기초해서 상기 안내의 내용을 변경하는 운전자 적응부를 구비한 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 1 항에 있어서, 자기 차량의 주행 예정 경로를 설정하는 주행 예정 경로 설정 수단을 더 구비하고, 상기 안내 처리 수단은 상기 주행 예정 경로의 안내를 더 행하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 1 항에 있어서, 도로의 형상과 차선 수의 정보를 포함하는 지도 데이터를 저장하는 지도 데이터 저장 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 1 항에 있어서, 운전자의 정보를 취득하는 운전자 정보 취득 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 1 항에 있어서, 교통 정보를 취득하는 교통 정보 취득 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
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제 2 항에 있어서, 상기 안내 처리 수단은 상기 주행 예정 차선을 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도 및/또는 상기 주행 예정 경로를 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도를 판정하는 난도 판정 수단을 더 구비하고, 상기 운전 조작의 난도를 상승시킨 요인에 대해서 운전자에게 통지하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 7 항에 있어서, 상기 난도 판정 수단은 상기 현재 차선, 및 도로의 형상과 차선 수의 정보를 포함하는 지도 데이터를 이용하여 상기 운전 조작의 난도를 판정하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 안내 처리 수단은 상기 주행 예정 차선을 따른 주행이 곤란하거나 혹은 불가능한 경우에 상기 주행 예정 경로의 재설정이 필요하다고 판정하는 경로 재설정 판정 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 주행 예정 차선 설정 수단은 상기 주행 예정 경로, 및 도로의 형상과 차선 수의 정보를 포함하는 지도 데이터를 이용하여 상기 주행 예정 차선을 설정하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 10 항에 있어서, 상기 주행 예정 차선 설정 수단은, 상기 주행 예정 차선을 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도 및/또는 상기 주행 예정 경로를 따라 주행하기 위해서 필요한 운전 조작의 난도, 교통 정보, 운전자의 정보 중 하나 이상을 더 이용해서 상기 주행 예정 차선을 설정하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
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