JP7093056B2 - 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
下記特許文献１には、複数の出力要求が供給された場合に、各出力要求に対応する音声情報に予め設定された情報価値の高低を比較し、その情報価値の高い方の音声情報を優先的に出力させる音声出力制御装置が開示されている。この音声出力制御装置は、各音声情報に対応するコンテントが表示装置から出力されるか否かに応じて情報価値を可変設定する等し、情報価値の高い音声情報から順次出力することで、運転を支援している。
ここで、運転を支援するシステムとして、自動運転装置が開発されている。現在主に開発されている自動運転レベル“２”の自動運転装置は、車両のステアリング操作及び加減速等の運転操作を支援することにとどまるため、運転者が運転状況を監視する必要がある。したがって、自動運転装置には、運転状況の監視を支援する機能として、車両の運転状況を音声で案内する機能が設けられている。
特許文献１に記載される音声出力制御装置は、情報価値の低い音声情報の出力タイミングを後ろにずらしている。しかしながら、自動運転装置の音声案内は、その時点で出力しなければ意味をなさないものが多く、出力タイミングを後ろにずらしてしまうと、音声案内が無意味になるおそれがある。
そこで、本発明は、自動運転装置による案内を運転者に確実に伝えることができる運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両に搭載される自動運転装置及びカーナビゲーション装置の双方から音声出力指示を受信し、前記自動運転装置と前記カーナビゲーション装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応するコンテンツを、前記タイミングが重複しない場合に表示される時間よりも長い時間表示させる制御部を備える。
上記態様において、前記制御部は、前記タイミングが重複する場合に、さらに、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応する運転席の座席部位から運転者に圧力が加わるように制御することとしてもよい。
上記態様において、前記制御部は、前記タイミングが重複する場合に、さらに、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応する効果音を出力させることとしてもよい。
上記態様において、前記制御部は、前記タイミングが重複する場合に、さらに、車両周辺の監視状況を表示させることとしてもよい。
上記態様において、前記制御部は、前記タイミングが重複する場合に、さらに、前記自動運転装置による音声の出力を停止させることとしてもよい。
本発明の他の態様に係る運転支援方法は、プロセッサにより実行される方法であって、車両に搭載される自動運転装置及びカーナビゲーション装置の双方から音声出力指示を受信し、前記自動運転装置と前記カーナビゲーション装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応するコンテンツを、前記タイミングが重複しない場合に表示する時間よりも長い時間表示させる制御ステップを含む。
本発明の他の態様に係る運転支援プログラムは、コンピュータを、車両に搭載される自動運転装置及びカーナビゲーション装置の双方から音声出力指示を受信し、前記自動運転装置と前記カーナビゲーション装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応するコンテンツを、前記タイミングが重複しない場合に表示する時間よりも長い時間表示させる制御部として機能させる。
本発明によれば、自動運転装置による案内を運転者に確実に伝えることができる自動運転装置、カーナビゲーション装置及び運転支援システムを提供することが可能となる。
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。実施形態に係る自動運転装置及びカーナビゲーション装置を備える運転支援システムは、車両に搭載され、ユーザである運転者の運転を支援するシステムである。
図１を参照し、実施形態に係る運転支援システム１の概略構成について説明する。運転支援システム１は、例えば、制御装置（運転支援装置）２、自動運転装置３、カーナビゲーション装置４、監視部５、音声出力装置６、表示装置７及び加圧部８を備える。各構成要素は、例えば通信バスを介して接続され、相互に通信可能に構成される。
自動運転装置３は、自動運転のレベル“２”に対応し、車両のステアリング操作及び加減速等の運転操作を音声等を用いて支援する自動運転支援機能を有する。この自動運転支援機能は、公知の自動運転支援機能を適宜適用することができる。
カーナビゲーション装置４は、現在位置から目的地までの経路（走行ルート）を音声等を用いて案内するナビゲーション機能を有する。このナビゲーション機能は、公知のナビゲーション機能を適宜適用することができる。
自動運転装置３及びカーナビゲーション装置４は、物理的な構成として、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びメモリを含む制御ユニット、操作部、ディスプレイ、スピーカ、通信装置を備えて構成される。ＣＰＵがメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、自動運転装置３の自動運転支援機能、及びカーナビゲーション装置４のナビゲーション機能が発現する。
監視部５は、車両周辺の状況を監視するための各種の装置により構成される。車両周辺の状況として、例えば、障害物の存在、歩行者の存在、他車両の走行状況等が該当する。監視部５には、例えば、画像センサ、カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、等のセンサ装置、車車間通信装置、路車間通信装置等が含まれ得る。
音声出力装置６は、例えば、スピーカであり、音声や音楽等を出力する。表示装置７は、例えば、メータ等の表示パネルを含むディスプレイであり、文字や画像、動画像等を表示する。加圧部８は、例えば、電動モータを駆動して、運転席に着座している運転者に圧力を加えるための機構を有する。
制御装置２の制御部２１は、例えば、自動運転の支援内容（案内）を運転者に通知する支援内容通知処理を実行する。支援内容通知処理は、自動運転装置３とカーナビゲーション装置４とで音声を出力するタイミングが重複するときに、実行される。
制御部２１は、音声を出力するタイミングが重複するかどうかを、自動運転装置３及びカーナビゲーション装置４の双方から受信する音声出力指示に基づいて判定する。音声出力指示には、音声の出力タイミングを特定するための情報が含まれる。
制御部２１は、支援内容通知処理において、以下の（１）から（５）までの各処理を実行する。（１）から（５）までの各処理は、全てを実行することとしてもよいし、それらの一部を選択して実行することとしてもよい。
（１）自動運転装置３の支援内容に対応するコンテンツを、音声を出力するタイミングが重複しない場合に表示される時間よりも長い時間表示させる。具体的に、制御部２１は、通常の表示時間に所定の時間を加えた時間、自動運転装置３の支援内容に対応するコンテンツを、表示装置７に表示させる。コンテンツは、例えば、支援内容を示す文字列であってもよいし、文字列にイラストを加えた画像や文字列にアニメーションを加えた動画像であってもよい。このように、コンテンツを表示する時間を通常の表示時間から所定時間延長することで、運転者が自動運転装置３の支援案内を認識する確度を高めることが可能となる。
（２）自動運転装置３の支援内容に対応する運転席の座席部位から、運転者に対して圧力を加える制御を行う。この自動運転装置３の支援内容には、車両の挙動状態も含まれる。具体的に、制御部２１は、自動運転装置３の支援内容に対応する運転席の座席部位から、運転者にに対して圧力が加えられるように、加圧部８の電動モータを駆動させる。例えば、支援内容が“左側へ移動します”である場合に、運転者の左太腿に圧力を加え、支援内容が“右側へ移動します”である場合に、運転者の右太腿に圧力を加え、支援内容が“手動で運転してください”である場合に、運転者の左右の太腿に圧力を加える。このように、支援内容に対応する運転席の座席部位から運転者に圧力を加えることで、運転者が、車両の挙動状態を含む自動運転装置３の支援内容を認識する確度を高めることが可能となる。
（３）自動運転装置３の支援内容に対応する効果音を出力させる。具体的に、制御部２１は、自動運転装置３の支援内容に対応する効果音を、音声出力装置６から出力させる。このように、支援内容に対応する効果音を出力することで、運転者が自動運転装置３の支援内容を認識する確度を高めることが可能となる。
（４）車両周辺の監視状況を表示させる。具体的に、制御部２１は、車両周辺の監視状況を、表示装置７に表示させる。車両周辺の監視状況は、監視部５により取得された各種データを用いて分析することで得られる。車両周辺の監視状況を表示させることで、運転者が、自動運転中の車両周辺の状況を容易に把握できるようになる。
（５）自動運転装置３による音声の出力を停止させる。具体的に、制御部２１は、音声出力停止要求を自動運転装置３に送信する。これにより、運転者は、カーナビゲーション装置４の音声を認識しやすくなる。
図２を参照して、制御装置２において実行される支援内容通知処理の処理手順の一例について説明する。
最初に、制御装置２の制御部２１は、自動運転装置３の音声出力指示及びカーナビゲーション装置４の音声出力指示を受信する（ステップＳ１０１）。
続いて、制御部２１は、上記ステップＳ１０１で受信した双方の音声出力指示に含まれる音声を出力するタイミングが重複するかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。
上記ステップＳ１０２において、音声を出力するタイミングが重複すると判定された場合（ステップ１０２；ＹＥＳ）に、制御部２１は、自動運転装置３による音声の出力を停止させる（ステップＳ１０３）。
続いて、制御部２１は、通常の表示時間よりも長い時間、自動運転装置３の支援内容に対応するコンテンツを、表示装置７に表示させる（ステップＳ１０４）。
続いて、制御部２１は、自動運転装置３の支援内容に対応する運転席の座席部位から運転者に圧力が加えられるように、加圧部８の電動モータを駆動させる（ステップＳ１０５）。
続いて、制御部２１は、自動運転装置３の支援内容に対応する効果音を、音声出力装置６から出力させる（ステップＳ１０６）。
続いて、制御部２１は、監視部５により取得された各種データに基づく車両周辺の監視状況を、表示装置７に表示させる（ステップＳ１０７）。そして、支援内容通知処理を終了する。
一方、上記ステップＳ１０２において、音声を出力するタイミングが重複しないと判定された場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）に、制御部２１は、音声を出力するタイミングが重複しない旨を示すメッセージを、自動運転装置３に送信する（ステップＳ１０８）。そして、支援内容通知処理を終了する。
前述したように、実施形態における制御装置２によれば、車両に搭載される自動運転装置３及びカーナビゲーション装置４の双方から音声出力指示を受信し、自動運転装置３とカーナビゲーション装置４とで音声を出力するタイミングが重複すると判定した場合に、自動運転装置３から出力される音声の内容に対応するコンテンツを、双方で音声を出力するタイミングが重複しない場合に表示される時間よりも長い時間表示させることができる。
また、実施形態における制御装置２によれば、自動運転装置３とカーナビゲーション装置４とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、上記に加え、自動運転装置３から出力される音声の内容に対応する運転席の座席部位から運転者に圧力が加わるように制御することや、自動運転装置から出力される音声の内容に対応する効果音を出力させることができる。
それゆえ、実施形態における制御装置２によれば、自動運転装置３による支援内容を運転者に確実に伝えることが可能となる。
なお、本発明は、前述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記各実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。例えば、前述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、または並列に実行することができる。
１…運転支援システム、２…制御装置、３…自動運転装置、４…カーナビゲーション装置、５…監視部、６…音声出力装置、７…表示装置、８…加圧部、２１…制御部。
Claims (5)
- 車両に搭載される自動運転装置及びカーナビゲーション装置の双方から音声出力指示を受信し、前記自動運転装置と前記カーナビゲーション装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、前記自動運転装置による音声の出力を停止させ、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応するコンテンツを、前記タイミングが重複しない場合に表示される時間よりも長い時間表示させ、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応する運転席の座席部位から運転者に圧力が加わるように制御する制御部を備える、
運転支援装置。 - 前記制御部は、前記タイミングが重複する場合に、さらに、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応する効果音を出力させる、
請求項１記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記タイミングが重複する場合に、さらに、前記車両の周辺の監視状況を表示させる、
請求項１又は２記載の運転支援装置。 - プロセッサにより実行される方法であって、
車両に搭載される自動運転装置及びカーナビゲーション装置の双方から音声出力指示を受信し、前記自動運転装置と前記カーナビゲーション装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、前記自動運転装置による音声の出力を停止させ、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応するコンテンツを、前記タイミングが重複しない場合に表示する時間よりも長い時間表示させ、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応する運転席の座席部位から運転者に圧力が加わるように制御する制御ステップを含む、
運転支援方法。 - コンピュータを、
車両に搭載される自動運転装置及びカーナビゲーション装置の双方から音声出力指示を受信し、前記自動運転装置と前記カーナビゲーション装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、前記自動運転装置による音声の出力を停止させ、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応するコンテンツを、前記タイミングが重複しない場合に表示する時間よりも長い時間表示させ、前記自動運転装置から出力される音声の内容に対応する運転席の座席部位から運転者に圧力が加わるように制御する制御部として機能させる、
運転支援プログラム。
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