JPWO2018096688A1 - 運転支援装置、運転支援システム、プログラム及び運転支援装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1記載の装置は、運転者の特性、運転状況のいずれかを表す運転状態指標を算出し、算出した運転状態指標に基づいて動力源の特性を変化させる。
また、特許文献2記載の装置は、車両の外部環境により運転者の運転操作に要求される環境難易度と、運転者の運転技量とに基づいて、運転者の運転操作をアシストするアシスト量を設定する。
また、特許文献2記載の装置は、環境難易度に応じてアシスト量が設定されるが、運転者によって得意、不得意な環境は異なるため、運転者によって車両の各種制御の設定は異なる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、車両の各種制御の設定をより高精度に設定することを目的とする。
この構成によれば、環境検出部が検出する環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定が変更される。従って、車両の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。
この構成によれば、複数の環境での運転操作状況に基づき運転者の運転技量を精度よく判定することができ、運転者の特性の推定精度を高めることができる。
この構成によれば、運転操作中の運転者の感情に基づいて、運転者の特性を推定することができる。
この構成によれば、複数の環境での運転操作状況に基づき運転者の運転技量を精度よく判定することができ、運転者の特性の推定精度を高めることができる。
この構成によれば、運転操作において現れる運転者の感情に基づいて運転者の特性を精度よく推定することができる。
この構成によれば、運転操作において、運転操作に適していると判定される感情と、運転操作に適していないと判定される感情とに変化する頻度に基づいて運転者の特性が推定される。このため、運転者の感情が変化する頻度が高い場合には、運転者が集中力に欠けていると判定して、運転者の特性が運転に適していないと推定することができる。
この構成によれば、運転操作を開始したとき、又は運転操作を実行しているときの運転者の感情又は感情の変化に応じて各種制御の設定が変更される。このため、運転者の感情が運転に適した感情ではない場合には、各種制御の設定を変更して、車両を安全に走行させることができる。
この構成によれば、環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定が変更される。従って、車両の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。
この構成によれば、運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータと、運転者の感情を評価した感情評価パラメータとを、運転者の識別情報に対応付けて記憶部に記憶させることができる。
この構成によれば、各運転者を、運転者の技量に応じて設定されたカテゴリに分類することができる。
この構成によれば、各運転者を、運転者の感情に応じて設定されたカテゴリに分類することができる。
この構成によれば、同一のカテゴリに分類された運転者に、カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することができる。
この構成によれば、同一のカテゴリに分類された運転者に、イベントへの参加を促す情報を送信することができる。
この構成によれば、環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定が変更される。従って、車両の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。
この構成によれば、環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定が変更される。従って、車両の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。
添付図面を参照して本発明の第1実施形態について説明する。
図1は、本発明の運転支援装置100を搭載した自動二輪車10の制御系の構成を示す機能ブロック図である。本実施形態では、運転支援装置100を自動二輪車10に搭載した場合を例にして説明するが、運転支援装置100を搭載可能な車両は自動二輪車10に限定されるものではなく、自動四輪車や自動三輪車であってもよい。また、自動二輪車10は、鞍乗り型のバイクであってもよいしスクーターであってもよい。
スロットル開度センサ112は、スロットルバルブ(図示略)の開度を検出する。スロットル開度センサ112は、検出したスロットルバルブの開度を示す信号を制御部15に出力する。
アクセル開度センサ113は、アクセル操作の操作量を検出する。アクセル開度センサ113は、検出した操作量を示す信号を制御部15に出力する。
ブレーキセンサ114は、ブレーキアクチュエータ(図示略)に作用するブレーキ圧や、ブレーキの操作量を検出する。ブレーキセンサ114は、検出したブレーキ圧を示す信号や、ブレーキの操作量を示す信号を制御部15に出力する。
ストロークセンサ115は、自動二輪車10の前輪を懸架するフロントサスペンション、と、後輪を懸架するリアサスペンションとにそれぞれ設けられる。ストロークセンサ115は、フロントサスペンションの作動量と、リアサスペンションの作動量とをそれぞれ検出し、検出した作動量を示す信号を制御部15に出力する。
車速センサ116は、自動二輪車10の車速を検出する。車速センサ116は、検出した車速を示す信号を制御部15に出力する。
回転数センサ117は、エンジンやモータ等のパワーユニットの回転数を検出する。回転数センサ117は、検出した回転数を示す信号を制御部15に出力する。
6軸センサ118は、自動二輪車10の前後、左右、上下の3方向(X,Y,Z)の加速度を検出する加速度センサと、X、Y及びZの各軸周りの角速度を検出する3軸ジャイロセンサとを備える。6軸センサ118は、検出した加速度や角速度を示す信号を制御部15に出力する。
外気温センサ119は、外気温を測定し、測定した外気温を示す信号を制御部15に出力する。
以下では、センサ部11が検出し、制御部15に出力する検出値を示す信号を、簡単に検出値という。
生体センサ125は、自動二輪車10を運転する運転者に装着され、例えば、運転者の心拍数、血圧、呼吸数、発汗量、体温等を生体情報として検出する。生体センサ125は、検出した生体情報を制御部15に出力する。
移動体通信部126は、無線通信回路及びアンテナを有し、移動体通信網に接続して移動体通信を行う。
ナビゲーションシステム14は、GPS受信部141が受信したGPS信号に基づいて自動二輪車10の位置(緯度及び経度)を測位する。また、ナビゲーションシステム14は、測位した自動二輪車10の位置と、地図データベース142から取得した地図情報とに基づき、設定された目的地までの誘導経路を案内する。
燃料噴射装置132は、エンジンの燃焼室に空気と燃料の混合気を供給する吸気ポートに取り付けられ、制御部15の制御に従って燃料を噴射する。燃料噴射装置132は、ポート噴射式であってもよいし直噴式であってもよく、噴射ノズルの数等も特に制限されない。燃料噴射装置132がポート噴射式の場合、燃料噴射装置132は、スロットルバルブの開度に応じて燃料を噴射する。
変速機134は、複数の変速ギア段を有し、スイッチ121のシフトアップスイッチ又はシフトダウンスイッチの操作に応じて変速ギア段を切り換え、エンジンから伝達される回転力を、変速比(減速比)を変えて自動二輪車10の後輪に伝達する。
表示パネル137は、LCD(Liquid Crystal Display)ディスプレイ等で構成され、自動二輪車10の車速、エンジン回転数、走行距離、ランプ類の点灯状態、燃料の残量等を表示する。また、本実施形態の表示パネル137は、後述する運転者特性推定部17が表示する情報や、第2実施形態で説明するサーバ装置3から送信される情報を表示する。
制御部15が、図示しないROMに記憶したプログラムを実行することにより、前述した機能ブロックが構成される。
シフト制御部153は、スイッチ121のシフトアップスイッチやシフトダウンスイッチの操作に応じてモータ(図示略)を駆動し、変速機134をシフトアップ又はシフトダウンさせる。
サスペンション制御部154は、サスペンション調整部136を制御して、自動二輪車10の車高調整、サスペンションの設定等を行う。
表示制御部155は、表示パネル137の表示状態を制御する。
運転者特性推定部17は、プログラムを実行するプロセッサである。運転者特性推定部17も、CPU、MPU、マイコン、又はその他の演算処理装置により構成することができる。また、運転者特性推定部17は、集積回路や、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラ、特定用途向け集積回路、その他のプログラマブル回路により構成してもよい。さらに、運転者特性推定部17を、ROMやRAMを統合した統合チップ(例えば、いわゆるSoCデバイス)により構成してもよい。
運転者特性推定部17は、機能ブロックとして、運転者認証部171と、走行環境判定部172と、技量評価部173と、感情評価部174と、設定変更部175と、制限判定部176とを備える。運転者特性推定部17が、図示しないROMに記憶したプログラムを実行することにより、前述の機能ブロックが構成される。
また、記憶部18は、制御部15から入力される特性情報を、運転者の識別情報に対応付けて記憶する。
自動二輪車10が個人の所有する車両であって、自動二輪車10を運転する運転者が所有者だけである場合、認証処理を行わないように設定してもよい。また、自動二輪車10が個人の所有する車両であっても、複数人が運転操作を行う場合や、自動二輪車10が教習所で使用する教習車や、レンタルショップでレンタルされる自動二輪車である場合、運転者認証部171が認証処理を実行して運転者を認証するとよい。
自動二輪車10の運転者には、運転者を識別する識別情報が設定される。本実施形態では、ユーザIDとパスワードとを識別情報として使用する場合を例にして説明する。また、自動二輪車10が個人の所有する車両であって、所有者だけが自動二輪車10を運転する場合、自動二輪車10の車台番号を識別情報として用いてもよい。また、識別情報として、光彩や指紋等の運転者の生体情報を識別情報として用いてもよい。
また、自動二輪車10のキーに識別情報を記憶する記憶部を設けて、キーシリンダーにキーが差し込まれたときに、キーから識別情報を取得する構成であってもよい。この場合、複数人が自動二輪車10を運転する場合、各運転者が、識別情報を記憶させたキーを所持する必要がある。
また、運転者の顔画像と、識別情報とを対応付けて記憶部18に事前に記憶させておき、運転者認証部171が車載カメラ122の撮像画像により顔認証を行って、認証した顔画像に対応する識別情報を記憶部18から読み出す構成であってもよい。
運転者認証部171は、識別情報に一致する認証情報が記憶部18に記憶されている場合、認証成功したと判定し、エンジンの始動を許可する信号を制御部15に送信する。また、運転者認証部171は、識別情報に一致する認証情報が記憶部18に記憶されていない場合、認証失敗と判定し、エンジンの始動を許可する信号を制御部15に送信しない。また、運転者認証部171は、自動二輪車10の運転操作を禁止にする信号を制御部15に送信してもよいし、運転操作を許可された運転者として登録されていない旨を表示パネル137に表示させ、運転者登録を行うか否かを問い合わせるメッセージを表示パネル137に表示させてもよい。
運転者認証部171は、認証に成功した場合、運転者の識別情報を技量評価部173及び感情評価部174に出力する。
走行環境判定部172は、入力された情報に基づいて自動二輪車10の走行環境を判定する。例えば、走行環境判定部172は、路面を撮像した撮像画像により、路面が濡れているか否かを判定する。走行環境判定部172が判定する走行環境には、雨が降っているか否か、雪が降っているか否か、渋滞が発生しているか否か、道路が高速道路であるか一般道であるか、道路幅が所定幅よりも狭い否か、車線の数が所定数よりも多いか否か、上り坂車線であるか否か、下り坂車線であるか否か、コーナーであるか否か等が含まれる。走行環境判定部172は、地図情報に基づいてコーナーを判定してもよいし、6軸センサ118の検出値に基づいてコーナーを判定してもよい。
走行環境判定部172は、判定した自動二輪車10の走行環境を示す情報(以下、環境情報という)を技量評価部173及び感情評価部174に出力する。
技量評価部173は、運転者の特性の1つとして、運転者の技量の評価値を示すパラメータ(以下、技量パラメータという)の値を設定する。本実施形態では、技量パラメータとして、ブレーキ操作、アクセル操作、エンジン挙動、サスペンション挙動の4つの技量パラメータを例に挙げて説明するが、技量パラメータの数は4つに限定されるものではなく、運転者の他の技量を評価するパラメータを別途設定してもよい。技量パラメータは、例えば、0%〜100%の間で変化するパラメータであって、運転者の技量の評価値が高い(運転者が技量を備えている)ほど、パラメータの値が高く設定される。
例えば、技量評価部173は、入力されたブレーキ圧の情報に基づいてブレーキ圧の変化率を算出し、算出したブレーキ圧の変化率を予め設定されたしきい値としてブレーキ操作に対する評価を行う。例えば、技量評価部173は、予め設定された回数のブレーキ操作、又は予め設定された期間内でのブレーキ操作において、ブレーキ圧の変化率が予め設定されたしきい値よりも大きな変化が検出されなかった場合にはプラスの評価し、しきい値よりも大きな変化が検出された場合には、マイナスの評価をする。
また、技量評価部173は、ABS制御が実行された場合には、運転者のブレーキ操作に対してマイナスの評価を行う。また、転技量評価部173は、予め設定された期間、AABS制御が実行されなかった場合に、運転者のブレーキ操作に対してプラスの評価を行う。
技量評価部173は、設定したブレーキ操作の技量パラメータを、運転者の識別情報及び環境情報に対応付けて記憶部18に記憶させる。すなわち、技量評価部173は、環境情報が示す走行環境での、識別情報が示す運転者のブレーキ操作の技量として技量パラメータを記憶部18に記憶させる。
例えば、技量評価部173は、位置情報や地図情報、交通情報等に基づいて、自動二輪車10が走行する道路の道路種別(一般道、高速道路等)や、道路状況(直進、カーブ、勾配)、渋滞の有無の交通状況等(以下、これらを総称して走行条件とい)を判定する。技量評価部173は、判定した走行条件に対応した車速又はアクセル開度で自動二輪車10が走行しているか否かを判定する。技量評価部173は、自動二輪車10が走行条件に対応した車速又はアクセル開度で走行していると判定した場合に、運転者のアクセル操作に対してプラスの評価を行う。また、技量評価部173は、自動二輪車10が走行条件に対応した車速又はアクセル開度で走行していないと判定した場合に、運転者のアクセル操作に対してマイナスの評価を行う。
技量評価部173は、入力された情報に基づいてエンジン挙動を評価し、評価した評価値を示す技量パラメータを設定する。
例えば、技量評価部173は、エンジン回転数が、シフトポジションや車速に対応した回転数である場合に、運転者の運転操作に対してプラスの評価を行う。また、技量評価部173は、エンジン回転数が、シフトポジションや車速に対応した回転数ではない場合に、運転者の運転操作に対してマイナスの評価を行う。
例えば、技量評価部173は、加速度情報と、ブレーキの操作量を示す情報とに基づき、ブレーキ操作が行われたときのサスペンションのストローク量が予め設定された大きさよりも大きく変化したか否かを判定する。技量評価部173は、サスペンションのストローク量が予め設定されたしきい値よりも大きく変化した場合に、運転者の運転操作に対してマイナスの評価を行う。また、技量評価部173は、サスペンションのストローク量が予め設定された大きさよりも大きく変化する状態が、予め設定された期間、検出されなかった場合、運転者の運転操作に対してプラスの評価を行う。
また、技量評価部173は、サスペンションのストローク量の変化率(単位時間当たりの変化量)が予め設定されたしきい値よりも大きいか否かを判定する。技量評価部173は、ストローク量の変化率がしきい値よりも大きい場合に、運転者の運転操作に対してマイナスの評価を行う。また、技量評価部173は、ストローク量の変化率がしきい値よりも大きく変化する状態が、予め設定された期間、検出されなかった場合に、運転者の運転操作に対してプラスの評価を行う。
感情評価部174には、生体情報として、運転者の心拍数、血圧、呼吸数、発汗量、体温等を示す情報が制御部15から入力される。また、感情評価部174には、車載カメラ122の撮像画像が入力される。また、感情評価部174には、マイクから入力される運転者の音声情報が入力される。感情評価部174は、これらの情報に基づいて運転者の感情又は感情の変化を評価し、評価した評価値を示すパラメータ(以下、感情パラメータという)を設定する。
感情評価部174は、入力された撮像画像から運転者の顔の器官の位置又は相対位置を特定する。感情評価部174は、特定した顔の器官の位置又は相対位置と、記憶部18に記憶された各サンプル表情の特徴量情報とを比較し、運転者の表情と、サンプル表情との類似度を算出する。感情評価部174は、算出した類似度に基づいて運転者の顔の表情を判定する。
例えば、感情評価部174は、運転者の感情が予め設定された感情であると判定された時間の和を求める。感情評価部174は、求めた時間の予め設定された期間に占める割合に基づいて感情パラメータの値を設定する。予め設定された期間には、例えば、1トリップ(イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまで)であってもよいし、1日であってもよいし、さらに一カ月であってもよい。また、予め設定された感情には、「楽しい」、「気持ちがよい」、「わくわくする」等の肯定的な感情や、冷静やリラックス等の感情が含まれる。感情評価部174は、これらの感情を、運転に適する感情と判定する。
また、感情評価部174は、「怖い」、「辛い」等の感情を運転に適さない感情と判定し、これらの感情が予め設定された期間に占める割合に基づいて感情パラメータの値を設定してもよい。
例えば、運転の初心者や、運転に集中できない運転者は、自動二輪車10の周囲の環境の変化に応じて運転に適した感情と、運転に適していない感情との切り替わりが顕著に生じる場合がある。このため、感情評価部174は、運転に適した感情と、運転に適していない感情との切り替わりの回数を考慮して感情パラメータを設定してもよい。
また、感情評価部174は、運転とは関係しない感情が占める時間により、感情パラメータの設定を変更してもよい。
感情評価部174は、図3に示すマップ60を用いて、感情パラメータを設定してもよい。図3に示すマップ60は、縦軸と横軸とによって4つの領域に分割される。縦軸の原点よりも上側には、運転者の「楽しい」の感情を対応付け、原点よりも下側には、運転者の「辛い」の感情を対応付けた。また横軸の原点よりも右側には、「安心」の感情を対応付け、原点よりも左側には、「怖い」の感情を対応付けた。
また、以下では、縦軸の「楽しい」という感情と、横軸の「怖い」という感情とによって区分けされたマップ60の領域を第1領域61という。また、縦軸の「辛い」という感情と、横軸の「怖い」という感情とによって区分けされたマップ60の領域を第2領域62という。また、縦軸の「辛い」という感情と、横軸の「安心」という感情とによって区分けされたマップ60の領域を第3領域63という。また、縦軸の「楽しい」という感情と、横軸の「安心」という感情とによって区分けされたマップ60の領域を第4領域64という。
また、縦軸の「楽しい」という感情と、横軸の「怖い」という感情とによって区分けされたマップ60の領域であって、第1領域61よりも外側の領域を第5領域65という。
また、縦軸の「辛い」という感情と、横軸の「怖い」という感情とによって区分けされたマップ60の領域であって、第2領域62よりも外側の領域を第6領域66という。
また、縦軸の「辛い」という感情と、横軸の「安心」という感情とによって区分けされたマップ60の領域であって、第3領域63よりも外側の領域を第7領域67という。
また、縦軸の「楽しい」という感情と、横軸の「安心」という感情とによって区分けされたマップ60の領域であって、第4領域64よりも外側の領域を第8領域68という。
第5領域65、第6領域66、第7領域67及び第8領域68は、運転者に運転操作以外に対す感情が現れた領域である。
運転者の感情が運転操作に対する感情であるか、運転操作以外に対する感情であるかの判定は、例えば、車載カメラ122の撮像画像に基づいて検出される運転者の視線に基づいて判定することができる。例えば、運転者の視線が、自動二輪車10の進行方向を向いている場合、運転者が運転に集中しており、運転者の感情は運転操作に対する感情であると判定することができる。また、運転者の視線が、自動二輪車10の進行方向以外の方向を向いている場合、運転者が運転に集中しておらず、運転者の感情は運転操作以外に対する感情であると判定することができる。
また、運転者の感情が第2領域62に位置する場合、運転者が「辛い」、「怖い」等、運転に適さない感情状態であると判定される。
また、運転者の感情が第3領域63に位置する場合、運転者が疲労等の影響により惰性で運転していると判定される。
また、運転者の感情が第4領域64に位置する場合、運転者は運転に適した感情で運転していると判定される。
係数テーブルは、技量パラメータや感情パラメータに乗算する重み係数が、制御部15が制御する制御対象ごとに登録したテーブルである。本実施形態では、制御対象としてエンジン出力と、サスペンション設定と、ABSの動作タイミングとを挙げるが、制御部15の制御対象はこれらに限定されるものではない。
また、図4に示す係数テーブルは、走行環境判定部172が判定する走行環境ごとに設けてもよいし、走行環境によらず1つのテーブルを用いてもよい。
例えば、設定変更部175は、コーナーリング時のブレーキ操作を評価した技量パラメータや、雨天時のブレーキ操作を評価した技量パラメータ、晴天時のブレーキ操作を評価した技量パラメータ、下り坂を走行時のブレーキ操作を評価した技量パラメータ等の値を加算して、ブレーキ操作の技量パラメータの平均値を算出する。設定変更部175は、アクセル操作、エンジン挙動、サスペンション挙動の各技量パラメータについても同様に技量パラメータの平均値を算出する。この平均値は、単純平均であってもよいし、走行環境に応じて技量パラメータに重みを付けて計算した加重平均であってもよい。
設定変更部175は、例えば、制御対象がエンジン出力である場合、アクセル操作の技量パラメータに重み係数A(%)を乗算し、エンジン挙動の技量パラメータに重み係数B(%)を乗算し、トータル値に重み係数E(%)を乗算し、感情パラメータに重み係数F(%)を乗算する。設定変更部175は、これらの乗算値の和を、エンジン出力の評価値として算出する。トータル値は、ブレーキ操作、アクセル操作、エンジン挙動及びサスペンション挙動の各技量パラメータの値の和である。
また、設定変更部175は、例えば、制御対象がサスペンションである場合、ブレーキ操作の技量パラメータに重み係数C(%)を乗算し、サスペンション挙動の技量パラメータに重み係数D(%)を乗算し、トータル値に重み係数E(%)を乗算する。設定変更部175は、これらの乗算値の和を、サスペンション設定の評価値として算出する。
また、設定変更部175は、例えば、制御対象がABSの動作タイミングである場合、ブレーキ操作の技量パラメータに、重み係数B(%)を乗算し、サスペンション挙動の技量パラメータに重み係数C(%)を乗算し、トータル値に重み係数E(%)を乗算し、感情パラメータに重み係数E(%)を乗算する。設定変更部175は、これらの乗算値の和を、ABSの動作タイミングを設定する評価値として算出する。
しきい値は、エンジン出力、サスペンション設定、ABSの動作タイミング等の制御対象ごとにそれぞれ用意される。
また、しきい値を、走行環境に応じて複数用意してもよい。例えば、エンジン出力に対応したしきい値には、走行環境が一般道である場合、高速道路である場合、路面が濡れている場合、渋滞が発生している場合、上り坂である場合、下り坂である場合等の走行環境に応じて複数のしきい値を用意してもよい。
この場合、設定変更部175は、算出したエンジン出力の評価値と、しきい値a、しきい値b及びしきい値cとを比較する。例えば、エンジン出力の評価値がしきい値c以上である場合、設定変更部175は、エンジン出力を制御する制御パラメータの値を「100%」に設定する。すなわち、設定変更部175は、自動二輪車10が100%のエンジン出力を出せるように制御パラメータを設定する。
また、エンジン出力の評価値がしきい値cよりも小さく、しきい値b以上である場合、設定変更部175は、エンジン出力を制御する制御パラメータの値を「75%」に設定する。すなわち、設定変更部175は、エンジン出力を75%まで出力可能なように制御パラメータの値を設定する。
また、エンジン出力の評価値がしきい値bよりも小さく、しきい値a以上である場合、設定変更部175は、エンジン出力を制御する制御パラメータを「50%」に設定する。すなわち、設定変更部175は、エンジン出力を50%まで出力可能なように制御パラメータの値を設定する。
また、エンジン出力の評価値がしきい値aよりも小さい場合、設定変更部175は、エンジン出力を制御する制御パラメータを「50%」以下の値に設定する。すなわち、設定変更部175は、エンジン出力を50%以下で出力可能なように制御パラメータの値を設定する。
例えば、制限判定部176は、路面が雨等で濡れていると走行環境判定部172により判定された場合、制御部15に、エンジン出力を制限するように指示する。また、制限判定部176は、運転者の現在の感情が運転に適さない感情であると感情評価部174により判定された場合に、制御部15に、エンジン出力を制限するように指示する。具体的には、制限判定部176は、エンジン出力の10%制限等の指示を制御部15に出力する。
また、制限判定部176は、路面が雨等で濡れていると走行環境判定部172により判定された場合に、制御部15に、サスペンションやABSの動作タイミングの設定を変更するように指示してもよい。制限判定部176は、サスペンションやABSの動作タイミングの設定が制限前よりも安全側となるように制御部15に指示する。
制御部15は、制限判定部176から指示が入力されると、入力された指示に従って、エンジン出力を、制御パラメータに設定されたエンジン出力よりも制限したり、サスペンションやABSの動作タイミングの設定をより安全側に変更したりする。
運転者特性推定部17は、まず、自動二輪車10のメインスイッチがオンされ(ステップS1)、電源の供給が開始されると、識別情報が入力されたか否かを判定する(ステップS2)。
自動二輪車10の運転者は、操作部123を操作して、識別情報としてユーザIDやパスワードを入力する。制御部15は、操作部123が受け付けた識別情報を運転者特性推定部17に出力する。尚、運転者の識別は、ユーザIDやパスワード入力に限られず、運転者の顔認識や静脈認識によっても良い。
また、運転者特性推定部17は、走行状態にあると判定した場合(ステップS6/YES)、制御部15に特性情報の取得を要求する(ステップS7)。運転者特性推定部17は、制御部15から特性情報が入力されると、入力された特性情報からセンサの検出値や、撮像画像、交通情報、地図情報を取り出し、取り出した情報に基づいて自動二輪車10の走行環境を判定する(ステップS8)。運転者特性推定部17は、判定した走行環境を示す環境情報を生成する。走行環境を判定すると、運転者特性推定部17は、取得した特性情報を、識別情報及び環境情報に対応付けて記憶部18に記憶させる(ステップS9)。
また、運転者特性推定部17は、特性情報から生体情報や、運転者の音声情報や、運転者の顔を撮像した撮像画像を取り出し、これらの情報に基づいて運転者の運転操作中の感情を評価する。運転者特性推定部17は、感情の評価結果を示す感情パラメータの値を走行環境ごとに設定する(ステップS14)。
次に、運転者特性推定部17は、算出した技量パラメータや感情パラメータの平均値と、係数テーブルに登録された重み係数とに基づき、評価値を算出する(ステップS15)。
また、運転者特性推定部17は、走行環境ごとに評価値を算出すると、評価値と、走行環境に対応するしきい値とを比較して、制御パラメータの値を設定する(ステップS16)。
制御部15は、運転者特性推定部17から制御パラメータが入力されると、制御パラメータの値を更新する。この制御パラメータの値の更新は、例えば、自動二輪車10が停止しており、表示パネル137に制御パラメータの更新を行ってもよいか否かを問い合わせるメッセージを表示させ、操作部123により更新を許可する操作を受け付けた場合に行うとよい。
制御部15は、制御パラメータの値を更新すると、走行環境判定部172から環境情報を取得する。制御部15は、取得した環境情報が示す走行環境に対応した制御パラメータを用いて燃料噴射装置132や点火装置133、ブレーキ装置135、サスペンション調整部136を制御する。
制御部15は、運転者特性推定部17から制御パラメータが入力されたか否かを判定する(ステップS21)。制御部15は、制御パラメータが入力されない場合(ステップS21/NO)、この処理フローを終了する。
また、制御部15は、制御パラメータが入力された場合(ステップS21/YES)、入力された制御パラメータにより制御パラメータの値を書き替える更新処理を実行する(ステップS22)。この更新処理は、例えば、メインスイッチがオフされた直後や、メインスイッチがオンされた直後等、自動二輪車20が走行していない状況で行われる。
また、運転支援装置(100、300)は、検出される走行環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、自動二輪車10に対する運転者の特性を推定する技量評価部173及び感情評価部174と、技量評価部173及び感情評価部174が推定する運転者の特性に基づいて、自動二輪車10における各種制御の設定を変更する設定変更部175とを備える。
この構成によれば、ナビゲーションシステム14、車載カメラ122、移動体通信部126及び走行環境判定部172によって検出される環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、自動二輪車10に対する運転者の特性が推定され、推定された運転者の特性に基づいて、自動二輪車10における各種制御の設定が変更される。従って、自動二輪車10の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。
この構成によれば、複数の環境での運転操作状況に基づき運転者の運転技量を精度よく判定することができ、運転者の特性の推定精度を高めることができる。
この構成によれば、運転操作中の運転者の感情に基づいて、運転者の特性を推定することができる。
この構成によれば、複数の環境での運転操作状況に基づき運転者の運転技量を精度よく判定することができ、運転者の特性の推定精度を高めることができる。
この構成によれば、運転操作において、運転操作に適していると判定される感情が表れた時間、又は運転操作に適していないと判定される感情が表れる時間に基づいて、運転者の特性が推定される。このため、運転操作において表れる運転者の感情に基づいて運転者が運転に適しているか否かを推定することができる。
この構成によれば、運転操作を開始したとき、又は運転操作を実行しているときの運転者の感情又は感情の変化に応じて各種制御の設定が変更される。このため、運転者の感情が運転に適した感情ではない場合には、各種制御の設定を変更して、自動二輪車10を安全に走行させることができる。
添付図面を参照して本発明の第2実施形態について説明する。
図7は、運転支援システム50の概略構成を示す構成図である。運転支援システム50は、複数の自動二輪車20と、サーバ装置3とを備える。複数の自動二輪車20と、サーバ装置3とはネットワーク2を介して接続され、相互にデータの送受信が可能である。ネットワーク2は、例えば、インターネット、専用通信回線(例えば、CATV(Community Antenna Television)回線)、移動体通信網(基地局等を含む)、ゲートウェイ等により構築されている。また、図7には、3台の自動二輪車20を示したが、自動二輪車20の台数に制限はない。
また、本実施形態の制御部25は、検出制御部257を備える。
アップロード条件には、例えば、上述したように各走行環境での特性情報の収集が完了した場合や、自動二輪車20が停止している場合、前回の制御パラメータの変更から所定時間以上が経過している場合等が挙げられる。
サーバ装置3には、運転支援装置300が搭載され、サーバ装置3は、本発明の運転支援システムにおける「サーバ装置」として動作する。サーバ装置3は、通信部31と、サーバ側制御部32と、記憶部33とを備える。
運転者認証部321は、認証処理に成功した場合、自動二輪車20に特性情報の送信を要求し、自動二輪車20から受信する特性情報を、認証した識別情報に対応付けて記憶部33に記憶させる。
また、運転者認証部321は、認証処理に失敗した場合、識別情報の再送信を自動二輪車20に要求して再度認証処理を行ってもよいし、ユーザIDやパスワードの登録要求を、該当する自動二輪車20に送信し、ユーザ登録を行ってもよい。
また、感情パラメータだけに基づいて運転者を分類する場合、運転者を「嬉しい」や「楽しい」といった肯定的か感情が強く表れる走行環境によって分類してもよいし、逆に「辛い」や「怖い」といった否定的な感情が強く表れる走行環境によって分類してもよい。
また、技量パラメータ及び感情パラメータの値に基づいてカテゴリに分類する場合、例えば、運転者を上級者、中級者及び初級者の3つのカテゴリに分類し、各カテゴリに分類された運転者を、「嬉しい」や「楽しい」といった肯定的な感情が強く表れる運転者と、「辛い」や「怖い」といった否定的な感情が強く表れる運転者とにさらに分類してもよい。この感情による分類は、走行環境ごとに分類してもよい。
分類部326は、各カテゴリを示す情報(以下、カテゴリ情報という)と、各カテゴリに分類された運転者の識別情報とを対応付けて記憶部33に記憶させる。
本実施形態では、技量パラメータに基づいて運転者をカテゴリに分類する分類部と、感情パラメータに基づいて運転をカテゴリに分類する分類部とを1つの分類部により構成しているが、運転者の技量パラメータに基づく分類と、運転者の感情パラメータに基づく分類とをそれぞれ別々の機能ブロックで実行してもよい。
制御部25は、移動体通信部226が受信した制御パラメータに基づいて駆動部23を制御する。
自動二輪車20の制御部25は、車速センサ216等のセンサの検出値に基づいて自動二輪車20が走行状態にあるか否かを判定する(ステップS31)。走行状態にはないと判定した場合(ステップS31/NO)、制御部25は、入力されるセンサの検出値に基づいて自動二輪車20が走行状態であるか否かを引き続き判定する。
また、制御部25は、走行状態にあると判定した場合(ステップS31/YES)、センサ部21の検出値や、生体センサ225の検出値、車載カメラ222の撮像画像、交通情報や地図情報等の特性情報を取得する(ステップS32)。制御部25は、取得した情報を特性情報として記憶部28に記憶させる。
サーバ側制御部32は、自動二輪車20からの接続要求を通信部31により受信した場合(ステップS41)、接続要求を受信した自動二輪車20に認証要求を送信する(ステップS42)。サーバ側制御部32は、自動二輪車20から運転者の識別情報を受信すると、受信した識別情報に一致する認証情報が記憶部33に記憶されているか否かを判定して認証処理を行う(ステップS43)。
サーバ側制御部32は、認証処理に失敗した場合(ステップS43/NO)、ステップS42に戻り、識別情報の送信を自動二輪車20に要求する。また、サーバ側制御部32は、認証処理に成功した場合(ステップS43/YES)、自動二輪車20に特性情報の送信を要求する(ステップS44)。サーバ側制御部32は、自動二輪車20から特性情報を受信すると、受信した特性情報を、運転者の識別情報に対応付けて記憶部33に記憶させる(ステップS45)。
次に、サーバ側制御部32は、設定した技量パラメータ及び感情パラメータと、図4に示す係数テーブルとに基づいて評価値を走行環境ごとに算出する(ステップS48)。サーバ側制御部32は、評価値を算出すると、算出した評価値を走行環境ごとに用意されたしきい値と比較して、制御パラメータの値を設定する(ステップS49)。
サーバ装置(3)は、運転者による自動二輪車20の運転操作状況を示す操作状況情報と、自動二輪車20が走行する環境を示す環境情報と、運転者の感情又は感情の変化を示す感情情報とを情報検出装置から受信する通信部31と、環境情報が示す環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、自動二輪車20に対する運転者の特性を推定する技量評価部323及び感情評価部324と、技量評価部323及び感情評価部324が推定する運転者の特性に基づいて、自動二輪車20において実行される各種制御の設定情報を生成する設定変更部325とを備える。サーバ装置(3)は、設定変更部325が生成する設定情報を情報検出装置(200)に送信する。
この構成によれば、サーバ装置3において、環境における運転者の運転操作状況と、運転操作のときの運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、車両に対する運転者の特性を推定することができる。また、サーバ装置3において、推定した運転者の特性に基づいて、車両における各種制御の設定を変更することができる。従って、自動二輪車20の各種制御の設定を、環境における運転者の運転操作状や、運転者の感情又は感情の変化に基づいて高精度に設定することができる。
この構成によれば、運転者の運転技量を評価した技量パラメータと、運転者の感情を評価した感情パラメータとを、運転者の識別情報に対応付けて記憶部33に記憶させることができる。
この構成によれば、各運転者を、運転者の感情に応じて設定されたカテゴリに分類することができる。
この構成によれば、同一のカテゴリに分類された運転者に、カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することができる。
この構成によれば、同一のカテゴリに分類された運転者に、イベントへの参加を促す情報を送信することができる。
例えば、上述した実施形態では、設定変更部175において、技量評価部173が走行環境ごとに算出した技量パラメータや、感情評価部174が走行環境ごとに算出した感情パラメータの平均値を算出したが、走行環境ごとに制御パラメータの値を設定する場合、平均値の算出を行わなくてもよい。この場合、図4に示す係数テーブルを走行環境ごとに用意し、設定変更部175は、技量パラメータ及び感情パラメータと、対応する走行環境の係数テーブルとを用いて走行環境ごとに評価値を算出し、制御パラメータの値を設定する。
また、その後、運転者が一定時間、自動二輪車10(20)を運転操作した場合には、この制御パラメータの値の制限を解除してもよい。
また、サーバ装置3は、運転者の運転経験が少ない又は運転経験のない走行環境が含まれるツーリングプランを運転者に提案し、運転者がサーバ装置3から提案されたツーリングプランに従ってツーリングを行った場合に、走行ポイントを付与してもよい。また、サーバ装置3は、付与する走行ポイントに応じて技量パラメータの値を変更(プラス評価)してもよい。
例えば、自動二輪車20は、車載カメラ222により運転者の視線方向を撮像して、すれ違った自動二輪車20の画像を撮像する。自動二輪車20は、撮像した撮像画像と、すれ違ったときの運転者の生体情報等をサーバ装置3に送信する。サーバ装置3は、自動二輪車20の画像と、運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、運転者が興味を示した自動二輪車20又は自動二輪車20の種類を特定する。そして、サーバ装置3は、特定した自動二輪車20、又は特定した種類に属する自動二輪車20の購入を提案する提案情報を運転者に送信してもよい。サーバ装置3は、運転者が運転する自動二輪車20に提案情報を送信してもよいし、例えば、運転者のメールアドレスを事前に登録しておき、このメールアドレス宛に提案情報を送信してもよい。
3 サーバ装置(運転支援装置)
10、20 自動二輪車(車両)
11、21 センサ部(運転操作状況検出部)
13、23 駆動部
14、24 ナビゲーションシステム(環境検出部)
15、25 制御部
17 運転者特性推定部
18、28、33 記憶部
20 自動二輪車(車両)
31 通信部
32 サーバ側制御部
50 運転支援システム
100、300 運転支援装置
121、221 スイッチ
122、222 車載カメラ(環境検出部)
123、223 操作部
124、224 ヘッドセット
125、225 生体センサ(感情検出部)
126、226 移動体通信部(環境検出部)
141、241 GPS受信部
142、242 地図データベース
151、251 エンジン制御部
152、252 ブレーキ制御部
153、253 シフト制御部
154、254 サスペンション制御部
171、321 運転者認証部
172、322 走行環境判定部(環境検出部)
173、323 技量評価部(特性推定部)
174、324 感情評価部(特性推定部)
175、325 設定変更部(変更部)
176 制限判定部(変更部)
200 情報検出装置
326 分類部
Claims (15)
- 運転者の運転操作を支援する運転支援装置(100、300)であって、
前記運転者による車両(10、20)の運転操作状況を検出する運転操作状況検出部(11、21)と、
前記車両(10、20)が走行する環境を検出する環境検出部(14、122、126、172、24、222、226、322)と、
前記運転者の感情又は感情の変化を検出する感情検出部(124、125、174、224、225、324)と、
前記環境検出部(14、122、126、172、24、222、226、322)が検出する前記環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作のときの前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両(10、20)に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部(173、174、323、324)と、
前記特性推定部(173、174、323、324)が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両(10、20)における各種制御の設定を変更する変更部(175、325)と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記特性推定部(173、174、323、324)は、前記環境検出部(14、122、126、172、24、222、226、322)が検出する複数の前記環境での前記運転者の前記運転操作状況に基づき、前記運転者の運転技量を判定して、前記運転者の特性を推定することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記特性推定部(173、174、323、324)は、前記感情検出部(124、125、174、224、225、324)が検出する感情又は感情の変化が、運転に適した感情又は感情の変化であるか否かを判定して、前記運転者の特性を推定することを特徴とすることを特徴とする請求項1又は2記載の運転支援装置。
- 前記特性推定部(173、174、323、324)は、前記環境検出部(14、122、126、172、24、222、226、322)が検出する複数の前記環境での前記運転者の前記運転操作状況に基づき、前記運転者の運転傾向を判定し、前記運転者の特性を推定することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記特性推定部(174、324)は、予め設定された前記運転操作に適していると判定される前記感情が前記運転操作において表れる時間、又は、予め設定された前記運転操作に適していないと判定される前記感情が前記運転操作において表れる時間に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記特性推定部(174、324)は、予め設定された前記運転操作に適していると判定される前記感情から、予め設定された前記運転操作に適していないと判定される前記感情への感情の変化、又は、予め設定された前記運転操作に適していないと判定される前記感情から、予め設定された前記運転操作に適していると判定される前記感情への感情の変化の頻度に基づいて、前記運転者の特性を推定することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記変更部(175、325)は、前記運転者が前記運転操作を開始したとき、又は前記運転操作を実行しているときに、前記感情検出部(124、125、174、224、225、324)が検出する前記運転者の感情又は感情の変化に応じて、前記各種制御の設定を変更することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 車両(20)に搭載された情報検出装置(200)と、サーバ装置(3)とを備える運転支援システム(50)であって、
前記サーバ装置(3)は、
運転者による前記車両(20)の運転操作状況を示す操作状況情報と、前記車両(20)が走行する環境を示す環境情報と、前記運転者の感情又は感情の変化を示す感情情報とを前記情報検出装置から受信する受信部(31)と、
前記環境情報が示す環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作のときの前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両(20)に対する前記運転者の特性を推定する特性推定部(323、324)と、
前記特性推定部(323、324)が推定する前記運転者の特性に基づいて、前記車両(20)において実行される各種制御の設定情報を生成する生成部(325)と、
前記生成部(325)が生成する前記設定情報を前記情報検出装置(200)に送信する送信部(31)と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。 - 前記特性推定部(323、324)は、前記操作状況情報に基づいて、前記環境情報が示す環境における前記運転者の運転技量を評価した技量評価パラメータを生成する第1パラメータ生成部(323)と、
前記感情情報に基づいて、前記環境情報が示す環境に対する前記運転者の感情を評価した感情評価パラメータを生成する第2パラメータ生成部(324)と、を備え、
前記技量評価パラメータと前記感情評価パラメータとを、前記情報検出装置から受信する前記運転者を識別する識別情報に対応付けて記憶部(33)に記憶させることを特徴とする請求項8記載の運転支援システム。 - 前記サーバ装置(3)は、各運転者の前記技量評価パラメータを予め設定されたしきい値と比較し、比較結果に基づいて前記各運転者を予め設定されたカテゴリに分類する第1分類部(326)を備えることを特徴とする請求項9記載の運転支援システム。
- 前記サーバ装置(3)は、各運転者の前記感情評価パラメータを予め設定されたしきい値と比較し、比較結果に基づいて前記各運転者を予め設定されたカテゴリに分類する第2分類部(326)を備えることを特徴とする請求項9又は10記載の運転支援システム。
- 前記サーバ装置(3)は、前記第1分類部(326)によって同一のカテゴリに分類される運転者が運転操作する前記車両(20)に搭載された前記情報検出装置(200)に、前記カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することを特徴とする請求項10記載の運転支援システム。
- 前記サーバ装置(3)は、前記第2分類部(326)によって同一のカテゴリに分類される運転者が運転操作する前記車両(20)に搭載された前記情報検出装置(200)に、前記カテゴリ単位に開催されるイベントへの参加を促す情報を送信することを特徴とする請求項11記載の運転支援システム。
- 運転者の運転操作を支援する運転支援装置(100、300)に搭載されるコンピュータ(17、32)が実行するプログラムであって、
前記コンピュータ(17、32)に、
前記運転者による車両(10、20)の運転操作状況を検出する手順(11、21)と、
前記車両(10、20)が走行する環境を検出する手順(14、122、126、172、24、222、226、322)と、
前記運転者の感情又は感情の変化を検出する手順(124、125、174、224、225、324)と、
検出される前記環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作のときの前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両(10、20)に対する前記運転者の特性を推定する手順(173、174、323、324)と、
推定した前記運転者の特性に基づいて、前記車両(10、20)における各種制御の設定を変更する手順(175、325)と、
を実行させるためのプログラム。 - 運転者の運転操作を支援する運転支援装置(100、300)の制御方法であって、
前記運転者による車両(10、20)の運転操作状況を検出するステップ(11、21)と、
前記車両(10、20)が走行する環境を検出するステップ(14、122、126、172、24、222、226、322)と、
前記運転者の感情又は感情の変化を検出するステップ(124、125、174、224、225、324)と、
検出される前記環境における前記運転者の前記運転操作状況と、前記運転操作のときの前記運転者の感情又は感情の変化とに基づいて、前記車両(10、20)に対する前記運転者の特性を推定するステップ(173、174、323、324)と、
推定した前記運転者の特性に基づいて、前記車両(10、20)における各種制御の設定を変更するステップ(175、325)と、
を有することを特徴とする運転支援装置の制御方法。
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