CN109987085A - 车辆及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其控制方法和装置，其中，车辆的控制方法包括以下步骤：获取当前车辆周围的场景信息；根据场景信息控制当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。该方法根据获取到的当前车辆当前的场景信息，自动调整当前车辆的运行参数并控制相关部件进行动作，从而降低了不同场景下外界因素对乘员的影响，提高了乘员驾乘车辆的舒适度。

Description

车辆及其控制方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆及其控制方法和装置。

背景技术

随着车辆普及率的提高，人们越来越重视驾乘车辆的舒适性。

然而，在车辆实际行驶过程中，乘员在很多场景下会感到不适，比如：当车辆急加速或急减速时，乘员会前后晃动；当车辆急速转弯时，乘员会横向晃动；当车辆经过凹凸不平的路面时会造成颠簸；又或者，当车辆与周围其他车辆的距离较近导致存在发生事故的风险时，乘员会因担忧而感到不适等等。

因此，目前亟需一种可以在不同场景下提高乘员舒适度的车辆控制方法。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法。该方法根据获取到的当前车辆当前的场景信息，自动调整当前车辆的运行参数并控制相关部件进行动作，从而降低了不同场景下外界因素对乘员的影响，提高了乘员驾乘车辆的舒适度。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明的第一方面的实施例公开了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：

获取当前车辆周围的场景信息；

根据场景信息控制当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。

本发明实施例的车辆的控制方法，首先获取当前车辆周围的场景信息，然后根据场景信息控制当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。由此，该方法根据获取到的当前车辆当前的场景信息，自动调整当前车辆的运行参数并控制相关部件进行动作，降低了不同场景下外界因素对乘员的影响，提高了乘员驾乘车辆的舒适度。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述舒适度相关部件，包括：当所述当前车辆的纵向加速度或横向加速度超过预设的加速度阈值时，控制所述舒适度相关部件动作，以阻碍乘员的晃动趋势。

在本发明一个实施例中，当所述当前车辆的纵向加速度超过预设的加速度阈值时，所述控制所述舒适度相关部件动作，以阻碍乘员的晃动趋势，包括：若所述当前车辆处于加速行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制座椅靠背向前倾斜、控制座椅坐垫向下倾斜、控制扶手向下倾斜、控制脚托向下倾斜和控制安全带放松，以阻碍乘员的后仰趋势；若所述当前车辆处于减速行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制所述座椅靠背向后倾斜、控制所述座椅坐垫向上倾斜、控制扶手向上倾斜、控制脚托向上倾斜和控制安全带收紧，以阻碍乘员的前倾趋势。

在本发明一个实施例中，当所述当前车辆的横向加速度超过预设的加速度阈值时，所述控制所述舒适度相关部件动作，以阻碍乘员的晃动趋势，包括：若所述当前车辆处于向右转弯行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制座椅靠背顺时针旋转、控制所述座椅靠背向内凹陷、控制座椅坐垫向内凹陷、控制安全带收紧和控制左侧车门内板扶手处的缓冲气垫释放，以阻碍乘员的左倾趋势；若所述当前车辆处于向左转弯行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制所述座椅靠背逆时针旋转、控制所述座椅靠背向内凹陷、控制所述座椅坐垫向内凹陷、控制安全带收紧和控制右侧车门内板扶手处的缓冲气垫释放，以阻碍乘员的右倾趋势。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件，包括：当所述当前车辆处于下陡坡行驶状态，且下升率大于预设的下升率阈值时，升高底盘高度和/或控制所述当前车辆减速；当所述当前车辆处于上陡坡行驶状态，且上升率大于预设的上升率阈值时，降低底盘高度和/或控制所述当前车辆减速；当所述当前车辆前方路面有凹陷时，降低底盘高度和/或控制所述当前车辆减速；当所述当前车辆前方路面有凸起时，升高底盘高度和/或控制所述当前车辆减速。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述当前车辆的运行参数，包括：当所述当前车辆前方有相邻车道的第二车辆插车时，控制所述当前车辆减速；当所述当前车辆前方的路口无交通信号灯，且所述当前车辆前方路面有以下任一标志线：掉头标志线、左转标志线和右转标志线，和/或有可变道路口时，控制所述当前车辆减速；当所述当前车辆前方的第二车辆向右变道或车头向右倾斜，且所述当前车辆前方无交汇路口，且所述当前车辆所在车道左方有掉头缺口时，控制所述当前车辆减速。

在本发明一个实施例中，车辆的控制方法还包括：根据驾驶员的不文明语言和/或不文明驾驶行为对所述驾驶员进行打分和/或分级；根据打分结果和/或分级结果对所述驾驶员进行警告，或者，将所述打分结果和/或分级结果上传至车辆管理平台。

在本发明一个实施例中，车辆的控制方法还包括：根据所述当前车辆的不文明驾驶行为对所述当前车辆进行打分和/或分级；根据打分结果和/或分级结果确定所述当前车辆的预警颜色，将所述当前车辆的预警颜色上传至车辆管理平台，以供所述车辆管理平台将所述当前车辆的预警颜色显示在实时路况图中。

为了实现上述目的，本发明的第二方面的实施例公开了一种车辆的控制装置，包括：

获取模块，用于获取当前车辆周围的场景信息；

控制模块，用于根据所述场景信息控制所述当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。

本发明实施例的车辆的控制装置，首先获取当前车辆周围的场景信息，然后根据场景信息控制当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。由此，该装置根据获取到的当前车辆当前的场景信息，自动调整当前车辆的运行参数并控制相关部件进行动作，降低了不同场景下外界因素对乘员的影响，提高了乘员驾乘车辆的舒适度。

为了实现上述目的，本发明的第三方面的实施例公开了一种车辆，包括如上述实施例所述的车辆的控制装置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述的和/或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种车辆的控制方法的流程示意图；

图2(a)为本发明实施例所提供的第一种车辆行驶场景示意图；

图2(b)为本发明实施例所提供的第二种车辆行驶场景示意图；

图3(a)为本发明实施例所提供的第三种车辆行驶场景示意图；

图3(b)为本发明实施例所提供的第四种车辆行驶场景示意图；

图3(c)为本发明实施例所提供的第五种车辆行驶场景示意图；

图4(a)-图4(c)为本发明实施例所提供的第六种车辆行驶场景示意图；

图5为本发明实施例所提供的一种车辆的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

以下结合附图描述本发明实施例的车辆的控制方法、系统和车辆。

图1为根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的车辆的控制方法，包括如下步骤：

步骤101，获取当前车辆周围的场景信息。

具体的，在当前车辆行驶过程中，可以通过预设在当前车辆各位置处的全景摄像头、红外摄像头、加速度传感器、测速传感器和语音采集设备等场景信息采集设备采集当前车辆周围的场景信息。

其中，当前车辆周围的场景信息可以包括当前车辆的速度、纵向加速度和横向加速度等车辆运行参数信息，以及，当前车辆前方的路面信息、交通状况信息和驾驶员的语音信息、行为信息等当前场景下各类信息。

具体获取场景信息时，作为一种可能的实现方式，可以通过预设在当前车辆各位置处的360度全景摄像头和红外摄像头，实时采集当前车辆外部场景和内部场景的图像信息，然后对采集到的图像信息进行图像识别以获取当前车辆前方的路况信息、交通信息和驾驶员的驾驶行为等信息，比如，可以通过设置在车头处的全景摄像头采集前方路面的图像，然后对采集到的图像进行识别，以确定前方路面是否平整以及是否存在障碍物等。同时，还可以通过加速度传感器和测速传感器等设备对当前车辆的行驶状态进行检测，以获取当前车辆当前的行驶速度、纵向加速度和横向加速度等运行参数。并且，还可以通过预设在当前车辆内部的语音采集设备采集驾驶员的语音数据，然后对采集到的语音数据进行语音识别，以确定驾驶员是否使用不文明用语等。

步骤102，根据场景信息控制当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。

其中，舒适度相关部件可以包括当前车辆内乘员使用的座椅靠背、座椅坐垫、扶手、脚托，或者是当前车辆的底盘悬架等影响乘员舒适度的车载部件。

具体实施时，根据获取到的场景信息调整当前车辆的运行参数，和/或控制舒适度相关部件进行相应的动作，可以降低当前场景下的外界因素对乘员造成的晃动、颠簸，或者缓解乘员的紧张、不安的情绪，从而在不同场景下提高了乘员驾乘当前车辆的舒适度。

为了更加清楚的说明根据采集到的场景信息，控制当前车辆的运行参数和/或舒适度相关的部件，以提高乘员舒适度的具体实现方法，下面以几个具体场景为示例进行说明：

需要说明的是，在本发明的所有实施例的附图中，标号为1的车辆对应当前车辆，标号为2的车辆对应第二车辆，标号为3的车辆对应第三车辆。

作为第一种示例，当前车辆在加速行驶过程中，若检测出当前车辆向前的加速度超过预设的加速度阈值，则受惯性影响，当前车辆内的乘员可能会有后仰的趋势，从而造成乘员的不适。因此，通过对全景摄像头拍摄的当前车辆的内部图像进行识别，以确定各乘员所在的位置后，可以控制乘员所在的座椅靠背向前倾斜以向乘员提供向前的支撑力，同时，还可以控制座椅坐垫沿固定轴向下倾斜，以及，若乘员所在的座椅处存在扶手和脚托，则还可以按照同样的方法控制扶手和脚托向下倾斜，从而通过控制各舒适度相关部件向下倾斜以使乘员的重心前倾。其中，各舒适度相关部件的倾斜程度可以由下述公式进行计算：Y＝K*a,其中，Y为各舒适度相关部件的倾斜角度，a为检测出的当前车辆的加速度值，K为预设的倾斜参数，K可以由乘员根据当前车辆的车型和座椅类型设定。并且，还可以增大安全带的放松程度，避免安全带阻碍乘员的身体前倾趋势。由此，可以通过执行上述几种操作的组合，使乘员具有前倾趋势，以防止车辆加速导致乘员后仰。

作为第二种示例，当前车辆在减速行驶过程中，若检测出当前车辆向后的加速度超过预设的加速度阈值，则表明当前车辆内的乘员可能会有前倾的趋势，从而造成乘员的不适。因此，在确定各乘员所在的位置后，可以控制乘员所在的座椅靠背向后倾斜，若乘员所在的座椅处存在扶手和脚托，则还可以控制扶手和脚托沿固定轴向上倾斜，以使乘员的重心后移，同时，还可以控制座椅坐垫沿固定轴向上倾斜，从而使座椅坐垫和座椅靠背形成一个凹槽包裹乘员的身体，以阻碍乘员的前倾趋势，其中，各舒适度相关部件向上倾斜的倾斜程度可以参照上述示例中的方法进行设置。并且，还可以增大安全带的收紧程度，避免乘员身体前移。

在上述两个示例中，可以通过预设在当前车辆上的加速度传感器检测当前车辆在加速或减速行驶时的纵向加速度，或者还可以在电池管理系统中预设动力电池的供电量与加速度大小的映射关系，从而根据检测出的当前动力电池的供电量确定当前车辆的加速度。进一步的，当检测出当前车辆的纵向加速度超过预设的加速度阈值时，控制舒适度相关部件进行相应的动作，以阻碍乘员前后晃动的趋势。其中，加速度阈值可以根据乘员的性别和年龄等生理特征进行适应性调节，以满足不同乘员的舒适度需求，比如，通过图像识别确定出当前车辆的乘员内存在老人或儿童时，则降低加速度阈值，以在车辆加速或减速行驶时较早的控制舒适度相关部件进行动作，避免乘员晃动。

作为第三种示例，当前车辆在右转弯时，若转向角度过大或转向速度过快，造成当前车辆向右的加速度超过预设的加速度阈值，则受离心力作用乘员会有左倾的趋势，从而造成了乘员的不适。因此，在确定各乘员所在的位置后，可以控制乘员所在的座椅靠背沿垂直于底盘所在的直线顺时针旋转，以向乘员提供向右的支撑力，其中，座椅靠背的旋转角度可由公式Q＝C*a确定，其中，Q为座椅靠背的旋转角度，a为检测出的当前车辆的加速度值，C为预设的旋转参数，C可以由乘员根据当前车辆的车型和座椅类型设定。同时，还可以控制座椅靠背和座椅坐垫向内凹陷，以减小座椅与乘员间的压力，提高转弯时乘员乘坐的舒适性并防止乘员左倾，并且，还可以控制安全带收紧，避免乘员身体左移。并且，当检测出存在乘员坐在靠近左侧车门处时，还可以控制左侧车门内板扶手处的缓冲气垫释放，以防止乘员撞击到左侧车门上，提高乘员乘坐当前车辆的安全性。

作为第四种示例，同样的，当前车辆在左转弯时，若检测出当前车辆向左的加速度超过预设的加速度阈值，则控制各乘员所在位置处的座椅靠背沿垂直于底盘所在的直线逆时针旋转，以向乘员提供向左的支撑力其中，座椅靠背的旋转角度可参照第三种示例中的方法进行设置。同时，还可以控制座椅靠背和座椅坐垫向内凹陷，控制安全带收紧，以防止乘员右倾并提高当前车辆左转弯时乘员乘坐的舒适性。并且，当检测出存在乘员坐在靠近右侧车门处时，还可以控制右侧车门内板扶手处的缓冲气垫释放，以防止乘员撞击到右侧车门上，提高乘员乘坐当前车辆的安全性。

在第三种示例和第四种示例中，在当前车辆转弯时，可按照第一种示例和第二种示例中的方法检测当前车辆的横向加速度，当检测出当前车辆的横向加速度超过预设的加速度阈值时，控制舒适度相关部件进行相应的动作，以阻碍乘员左右晃动的趋势，其中，加速度阈值可以是第一种示例和第二种示例中预设的加速度阈值。

作为第五种示例，在当前车辆行驶过程中，实时检测当前车辆的行驶速度和海拔高度，并根据单位时间内海拔高度变化计算当前车辆的上升率和下降率。若当前车辆在下坡行驶过程中，检测出当前车辆的下降率大于预设的下降率阈值，则控制当前车辆底盘上的可变悬架升高底盘高度，并控制车辆减速。可以理解，当车辆在下坡过程中，升高了乘员相对于地面的高度，并减小单位时间内行驶的路程时，可以减小乘员在单位时间内下降的海拔高度，从而减小了乘员的下降率。同理，若当前车辆在上坡行驶过程中，检测出当前车辆的上升率大于预设的上升率阈值，则控制当前车辆底盘上的可变悬架降低底盘高度，并控制车辆减速，以减小单位时间内乘员上升的海拔高度，从而减小了乘员的上升率。

在本示例中，在当前车辆上下坡过程中，通过调整当前车辆的底盘高度和行驶速度，减小了乘员的上升率和下降率，避免了单位时间内上升或下降的距离过多对乘员舒适度造成的影响。

作为第六种示例，在当前车辆行驶过程中，预设在当前车辆的车前灯等位置处的全景摄像头持续采集当前车辆前方的路面状况，并结合车载导航设备发送的提示信息判断前方是否存在凹凸不平的路面或存在石块等散落的障碍物。若确定前方存在凹陷的路面，则进一步对凹陷的路面的图像进行图像识别，以确定凹陷的路面中是否存在可能剐蹭车辆底盘的障碍物，若确定凹陷的路面中不存在障碍物，则控制当前车辆减速并降低底盘高度，进而，在驶过凹陷路面时，由于降低了当前车辆的底盘与路面的距离，从而增大了车身受到的压强，向车身提供了更大的向下的压力，并降低了车速，提高了当前车辆的稳定性，避免驶过凹陷路面时发生颠簸；若确定前方存在凸起的路面，或存在石块、减速带等障碍物时，则控制当前车辆减速并升高底盘高度，从而提高当前车辆的通过性，避免剐蹭车辆的底盘，有利于车辆的安全，并且避免剐蹭到障碍物时导致车辆颠簸影响乘员的舒适性。

作为第七种示例，在当前车辆行驶过程中，通过对全景摄像头采集到的车辆周围的图像进行图像识别，以确定周围其他车辆的行驶方向、与当前车辆的相对位置等场景信息。进而，如图2(a)所示，若识别出相邻车道存在第二车辆欲通过变道超越到当前车辆与前方第三车辆之间时，或者，如图2(b)所示，若识别出相邻车道存在第二车辆欲通过变道超越到前方第三车辆前方时，为避免与前方车辆发生追尾，则控制当前车辆减速以与前方车辆保持相应的安全距离。具体实施时，作为一种可能的实现方式，可以控制当前车辆的电池管理系统中的部分动力电池暂停供电以减小当前车辆的动力，并通过HUD抬头显示系统或语音提示信息提醒驾驶员踩踏制动踏板，以降低当前车辆的行驶速度。

作为第八种示例，通过对全景摄像头采集到的车辆周围的图像进行图像识别，并结合车载导航设备发送的路况信息和交通状况信息，确定当前车辆的前方路口无信号灯，且当前车辆所在车道的前方路面有掉头标志线时，则如图3(a)所示，若当前车辆的前方存在第二车辆，则判断第二车辆具有掉头倾向，进而按照第七种示例中的方法控制当前车辆减速，同理，如图3(b)和3(c)所示，若当前车辆所在车道的前方路面有左转标志线或右转标志线时，则判断第二车辆具有左转倾向或右转倾向，进而按照相同的方法控制当前车辆减速。

作为第九种示例，如图4(a)所示，通过对全景摄像头采集到的车辆周围的图像进行图像识别，确定当前车辆前方的第二车辆车头向右倾斜，或者如图4(b)所示，当前车辆前方的第二车辆车头向右变道至右转车道，并且，根据获取到的前方路况信息，确定当前车辆的前方无交汇路口，即第二车辆无法在前方右转，且当前车辆所在车道的左方有缺口可供车辆掉头时，则判定第二车辆向右倾斜或向右变道可能是为了向左掉头留出转向距离，第二车辆下一步可能进行不规范的掉头行为，比如，如图4(c)所示，第二车辆向右变道后，在当前车辆所在的车道的缺口掉头。进而，为了避免与第二车辆追尾，按照第七种示例中的方法降低当前车辆的行驶速度。

在上述第七、第八和第九三个示例中，通过对获取到的当前车辆周围的场景信息进行识别后，判断当前车辆具有与周围车辆发生碰撞的风险，进而可以通过控制动力电池的供电量并向驾驶员发送提示信息的方法降低当前车辆的行驶速度，以增大当前车辆与周围其他车辆的安全距离，从而避免乘员因担心发生交通事故而产生恐慌或紧张的情绪，提高乘员驾乘车辆的舒适度。

作为第十种示例，在驾驶员启动当前车辆时首先获取驾驶员的身份信息，比如，可以通过对拍摄到驾驶员的人脸图像进行人脸识别以识别驾驶员的身份信息，或者，当前车辆的驾驶员为固定驾驶员时，比如，当前车辆为出租车时，根据车载终端中存储的信息确定驾驶员的身份信息。然后，在驾驶员驾驶当前车辆行驶过程中，通过预设在当前车辆内部的语音采集设备采集驾驶员发出的语音信息，然后对采集到的语音数据进行语音识别，并将识别结果与语音数据库中存储的不文明用语进行匹配，以确定驾驶员是否发出不文明用语。并且，通过预设在车辆内部的全景摄像头采集驾驶员的动作图像，然后对采集到的图像进行图像识别，以确定驾驶员在车内是否具有不文明的驾驶行为，比如，开车打手机等，另外，还可以通过当前车辆中的车载终端连接至车联网，以获取道路监控系统发送的驾驶员的不文明驾驶行为，比如，车辆压线、超速等。

进一步的，根据识别出的驾驶员的不文明语言和/或不文明驾驶行为对当前车辆的驾驶员进行打分和/或分级。作为一种实现方式，首先在预设时间段内为驾驶员设置相应分数，比如，在驾驶员启动车辆后，每10分钟为驾驶员设置满分为100的分数。然后，根据驾驶员的不文明语言和/或不文明驾驶行进行相应程度扣分，比如，出现一次不文明用语扣1分，转向不打转向灯扣1分，急加速扣0.5分，急刹车扣0.5，超速扣2分，不文明变道扣2分，连续跨越两车道扣2分，长期开远光灯扣2分等。进而，根据驾驶员在预设时间内得到的分数对驾驶员进行分级，比如，若10分钟内，驾驶员得到的分数在90分以上，则判断驾驶员在当前时段内的等级为合格，若驾驶员得到的分数在80-90分，则判断驾驶员在当前时段内的等级为轻度违规，若驾驶员得到的分数低于80分，则判断驾驶员在当前时段内的等级为重度违规，然后在下一时段开始后，清除扣掉的分数，按照同样的方法进行下一时段内打分和/或分级。

更进一步的，根据驾驶员的打分结果和/或分级结果，对驾驶员进行相应程度的表扬或处罚。举例而言，在当前时段内，若驾驶员等级为合格，则可以向驾驶员发送“您当前驾驶行为良好，请继续保持”的语音信息，若驾驶员等级为轻度违规，则向驾驶员发送“请注意文明驾驶车辆”的语音信息以进行警告，若驾驶员在连续两个以上时间段内的等级均为重度违规，则可以将该驾驶员的身份信息以及打分和/或分级结果上传至车辆管理平台并通过车辆管理平台进行相应的处罚，比如，当驾驶员为网约车驾驶员时，可以将驾驶员的身份信息录入网约车平台的惩罚名单中以取消该驾驶员的驾驶资格。

需要说明的是，在本示例中，还可以按照上述方法对当前车辆进行打分和/或分级，即根据当前车辆出现的不文明驾驶行为对当前车辆进行打分和/或分级，然后根据打分结果和/或分级结果确定当前车辆的预警颜色，比如，若当前车辆的得分为90～100分，则判定当前车辆为1级，并以绿色表示当前车辆的预警颜色，若当前车辆的得分为80～90分，则判定当前车辆为2级，并以黄色表示当前车辆的预警颜色，若当前车辆的得分为70～80分，则判定当前车辆为3级，并以蓝色表示当前车辆的预警颜色，若当前车辆的得分为70分以下，则判定当前车辆为4级，以红色表示当前车辆的预警颜色。进而，将当前车辆的预警颜色上传至车辆管理平台，以供车辆管理平台将当前车辆的预警颜色显示在实时路况图中，比如，车辆管理平台可以将当前车辆的预警颜色发送到周围车辆的车载终端上，使其他车辆可以通过HUD抬头显示系统查看到当前车辆的预警信息，同样的，也可以将其他车辆的预警颜色发送到当前车辆上，从而使连接到车辆管理平台的各个车辆上驾驶员可以观看到周围车辆的预警颜色，以做出相应的调整，比如，当其他车辆上的驾驶员查看到当前车辆的预警颜色为红色时，可以远离当前车辆行驶，以避免发生事故。

在本示例中，通过对驾驶员进行打分和/或分级，并根据打分结果和/或分级结果，对驾驶员进行相应程度的表扬或处罚，以促使驾驶员文明安全的驾驶车辆，从而可以避免一些不文明驾驶行驶影响乘员的舒适度，同时，通过HUD抬头显示系统可查看周围车辆的颜色预警，使驾驶员可以及时了解周围的车辆的行驶状况，提高了驾驶员对周围交通状况的掌握程度，避免与危险车辆发生事故。

由此，在当前车辆行驶的各个场景中，根据获取到的场景信息调整当前车辆的运行参数，和/或控制舒适度相关部件进行相应的动作，减少了不同场景下外界因素对乘员造成的晃动和颠簸，有利于避免乘员因交通状况出现紧张、不安的情绪。

综上所述，本发明实施例的车辆的控制方法，首先获取当前车辆周围的场景信息，然后根据场景信息控制当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。由此，该方法根据获取到的当前车辆当前的场景信息，自动调整当前车辆的运行参数并控制相关部件进行动作，降低了不同场景下外界因素对乘员的影响，提高了乘员驾乘车辆的舒适度。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种车辆的控制装置。图5为本发明实施例所提供的一种车辆的控制装置的结构示意图，如图5所示，该车辆的控制装置包括：获取模块100和控制模块200。

其中，获取模块100，用于获取当前车辆周围的场景信息。

控制模块200，用于根据场景信息控制当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。

在本发明实施例的一种可能的实现方式中，控制模块200具体用于当当前车辆的纵向加速度或横向加速度超过预设的加速度阈值时，控制舒适度相关部件动作，以阻碍乘员的晃动趋势。

具体的，当前车辆的纵向加速度超过预设的加速度阈值时，控制模块200具体用于若当前车辆处于加速行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制座椅靠背向下倾斜、控制座椅坐垫向下倾斜、控制扶手向下倾斜、控制脚托向下倾斜和控制安全带放松，以阻碍乘员的后仰趋势；若当前车辆处于减速行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制所述座椅靠背向后倾斜、控制所述座椅坐垫向上倾斜、控制扶手向上倾斜、控制脚托向上倾斜和控制安全带收紧，以阻碍乘员的前倾趋势。

当前车辆的横向加速度超过预设的加速度阈值时，控制模块200具体用于若当前车辆处于向右转弯行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制座椅靠背顺时针旋转、控制所述座椅靠背向内凹陷、控制座椅坐垫向内凹陷、控制安全带收紧和控制左侧车门内板扶手处的缓冲气垫释放，以阻碍乘员的左倾趋势；若当前车辆处于向左转弯行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制座椅靠背逆时针旋转、控制座椅靠背向内凹陷、控制座椅坐垫向内凹陷、控制安全带收紧和控制右侧车门内板扶手处的缓冲气垫释放，以阻碍乘员的右倾趋势。

在本发明实施例的一种可能的实现方式中，控制模块200还用于当当前车辆处于下陡坡行驶状态，且下升率大于预设的下升率阈值时，升高底盘高度和/或控制当前车辆减速；当当前车辆处于上陡坡行驶状态，且上升率大于预设的上升率阈值时，降低底盘高度和/或控制当前车辆减速；当当前车辆前方路面有凹陷时，降低底盘高度和/或控制当前车辆减速；当当前车辆前方路面有凸起时，升高底盘高度和/或控制当前车辆减速。

在本发明实施例的一种可能的实现方式中，控制模块200还用于当当前车辆前方有相邻车道的第二车辆插车时，控制当前车辆减速；当当前车辆前方的路口无交通信号灯，且当前车辆前方路面有以下任一标志线：掉头标志线、左转标志线和右转标志线，和/或有可变道路口时，控制当前车辆减速；当当前车辆前方的第二车辆向右变道或车头向右倾斜，且当前车辆前方无交汇路口，且当前车辆所在车道左方有掉头缺口时，控制当前车辆减速。

在本发明实施例的一种可能的实现方式中，控制模块200还用于根据驾驶员的不文明语言和/或不文明驾驶行为对驾驶员进行打分和/或分级；根据打分结果和/或分级结果对驾驶员进行警告，或者，将打分结果和/或分级结果上传至车辆管理平台。

在本发明实施例的一种可能的实现方式中，控制模块200还用于根据当前车辆的不文明驾驶行为对当前车辆进行打分和/或分级；根据打分结果和/或分级结果确定当前车辆的预警颜色，将当前车辆的预警颜色上传至车辆管理平台，以供车辆管理平台将当前车辆的预警颜色显示在实时路况图中。

需要说明的是，前述对车辆的控制方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的车辆的控制装置，故在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例的车辆的控制装置，首先获取当前车辆周围的场景信息，然后根据场景信息控制当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。由此，该装置根据获取到的当前车辆当前的场景信息，自动调整当前车辆的运行参数并控制相关部件进行动作，降低了不同场景下外界因素对乘员的影响，提高了乘员驾乘车辆的舒适度。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种车辆，该车辆包括如上述实施例所述的车辆的控制装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、,“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆周围的场景信息；

根据所述场景信息控制所述当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述场景信息控制所述舒适度相关部件，包括：

当所述当前车辆的纵向加速度或横向加速度超过预设的加速度阈值时，控制所述舒适度相关部件动作，以阻碍乘员的晃动趋势。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述当前车辆的纵向加速度超过预设的加速度阈值时，所述控制所述舒适度相关部件动作，以阻碍乘员的晃动趋势，包括：

若所述当前车辆处于加速行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制座椅靠背向前倾斜、控制座椅坐垫向下倾斜、控制扶手向下倾斜、控制脚托向下倾斜和控制安全带放松，以阻碍乘员的后仰趋势；

若所述当前车辆处于减速行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制所述座椅靠背向后倾斜、控制所述座椅坐垫向上倾斜、控制扶手向上倾斜、控制脚托向上倾斜和控制安全带收紧，以阻碍乘员的前倾趋势。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述当前车辆的横向加速度超过预设的加速度阈值时，所述控制所述舒适度相关部件动作，以阻碍乘员的晃动趋势，包括：

若所述当前车辆处于向右转弯行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制座椅靠背顺时针旋转、控制所述座椅靠背向内凹陷、控制座椅坐垫向内凹陷、控制安全带收紧和控制左侧车门内板扶手处的缓冲气垫释放，以阻碍乘员的左倾趋势；

若所述当前车辆处于向左转弯行驶状态，则执行以下操作中的任意一种或多种的组合：控制所述座椅靠背逆时针旋转、控制所述座椅靠背向内凹陷、控制所述座椅坐垫向内凹陷、控制安全带收紧和控制右侧车门内板扶手处的缓冲气垫释放，以阻碍乘员的右倾趋势。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述场景信息控制所述当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件，包括：

当所述当前车辆处于下陡坡行驶状态，且下升率大于预设的下升率阈值时，升高底盘高度和/或控制所述当前车辆减速；

当所述当前车辆处于上陡坡行驶状态，且上升率大于预设的上升率阈值时，降低底盘高度和/或控制所述当前车辆减速；

当所述当前车辆前方路面有凹陷时，降低底盘高度和/或控制所述当前车辆减速；

当所述当前车辆前方路面有凸起时，升高底盘高度和/或控制所述当前车辆减速。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述场景信息控制所述当前车辆的运行参数，包括：

当所述当前车辆前方有相邻车道的第二车辆插车时，控制所述当前车辆减速；

当所述当前车辆前方的路口无交通信号灯，且所述当前车辆前方路面有以下任一标志线：掉头标志线、左转标志线和右转标志线，和/或有可变道路口时，控制所述当前车辆减速；

当所述当前车辆前方的第二车辆向右变道或车头向右倾斜，且所述当前车辆前方无交汇路口，且所述当前车辆所在车道左方有掉头缺口时，控制所述当前车辆减速。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据驾驶员的不文明语言和/或不文明驾驶行为对所述驾驶员进行打分和/或分级；

根据打分结果和/或分级结果对所述驾驶员进行警告，或者，将所述打分结果和/或分级结果上传至车辆管理平台。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述当前车辆的不文明驾驶行为对所述当前车辆进行打分和/或分级；

根据打分结果和/或分级结果确定所述当前车辆的预警颜色，将所述当前车辆的预警颜色上传至车辆管理平台，以供所述车辆管理平台将所述当前车辆的预警颜色显示在实时路况图中。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆周围的场景信息；

控制模块，用于根据所述场景信息控制所述当前车辆的运行参数和/或舒适度相关部件。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的车辆的控制装置。