CN107031332A - 用于检查路面的系统和方法 - Google Patents

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拉里·迪安·埃里
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Abstract

公开了一种用于检查路面的系统和方法。一种车辆包括至少一个红外光源，所述至少一个红外光源发射分别与水吸收波长和冰吸收波长对应的第一波长和第二波长的光。所述车辆还包括全光相机系统，全光相机系统被配置为：检测所述第一波长和所述第二波长的反散射强度，并且，响应于与所述第一波长和所述第二波长中的一个关联的反散射强度小于阈值强度，生成指示道路上的水或冰的深度图。

Description

用于检查路面的系统和方法
技术领域
本公开涉及利用安置在车辆上的成像系统来检查路面的系统和方法。由成像系统捕捉的道路数据可被用于警告驾驶员和/或修改车辆的主动系统和半主动系统。
背景技术
道路状况由于恶劣气候和基础设施而发生很大改变。机动车辆的驾驶经验可通过动态地适应车辆的系统以减轻路面的不规则或基于天气的问题(诸如，冰、雪或水)的影响来得到提升。一些车辆包括可基于道路状况而调节的主动系统和半主动系统(诸如，车辆悬架系统和车辆自动制动系统)。
发明内容
根据一个实施例，提供一种检查道路的方法，所述方法包括：利用至少一个红外光源来照射道路，所述至少一个红外光源发射分别与水吸收波长和冰吸收波长对应的第一波长和第二波长的光。所述方法还包括：利用全光相机系统来监测道路。所述至少一个红外线源和所述全光相机系统被安装到车辆。所述方法还包括：利用所述全光相机系统来检测所述第一波长和所述第二波长的反散射强度，以响应于与所述第一波长和第二波长中的一个关联的反散射强度小于阈值强度而创建道路的深度图，所述深度图包括指示道路上的水或冰的数据；将所述深度图从所述全光相机系统输出到控制器。
根据另一个实施例，一种车辆包括至少一个红外光源，所述至少一个红外光源发射分别与水吸收波长和冰吸收波长对应的第一波长和第二波长的光。所述车辆还包括全光相机系统，所述全光相机系统被配置为：检测所述第一波长和所述第二波长的反散射强度，并且，响应于与所述第一波长和所述第二波长中的一个关联的反散射强度小于阈值强度，生成指示道路上的水或冰的深度图。
根据本发明，提供一种车辆，所述车辆包括：至少一个红外光源，发射分别与水吸收波长和冰吸收波长对应的第一波长和第二波长的光；全光相机系统，被配置为：检测所述第一波长和所述第二波长的反散射强度，并且，响应于与所述第一波长和所述第二波长中一个关联的反散射强度小于阈值强度，生成指示道路上的水或冰的深度图。
根据本发明的一个实施例，所述至少一个红外光源包括发射所述第一波长的光的第一红外光源以及发射所述第二波长的光的第二红外光源。
根据本发明的一个实施例，所述第一红外光源和所述第二红外光源是发光二极管(LED)。
根据本发明的一个实施例，所述车辆还包括底部，其中，所述至少一个红外光源和所述全光相机被安装到所述底部。
根据本发明的一个实施例，所述至少一个红外光源对准道路，使得所述第一波长和所述第二波长照射在设置在所述底部的覆盖区域中的位置的道路。
根据本发明的一个实施例，所述车辆还包括控制器，所述控制器被配置为：接收所述深度图，响应于所述深度图指示冰或水，修改车辆的悬架的状态。
根据本发明的一个实施例，所述车辆还包括控制器，所述控制器被配置为：接收所述深度图，响应于所述深度图指示冰或水，修改车辆的制动系统的状态。
根据本发明的一个实施例，所述第二波长是包括在1615纳米(nm)至1625纳米之间的波长，所述第一波长是包括在965纳米至975纳米、1195纳米至1205纳米、1445纳米至1455纳米和1945纳米至1955纳米中的一个之间的波长。
根据另一个实施例，一种车辆包括至少一个红外光源，所述至少一个红外光源被配置为：向道路发射分别与水吸收波长和冰吸收波长对应的第一波长和第二波长的光。车辆的全光相机系统对准道路且被配置为：检测从道路反散射的所述第一波长和所述第二波长，并生成指示针对所述第一波长的道路的第一道路地形的第一深度图以及针对所述第二波长的第二道路地形的第二深度图。车辆控制器被配置为：接收所述第一深度图和所述第二深度图，响应于检测到所述第一道路地形和所述第二道路地形之间的高程差，输出指示在道路上的所述第二道路地形具有比所述第一道路地形更大的高程的位置的冰的信号。
根据本发明，提供一种车辆，所述车辆包括：至少一个红外光源，被配置为：向道路发射分别与水吸收波长和冰吸收波长对应的第一波长和第二波长的光；全光相机系统，对准道路，并且被配置为：检测所述第一波长和所述第二波长离开道路的反散射，并且生成指示用于所述第一波长的第一道路地形的第一深度图以及指示用于所述第二波长的第二道路地形的第二深度图；控制器，被配置为：接收所述第一深度图和所述第二深度图，并且，响应于检测到所述第一道路地形和所述第二道路地形之间的高程差，输出指示在道路上的所述第二道路地形具有比所述第一道路地形更大的高程的位置的冰的信号。
根据本发明的一个实施例，所述控制器还被配置为：输出指示在道路上的所述第一道路地形具有比所述第二道路地形更大的高程的位置的水的信号。
根据本发明的一个实施例，所述至少一个红外光源是发射所述第一波长的光的第一红外光源以及发射所述第二波长的光的第二红外光源。
根据本发明的一个实施例，所述至少一个红外光源包括发射所述第一波长的光的第一红外光源以及发射所述第二波长的光的第二红外光源。
根据本发明的一个实施例，所述第二波长是包括在1615纳米(nm)至1625纳米之间的波长，所述第一波长是包括在965纳米至975纳米、1195纳米至1205纳米、1445纳米至1455纳米和1945纳米至1955纳米中的一个之间的波长。
根据本发明的一个实施例，所述至少一个红外光源和所述全光相机被安装到车辆的底部，其中，所述至少一个红外光源对准道路，使得所述第一波长和所述第二波长照射在设置在所述底部的覆盖区域中的位置的道路。
附图说明
图1是在道路上行驶的车辆的示意图；
图2是全光相机的示意图；
图3是用于产生改进的深度地图的流程图；
图4示出了用于控制悬架系统、防抱死制动系统和稳定性控制系统的流程图。
具体实施方式
在此描述本公开的实施例。然而，应该理解的是，所公开的实施例仅仅是示例，并且，其他实施例可采用各种替代形式。附图无需按比例绘制；可夸大或最小化一些特征以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为具有限制性，而仅仅是作为用于教导本领域技术人员以多种方式利用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参照任一附图示出并描述的各种特征可与在一个或更多个其他附图中示出的特征相结合，以产生未明确被示出或描述的实施例。示出的特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，可期望将与本公开的教导一致的特征的各种组合和变型用于特定的应用或实施方式。
参照图1，车辆20包括由底盘支撑的车身结构22。车轮24经由悬架系统26连接至底盘，悬架系统26至少包括弹簧33、阻尼器41和连杆机构。车辆还包括防抱死制动系统(ABS)23，防抱死制动系统23至少具有主汽缸、圆盘27(或制动鼓)、卡钳29、阀-泵的壳体25、制动线路31和车轮传感器(未示出)。车辆还包括转向系统，转向系统包括固定在转向轴上的方向盘，转向轴连接至转向齿条(转向器)，转向齿条经由连接杆或其他连杆机构连接至前轮。传感器可被安置在转向轴上以确定系统的转向角。传感器与控制器46电通信且被配置为输出指示转向角度的信号。
车辆20包括附着到车身结构22(诸如前保险杠)的视觉系统28。视觉系统28包括全光相机30(也被称作光场相机、阵列相机或者4D相机)、第一光源32和第二光源34。第一光源32和第二光源34可以是近红外(IR)发光二极管(LED)。视觉系统28可位于车辆20的前端36的底部35。相机30和光源32、34向下对准道路以便检查道路。视觉系统可直接向下对准道路或者可以以0°(即，垂直向下)到45°之间的前向角对准道路。在一个实施例中，光源32和34对准位于设置在车辆20的底部35的覆盖区域内的位置的道路。通过这样做，检查区域被车辆遮挡以避开环境光(例如，太阳光)，这可提高视觉系统28的精确度。
视觉系统28与车辆控制系统(VCS)进行电气通信。VCS包括用于控制各种组件的功能的一个或更多个控制器46。控制器可经由串行总线(例如，控制器局域网(CAN))或者经由专用电气线路进行通信。控制器通常包括任意数量的微处理器、ASIC、IC、存储器(例如，FLASH、ROM、RAM、EPROM和/或EEPROM)和软件代码以彼此协作来执行一系列的操作。控制器还包括基于计算和测试数据且被存储在存储器中的预定数据或“查找表”。控制器可通过使用公共总线协议(例如，CAN和LIN)的一个或更多个有线或无线的车辆连接来与其他车辆系统和控制器进行通信。在此针对“控制器”使用的引用指的是一个或更多个控制器。控制器46从视觉系统28接收信号，且包括包含用于处理来自视觉系统28的数据的机器可读指令的存储器。控制器46被配置为向至少一个显示器48、音频系统50、悬架系统26和ABS 23输出指令。
全光相机能够编辑经过成像场景的焦点，并在有限的边界内移动视点。全光相机能够产生相机视场的深度图。深度图提供针对图像中的像素距参考视点的深度估计。深度图被用于表示指示对象距相机的距离以及视场内的对象之间的距离的空间表示。在由Ciurea等人申请的公开号为2015/0049916的美国专利申请中公开了使用光场相机来产生深度图的示例，该美国专利申请的内容被全部引用于此。除此之外，相机30可检测在相机的视场中存在多个对象，基于在相机30的视场中检测的对象产生深度图，检测存在对象进入相机30的视场，检测路面的表面变化，以及检测路面上的冰或水。
参照图2，全光相机30可包括具有成像器40(即，单个相机)的阵列的相机模块38和处理器42，处理器42被配置为从相机模块38读出并处理图像数据以合成图像。示出的阵列包括9个成像器，然而，更多或更少的成像器可被包括在相机模块38中。相机模块38与处理器42相连接。处理器被配置为与一个或更多个不同类型的存储器44进行通信，所述一个或更多个不同类型的存储器44存储图像数据且包含由处理器用于执行各种处理的机器可读指令，所述各种处理包括产生深度图和检测冰或水。
每一个成像器40可包括用于捕捉与光谱的特定部分有关的图像数据的过滤器。例如，过滤器可限制每个相机以检测近红外光的特定光谱。在一个实施例中，成像器阵列包括用于检测与水吸收波长对应的波长的第一组成像器以及用于检测与冰吸收波长对应的波长的第二组成像器。在另一实施例中，成像器被配置为检测近红外波长的范围。
相机模块38可包括电荷收集传感器，电荷收集传感器通过将期望的电磁频率转换成电荷来进行操作，所述电荷与电磁频率的强度以及传感器暴露给光源的时间成比例。然而，电荷收集传感器通常具有电荷饱和点。当传感器达到电荷饱和点时，可能发生传感器损坏和/或可能丢失关于电磁频率源的信息。为了克服对电荷收集传感器的潜在损坏，可使用机构(例如，快门)按比例地减少对电磁频率源的曝光或者控制传感器暴露给电磁频率源的时间量。然而，当使用机构减少对电磁频率源的曝光时，通过降低电荷收集传感器的灵敏度以换来防止对电荷收集传感器的损坏来做出交换。这种在灵敏度上的降低可被称为在电荷收集传感器的动态范围上的减小。动态范围指的是在对电磁频率源的曝光时间段期间可由电荷收集传感器获取的信息量(比特)。
参照回图1，视觉系统28能够以改进的深度图的形式向驾驶员和车辆提供关于路面的信息。改进的深度图包括指示视场中的对象的距离信息的数据，并且包括指示在视场中存在冰或水的数据。视觉系统28针对各种状况(诸如，坑洼、凸起、路面不平整、冰和水)检查即将到来的路段52。即将到来的路段52可能位于车辆的前端下方或者位于车辆前方约1米至10米处。视觉系统28捕捉路段52的图像，处理这些图像以创建深度图，并将该深度图输出到控制器46以供其他车辆系统使用。
视觉系统28可独立地检测路段52上的冰或水。水和冰具有不同的近红外吸收频率。视觉系统28可包括至少两个近红外光源，一个近红外光源发射水吸收频率的光，另一个近红外光源发射冰吸收频率的光。相机30被配置为基于水吸收频率的反散射光创建第一深度图，基于冰吸收频率的反散射光创建第二深度图。第一深度图指示通过水吸收频率看到的道路的第一地形。第二深度图指示通过冰吸收频率看到的道路的第二地形。由于不同的频率特性而使得如果道路上存在水或冰，则确切的相同道路的第一地形和第二地形可能是不同的。如果坑洼充满冰或水，且坑洼的深处充满冰或水，则第一地形与第二地形之间的高程差可被用于确定至少在道路上存在冰或水。
视觉系统28将道路成像，并将第一深度图和第二深度图输出到控制器46。控制器46处理深度图以确定道路的信息以供一个或更多个车辆系统(诸如，悬架系统和制动系统)使用。例如，道路包括部分充满水的坑洼。水吸收频率将对道路的顶部(不存在水的地方)成像，并将对坑洼中的水的顶部成像，所述坑洼中的水的顶部成像为略暗的斑块(patch)。因此，因为水吸收波长无法穿透水以对坑洼的真实底部成像，所以第一深度图将错误地指示坑洼的底部是水的顶部。但是冰吸收波长将穿透水且对坑洼的真实底部成像。因此，第一地形和第二地形将具有对于坑洼的高程差。控制器46被配置为检测并比较这些高程差，且响应于检测的高程差，输出指示道路上的冰或水的信号。控制器还被配置为合成第一深度图和第二深度图以产生路面的真实图像。例如，控制器可通过确定哪个深度图在高程差的点处具有更高的高程来确定它是冰还是水。在上述示例中，第一深度图在坑洼处具有比第二深度图更大的高程，因此，控制器能够确定该物质是水。使用第二深度图，控制器还能够确定坑洼的真实底部，并将该信息输出到车辆系统。可执行类似的处理来确定冰的存在。例如，如果道路包括充满冰的坑洼，则控制器可使用上面说明的方法来确定冰的存在、冰的顶部以及坑洼的底部。
在可选实施例中，视觉系统可包括以第三波长(诸如，875纳米)发射光的第三光源。相机被配置为产生和输出针对第三波长的第三深度图。第三波长能够穿透水和冰两者。第三光源的包括允许对水上的冰或者冰上面的水进行检测。例如，道路包括填充有朝向底部的水层和在顶部的冰层的坑洼。第一深度图可检测水的顶部，第二深度图可检测冰的顶部，第三深度图可检测坑洼的底部。
在另一实施例中，视觉系统28还可通过检测道路的反散射的强度来检测路段52上的冰或水。可通过发射水吸收波长的光以及利用相机30测量光的反散射来检测水。水吸收波长的光被水吸收且通常不反射回相机30。因此，可通过测量由相机30检测到的光的强度来检测水。相机包括软件，软件将接收的光的强度与阈值进行比较，如果接收的光的强度低于阈值，则相机确定在道路上存在水。同样地，可通过发射冰吸收波长的光以及利用相机30测量光的反散射来检测冰。冰吸收波长的光被冰吸收且通常不反射回相机30。因此，可通过测量由相机30检测到的光的强度来检测冰。相机包括软件，软件将接收的光的强度与阈值进行比较，如果接收的光的强度低于阈值，则相机确定在道路上存在冰。
在示出的示例中，视觉系统包括第一光源32和第二光源34。其他实施例可仅使用单一光源。第一光源32可发射水吸收波长的光，第二光源34可发射冰吸收波长的光。波长可处在近红外光谱，使得光对于人类是不可见或几乎不可见的。水吸收红外线波长包括970纳米(nm)、1200纳米、1450纳米和1950纳米，冰吸收波长包括1620纳米、3220纳米和3500纳米。第一光源32和第二光源34对准道路且利用水吸收波长和冰吸收波长照亮路面。相机30也对准道路以检测来自光源的反散射光。
在示出的实施例中，即将到来的路段52包括部分充满冰56的坑洼54和一滩水58。视觉系统28能够创建改进的深度图，改进的深度图包括关于坑洼54的位置、大小和深度的信息，且指示存在冰56和水58。深度图指示冰下方的坑洼的底部和冰的顶部两者。视觉系统28利用第一光源32来检测冰。来自第一光源的光大部分被冰吸收：相机检测到该光的低强度并确定存在冰。光源32的一部分从冰的顶部反射，一部分光源32穿过冰且从坑洼54的底部反射回来。视觉系统28利用这点来确定坑洼54的底部和冰56的顶部。
控制器可使用其他传感器数据来验证冰的读数。例如，当冰被检测到时，控制器可检查外部空气温度。如果空气温度超过基于预定量的结冰点，则控制器知道冰的读数是错误的。车辆周期性地(例如，每100毫秒)产生深度图。先前的深度图可被用于验证更新的深度图的准确度。
车辆可以以类似的方式利用第一光源32来确定在路段52上存在水。例如，当车辆20行驶通过(或接近)水58时，相机30因来自第一光源的低强度的检测光而检测到水。来自第二光源34的光能够穿透过水，从而允许相机检测水下方的路面。
车辆还能够使用相机30来检测路面上的凸起57。相机30被配置为将包括关于凸起57的信息的深度图输出到控制器46。该信息随后可被用于修改车辆组件。
在一些实施例中，处理器42处理来自图像的原始数据，并创建改进的深度图。处理器42随后将改进的深度图发送到控制器46。控制器46使用深度图来控制其他车辆系统。例如，该信息可被用于经由显示器48和/或音频系统50来警告驾驶员，且可被用于调节悬架系统26、ABS 23和牵引控制系统、稳定性控制系统或其他主动或半主动系统。
悬架系统26可以是具有可调节底盘高度和/或阻尼率的主动或半主动悬架系统。在一个示例中，悬架系统包括充满液体的电磁和磁流变阻尼器41，所述液体的属性可由磁场控制。悬架系统26由控制器46进行控制。使用从视觉系统28接收的改进的深度图，控制器46可修改悬架26以改进车辆的底盘。例如，视觉系统28可检测坑洼54，控制器46可指示悬架进行相应地调节以通过坑洼时提高底盘质量。悬架系统26可具有可调节的底盘高度，且每个车轮可单独升高或下降。系统26可包括一个或更多个传感器以用于向控制器46提供反馈信号。
在另一示例中，悬架系统26是空气悬架系统，空气悬架系统至少包括风箱(airbellow)和压缩机，压缩机将空气泵入(或泵出)风箱以调节底盘高度和悬架的刚度。空气悬架系统由控制器46控制，使得空气悬架可基于道路状况(例如，深度图)和驾驶员输入而被动态修改。
车辆还包括ABS 23。典型的防抱死制动系统利用车轮传感器来感测车轮抱死。来自车轮传感器的数据可被阀-和-泵的壳体用于降低(或消除)针对打滑车轮(或多个车轮)的液压压力，从而允许轮胎转动并重新利用道路获得牵引力。这些系统通常不启用，直到一个或更多个车轮已抱死且在道路上打滑为止。在抱死实际发生之前预计抱死状况是有益的。视觉系统28(以及改进的深度图的冰和水的数据)可被用于在任何车轮实际抱死之前预计打滑状况。例如，如果改进的深度图指示一个或更多个车轮的路径上的冰的斑块，则ABS23可提前被修改以增加在冰上的制动有效性。控制器46(或另一车辆控制器)可包括包含用于在冰、水、雪上和其他路面状况进行制动的策略的算法和查找表。
此外，如果路面摩擦系数(u)已知，则控制器可相应地调节制动力以最优化制动性能。例如，控制器可被配置为在制动期间提供在车轮与道路之间约8％的车轮滑动，以减小停车距离。车轮打滑是u的函数，u取决于路面。控制器可用针对人行道、泥土、冰、水、雪和路面粗超度(例如，坑洼、碎石路面、松散碎石、车辙等)的u值进行预先配置。改进的深度图可识别道路状况，以允许控制器46选择合适的u值以用于计算制动力。因此，控制器46可针对不同的路面状况命令不同制动力。
车辆20还可包括稳定性控制系统，稳定性控制系统试图将车辆的角动量保持在阈值以下。车辆20可包括为稳定性控制系统提供输入的横摆传感器、扭矩传感器、转向角传感器和ABS传感器等。如果车辆确定当前角动量超过阈值，则控制器46干预并可调节制动力和发动机扭矩以防止失去控制。阈值是u和路面光滑度的函数。例如，与在需要更高的角动量来导致车辆失去控制的干的人行道上相比，在冰面上的较低的角动量可导致车辆失去控制。因此，控制器46可用针对不同检测路面的多个不同角动量阈值进行预先配置。由改进的深度图提供的信息可被控制器用于选择将合适的角动量阈值以应用到特定的情况中。因此，例如，如果冰被检测到，则与如果车辆在干的人行道上相比稳定性控制系统可更早地进行干预。同样地，如果深度图检测到碎石路面，则控制器46可应用比用于光滑路面的阈值更低的阈值。
图3示出了用于产生改进的深度图的流程图100。在操作102，视觉系统利用至少一个红外光源来照射道路的一段，所述至少一个红外光源以分别与水吸收波长和冰吸收波长对应的第一波长和第二波长发射光。在操作104，全光相机监测路段并检测发射的光的反散射。在操作106，全光相机产生改进的深度图。在操作108，全光相机将改进的深度图输出到一个或更多个车辆控制器。在一些实施例中，相机系统可被配置为确定相机的一个或更多个镜头是否变脏或以其他方式被遮挡。变脏或被遮挡的镜头可导致错误的对象出现在由相机捕捉的图像中。相机系统可通过确定对象是否仅被一个或几个镜头检测到来确定一个或更多个镜头变脏。如果是这样，则相机系统将那些镜头标记为变脏且忽略来自那些镜头的数据。车辆还可警告驾驶员相机变脏或被遮挡。
图4示出了用于控制主动和半主动车辆系统的流程图150。在操作152，控制器从相机系统接收改进的深度图。在操作154，控制器从各种车辆传感器接收传感器数据(诸如，转向角和制动器启动)。在操作156，控制器使用来自改进的深度图的信息来计算路面几何结构。在操作158，控制器通过估计凸起的深度图来确定路面是否升高。如果在深度图中检测到升高的路面，则控制转到操作160，且车辆识别出受影响的车轮并(根据当前的驾驶状况)修改悬架和/或制动力以改善驾驶的动态特性。例如，如果凸起被检测到，则受影响的车轮可通过改变该车轮的悬架底盘高度来被升高和/或悬架刚度可被软化以降低由驾驶员感觉到的快门。如果在操作158路面未被升高，则控制转到操作162，且控制器确定路面是否下沉。如果路面下沉，则悬架参数被修改以提高通过下沉时的车辆底盘质量。例如，如果坑洼被检测到，则受影响的车轮可通过改变该车轮的悬架底盘高度来被升高和/或悬架刚度可被软化以降低由驾驶员感觉到的快门。在操作166，控制器使用来自改进的深度图和其他车辆传感器的信息来计算并确定路面状况。例如，控制器可确定道路是否被铺砌或存在碎石，并可确定路面上是否存在水或冰。在操作168，控制器使用改进的深度图来确定道路上是否存在冰。
如果存在冰，则控制转到操作169且巡航控制被禁用。接下来，控制转到操作170且控制器调节牵引控制系统、ABS和稳定性控制系统，以提高车辆在冰面上的性能。这些调节可基于转向角、当前制动和路面状况的函数。如果未检测到冰，则控制转到操作172且控制器确定是否存在水。如果存在水，则控制转到操作170，在操作170，牵引控制、ABS和稳定性控制可基于水的存在而被修改。
虽然以上描述了示例性实施例，但这些实施例并不意在描述权利要求所涵盖的所有可能形式。说明书中所使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应理解的是，可在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种改变。如前所述，可将各种实施例的特征进行组合以形成本发明的可能未被明确描述或示出的进一步的实施例。尽管针对一个或更多个期望的特性，各种实施例已经被描述为提供优点或者由于其他实施例或现有技术实施方式，但是本领域的普通技术人员应认识到，一个或更多个特征或特性可被折衷以实现依赖于特定应用和实施方式的期望的整体系统属性。这些属性可包括但不限于成本、强度、耐用性、生命周期成本、市场性、外观、包装、尺寸、可维护性、重量、可制造性、装配的容易性等。因此，被描述为在一个或更多个特性方面不如其他实施例或现有技术实施方式的实施例并非在本公开的范围之外，并可被期望用于特定的应用。

Claims (7)

1.一种检查道路的方法，所述方法包括：
利用至少一个红外光源来照射道路，所述至少一个红外光源发射分别与水吸收波长和冰吸收波长对应的第一波长和第二波长的光；
利用全光相机系统来监测道路，其中，所述至少一个红外光源和所述全光相机被安装到车辆；
利用所述全光相机系统来检测所述第一波长和所述第二波长的反散射强度，以响应于与所述第一波长和所述第二波长中的一个关联的反散射强度小于阈值强度而创建道路的深度图，所述深度图包括指示道路上的水或冰的数据；
将所述深度图从所述全光相机系统输出到控制器。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个红外光源包括发射所述第一波长的光的第一红外光源以及发射所述第二波长的光的第二红外光源。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一红外光源和所述第二红外光源是发光二极管。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二波长是包括在1615纳米至1625纳米之间的波长，所述第一波长是包括在965纳米至975纳米、1195纳米至1205纳米、1445纳米至1455纳米和1945纳米至1955纳米中的一个之间的波长。
5.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：基于所述深度图来修改车辆的悬架的状态。
6.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：响应于所述深度图指示水或冰，修改车辆的制动系统的状态。
7.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：响应于所述深度图指示水或冰，降低用于启用稳定性控制系统的角动量阈值。
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