KR101332257B1 - 차량용 도로 노면 탐지시스템 및 도로 노면 탐지방법 - Google Patents

차량용 도로 노면 탐지시스템 및 도로 노면 탐지방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 이용하여 간편하고 신속하게 차량 전방의 도로 노면 상태정보 및 장애물 정보를 획득하는 차량용 도로 노면 탐지시스템 및 도로 노면 탐지방법에 관한 것이다.
보다 더 구체적으로 본 발명에 의하면, 차량용 도로 노면 탐지시스템을 이용하여 도로의 노면을 탐지하는 방법에 있어서, 제어부가 차량의 속도가 소정기준 이상임을 판별하여 IR 레이저부에 광 방사 명령을 전송하는 단계; 카메라부에서 상기 IR 레이저부로부터 방사된 광을 흡수하여 레이저 데이터를 획득하는 단계; 상기 제어부에서 차고센서 데이터를 통해 차량의 기울기 변화가 소정의 기준 이하인지 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부에서 상기 레이저 데이터를 이용하여 수평라인 빔 정보를 분석하는 단계; 상기 제어부에서 상기 레이저 데이터를 이용하여 수직라인 빔 정보를 분석하는 단계; 및 상기 제어부에서 분석을 마친 수평라인 빔 정보 및 수직라인 빔 정보를 이용하여 장애물 정보 또는 도로 노면의 상태정보를 검출하는 단계;를 포함하는 차량용 도로 노면 탐지방법을 제공한다.

Description

차량용 도로 노면 탐지시스템 및 도로 노면 탐지방법{Method and System for Detecting Obstacle of Front of vehicle}
본 발명은 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 이용하여 간편하고 신속하게 차량 전방의 도로 노면 상태정보 및 장애물 정보를 획득하는 차량용 도로 노면 탐지시스템 및 도로 노면 탐지방법에 관한 것이다.
최근 들어 차량 전방의 장애물을 감지하고, 충돌 위험이 존재하는 경우 운전자에게 경고하거나 자동으로 제동 제어나 조향 제어를 수행함으로써 충돌에 대비하는 시스템이 개발되고 있다.
이와 같은 충돌 대비시스템 또는 충돌 회피시스템이 효율적으로 동작하기 위해서는, 차량 전방의 물체가 보행자, 차량, 가속 방지턱, 연석 또는 타 장애물인지를 신속하고 정확하게 판별하는 것이 선행되어야 하는데, 현재 전방의 물체를 인식하는 방법으로는 카메라를 이용하는 방법, 거리측정 센서(Range sensor)를 이용하는 방법 등이 있다.
카메라를 이용한 방법으로는 적외선 카메라, 스테레오 카메라 등을 이용한 방법이 있으며, 거리측정 센서(Range sensor)를 이용하는 방법으로는 초음파 센서를 이용하는 방법 등이 있는데, 이와 같은 방식들은 정확하고 신속한 전방 장애물의 판별에 한계가 있는 것이 현실이다.
또한, 위와 같은 카메라를 이용하는 방법, 거리측정 센서(Range sensor)를 이용하는 방법 등에 의하면, 차량 전방의 도로 노면 상태 자체를 감지할 수 없는 단점도 있다.
종래기술에 의한 도로 노면 상태 정보를 제공하는 시스템으로, GPS 정보에 미리 입력되어 있는 과속 방지턱 및 위험도로에 대한 정보를 주기적으로 업데이트해서 운전자에 알려주는 시스템과 압력/진폭 감응형 댐퍼를 통해 노면 상태 정보를 제공하는 시스템을 들 수 있다.
그러나, GPS로 도로 노면 정보를 사전에 획득할 경우 수시로 변하는 노면 상태를 실시간으로 업데이트 하는데 한계가 있는 문제점이 있으며, 압력/진폭 감응형 댐퍼를 이용하는 경우 사전에 노면 상태를 검출하는 것이 아니라 타이어로 입력되는 차량의 진동량을 측정하여 노면 상태를 파악하기 때문에 이미 주행한 영역에 대한 노면 정보만 파악할 수 있는 문제점이 있다.
따라서, GPS 시스템 또는 감응형 댐퍼를 통해 얻기 어려운 주행중인 차량의 사전 노면 정보를 획득하여 운전자의 안전 주행에 도움을 줄 수 있는 시스템이 요구되고 있다.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 IR 레이저부와 밴드패스필터(BandPass Filter) 렌즈를 구비하는 카메라를 이용하여 간편하고 신속하게 차량 전방의 도로 노면 상태정보 및 장애물 정보를 획득하는 차량용 도로 노면 탐지시스템 및 도로 노면 탐지방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 이와 같은 차량 전방의 도로 노면 상태정보 및 장애물 정보를 사전에 획득하여 운전자에 제공함에 따라 차량 주행의 안정성을 확보하고, 장애물 등과의 충돌을 방지하며, 승차감의 향상을 가져오는 차량용 도로 노면 탐지시스템 및 도로 노면 탐지방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일측면에 의하면, 차량의 전방에 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 IR 레이저부; 상기 IR 레이저부가 방사하는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 흡수하여 차량 전방의 장애물 정보 및 도로 노면 상태정보를 획득하기 위한 레이저 데이터로 변환하는 카메라부; 및 상기IR 레이저부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 레이저 데이터의 변화량을 감지하여 차량 전방의 장애물 정보 및 도로 노면 상태정보를 산출하는 레이저데이터 처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지시스템을 제공한다.
본 발명은, 차량의 기울기에 대한 차고센서데이터를 획득하여 상기 제어부로 전송하는 차고 센서부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에서 상기 카메라부는, 상기 IR 레이저부가 방사하는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광의 파장과, 동일한 파장을 갖는 광만을 흡수하는 밴드패스 필터(BandPass Filter) 렌즈부를 구비하는 것이 바람직하다.
본 발명에서 상기 IR 레이저부가 방사하는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광은, 라인빔(Line Beam) 타입인 것이 바람직하다.
본 발명에서 상기 IR 레이저부는, 차량 전방 수평방향으로 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 적어도 둘 이상의 수평 라인빔 레이저 및 차량 전방 수직방향으로 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 적어도 둘 이상의 수직 라인빔 레이저를 구비하는 것이 바람직하다.
본 발명에서 상기 레이저데이터 처리부는, 상기 레이저 데이터에 불연속 포인트가 발생하는 경우 또는 상기 차고센서데이터에 통해 차량의 기울기 변화가 있는 경우에 도로상에 장애물이 존재하거나 도로 노면이 비정상적이라고 판단하는 것이 바람직하다.
본 발명에서 상기 카메라부는, 상기 IR 레이저부가 차량에 설치되는 위치보다 상측에 설치되는 것이 바람직하다.
상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 타측면에 의하면, 차량용 도로 노면 탐지시스템을 이용하여 도로의 노면을 탐지하는 방법에 있어서, 제어부가 차량의 속도가 소정기준 이상임을 판별하여 IR 레이저부에 광 방사 명령을 전송하는 단계; 카메라부에서 상기 IR 레이저부로부터 방사된 광을 흡수하여 레이저 데이터를 획득하는 단계; 상기 제어부에서 차고센서 데이터를 통해 차량의 기울기 변화가 소정의 기준 이하인지 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부에서 상기 레이저 데이터를 이용하여 수평라인 빔 정보를 분석하는 단계; 상기 제어부에서 상기 레이저 데이터를 이용하여 수직라인 빔 정보를 분석하는 단계; 및 상기 제어부에서 분석을 마친 수평라인 빔 정보 및 수직라인 빔 정보를 이용하여 장애물 정보 또는 도로 노면의 상태정보를 검출하는 단계;를 포함하는 차량용 도로 노면 탐지방법을 제공한다.
본 발명에서 상기 수평라인 빔 정보 분석단계는, 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최대값(Rth1)을 초과하는지 여부를 판단하는 단계 및 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최소값(Rth2)을 초과하는지 여부를 판단하는 단계를 구비하는 것이 바람직하다.
본 발명에서 상기 수직라인 빔 정보 분석단계는, 상기 레이저 데이터 상의 불연속 포인트를 검출하는 단계; 상기 불연속 포인트가 대칭적인지 여부를 판단하는 단계, 상기 불연속 포인트 전후의 레이저 데이터의 패턴을 분석하여 패턴의 변화가 있는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 불연속 포인트 발생 전에 패턴변화가 있는 경우 레이저 광의 방향 및 형태를 분석하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 차량용 도로 노면 탐지시스템에 의하면, 차량 전방의 장애물 정보 및 노면정보를 정밀하게 획득하고, 차량의 통과 전에 운전자에 제공함으로써 차량의 충돌방지, 충돌예측에 의한 충격흡수 제어로 인한 승차감 향상 및 차량의 안전자세 제어가 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 기존의 레이저 스캐너(Laser Scanner)를 장착하는 시스템보다 저비용으로 간편한 구조의 시스템을 구축할 수 있으며, 차고센서데이터 및 레이저데이터의 불연속 포인트를 기준으로 다양한 형태의 장애물 정보 및 도로 노면 상태정보를 신속하게 획득할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 도로 노면 탐지시스템의 구성도.
도 2a 내지 도 2d는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 도로 노면 탐지시스템의 IR 레이저부가 광을 방사하는 모습을 나타낸 예시도.
도 3a는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 도로 노면 탐지방법의 순서도.
도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 데이터를 이용하여 수평라인 빔 정보를 분석하는 모습을 나타낸 예시도.
도 3c는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 데이터를 이용하여 수직라인 빔 정보를 분석하는 과정의 순서도.
도 4a 내지 도 4f는 본 발명의 일실시예에 따른 각종 장애물 및 도로 노면 상태에 따라 획득되는 레이저 데이터 및 그 변환영상을 나타낸 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
본 발명은 차량이 도로를 통과하기 전에 도로 노면의 상태를 미리 파악하기 위해서 거리센서 및 영상센서를 이용한다. 상기 거리센서로는 레이저 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 장치를 이용할 수 있고, 상기 영상센서는 모노 카메라 및 특수 렌즈 필터를 사용할 수 있는데, 상기 특수 렌즈 필터를 통해 일반 영상을 제외한 레이저 및 적외선 슬릿광의 정보만을 획득하여 노면 상태를 인식하게 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 도로 노면 탐지시스템의 구성도이다.
본 발명의 차량용 도로 노면 탐지시스템은, 차량의 전방에 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 IR 레이저부(110), 상기 IR 레이저부가 방사하는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 흡수하여 차량 전방의 장애물 정보 및 도로 노면 상태정보를 획득하기 위한 레이저 데이터로 변환하는 카메라부(120), 상기 IR 레이저부의 동작을 제어하는 제어부(140) 및 차량의 기울기에 대한 차고센서데이터를 획득하여 상기 제어부로 전송하는 차고 센서부(160)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 IR 레이저부(110)는, 라인 빔(Line Beam) 타입의 단일 광원을 출사하는 다수의 레이저 포인트로 형성될 수 있다. 또한, 상기 IR 레이저부가 방사하는 레이저 광의 파장은 900nm 내지 1600nm 의 범위 내에 있는 것이 바람직하다.
이와 같이 고주파 적외선 레이저 포인트를 이용하여 레이저 광을 방사하게 되므로, 레이저 광을 운전자의 눈으로는 확인할 수 없고 카메라부(120)를 통해서만 인식가능하도록 형성되므로 운전자의 시인성이 방해되거나 약화될 염려는 없다.
상기 카메라부(120)는, 적외선 카메라, 스테레오 카메라 또는 모노 카메라 중에서 선택되는 어느 하나를 이용하여 형성될 수 있는데, 소정 파장의 레이저 광의 위치를 인식할 수 있는 카메라이면 족하다.
일반적으로 태양광은 모든 범위 파장의 빛을 방출하기 때문에 외부에서 태양광을 제외한 특정 범위의 파장만을 인식하기 위한 기술이 필요한데, 예컨대, TOF(Time of Flight) 카메라 기술을 이용할 수 있다.
상기 TOF 카메라는 소정 주파수로 변조(modulation)된 빛이 피사체에서 반사되어 되돌아 오는 과정에서 발생되는 위상(phase)의 지연 등을 이용하여 피사체를 탐지하는 카메라이다.
상기 TOF 카메라의 동작원리를 살펴보면, TOF 카메라는 소정의 중심파장을 갖는 빛을 출사하는 광원을 포함하고 있으며, 그러한 광원에서 출사되는 빛을 소정 주파수로 변조시켜 탐지하는 피사체에 조사를 하게 된다. 이후 피사체에 조사된 빛은 반사되어 TOF 카메라로 되돌아 오게 되며, TOF 카메라는 내장된 센서를 이용하여 되돌아오는 빛을 검출하게 된다. 이 경우 TOF 카메라에서 출사되는 빛과 피사체에 반사되어 되돌아오는 빛의 위상을 대비하게 되면 피사체까지의 거리를 알 수 있게 된다.
이때, TOF 카메라의 정확도는 TOF 카메라에서 출사되는 빛의 변조 주파수(modulation frequency), 다이나믹 레인지(dynamic range) 또는 민감도(sensitivity) 등에 영향을 받게 되며, 그 결과 원하는 수준 이상의 정확도를 확보하기 위해서는 해당 거리에 적합한 주파수로 빛을 변조시켜 피사체에 조사를 하여야 한다.
본 발명에서는 이와 같은 TOF(Time of Flight) 카메라의 기술과 동일 또는 유사하게 발광부가 적외선 및 레이저를 방출하는 순간에만 카메라가 빛을 수신하여 강하게 방출된 발광 데이터 만을 획득하는 원리를 이용할 수 있다.
만일 레이저 광을 이용할 경우, 레이저는 라인 빔 타입을 이용하여 단일 광원으로 형성된 다수의 레이저 포인트로 대체하게 된다. 고주파 적외선 레이저 포인트를 이용하여 사람의 눈으로는 확인할 수 없고 카메라를 통해서만 인식 가능하게 한다.
상기 카메라부(120)는 상기 IR 레이저부(110)가 방사하는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광이 장애물 또는 노면에 반사되면, 이를 흡수하여 좌표 형식으로 산출되는 레이저 데이터로 변환하는 기능을 수행하게 된다. 이를 위해 상기 카메라부(120)는 상기 IR 레이저부(110)가 방사하는 레이저 광의 파장과 동일한 파장의 빛만 흡수하는 밴드패스 필터(BandPass Filter) 렌즈부(130)를 구비할 수 있다.
만일 상기 IR 레이저부(110)가 방사하는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광의 파장이 900nm 내지 1600nm 의 범위 내에 있다면, 상기 카메라부(120)는 900nm 내지 1600nm 범위 내의 광파장만 흡수하도록 필터링하는 밴드패스 필터가 구비된 렌즈를 장착하는 것이 바람직할 것이다. 즉, 이와 같은 밴드패스 필터가 구비된 렌즈를 장착하게 되면, 가시광 등은 밴드패스 필터에 의해 차단되고 오로지 IR 레이저부(110)에 의한 레이저 광 또는 적외선 슬릿광만이 카메라부(120)로 흡수되어 각각의 레이저 광의 위치(point)가 2차원의 좌표형식으로 변환되는 레이저 데이터가 생성되게 된다.
이와 같이, 상기 IR 레이저부(110)로부터 방사된 레이저 광 또는 적외선 슬릿광이 상기 카메라부(120)로 흡수되어 상기 레이저 데이터로 변환되게 되면, 이를 레이저데이터 처리부(150)로 전송하게 되는데, 상기 레이저데이터 처리부(150)는 일련의 레이저데이터의 불연속 포인트 등 특징점을 검출하여 장애물 정보 및 도로 노면 상태정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 카메라부(120)는, 상기 IR 레이저부(110)가 차량에 설치되는 위치보다 상측에 설치되는 것이 바람직한데, 이는 도로 노면으로부터 반사되는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광의 흡수를 용이하게 하기 위함이다.
상기 차고센서부(160)는 차량의 기울기를 감지하여, 차량의 정차, 급정거 및 정상주행시에 해당하는 차고센서데이터를 획득하여 상기 제어부(140)로 전송하는 역할을 수행한다.
상기 제어부(140)는, 상기 IR 레이저부(110)의 다수의 레이저 광원의 점멸을 각각 제어할 수 있으며, 레이저데이터 처리부(150) 및 차고센서데이터 처리부(170)를 구비할 수 있다.
상기 레이저데이터 처리부(150)는 상기 카메라부(120)로부터 전송되는 레이저 데이터의 변화량을 감지하게 되며, 상기 차고센서데이터 처리부(170)는 차량의 기울기에 따라 실시간으로 입력되는 차고센서데이터의 변화량을 감지하게 된다.
상기 제어부(140)는, 레이저데이터 처리부(150) 및 차고센서데이터 처리부(170)의 연산결과에 의거하여 차량 전방의 장애물 정보 및 도로 노면 상태정보를 산출할 수 있다.
예컨대, 상기 제어부(140)는 일련의 레이저 데이터에 불연속 포인트가 발생하는 경우 또는 상기 차고센서데이터에 통해 차량의 기울기 변화가 있는 경우에 도로상에 장애물이 존재하거나 도로 노면이 비정상적이라고 판단할 수 있을 것이다.
도 2a 내지 도 2d는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 도로 노면 탐지시스템의 IR 레이저부가 광을 방사하는 모습을 나타낸 예시도이다.
전술한 바대로, 상기 IR 레이저부(110)는 라인빔(Line Beam) 타입의 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 레이저 포인트로 형성될 수 있으며, 단일 광원으로서 900nm 내지 1600nm 의 파장을 갖는 레이저 광을 방사하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 IR 레이저부(110)는, 차량 전방 수평방향으로 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 적어도 둘 이상의 수평 라인빔 레이저(250) 및 차량 전방 수직방향으로 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 적어도 둘 이상의 수직 라인빔 레이저(260)를 구비할 수 있다.
도 2a를 참조하면, 수평 라인빔 레이저(250)는 차량의 전면에 장착될 수 있는데, 소정의 높이차를 두고 수직방향으로 둘 이상을 장착하는 것이 바람직하다. 이와 같이 수평 라인 빔 레이저(250)을 소정의 높이차를 두고 장착하면, 이로부터 각각 방사되는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광이 교차되지 아니하고 노면 쪽을 향하게 된다.
즉, 도 2b 또는 도 2c에서 볼 수 있듯이 수평 라인빔 레이저(250)에서 각각 방사되는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광은 그 방사영역(220)이 교차되지 않고 거리의 차이를 두고 노면으로 향하게 되는데 이로부터 반사된 수평 라인빔 레이저(250)의 광을 2차원 좌표형식으로 변환하여 장애물까지의 거리를 연산할 수도 있을 것이다.
도 2b 또는 도 2c를 참조하면, 수직 라인빔 레이저(260)에서 출사되는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광의 방사영역(230)을 도시하고 있는데, 수직 라인빔 레이저의 광 경로도 상호 교차되지 않는 것이 바람직하며, 상기 수평 라인빔 레이저(250)와 달리 차량의 전면부에서 수평으로 거리차를 두고 장착됨이 바람직하다.
이와 같이 다수의 라인빔 레이저로부터 방사되는 레이저 광을 흡수하는 카메라부(240)는 상기 수평 라인빔 레이저(250) 및 수직 라인빔 레이저(260)의 장착위치보다 상측에 장착되는 것이 바람직하다.
이는 카메라부(240)의 영상인식영역(241)을 넓혀 각각의 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 모두 흡수하기 위함이다.
도 3a는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 도로 노면 탐지방법의 순서도이다.
먼저, 상기 제어부가 차량의 속도가 소정기준 이상임을 판별하여 IR 레이저부에 광 방사 명령을 전송하는 단계를 거친다(s301, s302).
즉, 차량의 정차, 주차시에는 노면상태정보를 획득하는 알고리즘이 동작되지 아니하고, 차량의 정상적인 주행시에만 노면상태정보를 획득하는 알고리즘이 동작된다고 할 수 있다. 상기 차량의 속도에 대한 판별기준은 10km/h 내지 40km/h의 범위내에서 설정하는 것이 가능할 것이다.
상기 IR 레이저부로부터 레이저 광 또는 적외선 슬릿광이 방사된 후, 상기 카메라부에서 상기 IR 레이저부로부터 방사된 광을 흡수하여 레이저 데이터를 획득하는 단계를 거친다(s303).
한편, 차고센서로부터 실시간으로 차고센서데이터도 제어부로 입력되게 된다.
이후, 상기 제어부에서 차고센서 데이터를 통해 차량의 기울기 변화가 소정의 기준 이하인지 여부를 판단하는 단계를 거친다(s304). 예컨대, 차량이 급정거하는 경우에는 차량의 전면이 하측으로 기울어지게 되는데, 정상주행의 경우에는 기울기가 어느 정도 안정성을 유지하게 되므로, 상기 차고센서데이터가 정상주행일 경우의 범위에 속하는 경우의 기울기 범위내에 있다면, 수평라인 빔 정보 분석단계로 넘어가게 된다.
물론 상기 차고센서데이터가 정상주행일 경우의 범위를 초과한다면, 상기 차량의 주행속도 판별단계(s302)로 되돌아가게 된다.
이후, 상기 제어부에서 상기 레이저 데이터를 이용하여 수평라인 빔 정보를 분석하는 단계를 거친 후(s305 내지 s310), 상기 제어부에서 상기 레이저 데이터를 이용하여 수직라인 빔 정보를 분석하는 단계(s311)를 거치게 되는데 이에 대해서는 후술하기로 한다.
이와 같이 수평라인 빔 정보 및 수직라인 빔 정보의 분석결과가 도출되면, 이를 이용하여 장애물 정보 또는 도로 노면의 상태정보를 검출하게 된다(s312).
도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 데이터를 이용하여 수평라인 빔 정보를 분석하는 모습을 나타낸 예시도이다.
상기 수평라인 빔 정보 분석단계는, 먼저, 상기 수평라인 빔 정보 분석단계는, 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최대값(Rth1)을 초과하는지 여부를 판단하는 단계를 거친다(s306).
이 때, 상기 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최대값(Rth1)을 초과하면, 도 3b의 (c)의 내리막 노면데이터로 분류되게 된다(s308).
이와 반대로 상기 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최대값(Rth1)을 초과하지 않는 경우에는, 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최소값(Rth2)을 초과하는지 여부를 판단하는 단계로 넘어가게 된다(s307).
여기서, 상기 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최소값(Rth2)을 초과하지 않으면, 오르막 노면데이터로 분류되게 된다(s309).
이와 반대로, 상기 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최소값(Rth2)을 초과하면, 평지 노면 데이터로 분류되게 된다(s310).
도 3b의 (d), (e)는 오른쪽 기움 노면데이터 및 왼쪽 기움 노면데이터를 도시하고 있는데, 좌우 기울기를 나타내는 IV와 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1) 및 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 조합하여 수평라인 빔 정보의 분석값을 산출하게 되며, 이에 대한 자세한 알고리즘은 도 3b의 표로 도시하였다.
이를 참고하면, i) 오르막 노면의 경우에는 좌우 기울기(IV)에 변화가 없고, 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1) 및 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)은 평지노면데이터보다 줄어들게 되고, ii) 내리막 노면의 경우에는 좌우 기울기(IV)에 변화가 없고, 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1) 및 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)은 평지노면데이터보다 커지게 된다.
iii) 오른쪽으로 기운 노면 또는 왼쪽으로 기운 노면의 경우에는 좌우 기울기(IV)에 변화가 발생하게 되고, 제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1) 및 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)은 각각 평지노면데이터보다 줄어들거나 커지게 된다.
도 3c는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 데이터를 이용하여 수직라인 빔 정보를 분석하는 과정의 순서도이다.
상기 수직라인 빔 정보 분석단계는, 먼저, 일련의 레이저 데이터 상의 불연속 포인트를 검출하는 단계(s402)를 거쳐서, 불연속 포인트가 검출되면, 상기 불연속 포인트가 대칭적인지 여부를 판단하는 단계(s403)를 거친다.
이 때, 상기 불연속 포인트가 비대칭인 것으로 판별되면, 비정형 장애물이 검출된 것으로 판단하게 된다(s403).
한편, 상기 불연속 포인트가 대칭인 것으로 판단되면, 상기 불연속 포인트 전후의 레이저 데이터의 패턴을 분석하여 패턴의 변화가 있는지 여부를 판단하게 된다(s404, 405).
이 때, 상기 불연속 포인트 검출지점 이후의 레이저 데이터의 패턴에 변화가 있으면, 도로 함몰 영역으로 판정하게 된다(s406).
이와 달리 상기 불연속 포인트 검출지점 이전의 레이저 데이터의 패턴에 변화가 있으면, 레이저 광의 방향 및 형태를 분석하여(s407), 과속방지턱 또는 전방차량이 존재하는 것으로 판정하게 된다(s408, s409).
도 4a 내지 도 4f는 본 발명의 일실시예에 따른 각종 장애물 및 도로 노면 상태에 따라 획득되는 레이저 데이터 및 그 변환영상을 나타낸 예시도이다.
도 4a는 장애물 또는 노면상태가 안정된 곳을 주행하는 차량상에서 레이저 데이터 및 그 변환영상을 도시하고 있다.
이와 같은 차량의 평지 주행시에는 카메라로 인식된 레이저 데이터는 불연속 포인트를 발견할 수 없음을 알 수 있다. 한편 차량용 카메라로 인식한 전방 이미지를 Bird's eye view로 변환했을 때 상기 레이저 데이터는 일직선으로 나타나게 됨을 알 수 있다.
도 4b는 과속 방지턱이 전방에 존재하는 경우의 레이저 데이터 및 그 변환영상을 도시하고 있다.
과속방지턱(280)이 있을 때 카메라로 인식한 전방 영상에는 레이저 데이터가 휘거나 끊어진 불연속 포인트가 존재하게 되며, 이를 Bird's eye view로 변환하게 되면 더 크게 휘거나 더 넓게 끊어져 보이게 됨을 확인할 수 있다.
도 4c는 도로 함몰 영역이 전방에 존재하는 경우의 레이저 데이터 및 그 변환영상을 도시하고 있다.
이와 같은 도로함몰 영역(310)의 존재로 인해 카메라로 인식된 레이저 데이터는 휘거나 끊어진 부분이 존재하게 되며, 이를 Bird's eye view로 변환하게 되면 넓게 끊어져 보이게 된다. 하지만 상기 과속방지턱(280)과는 그 패턴이 다르기 때문에 이를 구분할 수 있다.
도 4d는 전면 장애물이 전방에 존재하는 경우의 레이저 데이터 및 그 변환영상을 도시하고 있다.
이와 같이 차량 전방에 전면 장애물(320)이 나타나게 되면 Bird's eye view에서의 슬릿광은 밖으로 퍼져나가는 것처럼 보이게 된다. 이 때, 퍼져나가는 레이저의 길이에 따라 자차와 장애물 사이의 거리가 가까워지거나 멀어지는 것을 확인할 수 있다.
도 4e는 도로의 한 쪽에 치우친 비정형 돌출물(330)이 존재하는 경우의 레이저 데이터 및 그 변환영상을 도시하고 있다.
상기 비정형 돌출물은 누워있는 사람 또는 차량이 넘고 지나가기 위험한 장애물을 뜻할 수 있으며, 불연속 포인트 사이의 거리 값이 크게 나타나는 것을 볼 수 있다.
도 4f는 과속방지턱, 도로함몰영역, 비정형 돌출물 및 전면 장애물에 대한 레이저 데이터 및 변환영상을 도시하고 있다.
차량 전방에 장애물, 과속방지턱, 도로 함몰등이 나타나면 카메라로 인식한 영상에서는 그림의 상단에서와 같이 레이저의 불연속 포인트가 발생한다.
이와 같은 불연속 포인트를 찾고 그 주변 영역에 대해서 레이저의 변화 패턴을 파악한다면 노면 상태를 유추할 수 있을 뿐만 아니라 계산상의 이점(Computing power)을 얻을 수 있다. 불연속 포인트를 찾기 위한 과정은 다음과 같다.
먼저 카메라는 필터를 사용하여 일시적으로 강하게 방사된 레이저만 인식하기 때문에 영상에 나타난 레이저는 그림의 중단에서 보는 바와 같이 바이너리 이미지(Binary image)로 표현할 수 있다.
생성된 바이너리 이미지(Binary image)를 모폴로지컬 프로세싱(Morphological processing)의 한 방법인 딜레이션(Dilation) 기법을 사용한 뒤 최초 바이너리 이미지(Binary image) 에서 빼면 그림의 하단에서와 같이 불연속 포인트를 찾을 수 있다.
이와 같이 불연속 포인트 주변 영역의 레이저 변화 패턴을 분석하여 과속방지턱, 도로함몰, 비정형 장애물, 전방 차량 등을 구분할 수 있다.
예를 들면, i) 과속방지턱의 경우에는 레이저 변화 패턴이 대칭성을 갖고, 불연속 포인트 아래쪽에 변화가 발생하게 되며, ii) 도로함몰 영역의 경우 레이저 변화 패턴이 대칭성을 갖고, 불연속 포인트 위쪽에 변화가 발생하게 되며, iii) 비정형 돌출물(비정형 장애물)의 경우 레이저 변화 패턴이 비대칭성을 갖고, 레이저의 로우(Row)데이터 위치가 변화하게 되며, iv) 전면 장애물(예; 전면 차량)의 경우 레이저 변화 패턴이 비대칭성 또는 대칭성을 갖고, 레이저의 방향이 변화하게 된다.
본 발명은 이와 같은 알고리즘을 이용하여 정밀하고도 신속한 차량전방의 장애물 검출 및 도로 노면 상태를 획득하고 현시함으로써, 안전운전을 담보하고 차량의 승차감을 향상시키는 장점을 가져올 수 있다.
이상 본 발명의 구체적 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하였으나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 설명된 실시형태를 변경 또는 변형할 수 있으며, 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
110: IR 레이저부 120: 카메라부
130: 밴드패스필터 렌즈부 140: 제어부
150: 레이저데이터 처리부 160, 270: 차고센서부
170: 차고센서 데이터 처리부 200: 차량
210: 레이저 인식영역 220: 수평 라인빔 레이저의 방사영역
230: 수직 라인빔 레이저의 방사영역 240: 카메라부
241: 영상 인식영역 250: 수평 라인빔 레이저
260: 수직 라인빔 레이저 280: 과속 방지턱
290: 연석 310: 도로함몰영역
320: 전면 장애물 330: 비정형 돌출물

Claims (10)

  1. 차량의 전방에 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 IR 레이저부;
    상기 IR 레이저부가 방사하는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 흡수하여 차량 전방의 장애물 정보 및 도로 노면 상태정보를 획득하기 위한 레이저 데이터로 변환하는 카메라부; 및
    상기 IR 레이저부의 동작을 제어하되, 그 내부에 상기 레이저 데이터의 변화량을 감지하여 차량 전방의 장애물 정보 및 도로 노면 상태정보를 산출하는 레이저 데이터처리부를 구비하는 제어부;를 포함하되,
    상기 레이저 데이터 처리부는,
    상기 레이저 데이터 상의 불연속 포인트를 검출하여, 상기 불연속 포인트가 대칭적인지 여부와, 상기 불연속 포인트 전후의 레이저 데이터의 패턴 변화가 있는지 여부 및 상기 불연속 포인트 발생 전에 패턴변화가 있는 경우 레이저 광의 방향 및 형태를 분석함으로써 도로상에 장애물이 존재하거나 도로 노면이 비정상적이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    차량의 기울기에 대한 차고센서데이터를 획득하여 상기 제어부로 전송하는 차고 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 카메라부는,
    상기 IR 레이저부가 방사하는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광의 파장과, 동일한 파장을 갖는 광만을 흡수하는 밴드패스 필터(BandPass Filter) 렌즈부를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 IR 레이저부가 방사하는 레이저 광 또는 적외선 슬릿광은, 라인빔(Line Beam) 타입인 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지시스템.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 IR 레이저부는,
    차량 전방 수평방향으로 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 적어도 둘 이상의 수평 라인빔 레이저; 및
    차량 전방 수직방향으로 레이저 광 또는 적외선 슬릿광을 방사하는 적어도 둘 이상의 수직 라인빔 레이저;
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지시스템.
  6. 제 2항에 있어서, 상기 제어부의 레이저데이터 처리부는,
    상기 레이저 데이터에 불연속 포인트가 발생하는 경우 또는 상기 차고센서데이터를 통해 차량의 기울기 변화가 있는 경우에 도로상에 장애물이 존재하거나 도로 노면이 비정상적이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지시스템.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 카메라부는,
    상기 IR 레이저부가 차량에 설치되는 위치보다 상측에 설치되는 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지시스템.
  8. 차량용 도로 노면 탐지시스템을 이용하여 도로의 노면을 탐지하는 방법에 있어서,
    제어부가 차량의 속도가 소정기준 이상임을 판별하여 IR 레이저부에 광 방사 명령을 전송하는 단계;
    카메라부에서 상기 IR 레이저부로부터 방사된 광을 흡수하여 레이저 데이터를 획득하는 단계;
    상기 제어부에서 차고센서 데이터를 통해 차량의 기울기 변화가 소정의 기준 이하인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 제어부에서 상기 레이저 데이터를 이용하여 수평라인 빔 정보를 분석하는 단계;
    상기 제어부에서 상기 레이저 데이터를 이용하여 수직라인 빔 정보를 분석하는 단계; 및
    상기 제어부에서 분석을 마친 수평라인 빔 정보 및 수직라인 빔 정보를 이용하여 장애물 정보 또는 도로 노면의 상태정보를 검출하는 단계;를 포함하되,
    상기 수직라인 빔 정보 분석단계는,
    상기 레이저 데이터 상의 불연속 포인트를 검출하는 단계와, 상기 불연속 포인트가 대칭적인지 여부를 판단하는 단계와, 상기 불연속 포인트 전후의 레이저 데이터의 패턴을 분석하여 패턴의 변화가 있는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 불연속 포인트 발생 전에 패턴변화가 있는 경우 레이저 광의 방향 및 형태를 분석하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 수평라인 빔 정보 분석단계는,
    제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최대값(Rth1)을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    제 1 수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh1)에서 제 2수평라인 빔의 로우(row) 위치 평균값(Rh2)을 뺀 값이, 제 1수평라인 빔과 제 2수평라인 빔간 거리의 최소값(Rth2)을 초과하는지 여부를 판단하는 단계;
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 도로 노면 탐지방법.
  10. 삭제
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