JP5886971B2 - 車両の周辺区域にある物体の位置を判定する方法および装置 - Google Patents
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Description
−光学センサの光信号を読み取り、この光信号は、
・輝度、
・車両のヘッドライトから放射された光の物体による反射の度合い、および/または、
・ヘッドライトからの光で照射された物体の境界線の鮮明さを表しており、
−車両の周辺区域にある物体の位置を決定するために光信号を利用して車両からの物体の距離を決定する。
−光学センサの光信号を読み取るためのインターフェースであって、この光信号は、
・輝度、
・車両のヘッドライトから放射された光の物体による反射の度合い、および/または、
・ヘッドライトからの光で照射された物体の境界線の鮮明さを表しており、および、
−車両の周辺区域にある物体の位置を決定するために光信号を利用して車両からの物体の距離を決定するためのユニットを有している。
110 センサ
120 周辺区域
122 走行方向
125 装置
127 物体
128 距離
129 角度
140 ヘッドライト
210 物体
400 方法
410 読取のステップ
420 決定のステップ
Claims (12)
- 車両(100)の周辺区域(120)にある物体(127)の位置を判定する方法(400)において、前記方法(400)は次の各ステップを含んでおり、すなわち、
光学センサ(110)の1つの光信号を読み取り(410)、前記光信号は、
輝度、
車両(100)のヘッドライト(140)から放射された光の物体による反射の度合い、
および、
ヘッドライト(140)からの光で照射された物体(127)の境界線の鮮明さを表しており、
車両(100)の周辺区域(120)にある物体(127)の位置を決定するために前記光信号が表す輝度、反射の度合い及び鮮明さの全てを利用して車両(100)からの物体(127)の距離(128)を決定する(420)方法。 - 前記読取のステップ(410)で車両(100)の向きを基準として前記光信号が検出された角度(129)がさらに読み取られ、前記決定のステップ(420)で前記角度(129)をさらに利用して物体(127)の位置が決定されることを特徴とする、請求項1に記載の方法(400)。
- 前記読取のステップ(410)で光の輝度、反射の度合いを表す前記光学センサ(110)の少なくとも1つの別の光信号が読み取られ、前記別の光信号は輝度、車両のヘッドライトから放射された光の物体による反射の度合い、または車両のヘッドライトからの光で照射された物体の境界線の鮮明さを表しており、前記別の光信号は前記光信号と同一の物体(127)の別の個所から検出され、前記決定のステップ(420)で前記光信号と前記別の光信号とを利用して物体(127)の広がり及び位置を推定することを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法(400)。
- 走行方向(122)で見て車両(100)の前方の領域が、構造的なインフラストラクチャー措置(127)の存在がないときに予期されるよりも高い輝度を有しているときに、構造的なインフラストラクチャー措置(127)が認識される認識のステップを有していることを特徴とする、請求項1〜3のうちのいずれか1項に記載の方法(400)。
- 前記決定のステップ(420)で物体(127,210)との距離(128)が事前設定された安全距離よりも短いと決定されたときに、前記認識のステップで構造的なインフラストラクチャー措置(127)が認識されることを特徴とする、請求項4に記載の方法(400)。
- 前記認識のステップでは予期される輝度よりも高い輝度をもつ領域が認識された車両(100)の側で構造的なインフラストラクチャー措置が認識されることを特徴とする、請求項4または5に記載の方法(400)。
- 前記認識のステップで構造的なインフラストラクチャー措置(127)が認識されたときに、車両(100)のヘッドライト(140)の光の光放射および/または車両(100)のヘッドライト(140)の光の光放射に関するパラメータを適合調節するステップを有していることを特徴とする、請求項4から6のいずれか1項に記載の方法(400)。
- 前記読取のステップ(410)の前に少なくとも1つのヘッドライト(140)の動きを制御するステップが実行され、前記制御は、車両(100)のヘッドライト(140)の光の光放射および/または車両(100)のヘッドライト(140)の光の光放射に関する光放射パラメータが変更されて、車両の走行方向に対して実質的に横向きに向く方向へ光放射が旋回するように変更されることを特徴とする、請求項1〜7のうちのいずれか1項に記載の方法(400)。
- 特定の距離(128)が警告距離よりも短いときに警告信号を出力するステップを有していることを特徴とする、請求項1〜8のうちのいずれか1項に記載の方法(400)。
- 車両(100)から物体(127)までの特定の距離(128)に対応して運転者アシストシステムが車両の制御に介入するステップを有しており、特に、車線維持アシストの介入、先行車両との間隔を守るためのアシストシステム、境界部への左右方向の接近を監視するためのアシストシステム、ブレーキアシストシステム、および/またはパーキングヘルプシステムが、車両(100)から物体(127)までの特定の距離に対応する運転者アシストシステムとして行われることを特徴とする、請求項1〜9のうちのいずれか1項に記載の方法(400)。
- 請求項1から10のいずれか1項に記載の方法(400)の各ステップを実施するために構成されている装置(125)。
- コンピュータに、請求項1から10のいずれか1項に記載の方法(400)を実施させるためのコンピュータプログラム。
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