JP5632811B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
前記監視領域を撮像すべく前記車両に搭載されたカメラと、
該カメラの撮像画像から、前記車両の進行方向と交差する方向で該車両の前方に向かって移動しており、且つ、前記障害物検出手段により検出されていない他車の前照灯により照明されていると推定される路面上の領域である他車照明路面領域を検出する他車照明検出手段とを備え、
前記接触回避対策処理手段は、前記障害物検出手段により前記他車が検出された場合に、該他車との接触を回避するための前記対策処理を実行すべきか否かを判断する処理を、該他車が検出される前に、前記他車照明検出手段により前記他車照明路面領域が検出された場合と、該他車が検出される前に、前記他車照明検出手段により前記他車照明路面領域が検出されていない場合とで異なる判断条件を使用して行なうことを特徴とする(第1発明)。
Claims (4)
- 車両の前方の監視領域に存在する少なくとも他車を含む傷害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との接触を回避するための対策処理を実行すべきか否かを判断し、該対策処理を実行すべきと判断した場合に該対策処理を実行する接触回避対策処理手段とを備えた車両の運転支援装置において、
前記監視領域を撮像すべく前記車両に搭載されたカメラと、
該カメラの撮像画像から、前記車両の進行方向と交差する方向で該車両の前方に向かって移動しており、且つ、前記障害物検出手段により検出されていない他車の前照灯により照明されていると推定される路面上の領域である他車照明路面領域を検出する他車照明検出手段とを備え、
前記接触回避対策処理手段は、前記障害物検出手段により前記他車が検出された場合に、該他車との接触を回避するための前記対策処理を実行すべきか否かを判断する処理を、該他車が検出される前に、前記他車照明検出手段により前記他車照明路面領域が検出された場合と、該他車が検出される前に、前記他車照明検出手段により前記他車照明路面領域が検出されていない場合とで異なる判断条件を使用して行なうことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1記載の車両の運転支援装置において、
前記他車照明検出手段は、前記カメラの撮像画像における前記車両の前方の路面の画像部分の輝度又は色の変化に基づいて前記他車照明路面領域を検出することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1又は2記載の車両の運転支援装置において、
前記他車照明検出手段により検出された他車照明路面領域の、実際の他車の前照灯により照明された領域としての信頼度を設定する信頼度設定手段をさらに備えており、
前記接触回避対策処理手段は、前記他車が検出される前に、前記他車照明検出手段により前記他車照明路面領域が検出された場合において、前記信頼度設定手段により設定された信頼度に応じて、前記対策処理を実行すべきか否かを判断するための判断条件を変更するか、又は、前記対策処理の内容を変更する手段であり、
前記信頼度設定手段は、検出された他車照明路面領域の右側又は左側の側方に静止構造物が存在している状況で、前記カメラの撮像画像における該静止構造物の輝度の単位時間当たりの増加度合いが所定量よりも大きいことが検出された場合に、該検出がなされない場合よりも、前記信頼度を相対的に高めるように設定することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1又は2記載の車両の運転支援装置において、
前記他車照明検出手段により検出された他車照明路面領域の、実際の他車の前照灯により照明された領域としての信頼度を設定する信頼度設定手段をさらに備えており、
前記接触回避対策処理手段は、前記他車が検出される前に、前記他車照明検出手段により前記他車照明路面領域が検出された場合において、前記信頼度設定手段により設定された信頼度に応じて、前記対策処理を実行すべきか否かを判断するための判断条件を変更するか、又は、前記対策処理の内容を変更する手段であり、
前記信頼度設定手段は、前記検出された他車照明路面領域の路面上に障害物が前記障害物検出手段により検出されている状況で、該障害物の画像の輝度が、該障害物の周囲の画像の輝度よりも所定量以上高いことが検出された場合に、該検出がなされない場合よりも、前記信頼度を相対的に高めるように設定することを特徴とする車両の運転支援装置。
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