WO2022070820A1 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び投影装置 - Google Patents

Abstract

本技術の一形態に係る情報処理装置は、取得部と、投影制御部とを具備する。前記取得部は、車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得する。前記投影制御部は、前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示を制御する。これにより運転時の安全性を高めることが可能となる。

Description

情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び投影装置

　本技術は、車両から路面に投影される投影パターンの表示制御に適用可能な情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び投影装置に関する。

　特許文献１には、車両の予測走行軌跡を地表面に表示する予測走行軌跡表示装置が記載されている。この装置では、車両のステアリングホイールの操舵角と、車両の前進・後退を示す前進／後退情報から、車両の予測走行軌跡が算出される。そして車両に搭載されたレーザ発光器の照射角度が制御され、予測走行軌跡が地表面に描画される（特許文献１の明細書段落［００２１］［００２２］［００２３］、図７等）。

特開２００６－０３６００５号公報

　このように、車両の進行方向を提示することで、車両の内外に注意を促すことが可能である。実際の交通環境では、車両の進行方向の他にも様々な対象に注意を向ける必要があり、運転時の安全性を高めることが可能な技術が求められている。

　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、運転時の安全性を高めることが可能な情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び投影装置を提供することにある。

　上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る情報処理装置は、取得部と、投影制御部とを具備する。
　前記取得部は、車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得する。
　前記投影制御部は、前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示を制御する。

　この情報処理装置では、車両に設けられた投影部から周辺の路面に投影パターンが投影される。この投影パターンの表示が車両の周辺の環境に関する周辺環境情報に基づいて制御される。これにより、例えば車両がおかれた状況等を、投影パターンを介して車両の内外に提示することが可能となり、運転時の安全性を高めることが可能となる。

　本技術の一形態に係る情報処理方法は、コンピュータシステムにより実行される情報処理方法であって、車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得することを含む。
　前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示が制御される。

　本技術の一形態に係るプログラムは、コンピュータシステムに以下のステップを実行させる。
　車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得するステップ。
　前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示を制御するステップ。

　本技術の一形態に係る投影装置は、投影部と、取得部と、投影制御部とを具備する。
　前記投影部は、車両に搭載され、前記車両の周辺の路面に投影パターンを投影する。
　前記取得部は、前記車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得する。
　前記投影制御部は、前記周辺環境情報に基づいて、前記投影部から投影される前記投影パターンの表示を制御する。

本技術の第１の実施形態に係る投影装置を搭載した車両の外観を示す模式図である。 投影パターンの一例を示す模式図である。 投影パターンが投影されるシーンの一例を示す模式図である。 第１の実施形態に係る投影装置の構成例を示すブロック図である。 周辺環境認識部の構成例を示すブロック図である。 投影装置の基本的な動作例を示すフローチャートである。 レーン変更を行う際の車両の前方の様子を示す模式図である。 レーン変更を行う際に投影される前方ラインの一例を示す模式図である。 合流車線におけるレーン変更の一例を示す模式図である。 第２の実施形態に係る投影装置の構成例を示すブロック図である。 周辺環境認識部の構成例を示すブロック図である。 投影装置の基本的な動作例を示すフローチャートである。 衝突リスクに応じた後方パターンの一例を示す模式図である。 第３の実施形態に係る投影装置の構成例を示すブロック図である。 周辺環境認識部の構成例を示すブロック図である。 投影装置の基本的な動作例を示すフローチャートである。 車幅ラインが投影されたシーンの一例を示す模式図である。 接近距離に応じた車幅ラインの一例を示す模式図である。 障害物に投影される車幅ラインの表示例を示す模式図である。 障害物が検出された場合に投影される車幅ラインの一例を示す模式図である。

　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

　＜第１の実施形態＞
　図１は、本技術の第１の実施形態に係る投影装置を搭載した車両の外観を示す模式図である。図１Ａは、車両１の構成例を示す斜視図であり、図１Ｂは、車両１を上方から上面図である。車両１には、車両１の周辺の路面に図像を投影する投影装置１００が搭載される。

　投影装置１００は、複数の投影部１０を有する。投影部１０は、路面に対して光を照射することで図像を投影する素子（投影機）である。以下では、投影部１０から車両１の周辺の路面に投影される図像を投影パターンと記載する。投影装置１００では、各投影部１０から投影される投影パターンを個別に制御することが可能である。投影部１０の具体的な構成については後述する。

　図１Ａ及び図１Ｂには、車両１に設けられた８つの投影部１０ａ～１０ｈが模式的に図示されている。図１に示す例では、車両１の底部の左側及び右側に投影部１０ａ～１０ｄと投影部１０ｅ～１０ｈとが互いに左右対称となるように配置される。
　投影部１０ａ及び１０ｅは、車両１の前側の底部（例えばフロントバンパーの下部）に配置され、例えば車両１の前方に投影パターンを投影する。投影部１０ｂ及び１０ｆは、フロントドアの前側の底部に配置され、投影部１０ｃ及び１０ｇは、リアドアの後側の底部に配置される。投影部１０ｂ及び１０ｆと投影部１０ｃ及び１０ｇは、例えば車両１の側方に投影パターンを投影する。投影部１０ｄ及び１０ｈは、車両１の後側の底部（例えばリアバンパーの下部）に配置され、例えば車両１の後方に投影パターンを投影する。
　なお図１Ｂでは、車両１０の上面図における各投影部１０（投影機）の位置がわかるように、便宜上、各投影部１０が車体から飛び出しているように図示されている。実際の構成では、投影部１０は車体下部に収容され、上部からは見えないように設置される。これにより、車両１０の外観を損なうことなく投影装置１００を実装することが可能となる。
　あるいは、図１Ｂに示すように、各投影部１０が車体から突出するように設置されてもよい。これにより、例えば投影パターンを投影することが可能な範囲を拡大するといったことが可能となる。

　投影部１０の配置や数等は限定されない。
　例えば車両１０の前方にパターンを投影する投影部１０（図１では投影部１０ａ及び１０ｅ）は、車体前面に設置されてもよい。具体的には、ヘッドライトの周辺（ヘッドライトの上側、下側、左側、及び右側等）や、フォグランプの周辺（フォグランプの上側、下側、左側、及び右側等）に投影部１０が設けられてもよい。また、フロントグリルの位置や、車体全面の中央部分等に投影部１０が設けられてもよい。また１台の投影部１０から左前方及び右前方の投影パターンが投影されてもよい。
　また例えば車両１０の側方にパターンを投影する投影部１０（図１では投影部１０ｂ、１０ｃ、１０ｆ、及び１０ｇ）は、サイドミラーの底部や、前後のドアを区切るＢピラーの下側（車両　の前後方向の中央）に設けられてもよい。
　また例えば車両１０の後方にパターンを投影する投影部１０（図１では投影部１０ｄ及び１０ｈ）は、車体後面に設置されてもよい。具体的には、ブレーキランプの周辺（ブレーキランプの上側、下側、左側、及び右側等）、ナンバープレートの周辺（ナンバープレートの上側、下側、左側、及び右側等）、あるいは車体後面の中央部分等に投影部１０が設けられてもよい。また１台の投影部１０から左後方及び右後方の投影パターンが投影されてもよい。
　この他、投影部１０は、所望の投影パターンが投影可能な位置に適宜配置されてよい。

　図２は、投影パターンの一例を示す模式図である。図３は、投影パターンが投影されるシーンの一例を示す模式図である。
　本実施形態では、車両１が動作する状況に応じて、複数の投影モードが選択され、投影モードに応じた投影パターン２が投影される。図２Ａ～図２Ｄには、通常ドライビングモード、低速ドライビングモード、リバースモード、及びパーキングモードの各投影モードで投影される投影パターン２が模式的に図示されている。

　複数の投影モードのうちパーキングモード以外のモードは、実際に車両１が走行するモードである。このように車両１が走行するモード（図２Ａ～図２Ｃ）では、投影パターン２としてライン状に伸びたラインパターン３が用いられる。従って、投影パターン２には、ライン状のパターン（ラインパターン３）が含まれる。ラインパターン３は、例えば連続した帯状のパターンである。あるいは小さなパターンを一定の間隔でライン状に配置することでラインパターン３が構成されてもよい。

　本実施形態では、ラインパターン３は、車両１の進行方向４の前方に投影されるライン状の第１のパターンと、進行方向４の後方に投影されるライン状の第２のパターンとを含む。
　図２Ａ～図２Ｃには、車両１の進行方向４を示す矢印が模式的に図示されている。矢印の大きさは、車両１の速度を表している。この進行方向４に対して前方に投影されるパターンが第１のパターンであり、後方に投影されるパターンが第２のパターンである。
　また本実施形態では、車両１の中央部の周辺の路面（車両１の下方から側方にかけた路面）に投影される第３のパターン（後述する中央ライン３ｂ）が用いられる。

　後述するように、投影装置１００では、車両１が通過すると予測される予測軌跡５と、車両１が通過した通過軌跡６とがそれぞれ算出される。この予測軌跡５及び通過軌跡６が、第１のパターン及び第２のパターンを用いて表される。すなわち、第１のパターンは、車両１の予測軌跡５を表すラインパターン３として生成され、第２のパターンは、車両１の通過軌跡を表すラインパターン３として生成される。

　以下では、ラインパターン３が用いられる通常ドライビングモード、低速ドライビングモード、リバースモード、及び、ラインパターン３以外のパターンが用いられるパーキングモードについてそれぞれ説明する。

　図２Ａには、通常ドライビングモードで投影される投影パターン２の一例が示されている。図２Ａの上側及び下側の図は、車両１を側方及び上方から見た模式図である。
　ここで、通常ドライビングモードとは、例えば車両１が徐行することなく通常の前進走行をしている際に選択される投影モードである。通常ドライビングモードは、例えば一般的な徐行速度（例えば時速１０ｋｍ未満）よりも速い速度で車両１が走行する際に選択される。従って通常ドライビングモードは、停止操作、右折操作、左折操作、あるいは駐車操作等の徐行が必要な走行ではなく、走行車線を前進走行するような場合に用いられる。

　通常ドライビングモードでは、投影パターン２として、前方ライン３ａ、中央ライン３ｂ、及び後方ライン３ｃの３種類のラインパターン３が投影される。各ライン３ａ～３ｃは、車両１の左側及び右側に投影される１対のラインパターン３として構成される。
　前方ライン３ａは、車両１の前方の路面に投影されるラインパターン３である。左側及び右側の前方ライン３ａは、例えば図１に示す投影部１０ａ及び１０ｅから投影される。
　中央ライン３ｂは、車両１の下方から側方の路面に投影されるラインパターン３である。左側の中央ライン３ｂは、例えば投影部１０ｂ及び１０ｃから投影され、右側の中央ライン３ｂは、例えば投影部１０ｆ及び１０ｇから投影される。
　後方ライン３ｃは、車両１の後方の路面に投影されるラインパターン３である。左側及び右側の後方ライン３ｃは、例えば投影部１０ｄ及び１０ｈから投影される。
　なお、各ライン３ａ～３ｃと投影部１０との対応は上記した例に限定されず、例えば２つの投影部１０を用いて１つのラインパターン３を投影するといった構成も可能である。

　上記したように、図２Ａに示すラインパターン３は、車両１が前進走行中に投影される。
　従って、通常ドライビングモードでは、前方ライン３ａは、車両１の進行方向の前方に投影されるライン状の第１のパターンとなり、車両１の予測軌跡５を表すラインパターン３として生成される。具体的には、前方ライン３ａのライン形状が、車両１のフロントタイヤの予測軌跡５を表すように設定される。
　また、通常ドライビングモードでは、後方ライン３ｃは、車両１の進行方向の後方に投影されるライン状の第２のパターンとなり、車両１の通過軌跡６を表すラインパターン３として生成される。具体的には、後方ライン３ｃのライン形状が、車両１のリアタイヤの通過軌跡６を表すように設定される。
　また、通常ドライビングモードでは、中央ライン３ｂ（第３のパターン）は、車両１の中央部の両側を照らすライン状の照明として用いられる。

　図３Ａには、通常ドライビングモードが適用されるシーンが模式的に図示されている。ここでは、走行車線を比較的早い速度で走行する車両１の周辺の路面に、予測軌跡５を表す前方ライン３ａ、通過軌跡６を表す後方ライン３ｃ、及びライン状の照明となる中央ライン３ｂとがそれぞれ投影される。
　このように、車両１の周辺には、予測軌跡５や通過軌跡６等を表すラインパターン３が投影される。これにより、車外の歩行者や他車両のドライバー等に車両１の進行方向や走行履歴を明示的に伝えることが可能となるとともに、走行中の車両１を効果的に演出することも可能となる。

　図２Ｂには、低速ドライビングモードで投影される投影パターン２の一例が示されている。図２Ｂの上側及び下側の図は、車両１を側方及び上方から見た模式図である。
　ここで、低速ドライビングモードとは、例えば車両１が徐行しながら前進走行をしている際に選択される投影モードである。従って低速ドライビングモードは、例えば停止操作、右折操作、左折操作、あるいは駐車操作等の徐行が必要な走行を行う場合に用いられる。
　低速ドライビングモードでは、上記した通常ドライビングモードと同様に、投影パターン２として、前方ライン３ａ、中央ライン３ｂ、及び後方ライン３ｃの３種類のラインパターン３が投影される。

　図２Ｂに示すラインパターン３は、図２Ａと同様に、車両１が前進走行中に投影される。
　従って、低速ドライビングモードでは、前方ライン３ａは、車両１の進行方向の前方に投影されるライン状の第１のパターンとなり、車両１の予測軌跡５を表すラインパターン３として生成される。具体的には、前方ライン３ａのライン形状が、車両１のフロントタイヤの予測軌跡５を表すように設定される。
　また、低速ドライビングモードでは、後方ライン３ｃは、車両１の進行方向の後方に投影されるライン状の第２のパターンとなり、車両１の通過軌跡６を表すラインパターン３として生成される。具体的には、後方ライン３ｃのライン形状が、車両１のリアタイヤの通過軌跡６を表すように設定される。

　また、低速ドライビングモードでは、中央ライン３ｂ（第３のパターン）は、車両１の予測軌跡５を表すラインパターン３として生成される。具体的には、中央ライン３ｂは、ライン形状が、車両１のリアタイヤの予測軌跡５を表すように設定される。
　これにより、車両１がゆっくりと前進した場合に、リアタイヤが通過すると予測される軌跡を歩行者等に明示することが可能となる。これにより、右左折時の巻き込みの危険性等を抑制することが可能となる。

　図３Ｂには、低速ドライビングモードが適用されるシーンの一例として、車両１ａの駐車場での運転の様子が模式的に図示されている。車両１ａは、図中の右側の駐車スペースから前進して出庫するように移動している。このように、停車していた車両１ａが前進する場合には、徐行運転となるため、低速ドライビングモードが用いられる。
　ここでは、車両１ａの周辺の路面に、フロントタイヤの予測軌跡５を表す前方ライン３ａ、及びリアタイヤの予測軌跡５を表す中央ライン３ｂがそれぞれ投影される。なお、図３Ｂでは、車両１ａのリアタイヤの通過軌跡６を表す後方ライン３ｃの図示が省略されている。
　このように、車両１ａの周辺には、フロントタイヤ及びリアタイヤの予測軌跡５等を表すラインパターン３が投影される。これにより、歩行者に注意を促すとともに、巻き込みや接触等のアクシデントの発生を十分に回避することが可能となる。
　また前方ライン３ａは、車両１の車幅を表すように設定されてもよい。例えば、右側及び左側のラインの間隔が、車両１の車体の最大幅に設定される。これにより、車幅を意識したハンドル操作等を促すことが可能となる。

　図２Ｃには、リバースモードで投影される投影パターン２の一例が示されている。
　ここで、リバースモードとは、車両１が後進走行（バック走行）をしている際に選択される投影モードである。リバースモードは、例えば駐車操作等において、後進して駐車を行う場合等に用いられる。
　リバースモードでは、上記した各ドライビングモードと同様に、投影パターン２として、前方ライン３ａ、中央ライン３ｂ、及び後方ライン３ｃの３種類のラインパターン３が投影される。

　図２Ｃに示すラインパターン３は、車両１が後進走行中に投影される。
　従って、リバースモードでは、前方ライン３ａは、車両１の進行方向の後方に投影されるライン状の第２のパターンとなる。この場合、前方ライン３ａは、車両１の通過軌跡６を表すラインパターン３として生成される。具体的には、前方ライン３ａのライン形状が、車両１のフロントタイヤの通過軌跡６を表すように設定される。
　また、リバースモードでは、後方ライン３ｃは、車両１の進行方向の前方に投影されるライン状の第１のパターンとなる。この場合、後方ライン３ｃは、車両１の予測軌跡５を表すラインパターン３として生成される。具体的には、後方ライン３ｃのライン形状が、車両１のリアタイヤの予測軌跡５を表すように設定される。

　また、リバースモードでは、中央ライン３ｂ（第３のパターン）は、車両１の予測軌跡５を表すラインパターン３として生成される。具体的には、中央ライン３ｂは、ライン形状が、車両１のフロントタイヤの予測軌跡５を表すように設定される。
　これにより、車両１が後進した場合に、フロントタイヤが通過すると予測される軌跡を歩行者等に明示することが可能となる。これにより、駐車時の巻き込みの危険性等を抑制することが可能となる。

　図３Ｂには、リバースモードが適用されるシーンの一例として、車両１ｂの駐車場での運転の様子が模式的に図示されている。車両１ｂは、図中の左側の駐車スペースに後進して駐車するように移動している。
　ここでは、車両１ｂの周辺の路面に、リアタイヤの予測軌跡５を表す後方ライン３ｃ、及びフロントタイヤの予測軌跡５を表す中央ライン３ｂがそれぞれ投影される。なお、図３Ｂでは、車両１ｂのフロントタイヤの通過軌跡６を表す前方ライン３ａの図示が省略されている。
　このように、車両１ｂの周辺には、フロントタイヤ及びリアタイヤの予測軌跡５等を表すラインパターン３が投影されるため、バック操作時の巻き込みや接触等のアクシデントの発生を十分に回避することが可能となる。
　また、前進動作の場合と同様に、後方ライン３ｃは、車両１の車幅を表すように設定されてもよい。これにより、車幅を確認しながらバック操作等を行うことが可能となる。

　図２Ｄには、パーキングモードで投影される投影パターン２の一例が示されている。
　ここで、パーキングモードとは、車両１のシフトポジションがパーキング（"Ｐ"）である場合、すなわち車両１が停車状態にある場合に選択される投影モードである。
　パーキングモードでは、上記したラインパターン３は表示されず、投影パターン２として車両１の全周を囲うような照明のパターン（以下では停車パターン７と記載する）が投影される。ここでは、停車パターン７として前方照明７ａ、側方照明７ｂ、及び後方照明７ｃとが用いられる。各照明７ａ～７ｃは、車両１から離れるにつれて色が薄くなるグラデーションパターンである。なお停車パターン７のデザイン等は限定されない。

　このように、投影パターン２は、ラインパターン３とは異なる停車パターン７を含む。本実施形態では、停車パターン７は、他のパターンの一例である。
　停車パターン７を用いることで、車両１がシフトポジションをパーキングに設定して停車していること、すなわち車両１が移動しない状態であることを車外の歩行者等に伝えることが可能である。これにより、例えば歩行者や他車両が、車両１の周辺を安心して通過することが可能となる。
　なお、上記した投影モードに限定されず、他のモードが設定されてもよい。例えばドライバーが車両１の鍵を開けた場合や、ドアを開けた場合、あるいはエンジンを始動した場合等に所定の照明パターンを表示するＷｅｌｃｏｍライトモード等が設定されてもよい。

　図４は、第１の実施形態に係る投影装置１００の構成例を示すブロック図である。
　投影装置１００は、上記した投影部１０と、車両情報センサ部１１と、ドライバー監視カメラ１２と、周辺環境センサ部１３と、記憶部１５と、コントローラ２０とを有する。

　投影部１０は、光を照射して投影パターン２を投影する素子であり、投影パターン２の形状や色等を変化させることができるように構成される。
　投影部１０としては、例えば照射光としてレーザ光を出射するプロジェクタが用いられる。レーザ光を用いることで輝度の高い投影パターン２を遠くまで表示することが可能である。なおレーザ光源の他に、ＬＥＤ光源やランプ光源等が用いられてもよい。

　照射光を変調する方法は限定されず、例えば透過型の液晶パネルやＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）等を用いた光変調素子が用いられる。また、反射型の液晶パネル等を用いた位相変調素子等を組み合わせることで、所定の範囲に光が集中するような投影が可能となる。これにより、投影パターン２の輝度を大幅に向上することが可能となる。
　この他、投影部１０の具体的な構成は限定されず、例えば照射光を変調することが可能なプロジェクションライトや、レーザ光源等が用いられてもよい。

　車両情報センサ部１１は、車両１の各部の状態に関する情報を検出するセンサを有する。
　具体的には、ハンドルの操舵角を検出する舵角センサ、車両１の走行速度を検出する速度センサ、車両１にかかる加速度を検出する加速度センサが設けられる。
　また、車両情報センサ部１１は、アクセルの開度を検出するアクセル開度センサ、及びブレーキの開度（ブレーキの強さ）を検出するブレーキ開度センサを有する。
　また、車両情報センサ部１１は、アクセルペダルに対する踏み込みの圧力（アクセルの操作力）を検出するアクセルペダル圧力センサ、及びブレーキペダルに対する踏み込みの圧力（ブレーキの操作力）を検出するブレーキペダル圧力センサを有する。これらの圧力センサは、ペダルに加わる全体の圧力値を検出するセンサであってもよいし、圧力分布を検出するセンサでもよい。

　また、車両情報センサ部１１は、シフトレバーのポジション（シフトポジション）を検出するシフトポジションセンサ、及びサイドブレーキのオン／オフを検出するサイドブレーキセンサを有する。
　また、イグニッションスイッチのオン／オフを検出するイグニッションセンサ、ウィンカー（方向指示器）のオン／オフを検出するウィンカーセンサ、ハザードランプのオン／オフを検出するハザードセンサ、ヘッドライトのオン／オフやハイビーム／ロービーム（パッシング）の切り替えを検出するライトセンサ等が設けられてもよい。
　この他、車両１に関する情報を検出する任意のセンサが、車両情報センサ部１１として用いられてよい。

　ドライバー監視カメラ１２は、車両１のドライバーを撮影するカメラであり、例えばドライバー　を正面から撮影可能なように車両１の内部に設けられる。ドライバー監視カメラ１２としては、例えばＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子を備えたデジタルカメラが用いられる。
　本実施形態では、後述するように、ドライバー監視カメラ１２により撮影された画像が、ドライバーの視線方向を検出するデータとして用いられる。

　周辺環境センサ部１３は、車両１の周辺環境の状態を検出するセンサを有する。
　本実施形態では、周辺環境センサ部１３として、車両１の周辺の物体を検出するための物体検出センサが設けられる。
　物体検出センサとしては、例えば車両１の周辺を撮影するカメラが用いられる。例えば、車両１の前部、後部、左側、右側に設置された前方カメラ、後方カメラ、左側カメラ、右側カメラが用いられる。これら前後左右に設置されたカメラにより、車両１の周辺を走行する車両等が映る景色が撮影される。あるいは、魚眼レンズ等を用いて車両１の全周を撮影可能な全周カメラ等が用いられてもよい。
　また物体検出センサとして、前後左右を検知するレーダセンサ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲセンサ等が用いられてもよい。これらのセンサにより、車両１の周辺にある物体の位置等が検出される。
　この他、物体検出センサの種類等は限定されず、例えばカメラとその他の測距センサ等が組み合わせて用いられてもよい。

　記憶部１５は、不揮発性の記憶デバイスである。記憶部１５としては、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）等の固体素子を用いた記録媒体や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の磁気記録媒体が用いられる。この他、記憶部１５として用いられる記録媒体の種類等は限定されず、例えば非一時的にデータを記録する任意の記録媒体が用いられてよい。

　記憶部１５には、投影装置１００の全体の動作を制御するための制御プログラムが記憶される。制御プログラムは、本実施形態に係るプログラムに相当する。また記憶部１５は、プログラムが記録されているコンピュータが読み取り可能な記録媒体として機能する。
　また、記憶部１５には、投影パターン２の形状や色等を指定するデータが記憶される。この他、記憶部１５に記憶されるデータの種類等は限定されず、投影装置１００の動作に必要な任意のデータが格納されてよい。

　コントローラ２０は、投影装置１００が有する各ブロックの動作を制御する。コントローラ２０は、例えばＣＰＵやメモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ）等のコンピュータに必要なハードウェア構成を有する。ＣＰＵが記憶部１５に記憶されている制御プログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、種々の処理が実行される。コントローラ２０は、本実施形態に係わる情報処理装置として機能する。

　コントローラ２０として、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のＰＬＤ(Programmable Logic Device)、その他ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のデバイスが用いられてもよい。また例えばＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサがコントローラ２０として用いられてもよい。

　本実施形態では、コントローラ２０のＣＰＵが本実施形態に係るプログラムを実行することで、機能ブロックとして、車両情報取得部２１、軌跡算出部２２、投影画像決定部２３、映像データ生成部２４、視線検出部２５、及び周辺環境認識部２６が実現される。そしてこれらの機能ブロックにより、本実施形態に係る情報処理方法が実行される。なお各機能ブロックを実現するために、ＩＣ（集積回路）等の専用のハードウェアが適宜用いられてもよい。また、これらの機能ブロックは、コントローラ２０と通信可能な他のコンピュータ等により実現されてもよい。

　車両情報取得部２１は、車両情報センサ部１１の各センサにより検出された車両１に関する情報（車両情報）を取得する。
　本実施形態では、車両情報取得部２１により、車両１の速度に関する速度関連情報が取得される。速度関連情報には、車両１の速度や速度とともに変化する加速・減速を表す情報や、それらの物理量を変化させる操作（アクセル操作・ブレーキ操作）に関する情報が含まれる。
　速度関連情報として、車両１の速度を表す速度情報、及び車両１の加速度を表す加速度情報が取得される。例えば、速度センサ及び加速度センサの検出結果が、速度情報及び加速度情報として読み込まれる。

　また速度関連情報として、アクセル情報及びブレーキ情報が取得される。このうちアクセル情報には、アクセルの開度、アクセルペダルに対する踏み込みの圧力（アクセルの操作力）が含まれる。ブレーキ情報には、ブレーキの開度、ブレーキペダルに対する踏み込みの圧力（ブレーキの操作力）が含まれる。例えば、アクセル開度センサ及びアクセルペダル圧力センサの検出結果が、アクセルの開度及び操作力として読み込まれる。またブレーキ開度センサ及びブレーキペダル圧力センサの検出結果が、ブレーキの開度及び操作力として読み込まれる。

　また、車両情報取得部２１により、車両１の走行状態に関する走行状態情報が取得される。走行状態情報としては、シフトレバー情報及びサイドブレーキ情報が取得される。このうち、シフトレバー情報には、車両１のシフトポジションの状態を示す情報が含まれる。またサイドブレーキ情報には、車両１のサイドブレーキの状態を示す情報が含まれる。例えば、シフトポジションセンサ及びサイドブレーキセンサの検出結果が、シフトレバー情報及びサイドブレーキ情報として読み込まれる。

　また、車両情報取得部２１により、ハンドルの操舵角を示す操舵角情報が取得される。例えば、舵角センサの検出結果が、操舵角情報として読み込まれる。
　また、車両情報取得部２１により、ウィンカーの操作に関するウィンカー情報（方向指示器情報）が取得される。ウィンカー情報は、右側及び左側の指示器のオン／オフを表す情報である。
　この他、車両情報センサ部１１を構成する各センサの検出結果が適宜取得される。

　軌跡算出部２２は、車両１の予測軌跡５及び通過軌跡６（図２及び図３参照）を算出する。
　本実施形態では、軌跡算出部２２により、車両１の操舵角情報、速度情報、及び加速度情報に基づいて、車両１が通過すると予測される予測軌跡５が推定される。ここでは、例えば現在の操舵角・速度・加速度で車両１が進行した場合に予測されるフロントタイヤ（あるいはリヤタイヤ）の軌跡が推定される。この時、遠心力やタイヤのグリップ力等に応じた補正が適宜実行されてもよい。
　なおタイヤの予測軌跡５に代えて、例えば車両１の中心の軌跡等が推定されてもよい。
　予測軌跡５を推定する方法は限定されず、例えば自動運転等で用いられる軌跡予測処理等の技術が適用可能である。

　また、本実施形態では、車両１の挙動を記録することで、車両１が通過した通過軌跡６が算出される。ここでは、車両１の操舵角・速度・加速度の記録から、フロントタイヤ（あるいはリヤタイヤ）の通過軌跡６が算出される。この処理には、例えばデッドレコニング等の技術を用いることが可能である。あるいはＧＰＳ測位やＷｉＦｉ測位等が用いられてもよい。
　また例えば、予測軌跡５を記録して通過軌跡６として用いることも可能である。
　通過軌跡６を推定する方法は限定されず、例えば車両１の軌跡を再現可能な任意の処理が用いられてよい。
　本実施形態では、軌跡算出部２２は、予測軌跡算出部及び通過軌跡算出部として機能する。

　投影画像決定部２３は、投影パターン２の表示内容や表示パラメータを決定し、投影パターン２のデータを出力する。この処理は、投影パターン２の表示を制御する処理である。
　本開示において、投影パターン２の表示を制御する処理とは、例えば投影パターン２の表示パラメータを設定する処理である。典型的には、ラインパターン３（図２Ａ～図２Ｃ参照）の色、幅、長さ、明滅等のパラメータが設定される。
　投影装置１００では、投影画像決定部２３により、周辺環境情報に基づいて、車両１に搭載された投影部１０から車両１の周辺の路面に投影される投影パターン２の表示が制御される。周辺環境情報は、周辺環境センサ部１３の出力に基づいて後述する周辺環境認識部２６により取得される情報であり、周辺の道路や他車両の状況等を表す情報である。

　上記したように、投影パターン２のうち、第１及び第２のパターン（ここでは、前方ライン３ａ及び後方ライン３ｃ）には、車両の左側及び右側に投影される１対のラインが含まれる。
　本実施形態では、投影画像決定部２３により、周辺環境情報に基づいて、第１のパターン（前方ライン３ａ）のうち車両１のレーン変更の対象となる対象レーン側に投影される対象ラインの表示が制御される。

　ここでレーン変更とは、車線（レーン）を区切る境界線をまたいで、走行中のレーンから隣のレーンに移動する運転操作である。レーン変更には、複数車線を走行中に車線を変更する運転操作や、合流車線において合流先の車線に進入する運転操作、あるいは路肩へ進入する運転操作等が含まれる。このような運転操作の移動先となるレーンが対象レーンとなる。
　投影画像決定部２３では、前方ライン３ａのうち対象レーンに近い側に投影される対象ラインの表示パラメータが、車両１の周辺を走行する車両等の情報（周辺環境情報）を用いて制御される。
　周辺環境情報や対象ラインの表示制御の内容については、後に詳しく説明する。

　また投影画像決定部２３では、軌跡算出部２２により算出された車両１の軌跡（予測軌跡５及び通過軌跡６）を表すようにラインパターン３の形状が制御される。
　具体的には、投影画像決定部２３により、予測軌跡５を表す第１のパターンが生成される。すなわち、前方ライン３ａの形状が予測軌跡５に沿った形状に設定される。
　また、投影画像決定部２３により、通過軌跡６を表す第２のパターンが生成される。すなわち、後方ライン３ｃの形状が通過軌跡６に沿った形状に設定される。
　また前方ライン３ａ（又は後方ライン３ｃ）における、左側及び右側のラインの間隔は、車両　の車幅を表すように設定されてもよい。
　本実施形態では、投影画像決定部２３は、投影制御部に相当する。

　映像データ生成部２４は、投影画像決定部２３から出力された投影パターン２のデータに基づいて、各投影部１０に出力する映像データをそれぞれ生成する。
　例えば、車両１の上方から見た場合の投影パターン２の形状を表すフレーム画像が生成される。このフレーム画像に対して、各投影部１０の投影角度等に応じて、投影に伴う歪みや明るさの偏り等を補正する処理が実行される。このように歪み等が補正された一連のフレーム画像が、映像データとなる。
　この他、投影パターン２を適正に投影するための任意の画像処理等が実行されてもよい。

　視線検出部２５は、ドライバー監視カメラ１２により撮影されたドライバーの画像に基づいて、ドライバーの視線方向を検出する。視線方向を検出する方法は限定されず、例えば、ドライバーの瞳孔（黒目）の向きから視線を検出する瞳孔法等が用いられる。この他、ドライバーの画像を用いて視線方向を検出可能な任意の方法が用いられてよい。
　また視線方向に代えて、ドライバーの顔の向き等が検出されてもよい。この場合、ドライバーが左右に顔を回転させた角度等が検出される。
　視線検出部２５からは、ドライバーの視線方向を表す視線情報、又はドライバーの顔向きを表す顔向き情報が投影画像決定部２３に出力される。

　図５は、周辺環境認識部２６の構成例を示すブロック図である。
　周辺環境認識部２６は、周辺環境センサ部１３の出力に基づいて、車両１の周辺環境に関する認識処理を実行する。そして車両１の周辺に存在する物体（歩行者、他車両、縁石等）を検出し、周辺環境に関する各種の情報（周辺環境情報）を算出する。すなわち、周辺環境認識部２６は、車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を算出して取得する。
　本実施形態では、周辺環境認識部２６は、取得部に相当する。
　図５に示すように、周辺環境認識部２６は、物体検出部３０と、相対速度算出部３１と、レーン検出部３２と、空間認識部３３とを有する。

　物体検出部３０は、周辺環境センサ部１３の検出結果に基づいて、車両１の周辺の物体を検出する。物体検出部３０としては、例えば機械学習等を用いて画像認識処理を実行する学習器が用いられる。
　例えば、周辺環境センサ部１３としてカメラが設けられる構成では、カメラにより撮影された画像が物体検出部３０に入力される。
　この場合、予め学習により生成された参照情報を用いて、入力された画像中の物体が検出され、その属性が特定される。参照情報は、例えば物体の種類と特徴とを対応付けて記憶した辞書情報である。また、学習器としてＤＮＮ（Deep Neural Network）等が用いられる場合には、認識モデル情報等が参照情報として用いられる。この処理では、車両１の周辺の物体が検出されるとともに、車（例えば乗用車、トラック、バス等の大型車といった車の種類）、自動二輪車、自転車、人等の物体の属性が特定される。検出された物体については、例えば通し番号のＩＤがそれぞれ付与される。
　また、検出された各物体について、画像中の位置が特定される。この時、画像中の位置から物体までの距離（相対距離）が算出されてもよい。
　物体検出部３０からは、各物体についてのＩＤ情報、属性情報、距離情報、位置情報が出力される。

　相対速度算出部３１は、物体検出部３０から出力された物体に関する情報に基づいて、車両１に対する物体の相対速度を算出する。
　例えば、各物体について、単位時間当たりの距離の変化が算出され、距離の変化から自車（車両１）に対する相対速度が算出される。
　相対速度算出部３１からは、各物体についてのＩＤ情報、属性情報、距離情報、位置情報、及び速度情報が出力される。

　レーン検出部３２は、車両１が走行する道路上のレーン（車線）を検出する。例えば、車両１の前後左右に設けられたカメラにより撮影された道路の画像から、エッジ検出処理等を用いて白線（道路の通行帯を分離する境界線）を認識する処理や縁石を検出する処理が実行される。この白線や縁石等の間の領域が車両１が走行する走行レーンとして検出される。この他、走行レーン４０に隣接する隣接レーンや、路肩の領域等が検出されてもよい。
　レーン検出部３２からは、レーンの領域を示す情報が出力される。

　空間認識部３３は、物体検出部３０及びレーン検出部３２の検出結果に基づいて、車両１の周辺空間の状況を認識する。
　具体的には、レーン検出部３２から出力された走行レーンの情報等から隣接レーンが特定される。また物体検出部３０の出力から、隣接レーン上を走る他の車両の位置、大きさ等の情報が抽出される。そして抽出された情報を用いて、空きスペースの位置と大きさが算出される。ここで空きスペースとは、例えば他の車両が存在しないスペースである。
　また、空きスペースの位置・大きさの情報を用いて、自車両１がレーン変更（レーンチェンジ）できるスペース（すなわち対象レーンで車両１が入ることができる移動可能スペース）があるかどうかが判定される。この判定結果は、移動可能スペース有無の情報として出力される。
　また、自車両１の走行レーン、隣やその隣のレーンにある物体（典型的には他の車両）の有無を判定し、各レーンにおける物体の情報をレーン状況情報として算出する。
　空間認識部３３からは、空きスペース情報（位置・大きさ）、移動可能スペースの有無を示す情報、レーン状況情報が出力される。

　本実施形態では、図５に示すように、相対速度算出部３１及び空間認識部３３の出力が周辺環境認識部２６の最終的な出力となる。従って、周辺環境認識部２６からは、物体についてのＩＤ情報、属性情報、距離情報（相対距離）、位置情報、及び速度情報（相対速度）に関する情報が出力される。さらに、空きスペース情報、移動可能スペースを示す情報、及びレーン状況情報が出力される。これらの情報は、いずれも周辺環境情報に相当する。

　また周辺環境センサ部１３として、カメラ以外のレーダセンサ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲセンサ等が用いられる場合、物体検出部３０により物体の位置及び距離が検出され、検出された物体にＩＤが付与される。この際、物体の属性情報は出力されない。
　そして、相対速度算出部３１により、検出された物体の相対速度が算出される。この場合、周辺環境認識部２６（相対速度算出部３１）の出力は、物体のＩＤ情報、距離情報、位置情報、及び速度情報となる。なおレーダセンサが用いられる場合は、その出力から物体検出だけではなく相対速度も検出可能である。

　図６は、投影装置１００の基本的な動作例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、例えば、投影装置１００の動作中に繰り返し実行されるループ処理である。ここでは、車両１が前進走行をしており、投影パターン２の投影モードとして通常ドライビングモード（又は低速ドライビングモード）が選択されているものとする。

　まず、車両情報取得部２１により、速度関連情報が取得される（ステップ１０１）。
　具体的には、車両１の各部に設けられたセンサから、速度関連情報として、速度情報、加速度情報、アクセル情報（アクセルの開度・操作力）、及びブレーキ情報（ブレーキの開度・操作力）が読み込まれる。
　またこの時、走行状態情報（シフトレバー情報、サイドブレーキ情報）、及び操舵角情報等も読み込まれる。

　次に、軌跡算出部２２により、車両１の軌跡（予測軌跡５及び通過軌跡６）が算出される（ステップ１０２）。
　ここでは、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、前進走行中に用いられる投影モード（通常ドライビングモード、低速ドライビングモード）が選択されており、車両１のフロントタイヤの予測軌跡５、及びリアタイヤの通過軌跡６が算出される。

　次に、周辺環境認識部２６により、周辺環境を認識する各種の処理が実行され、周辺環境情報が算出される（ステップ１０３）。
　本実施形態では、周辺環境情報として、車両１のレーン変更の対象となる対象レーンを含む車両１の周辺の交通状況を表す交通状況情報が算出される。
　交通状況情報には、対象レーンの空きスペースを表す情報が含まれる。これは、上記した空きスペース情報及び移動可能スペースを示す情報である。また交通状況情報には、車両１の周辺を走行する他車両の配置情報が含まれる。これは、例えば属性情報により車と判定された物体の距離情報、位置情報、及びレーン状況情報である。また、交通状況情報には、車両１に対する他車両の相対速度に関する情報が含まれる。これは、例えば車と判定された物体の速度情報である。なお、属性情報が検出されない場合等には、単に物体の位置情報や速度情報が検出される。

　図７は、レーン変更を行う際の車両１の前方の様子を示す模式図である。ここでは、車両１が走行している走行レーン４０ａが、走行レーン４０ａの右側の隣接レーン４０ｂに合流する。従って、車両１の前方では、走行レーン４０ａが徐々に狭くなっており、ドライバーは、走行レーン４０ａがなくなる前に、右側の隣接レーン４０ｂにレーン変更（合流）する必要がある。

　周辺環境認識部２６では、例えば物体検出部３０により、隣接レーン４０を走行する他車両５０が検出される。ここでは、車両１の右前方を走行するトラックが他車両５０として検出される。この他、車両１の側方や後方の他車両５０（図示省略）も検出可能である。そして各他車両５０に関する位置情報、距離情報等がそれぞれ算出される。
　また相対速度算出部３１により、他車両５０の移動量等から車両１に対する相対速度（速度情報）が算出される。

　またレーン検出部３２により、レーンを分ける境界線５１（左側の実線や右側の点線）が検出され、走行レーン４０ａの領域を表す情報が算出される。
　さらに空間認識部３３により、走行レーン４０ａの領域に隣接する隣接レーン４０ｂが検出され、隣接レーン４０ｂにおける他車両５０の位置情報等に基づいて、空きスペース５２（図中の斜線の領域）の位置及び大きさが算出される。
　また空間認識部３３では、車両１が移動可能な位置に十分な大きさの空きスペース５２が存在するか否かが判定される。図７に示す例では、例えば右前方の他車両５０との距離が近く、車両１が入るスペースがない（移動可能スペースがない）と判定される。
　また空間認識部３３では、隣接レーン４０ｂにおける他車両５０の情報（空間配置等）を示すレーン状況情報が算出される。

　図６に戻り、投影画像決定部２３により、レーン変更の予備動作が検出される（ステップ１０４）。レーン変更の予備動作とは、例えばドライバーがレーン変更をする直前に行う動作であり、レーン変更をする側（図７では右側）を目視するために視線あるいは頭部を動かす動作である。
　本実施形態では、図４に示す視線検出部２５により、ドライバーの視線方向又は顔の向きが常時モニタリングされる。投影画像決定部２３は、視線検出部２５の検出結果に基づいて、ドライバーの視線移動を追跡し、サイドミラー越し又は直接目視で、左側方あるいは右側方を確認する動作（レーン変更の予備動作）の有無が検出される。
　また、予備動作が検出された場合には、同時にドライバーが目視により確認した確認方向（左側及び左側）を示す情報が算出される。

　次に、レーン変更の予備動作が検出されたか否かが判定される（ステップ１０５）。
　例えば、予備動作が検出されなかった場合（ステップ１０５のＮｏ）、投影画像決定部２３では、投影パターン２についての通常表示処理が実行される（ステップ１０６）。
　通常表示処理とは、例えばレーン変更を行わない場合に用いられる表示処理である。この処理では、前方ライン３ａ及び後方ライン３ｃを構成する左右の各ラインが同じ表示パラメータ（色、幅、長さ、明滅）に設定される。

　予備動作が検出された場合（ステップ１０５のＹｅｓ）、投影画像決定部２３では、投影パターン２についてのレーン変更表示処理が実行される（ステップ１０７）。
　レーン変更表示処理は、レーン変更が行われる場合に用いられる表示処理である。具体的には、前方ライン３ａ（第１のパターン）のうち、レーン変更の対象となる対象レーン側に投影される対象ラインの表示パラメータが、上記した交通状況情報（周辺環境情報）に応じて設定される。
　図７に示す例では、走行レーン４０ａの右側の隣接レーン４０ｂが、対象レーン４１となる。また前方ライン３ａのうち、対象レーン４１に近い右側のラインが対象ライン５３となる。
　このように、本実施形態では、視線方向の変化に基づいて、対象ライン５３の表示制御を実行するか否かが判定される。

　なお、予備動作を検出する方法は限定されない。例えば一定以上の速度で行われるウィンカー操作等が予備動作として検出されてもよい。また、視線方向の変化とウィンカー操作との両方が予備動作として検出されてもよい。例えば視線方向の変化が検出されてから一定時間内にウィンカー操作が検出されない場合には、レーン変更表示処理を通常表示処理に切り替えてもよい。これにより、前方ライン３ａを不必要に変化させるといった事態が回避される。

　レーン変更表示処理の内容について具体的に説明する。
　本実施形態では、交通状況情報に基づいて車両１のレーン変更に伴う変更リスクが推定される。変更リスクは、例えば車両１がレーン変更を行った場合に、他車両５０との接触や衝突等が発生する可能性を示すパラメータである。

　例えば、車両１がレーン変更をすることが可能な空きスペース５２（移動可能スペース）が存在した場合、変更リスクは低く設定される。一方で移動可能スペースが小さいほど、あるいは移動可能スペースが離れているほど、変更リスクは高く設定される。また、移動可能スペースが存在しない場合、移動可能スペースが存在する場合に比べ高く設定される。
　また例えば、隣接レーン４０において、他車両５０が検出されている場合、他車両５０との距離が近いほど変更リスクは高く設定される。また後方に存在する他車両５０との相対速度が大きいほど、変更リスクは高く設定される。逆に前方に存在する他車両５０との相対速度が大きいほど、変更リスクは低く設定される。また側方に他車両が存在する場合には、後方や前方にのみ他車両５０が存在する場合に比べ高く設定される。
　変更リスクとしては、例えば各項目ごとに算出された合算値が用いられる。
　あるいは、他車両５０の配置や相対速度からコストマップ等が生成され、移動可能スペースにおけるコストの値が変更リスクとして推定されてもよい。
　また、他車両５０のウィンカー等の情報や移動予測の情報等が用いられてもよい。
　また、対象レーン４１の状況に加えて、車両１から見て対象レーン４１の奥側に隣接するレーン等の状況に応じて変更リスクが推定されてもよい。
　この他、変更リスクを推定する方法は限定されず、例えば他車両５０との接触や衝突の可能性を推定可能な任意の方法が用いられてよい。

　投影画像決定部２３では、変更リスクに基づいて対象ライン５３の色又は明滅を制御する処理が実行される。具体的には、変更リスクに対応する色が、対象ライン５３の色として設定される。あるいは、変更リスクが一定の値を超えた場合等に、対象ライン５３を明滅させる旨の指示が出力される。この場合、明滅の早さ等が変更リスクに応じて設定されてもよい。
　これにより、レーン変更の運転操作を十分にサポートすることが可能となり、レーン変更の安全性を大幅に高めることが可能となる。

　図８は、レーン変更を行う際に投影される前方ライン３ａの一例を示す模式図である。図８Ａ～図８Ｃに示す前方ライン３ａは、レーン変更の予備動作が検出された場合に投影される。ここでは、前方ライン３ａのうち車両１の右側（図中の上側）に投影されるラインが対象ライン５３となっている。
　図８Ａは、レーン変更が安全である場合に投影される前方ライン３ａである。この場合、対象ライン５３の色は、例えば緑色に設定される。なお対象ライン５３の反対側のライン（車両１の左側のライン）は、例えば通常表示処理で用いられる色（白色等）に設定される。これは、図８Ｂ及び図８Ｃでも同様である。
　図８Ｂは、レーン変更に注意が必要である場合に投影される前方ライン３ａである。この場合、対象ライン５３の色は、例えばオレンジ色（橙色）に設定される。
　図８Ｃは、レーン変更が危険である場合に投影される前方ライン３ａである。この場合、対象ライン５３の色は、例えば赤色に設定される。

　レーン変更の安全レベル（安全・注意・危険等）は、例えば、上記した変更リスクについての閾値処理を実行することで判定される。例えば、変更リスクがその最大値の０％～３０％の場合には安全レベルが"安全"と判定され、変更リスクが３０％～７０％の場合には安全レベルが"注意"と判定され、変更リスクが７０％～１００％の場合には安全レベルが"危険"と判定される。もちろん、変更リスクを判定する範囲等は任意に設定可能である。

　このように、本実施形態では、変更リスクを複数のレベルにわけて判定し、判定されたレベルごとに対象ライン５３が異なる色に設定される。これにより、ドライバーは前方を見たままでレーン変更の安全レベルを容易に認識することが可能となる。
　また対象ライン５３の色を変化させる制御に加えて、明滅等が制御されてもよい。この場合、変更リスクがある値を超えた場合には、対象ライン５３を明滅させるといった処理が実行される。これにより、ドライバーに対して、レーン変更の安全レベルを確実に知らせることが可能となる。
　この他、変更リスクに応じて、対象ライン５３の幅や長さを変更するといった処理が行われてもよい。

　また前方ライン３ａの対象ライン５３に加えて、中央ライン３ｂや後方ライン３ｃの表示が制御されてもよい。具体的には、対象ライン５３と同じ側、すなわちレーン変更の対象レーン４１側に投影される中央ライン３ｂ及び後方ライン３ｃの表示が制御される。
　例えば、レーン変更の予備動作が検出された時点で、中央ライン３ｂ及び後方ライン３ｃの対象レーン４１側のラインがオレンジ色で明滅表示される。これは、例えばウィンカーによる方向指示と同様のサインとして機能し、他車両５０に対して車両１がレーン変更を行う旨を伝えることが可能となる。
　この他、中央ライン３ｂ及び後方ライン３ｃの色等を変更リスクに応じて変化させる制御が実行されてもよい。

　図６に戻り、通常表示処理、又はレーン変更表示処理が完了すると、映像データ生成部２４により、ラインパターン３（前方ライン３ａ及び後方ライン３ｃ）のデータに基づいて、各投影部１０に出力する映像データが生成される（ステップ１０８）。例えば、ラインパターン３を表すフレーム画像が生成される。このフレーム画像に対して、投影部１０の投影角度等に応じた補正処理を実行することで映像データが生成される。生成された映像データは、各投影部１０にそれぞれ出力される。
　そして車両１に設けられた各投影部１０により、映像データに基づいて対応するラインパターン３がそれぞれ投影される（ステップ１０９）。例えば、図１に示す投影部１０ａ及び１０ｅにより前方ライン３ａが投影され、投影部１０ｂ、１０ｃ、１０ｆ、１０ｇにより中央ライン３ｂが投影され、投影部１０ｄ及び１０ｈにより後方ライン３ｃが投影される。

　図９は、合流車線におけるレーン変更の一例を示す模式図である。図９Ａ～図９Ｄには、本線に接続される進入レーンから、車両１が本線に合流するためのレーン変更を行う過程が４段階に分けて順番に図示されている。また図中の点線は、例えば車両１のヘッドライトが照射される範囲を表している。

　図９Ａでは、進入レーン（走行レーン４０ａ）を走行している車両１が、進入レーンと本線とが接続する合流区間に進入している。本線は２車線の道路であり、ここでは、本線左側のレーン（隣接レーン４０ｂ）が、レーン変更の対象となる対象レーン４１となる。
　合流区間に進入した段階では、レーン変更の予備動作が検出されておらず、車両１の投影パターン２は、通常表示処理により設定されたパターンである。例えば前方ライン３ａは白色、中央ライン３ｂは青色、後方ライン３ｃは赤色に設定される。

　図９Ｂでは、レーン変更の予備動作が検出され、レーン変更表示処理が開始されている。この時、ドライバーが視線を向けた方向やウィンカーの指示方向から、隣接レーン４０ｂが対象レーン４１として設定される。
　また対象レーン４１において車両１の右前方を走行する他車両５０ａと右後方を走行する他車両５０ｂとが検出される。この時、車両１の右側には移動可能スペースがあるものの、他車両５０ｂとの距離が比較的近いため、変更リスクは注意レベルであると判定される。従って、対象ライン５３は、オレンジ色に設定される（図８Ｂ参照）。
　一方で、前方ライン３ａの対象ライン５３の反対側のラインは、通常の表示色（白色）に設定される。
　また、レーン変更表示処理が開始されたため、中央ライン３ｂ及び後方ライン３ｃもオレンジ色に変更される。

　図９Ｃでは、それまで右後方にいた他車両５０ｂが、車両１の側方を走行している。このため、車両１がレーン変更を行うと衝突する可能性が高い。このため、変更リスクは危険レベルであると判定される。従って、対象ライン５３は、赤色に設定される（図８Ｃ参照）。
　このように、レーン変更をする側に赤い対象ライン５３が投影されるため、ドライバーは視線を前方に向けたまま、レーン変更が危険であることを認識可能となる。

　図９Ｄでは、それまで側方にいた他車両５０ｂが、車両１を追い越して右前方を走行している。また他車両５０ｂの後方には、他車両５０ｃが検出される。ここでは他車両Ｃの位置が十分に遠くまた相対速度も低いものとして、変更リスクは安全レベルであると判定される。従って、対象ライン５３は、緑色に設定される（図８Ｃ参照）。
　これにより、ドライバーは、視線方向を変えることなくレーン変更が可能な状態となったことを確認することが可能となる。

　また図９Ｄでは、対象ライン５３の内、合流区間内に投影される部分（すなわち走行レーン４０ａの末端までの部分）の色が緑色に設定され、それよりも先の部分は他の色（例えばオレンジ色）に設定される。合流区間内に投影される部分は、車両１が走行可能な部分である。また合流区間よりも先の部分は、車両１が走行できない部分である。
　例えば前方ライン３ａを撮影した画像において前方ライン３ａが障害物（ガードレール等）により歪んだ位置を検出することで、走行可能な範囲が検出される（図１９参照）。あるいは、周辺の地図情報とＧＰＳ測位の情報等から走行可能な範囲が検出されてもよい。
　なお、図９Ｄでは、対象ライン５３と反対側のラインも同様の手法で色分けされる。

　このように、本実施形態では、対象ライン５３を車両１が走行できる部分と車両１が走行できない部分とに色分けされる。そして、車両１が走行できる部分に対して、変更リスクに応じた表示の制御が適用される。
　これにより、合流区間の終了位置までの距離等を、ドライバーに提示することが可能となり、レーン変更のタイミング等を計るサポートを行うことが可能となる。

　以上、本実施形態に係るコントローラ２０では、車両１に設けられた投影部１０から周辺の路面に投影パターン２が投影される。この投影パターン２の表示が車両１の周辺の環境に関する周辺環境情報に基づいて制御される。これにより、例えば車両１がおかれた状況等を、投影パターン２を介して車両１の内外に提示することが可能となり、運転時の安全性を高めることが可能となる。

　自動車を運転中、車線の変更や合流を行う場合、前方の確認をしながら、側方や斜め後方の車両との距離と相対速度を把握し、車線変更のタイミングを決定する必要がある。また交通状況によってはこのような作業を瞬時に行う必要がある。例えば夜間は、相対速度を瞬間的に判断することが難しい場合があり得る。一方で側方や斜め後方を注視していると、前方確認が疎かとなり、交通事故やヒヤリハットにつながる危険性がある。このような車線変更時の危険性を低減する方法として、電子ミラーや、車内のインストルメントパネル上に警告や相対速度等を表示する方法も考えられるが、いずれも視線の移動を伴い、依然として前方の安全確認がおろそかになる恐れがある。

　本実施形態では、車両１が走行する周辺環境情報を用いて、レーン変更の対象となる側に投影される前方ライン３ａの表示が制御される。前方ライン３ａは、ドライバーの正面に投影されているため、ドライバーは前方を注視したまま、後方車両の有無や、距離、相対速度等をドライバー確認することが可能となり、安全な車線変更や合流を多くの人々に提供することが可能となる。

　＜第２の実施形態＞
　本技術に係る第２の実施形態の投影装置について説明する。これ以降の説明では、上記の実施形態で説明した投影装置１００における構成及び作用と同様な部分については、その説明を省略又は簡略化する。
路面表示装置（後続車への注意
車輪の軌跡を路面に表示することで、運転手の課題を解決する

　図１０は、第２の実施形態に係る投影装置の構成例を示すブロック図である。
　本実施形態では、周辺環境情報を用いた投影パターン２の表示制御として、車両１の後続車両に関する情報（後続車両情報）から推定された衝突リスクに応じて、走行方向の後方に投影される第２のパターンの表示が段階的に制御される。
　図１０に示すように、投影装置２００は、投影部２１０と、車両情報センサ部２１１と、周辺環境センサ部２１３と、記憶部２１５と、コントローラ２２０とを有する。このうち、投影部２１０、車両情報センサ部２１１、及び記憶部２１５は、例えば図４に示す投影部１０、車両情報センサ部１１、及び記憶部１５と同様に構成される。

　周辺環境センサ部２１３は、車両１の周辺環境の状態を検出するセンサを有する。
　本実施形態では、周辺環境センサ部２１３として、車両１の後方の物体を検出するための後方センサ（車両１の後部に設置された後方カメラ、レーダセンサ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲセンサ等）が設けられる。
　この他、図４に示す周辺環境センサ部２１３と同様のセンサ（前方カメラや側方カメラ等）が設けられてもよい。

　コントローラ２２０は、投影装置２００が有する各ブロックの動作を制御する。本実施形態では、コントローラ２２０のＣＰＵが、記憶部２１５に記憶された本実施形態に係るプログラムを実行することで、機能ブロックとして、車両情報取得部２２１、軌跡算出部２２２、投影画像決定部２２３、映像データ生成部２２４、及び周辺環境認識部２２６が実現される。
　このうち、車両情報取得部２２１、軌跡算出部２２２、及び映像データ生成部２２４は、例えば図４に示す車両情報取得部２１、軌跡算出部２２、及び映像データ生成部２４と同様に構成される。

　投影画像決定部２２３は、投影パターン２の表示内容や表示パラメータを決定し、投影パターン２のデータを出力する。
　本実施形態では、投影画像決定部２２３は、後続車両情報に基づいて前記後続車両との衝突リスクを推定し、前記衝突リスクに応じて第２のパターンを不連続に変化させる。
　ここで、後続車両情報とは、車両１の後方を走行する後続車両に関する情報であり、後述する周辺環境認識部２２６により算出される周辺環境情報である。
　また衝突リスクとは、後続車両が車両１に衝突する可能性等を表すパラメータである。
　投影画像決定部２２３では、例えば衝突リスクのレベルに合わせて第２のパターンの表示パラメータが段階的に変化するように設定される。

　図１１は、周辺環境認識部２２６の構成例を示すブロック図である。
　周辺環境認識部２２６は、周辺環境センサ部２１３の出力に基づいて、車両１の周辺環境に関する認識処理を実行する。そして車両１の周辺に存在する物体（歩行者、他車両、縁石等）を検出し、物体に関する各種の情報を算出する。
　周辺環境認識部２２６は、物体検出部２３０と、相対速度算出部２３１とを有する。物体検出部２３０は、車両１の周辺の物体の距離情報や位置情報等を検出する。相対速度算出部２３１は、各物体の車両１に対する相対速度を検出する。
　物体検出部２３０及び相対速度算出部２３１は、例えば図４に示す物体検出部３０及び相対速度算出部３１と同様に構成される。

　本実施形態では、物体検出部２３０により車両１の周辺の物体のうち、特に車両１の後方の後続車両が検出され、その距離情報や位置情報が算出される。そして相対速度算出部２３１により、後続車両の相対速度が算出される。
　すなわち、周辺環境認識部２２６では、後方カメラ等の検出結果に基づいて、車両１の後続車両に関する後続車両情報が算出される。従って、周辺環境認識部２２６は、後続車両情報を算出して取得する。後続車両情報には、後続車両のＩＤ情報、属性情報、車間距離を表す距離情報（又は相対位置を表す位置情報）、及び相対速度を表す速度情報が含まれる。なお後続車両には、自動車、自動二輪車、及び自転車等が含まれる。

　図１２は、投影装置２００の基本的な動作例を示すフローチャートである。図１３は、衝突リスクに応じた後方パターンの一例を示す模式図である。

　図１３に示す処理は、例えば、投影装置２００の動作中に繰り返し実行されるループ処理である。またこの処理は、後続車両が検出された場合や、後続車両の相対速度が速い場合、あるいは後続車両との車間距離が近い場合等に実行されてもよい。
　まず、車両情報取得部２２１により、速度関連情報が取得され（ステップ２０１）、その後、軌跡算出部２２２により、車両１の軌跡（予測軌跡５及び通過軌跡６）が算出される（ステップ２０２）。そして、周辺環境認識部２２６により、後続車両が検出され後続車両情報が算出される（ステップ２０３）。

　次に、投影画像決定部２２３により、衝突リスクが推定される（ステップ２０４）。
　衝突リスクは、例えば後続車両との相対距離が近いほど、また後続車両との相対速度が速いほど高い値に設定される。一例として、相対速度／相対距離が衝突リスクとして算出される。あるいは、相対距離及び相対速度のどちらか一方から衝突リスクが算出されてもよい。またブレーキ情報等を参照して自車両１の減速量等を加味した衝突リスクが算出されてもよい。

　次に、衝突リスクが第１の閾値以上であるか否かが判定される（ステップ２０５）。第１の閾値は、例えば衝突リスクが比較的高い場合を検出するための閾値である。第１の閾値は、例えば衝突リスクの最大値の３０％～５０％程度の値に設定される。
　この他、第１の閾値は適宜設定可能である。

　衝突リスクが第１の閾値未満である場合（ステップ２０５のＮｏ）、投影画像決定部２２３により、通常表示で第２のパターンを投影する旨が決定される（ステップ２０６）。通常表示とは、通常のブレーキ操作における表示方法（通常表示処理）である。
　図１３Ａには、通常表示における第２のパターン（後方ライン３ｃ）の表示例が模式的に図示されている。ここでは、比較的細い幅に設定された後方ライン３ｃが投影される。また後方ライン３ｃは、例えばブレーキランプ３５と同系統の赤色に設定される。

　図１２に戻り、衝突リスクが第１の閾値以上である場合（ステップ２０５のＹｅｓ）、衝突リスクが第２の閾値以上であるか否かが判定される（ステップ２０７）。第２の閾値は、例えば衝突リスクが十分に高い状態を検出する閾値である。例えば衝突リスクの最大値の５０％以上の値が第２の閾値として設定される。
　この他、第２の閾値は適宜設定可能である。

　衝突リスクが第２の閾値未満である場合（ステップ２０７のＮｏ）、投影画像決定部２２３により第２のパターンの幅を比較的太い固定幅で表示する旨が決定される（ステップ２０８）。この方法は、第２のパターンを静的に強調して表示する方法であるといえる。
例えば第２のパターンの幅が最大幅に設定される。あるいは、第２のパターンの幅が最大幅の９０％や８０％程度の幅に設定されてもよい。
　図１３Ｂには、太い幅で表示された第２のパターン（後方ライン３ｃ）の表示例が模式的に図示されている。ここでは、通常表示よりも太い固定幅に設定された後方ライン３ｃが投影される。これにより、ブレーキランプ３５に加えて太い後方ライン３ｃが投影されるため、車両１に対する衝突リスクが高まっていることを後続車両に強調して伝えることが可能となる。

　図１２に戻り、衝突リスクが第２の閾値以上である場合（ステップ２０７のＹｅｓ）、投影画像決定部２２３により、明滅表示で第２のパターンを投影する旨が決定される（ステップ２０９）。
　明滅表示とは、第２のパターンを明滅させて表示させる表示方法であり、第２のパターンを動的に強調して表示する方法であるといえる。
　図１３Ｃには、明滅表示における第２のパターン（後方ライン３ｃ）の表示例が模式的に図示されている。明滅表示では、例えば後方ライン３ｃの幅が図１３Ｂの固定幅と同じか、それ以上の幅に設定される。そして後方ライン３ｃの少なくとも一部が明滅するように表示される。また後方ライン３ｃの一部が明滅する場合、明滅する部分が移動するような表示も可能である。すなわち後方ライン３ｃは、アニメーションとして表示されてもよい。これにより、ブレーキランプ３５に加えて明滅する後方ライン３ｃが投影されるため、車両１に衝突する危険性があることを十分に強調して伝えることが可能となる。この結果、後続車両等に対して効果的に注意を喚起することが可能となる。

　図１２に戻り、ステップ２０６、ステップ２０８、及びステップ２０９において、第
２のパターンの表示が設定された後、映像データ生成部２２４により、設定されたデータに基づいて各投影部２１０に出力する映像データが生成される（ステップ２１０）。そして、車両１に設けられた各投影部２１０により、映像データに基づいて対応するラインパターン３がそれぞれ投影される（ステップ２１１）。

　このように、本実施形態では、投影画像決定部２２３は、衝突リスクが第１の閾値以上でありかつ第１の閾値よりも大きい第２の閾値未満である場合、第２のパターンの幅を大きくし、衝突リスクが第２の閾値以上である場合、第２のパターンを明滅させる。
　これにより、後続車両に対して、前方にいる車両１との衝突の可能性を分かりやすく伝えることが可能となる。

　衝突リスクを算出する際に、ブレーキ操作の度合い等が用いられてもよい。例えば、ブレーキの強さが大きいほど、車両１の減速度が上昇するため、衝突リスクが高く設定される。これにより、後続車両との衝突等を十分に回避することが可能となる。
　図１２に示す動作例では、衝突リスクに応じた第２のパターンの不連続な表示制御について説明した。衝突リスクに代えて、例えば車両１におけるブレーキ操作の度合いに応じて、第２のパターンを不連続に制御することも可能である。
　具体的には、投影画像決定部２２３により、ドライバーが行ったブレーキ操作の度合いが推定される。そして、ブレーキ操作の度合いに応じて後方パターンの表示を段階的に変化させる処理が実行される。この処理は、例えば図１２に示す処理を、衝突リスクの代わりに、車両１のブレーキ操作の度合いを用いて実行する処理である。

　また図１２等を参照して説明した処理では、後続車両への警告表示となるパターン（後方ライン）が切り替えて表示された。これに加えて、例えば後続車両に向けて、指向性スピーカー等を用いて警告音を発することも可能である。この場合、明滅表示等の警告とともに、聴覚的な警告音が伝えられるため、ブレーキ操作や衝突リスクを効果的に伝えることが可能となる。

　信号や渋滞の最後尾等において、停止した自動車に後続車両が衝突するといった事故が報告されている。このような事故を防ぐ対策として、「ポンピングブレーキ操舵でブレーキランプを点滅させる」といった操作や、「ハザードを点ける」といった操作が、自己防衛手段として推奨されている。このような操作を自動化する方法として、例えば、後続車両を監視し、追突の危険がある場合は、自動的にハザードランプを点滅させるといった手法が考えられる。一方でこのような操作は、十分な効果を発揮しない場合もあり、後続車のドライバーに自車両が停止していることを気が付かせる、効果的な警告方法等が求められている。

　本実施形態では、走行する車両１の後方に車輪の軌跡等を表示する後方ライン３ｃ（第２のパターン）が投影される。この第２のパターンが、後続車両との衝突リスクに応じて、線幅を太くする表示（図１３Ｂ参照）や、明滅表示（図１３Ｃ参照）に切り替えられる。このように、静的な表示だけでなく、動的な表示を用いて、後続車両のドライバーに前方への注意を促すことが可能となる。これにより、後続車両との衝突等の発生を十分に回避することが可能となる。

　＜第３の実施形態＞
　本実施形態では、車両１の進行方向の前方に投影される第１のパターン（典型的には、前方ライン３ａ）として、車両１の車幅を表す１対のラインパターン３が投影される。従って、第１のパターンは、車幅の延長線として機能する。そして車幅に対応するラインパターン３の表示が、車両１とその周辺の物体との位置関係に基づいて制御される。
　このように、車幅の延長線を路面に表示することで、周辺の物体との距離等をわかりやすく提示することが可能となり、運転手の車幅認識を補助することが可能となる。

　図１４は、第３の実施形態に係る投影装置の構成例を示すブロック図である。
　図１４に示すように、投影装置３００は、投影部３１０と、車両情報センサ部３１１と、周辺環境センサ部３１３と、記憶部３１５と、コントローラ３２０とを有する。このうち、投影部３１０、車両情報センサ部３１１、周辺環境センサ部３１３、及び記憶部３１５は、例えば図４に示す投影部１０、車両情報センサ部１１、周辺環境センサ部１３、及び記憶部１５と同様に構成される。

　コントローラ３２０は、投影装置３００が有する各ブロックの動作を制御する。本実施形態では、コントローラ３２０のＣＰＵが、記憶部３１５に記憶された本実施形態に係るプログラムを実行することで、機能ブロックとして、車両情報取得部３２１、軌跡算出部３２２、投影画像決定部３２３、映像データ生成部３２４、及び周辺環境認識部３２６が実現される。
　このうち、車両情報取得部３２１、軌跡算出部３２２、及び映像データ生成部３２４は、例えば図４に示す車両情報取得部２１、軌跡算出部２２、及び映像データ生成部２４と同様に構成される。

　投影画像決定部３２３は、投影パターン２の表示内容や表示パラメータを決定し、投影パターン２のデータを出力する。
　本実施形態では、投影画像決定部３２３により、前方ライン３ａ（第１のパターン）として車両１の車幅を表す１対のラインが生成される。
　車両１の車幅とは、例えば車両本体の最大の横幅である。あるいは、サイドミラー等を含めた横幅が車幅として用いられてもよい。
　例えば、前方ライン３ａを構成する各ラインの幅が十分に細い場合（例えば１０ｃｍ未満）、各ラインの中心の間隔（中心幅）が車両１の車幅に設定される。また各ラインの幅が比較的太い場合（例えば１０ｃｍ以上）には、各ラインの車両１に対して外側となる端縁の間隔（外幅）が車両１の車幅に設定される。この他、車両１の車幅を表すことが可能なように、各ラインの形状等に応じて、ライン間の間隔が設定されてよい。
　なお、前方ライン３ａは、上記の実施形態と同様に、車両１の予測軌跡５を表す形状に設定される。
　以下では、車幅を表す前方ライン３ａを車幅ラインと記載する。また車幅ライン（前方ライン３ａ）の内、車両１の右側及び左側に投影されるラインをそれぞれ右ライン及び左ラインと記載する。

　さらに投影画像決定部３２３では、車両１の周辺の物体と車両１との位置関係を表す位置関係情報に基づいて１対のラインの表示が個別に制御される。
　位置関係情報とは、車両１の周辺の環境に存在する物体（他車両、歩行者、縁石、ガードレール、道路の白線等）と、車両１との位置関係を表すことが可能な情報であり、周辺環境認識部３２６により取得される周辺環境情報である。例えば、物体と車両１との距離、車両１からみた物体の相対位置や相対方位は、位置関係情報となる。また車両１及び物体の位置情報がそのまま、位置関係情報として用いられてもよい。
　投影画像決定部３２３では、例えば車両１と物体の位置関係を基に、車両１と物体との接近や物体に対する車両１のずれ等が検出される。このような検出結果を表すように、右ライン及び左ラインの表示パラメータ（典型的には色及び明滅）がそれぞれ設定される。この点については、後に詳しく説明する。

　また本実施形態では、車幅ラインに加えて、車両１が走行するレーンを区切る境界線５１を表す投影パターン２（以下境界線パターンと記載する）が生成される。この境界線パターンは、例えば後述するレーン検出部３３２により検出された白線の検出結果を用いて生成される。また例えば車両１の姿勢変化等が検出可能な場合には、車両１の姿勢変化に応じて境界線パターンを補正するといった処理が実行される。

　図１５は、周辺環境認識部３２６の構成例を示すブロック図である。
　周辺環境認識部３２６は、周辺環境センサ部３１３の出力に基づいて、車両１の周辺に存在する物体（歩行者、他車両、縁石等）を検出し、周辺環境情報として各物体についての位置関係情報を算出する。
　図１５に示すように、周辺環境認識部３２６は、投影状況判定部３３０と、レーン検出部３３２と、空間認識部３３３とを有する。

　投影状況判定部３３０は、車幅ライン（投影パターン２）が投影された状態で前方カメラにより撮影された前方画像から、車幅ラインを検出する。
　車幅ラインを検出する処理では、投影画像決定部３２３から出力された車幅ライン（前方ライン３ａ）のデータ（形状、色、幅、長さ、明滅等）が用いられる。これにより、前方画像に映る車幅ラインを高精度に検出することが可能である。
　同様に投影状況判定部３３０は、前方画像から境界線パターンを検出する

　また投影状況判定部３３０では、検出された車幅ラインが、路面上にどのような形で投影されているかを利用して、車両１の前方の状況を判定する。例えば、車幅ラインが歪み（屈折等）なく投影されている場合、前方の路面は平坦であると判定される。あるいは、車幅ラインが歪んでいる場合には、前方に障害物が存在すると判定される。
　障害物があると判定された場合は、車幅ラインを構成する右ライン及び左ラインのうち、歪んでいる部分を示す情報が算出される。具体的には、各ラインにおける曲がっている箇所の位置（例えば、先端から１／４の位置等）が算出される。この情報は、車両１に対する障害物の相対位置を表す位置関係情報となる。

　このように、投影状況判定部３３０は、位置環形情報として、ライン（右ライン及び左ライン）を撮影した画像（前方画像）からラインの歪みを検出することでライン上の障害物の位置を検出する。ラインを撮影した画像内でのラインの歪みを利用することで、車両１の進路上に存在する障害物を容易に検出することが可能である。
　本実施形態では、投影状況判定部３３０は、第２の検出部に相当する。
　投影状況判定部３３０からは、前方の投影パターン２（車幅ライン及び境界線パターン）の検出結果及び障害物の相対位置が出力される。

　レーン検出部３３２は、例えば図５に示すレーン検出部３２と同様に構成され、車両１が走行する道路上のレーン（車線）を検出する。より詳しくは、道路上の白線や縁石等の物体を検出する処理が実行され、それらの位置が検出される。白線や縁石は、車両１が走行するべき範囲を表す境界線５１である。従って、レーン検出部３３２では、物体の位置関係情報として、境界線５１の相対位置が検出されるともいえる。

　空間認識部３３３は、投影状況判定部３３０及びレーン検出部３３２の検出結果に基づいて、車両１の周辺空間の状況を認識する。
　本実施形態では、車両１が走行する走行レーン４０の境界線５１の位置情報と、車幅ラインの位置情報とに基づいて、境界線５１と車幅ラインとの距離が算出される。例えば、右ラインと車両１の右側の境界線５１との距離、及び左ラインと車両１の左側の境界線５１との距離が、それぞれ算出される。この処理は、車両１の前方を撮影した前方画像に基づいて実行される。
　このように、空間認識部３３３は、境界線５１とライン（右ライン及び左ライン）とを同時に撮影した画像から境界線５１とラインとの距離を検出する。境界線５１及びラインがともに撮影された画像を利用することで、各ラインの距離を容易に算出することが可能である。
　本実施形態では、空間認識部３３３は、第１の検出部に相当する。
　境界線５１と車幅を表す各ラインとの距離は、車両１のレーンまでの距離、すなわち車両１と境界線５１との距離を表す。空間認識部３３３では、これらの距離が所定の閾値以内かどうかがそれぞれ判定される。

　また、空間認識部３３３は、走行レーンの境界線５１と境界線パターンとの位置情報から、実際の境界線５１（白線や縁石）に対する境界線パターンのずれ量が算出される。このずれ量は、投影画像決定部３２３において、境界線パターンの位置のキャリブレーションに用いられる。
　空間認識部３３３からは、境界線５１とラインとの距離及びその判定結果、及び境界線パターンのずれ量が出力される。

　本実施形態では、図１５に示すように、投影状況判定部３３０及び空間認識部３３３の出力が周辺環境認識部３２６の最終的な出力となる。従って、周辺環境認識部３２６からは、投影状況情報（車幅ラインの歪みの有無を示す情報、及び歪み箇所（障害物）の位置情報）が出力される。また、境界線５１とラインとの距離と判定結果、及び境界線パターンのずれ量が出力される。
　なお、車両１の周辺の物体の位置等を検出する方法は限定されない。例えば、車両１の周辺の立体地図を自己生成するＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等が用いられてもよい。
　また、図５等に示す物体検出部が設けられ、レーダセンサ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲセンサ等を用いて、物体の位置及び距離が検出されてもよい。

　図１６は、投影装置３００の基本的な動作例を示すフローチャートである。
　図１６に示す処理は、例えば、投影装置３００の動作中に繰り返し実行されるループ処理である、典型的には、車両１が前進走行している場合に、車幅ラインとなる前方ライン３ａを制御対象として実行される。なお、車両１が後進走行している場合には、車幅ラインとして生成された後方ライン３ｃを対象とした処理が実行されてもよい。
　まず、車両情報取得部３２１により、速度関連情報が取得され（ステップ３０１）、その後、軌跡算出部２２２により、車両１の軌跡（予測軌跡５及び通過軌跡６）が算出される（ステップ３０２）。

　次に、周辺環境認識部３２６により、車両１と周辺の物体との位置関係を認識して、位置関係情報を算出する処理が実行される（ステップ３０３）。
　具体的には、投影状況判定部３３０により、境界線５１と車幅ラインとの位置関係情報（境界線５１とラインとの距離と判定結果）が算出される。
　また、空間認識部３３３により、車幅ライン上に障害物が存在する場合には、その障害物に対する位置関係情報（車幅ラインの歪みの有無を示す情報、及び歪み箇所（障害物）の位置情報）が算出される。

　次に、投影画像決定部３２３により、車幅ライン８の表示パラメータが設定される（ステップ３０４）。
　例えば、境界線５１と車幅ライン（右ライン及び左ライン）との距離が所定の閾値よりも小さいと判定されている場合、その判定が出たラインについての色や明滅等の設定が変更される（図１７及び図１８参照）。これにより、車両１がレーンの端によっている（境界線５１に接近している）場合等に、その旨をドライバーに警告することが可能となる。
　また例えば、車幅ライン（右ライン及び左ライン）上で障害物が検出された場合、検出された障害物の位置がわかるように、障害物が検出されたラインについての色や明滅等の設定が変更される（図１９及び図２０参照）。これにより、車両１がそのまま進行した場合に、接触する危険性のある障害物の存在を事前にドライバーに警告することが可能となる。
　なお、境界線５１との接近や障害物等が検出されなかった場合、投影画像決定部３２３では、通常の表示を行う処理（通常表示処理）が実行される。

　次に、映像データ生成部３２４により、投影画像データに基づいて各投影部３１０に出力する映像データが生成される（ステップ３０５）。そして、車両１に設けられた各投影部２１０により、映像データに基づいて対応するラインパターン３がそれぞれ投影される（ステップ３０６）。
　以下では、境界線５１との接近時の処理、及び障害物が検出された場合について具体的に説明する。

　図１７は、車幅ラインが投影されたシーンの一例を示す模式図である。
　図１７Ａには、車両１が片側１車線の道路（走行レーン４０ａ）を直進している場合に、ドライバーから見える景色が模式的に図示されている。
　ここでは、車両１の前方に投影パターン２として車幅を表す車幅ライン８（前方ライン３ａ）が投影される。このうち、車両１の右側及び左側に投影されるラインが、右ライン８Ｒ及び左ライン８Ｌとなる。
　また車両１の前方には、走行レーン４０ａの境界線５１を表す境界線パターン９が投影される。このうち、図中の右側に投影される境界線パターン９ａは、対向車線との境界を表す白線（センターライン）と重なるように投影される。また図中の左側に投影される境界線パターン９ｂは、歩道との境界となる縁石と重なるように投影される。

　本実施形態では、投影画像決定部３２３により、境界線５１と右ライン８Ｒ及び左ライン８Ｌとの位置関係に基づいて、各ラインの色又は明滅が制御される。具体的には、境界線５１と車幅を表す各ラインとの距離（以下接近距離と記載する）が位置関係を表す指標として用いられる。
　また図１７Ａには、右ライン８Ｒと右側の境界線５１（白線）との距離（右側の接近距離）、及び左ライン８Ｌと左側の境界線５１（縁石）との距離（左側の接近距離）を表す矢印がそれぞれ図示されている。なお、接近距離を表す矢印は、投影パターン２として表示されてもよいし、表示されなくてもよい。

　上記したように、空間認識部３３３では、この右側及び左側の接近距離が、所定の閾値よりも低いか否かが判定される。そして投影画像決定部３２３により、接近距離に関する判定結果に応じて、右ライン８Ｒ及び左ライン８Ｌの色や明滅の有無が設定される。
　図１７Ａでは、右側及び左側の接近距離は、所定の閾値よりも大きいと判定される。この場合、右ライン８Ｒ及び左ライン８Ｌの色は、ともに通常表示処理で用いられる色（例えば白色や青系統の色）に設定される。また、境界線パターン９ａ及び９ｂの色も通常表示処理で用いられる色（例えば緑色等）に設定される。

　図１７Ｂでは、図１７Ａに示す状態よりも車両１が右側に寄って走行しており、右ライン８Ｒと右側の境界線５１との接近距離が、所定の閾値よりも小さいと判定される。この場合、投影画像決定部３２３により、右ライン８Ｒの色が通常表示処理の色とは異なる色（例えばオレンジ色）に設定される。また図１７Ｂに示す例では、右ライン８Ｒとともに、右側の境界線パターン９ａも通常表示処理の色とは異なる色（例えば赤色）に設定される。あるいは、右ライン８Ｒ及び境界線パターン９ａが明滅するように設定されてもよい。
　なお、左側の接近距離は、所定の閾値より大きいと判定される。このため、左ライン８Ｌ及び左側の境界線パターン９ｂの色は変化しない。

　このように、本実施形態では、境界線５１と右ライン８Ｒ又は左ライン８Ｌとの距離が所定の閾値よりも小さい場合、そのラインの色を変化させる、又はラインを明滅させる処理が実行される。
　これにより、車幅ライン８が対向車線や歩道等に接近している旨をドライバーに分かりやすく伝えることが可能となる。この結果、ドライバーに対して現在の走行位置が適正であるか否かを直観的に認識させることが可能となり、安全な運転を実現すること可能となる。さらに、車幅を意識した運転を促すことが可能となり、ドライバーが適正な車幅間隔を身に着けるためのサポートをすることが可能となる。

　図１８は、接近距離に応じた車幅ライン８の一例を示す模式図である。ここでは、接近距離が３段階に分けて判定され、各段階で車幅ライン８（前方ライン３ａ）の色が異なる色に設定される。このような判定処理は、例えば２つの閾値を用いた閾値処理により実行可能である。
　図１８Ａは、右側及び左側の接近距離がともに安全な範囲である場合に投影される車幅ライン８である。この場合、右ライン８Ｒ及び左ライン８Ｌの色は、例えば通常表示の色（白色や青系統の色）に設定される。これは、例えば図１７Ａと同様の設定である。
　図１８Ｂでは、右側の接近距離が注意するべき範囲であると判定され、左側の接近距離が安全な範囲であると判定される。この場合、車幅ライン８のうち右ライン８Ｒの色は、例えばオレンジ色に設定される。なお左ライン８Ｌの色は変更されない。
　図１８Ｃでは、右側の接近距離が危険な範囲であると判定され、左側の接近距離が安全な範囲であると判定される。この場合、車幅ライン８のうち右ライン８Ｒの色は、例えば赤色に設定される。なお左ライン８Ｌの色は変更されない。

　また対象ライン５３の色を変化させる制御に加えて、明滅等が制御されてもよい。この場合、例えば注意するべき範囲では、対象となるラインをオレンジ色に設定して明滅させ、危険な範囲では、対象となるラインを赤色に設定して明滅の頻度を増加させる。
　これにより、ドライバーは前方を見たままで、現在の走行位置の安全レベル等を確実に認識することが可能となる。

　また接近距離を判定する方法以外にも、近接センサ（レーダーセンサ等の測距センサ）等の出力を用いて、車幅ライン８の表示が制御されてもよい。例えば、車両１の近傍にある物体（ガードレールや他車両等）と接近した場合に、接近が検出された側のラインの色が変更され明滅される。これにより、例えば車両１の前方のみならず、側方や後方等での接触事故等を未然に防止することが可能となる。

　図１９は、障害物に投影される車幅ライン８の表示例を示す模式図である。図１９には、車両１の前方で車幅ライン８が障害物５５と交差するシーンが模式的に図示されている。
　例えば車幅ライン８のうち、右ライン８Ｒが直方体状の障害物５５ａと交差している。地表面に沿って投影された右ライン８Ｒは、障害物５５ａの側面が地表面に接する箇所で折れ曲がり、障害物５５ａの側面に投影されている。
　この場合、投影状況判定部３３０により、右ライン８Ｒの本来の形状をもとに、右ライン８Ｒが歪んでいる点（屈折点Ｐ１）が検出される。この屈折点Ｐ１が、障害物５５ａの位置情報として用いられる。また屈折点Ｐ１よりも前方の部分は、障害物５５ａと交差する交差部分５６となる。

　また例えば、車幅ライン８のうち、左ライン８Ｌの中間部分が円筒状の曲面を上にして地表面に置かれた障害物５５ｂと交差している。ここでは、左ライン８Ｌの障害物５５ｂの曲面と交差する交差部分５６のみが歪んでおり、交差部分の前方及び後方の部分は適正に投影されている。
　この場合、投影状況判定部３３０により、左ライン８Ｌの本来の形状をもとに、左ライン８Ｌが歪んでいる前方よりの屈折点Ｐ２と後方よりの屈折点Ｐ３とが検出される。この屈折点Ｐ２及びＰ３が障害物５５ｂの位置情報として用いられる。また屈折点Ｐ２及びＰ３の間の部分が障害物５５ｂのある交差部分５６となる。

　このように、交差部分５６が検出された場合、車幅ライン８が障害物５５上に投影されているとして、車幅ライン８の表示が制御される。具体的には、投影画像決定部３２３により、障害物５５の位置（屈折点）に基づいて、右ライン８Ｒ及び左ライン８Ｌが障害物５５との交差部分５６と他の部分とに色分けされる。
　例えば、右ライン８Ｒについては、屈折点Ｐ１よりも前方の交差部分５６の色が赤色に設定され、屈折点Ｐ１よりも後方の部分が通常表示の色に設定される。また例えば、左ライン８Ｌについては、屈折点Ｐ２及びＰ３で挟まれた交差部分５６の色が赤色に設定され、屈折点Ｐ２よりも前方の部分及び屈折点Ｐ３よりも後方の部分が通常表示の色に設定される。
　これにより、車両１が進行した場合に接触する可能性のある障害物５５の存在やその位置を、ドライバーに分かりやすく伝えることが可能となる。

　図２０は、障害物５５が検出された場合に投影される車幅ライン８の一例を示す模式図である。ここでは、障害物５５についての安全レベルが３段階に分けて判定され、各段階で車幅ライン８（前方ライン３ａ）の色が異なる色に設定される。障害物５５の安全レベルは、例えば障害物５５との距離が近いほど、あるいは障害物５５（交差部分５６）の長さが大きいほど小さく（より危険である）と設定される。また車両１の走行速度が高いほど、安全レベルが低く設定される。この他、障害物５５についての安全レベルを判定する方法は限定されない。

　図２０Ａは、例えば障害物５５が検出されておらず安全である場合に投影される車幅ライン８である。この場合、右ライン８Ｒ及び左ライン８Ｌの色は、全体にわたって通常表示の色（白色や青系統の色）に設定される。なお障害物５５が検出された場合であっても、その位置が十分に離れている場合等には、各ラインの色が変更されなくてもよい。
　図２０Ｂは、障害物５５の安全レベルが注意するべきレベルである場合に投影される車幅ライン８である。ここでは、車両１から比較的離れた位置で障害物が検出される。この場合、右ライン８Ｒ及び左ライン８Ｌのうち交差部分５６の色は、例えばオレンジ色に設定される。あるいは交差部分５６が明滅するように設定される。なお交差部分５６以外の色は、例えば通常表示の色に設定される。
　図２０Ｃは、障害物５５の安全レベルが危険なレベルである場合に投影される車幅ライン８である。ここでは、車両１の近傍で障害物が検出される。この場合、交差部分５６の色は、例えば赤色に設定される。あるいは交差部分５６の明滅の早さが高く設定される。
　交差部分５６以外の色は、例えば通常表示の色に設定される。これに限定されず、例えば交差部分５６以外の色等を変更して危険な障害物５５の存在を喚起してもよい。

　自動車運転の基本的なスキルとして、車幅感覚が挙げられる。車幅間隔は、狭い道への侵入可否、対向車両とのスレ違い、車線内での走行位置、ガードレールや壁などへの幅寄せといった様々なシーンで重要となる。車幅を正確に認識するための補助手段としては、例えばコーナーポールや、フェンダーミラーが挙げられるが、これらの補助具は、外観を損ねるといった理由から、近年ではほとんど用いられなくなっている。
　また車幅感覚が得やすいように、前方視界を広く確保した車両が増えているものの、車幅の認識は、ドライバーの"慣れ"に大きく依存している。

　本実施形態では、光を投影して車幅を表す車幅ライン８が投影される。そして車幅ライン８の右ライン８Ｒ及び左ライン８Ｌの表示が、周辺環境にある物体と車両１との位置関係に応じて制御される。これにより、例えば現在の走行位置が白線に寄っているといった情報や、障害物に接触しそうであるといった情報を、ドライバーに直観的に提示することが可能となる。これにより、ドライバーの運転の安全性を高めるとともに、正しい車幅感覚を獲得するためのサポートができる。
　また投影パターン２を投影するための投影部３１０は、車両１の本体に収まるように構成可能である。このため投影装置３００を用いることで、外観に影響しない、車幅感覚補助器具を提供することが可能となる。
　＜その他の実施形態＞
　本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。

　上記の実施形態では、主にラインパターンとして、車両の軌跡（通過軌跡や予測軌跡）を表すパターンが設定された。これに限定されず、例えば車両１の前後方向に沿って伸びる直線のパターンを固定して用いることも可能である。あるいは、左右のラインの先端が閉じたパターン等が用いられてもよい。この他、任意の形状、サイズ、色のラインパターンが投影パターンとしてもちいられてよい。

　上記では、本技術に係る情報処理装置の一実施形態として、単体のコントローラを例に挙げた。しかしながら、コントローラは別に構成され、有線又は無線を介してコントローラに接続される任意のコンピュータにより、本技術に係る情報処理装置が実現されてもよい。例えばクラウドサーバにより、本技術に係る情報処理方法が実行されてもよい。あるいはコントローラと他のコンピュータとが連動して、本技術に係る情報処理方法が実行されてもよい。

　すなわち本技術に係る情報処理方法、及びプログラムは、単体のコンピュータにより構成されたコンピュータシステムのみならず、複数のコンピュータが連動して動作するコンピュータシステムにおいても実行可能である。なお本開示において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれもシステムである。

　コンピュータシステムによる本技術に係る情報処理方法、及びプログラムの実行は、例えば周辺環境情報の取得、投影パターンの表示の制御等が、単体のコンピュータにより実行される場合、及び各処理が異なるコンピュータにより実行される場合の両方を含む。また所定のコンピュータによる各処理の実行は、当該処理の一部または全部を他のコンピュータに実行させその結果を取得することを含む。

　すなわち本技術に係る情報処理方法及びプログラムは、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成にも適用することが可能である。

　以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。

　本開示において、「同じ」「等しい」「直交」等は、「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に直交」等を含む概念とする。例えば「完全に同じ」「完全に等しい」「完全に直交」等を基準とした所定の範囲（例えば±１０％の範囲）に含まれる状態も含まれる。

　なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得する取得部と、
　前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示を制御する投影制御部と
　を具備する情報処理装置。
（２）（１）に記載の情報処理装置であって、
　前記投影パターンは、前記車両の進行方向の前方に投影されるライン状の第１のパターンと、前記進行方向の後方に投影されるライン状の第２のパターンとを含む、
　情報処理装置。
（３）（２）に記載の情報処理装置であって、
　前記第１のパターンは、前記車両の左側及び右側に投影される１対のラインを含み、
　前記投影制御部は、前記周辺環境情報に基づいて、前記第１のパターンのうち前記車両のレーン変更の対象となる対象レーン側に投影される対象ラインの表示を制御する
　情報処理装置。
（４）（３）に記載の情報処理装置であって、
　前記周辺環境情報は、前記対象レーンを含む前記車両の周辺の交通状況を表す交通状況情報を含み、
　前記投影制御部は、前記交通状況情報に基づいて前記車両のレーン変更に伴う変更リスクを推定し、前記変更リスクに基づいて前記対象ラインの色又は明滅を制御する
　情報処理装置。
（５）（４）に記載の情報処理装置であって、
　前記交通状況情報は、前記対象レーンの空きスペースを表す情報、前記車両の周辺を走行する他車両の配置情報、及び前記車両に対する前記他車両の相対速度に関する情報を含む
　情報処理装置。
（６）（４）又は（５）に記載の情報処理装置であって、
　前記投影制御部は、前記変更リスクを複数のレベルにわけて判定し、前記判定されたレベルごとに前記対象ラインを異なる色に設定する
　情報処理装置。
（７）（３）から（６）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記投影制御部は、前記対象ラインを前記車両が走行できる部分と前記車両が走行できない部分とに色分けする
　情報処理装置。
（８）（３）から（７）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、さらに、
　前記車両を運転するドライバーの視線方向を検出する視線検出部を具備し、
　前記投影制御部は、前記視線方向の変化に基づいて、前記対象ラインの表示制御を実行するか否かを判定する
　情報処理装置。
（９）（２）から（８）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記周辺環境情報は、前記車両の後続車両に関する後続車両情報を含み、
　前記投影制御部は、前記後続車両情報に基づいて前記後続車両との衝突リスクを推定し、前記衝突リスクに応じて前記第２のパターンを不連続に変化させる
　情報処理装置。
（１０）（９）に記載の情報処理装置であって、
　前記後続車両情報は、前記車両と前記後続車両との相対距離及び相対速度の少なくとも一方の情報を含む
　情報処理装置。
（１１）（９）又は（１０）に記載の情報処理装置であって、
　前記投影制御部は、前記衝突リスクが第１の閾値以上でありかつ前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値未満である場合、前記第２のパターンの幅を大きくし、前記衝突リスクが前記第２の閾値以上である場合、前記第２のパターンを明滅させる
　情報処理装置。
（１２）（２）から（１１）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記周辺環境情報は、前記車両の周辺の物体と前記車両との位置関係を表す位置関係情報を含み、
　前記投影制御部は、前記第１のパターンとして前記車両の車幅を表す１対のラインを生成し、前記位置関係情報に基づいて前記１対のラインの表示を個別に制御する
　情報処理装置。
（１３）（１２）に記載の情報処理装置であって、
　前記物体は、前記車両が走行するべき範囲を表す境界線であり、
　前記投影制御部は、前記境界線と前記ラインとの位置関係に基づいて、前記ラインの色又は明滅を制御する
　情報処理装置。
（１４）（１３）に記載の情報処理装置であって、
　前記取得部は、前記位置関係情報として、前記境界線と前記ラインとを同時に撮影した画像から前記境界線と前記ラインとの距離を検出する第１の検出部を有し、
　前記投影制御部は、前記境界線と前記ラインとの距離が所定の閾値よりも小さい場合、前記ラインの色を変化させる、又は前記ラインを明滅させる
　情報処理装置。
（１５）（１２）から（１４）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記取得部は、前記位置関係情報として、前記ラインを撮影した画像から前記ラインの歪みを検出することで前記ライン上の障害物の位置を検出する第２の検出部を有し、
　前記投影制御部は、前記障害物の位置に基づいて、前記ラインを前記障害物との交差部分と他の部分とに色分けする
　情報処理装置。
（１６）（２）から（１５）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、さらに、
　前記車両が通過すると予測される予測軌跡を算出する予測軌跡算出部を具備し、
　前記投影制御部は、前記予測軌跡を表す前記第１のパターンを生成する
　情報処理装置。
（１７）（２）から（１６）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、さらに、
　前記車両が通過した通過軌跡を算出する通過軌跡算出部を具備し、
　前記投影制御部は、前記通過軌跡を表す前記第２のパターンを生成する
　情報処理装置。
（１８）車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得し、
　前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示を制御する
　ことをコンピュータシステムが実行する情報処理方法。
（１９）車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得するステップと、
　前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示を制御するステップと
　をコンピュータシステムに実行させるプログラム。
（２０）車両に搭載され、前記車両の周辺の路面に投影パターンを投影する投影部と、
　前記車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得する取得部と、
　前記周辺環境情報に基づいて、前記投影部から投影される前記投影パターンの表示を制御する投影制御部と
　を具備する投影装置。

　１、１ａ、１ｂ…車両
　２…投影パターン
　３…ラインパターン
　３ａ…前方ライン
　３ｃ…後方ライン
　３ｂ…中央ライン
　４…進行方向
　５…予測軌跡
　６…通過軌跡
　８Ｌ…左ライン
　８Ｒ…右ライン
　８…車幅ライン
　１０、１０ａ～１０ｈ、２１０、３１０…投影部
　１２…ドライバー監視カメラ
　１３、２１３、３１３…周辺環境センサ部
　２０、２２０、３２０…コントローラ
　２２、２２２、３２２…軌跡算出部
　２３、２２３、３２３…投影画像決定部
　２６、２２６、３２６…周辺環境認識部
　４１…対象レーン
　５１…境界線
　５３…対象ライン
　５５、５５ａ、５５ｂ…障害物
　１００、２００、３００…投影装置

Claims (20)

1. 　車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得する取得部と、
   　前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示を制御する投影制御部と
   　を具備する情報処理装置。
2. 　請求項１に記載の情報処理装置であって、
   　前記投影パターンは、前記車両の進行方向の前方に投影されるライン状の第１のパターンと、前記進行方向の後方に投影されるライン状の第２のパターンとを含む、
   　情報処理装置。
3. 　請求項２に記載の情報処理装置であって、
   　前記第１のパターンは、前記車両の左側及び右側に投影される１対のラインを含み、
   　前記投影制御部は、前記周辺環境情報に基づいて、前記第１のパターンのうち前記車両のレーン変更の対象となる対象レーン側に投影される対象ラインの表示を制御する
   　情報処理装置。
4. 　請求項３に記載の情報処理装置であって、
   　前記周辺環境情報は、前記対象レーンを含む前記車両の周辺の交通状況を表す交通状況情報を含み、
   　前記投影制御部は、前記交通状況情報に基づいて前記車両のレーン変更に伴う変更リスクを推定し、前記変更リスクに基づいて前記対象ラインの色又は明滅を制御する
   　情報処理装置。
5. 　請求項４に記載の情報処理装置であって、
   　前記交通状況情報は、前記対象レーンの空きスペースを表す情報、前記車両の周辺を走行する他車両の配置情報、及び前記車両に対する前記他車両の相対速度に関する情報を含む
   　情報処理装置。
6. 　請求項４に記載の情報処理装置であって、
   　前記投影制御部は、前記変更リスクを複数のレベルにわけて判定し、前記判定されたレベルごとに前記対象ラインを異なる色に設定する
   　情報処理装置。
7. 　請求項３に記載の情報処理装置であって、
   　前記投影制御部は、前記対象ラインを前記車両が走行できる部分と前記車両が走行できない部分とに色分けする
   　情報処理装置。
8. 　請求項３に記載の情報処理装置であって、さらに、
   　前記車両を運転するドライバーの視線方向を検出する視線検出部を具備し、
   　前記投影制御部は、前記視線方向の変化に基づいて、前記対象ラインの表示制御を実行するか否かを判定する
   　情報処理装置。
9. 　請求項２に記載の情報処理装置であって、
   　前記周辺環境情報は、前記車両の後続車両に関する後続車両情報を含み、
   　前記投影制御部は、前記後続車両情報に基づいて前記後続車両との衝突リスクを推定し、前記衝突リスクに応じて前記第２のパターンを不連続に変化させる
   　情報処理装置。
10. 　請求項９に記載の情報処理装置であって、
    　前記後続車両情報は、前記車両と前記後続車両との相対距離及び相対速度の少なくとも一方の情報を含む
    　情報処理装置。
11. 　請求項９に記載の情報処理装置であって、
    　前記投影制御部は、前記衝突リスクが第１の閾値以上でありかつ前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値未満である場合、前記第２のパターンの幅を大きくし、前記衝突リスクが前記第２の閾値以上である場合、前記第２のパターンを明滅させる
    　情報処理装置。
12. 　請求項２に記載の情報処理装置であって、
    　前記周辺環境情報は、前記車両の周辺の物体と前記車両との位置関係を表す位置関係情報を含み、
    　前記投影制御部は、前記第１のパターンとして前記車両の車幅を表す１対のラインを生成し、前記位置関係情報に基づいて前記１対のラインの表示を個別に制御する
    　情報処理装置。
13. 　請求項１２に記載の情報処理装置であって、
    　前記物体は、前記車両が走行するべき範囲を表す境界線であり、
    　前記投影制御部は、前記境界線と前記ラインとの位置関係に基づいて、前記ラインの色又は明滅を制御する
    　情報処理装置。
14. 　請求項１３に記載の情報処理装置であって、
    　前記取得部は、前記位置関係情報として、前記境界線と前記ラインとを同時に撮影した画像から前記境界線と前記ラインとの距離を検出する第１の検出部を有し、
    　前記投影制御部は、前記境界線と前記ラインとの距離が所定の閾値よりも小さい場合、前記ラインの色を変化させる、又は前記ラインを明滅させる
    　情報処理装置。
15. 　請求項１２に記載の情報処理装置であって、
    　前記取得部は、前記位置関係情報として、前記ラインを撮影した画像から前記ラインの歪みを検出することで前記ライン上の障害物の位置を検出する第２の検出部を有し、
    　前記投影制御部は、前記障害物の位置に基づいて、前記ラインを前記障害物との交差部分と他の部分とに色分けする
    　情報処理装置。
16. 　請求項２に記載の情報処理装置であって、さらに、
    　前記車両が通過すると予測される予測軌跡を算出する予測軌跡算出部を具備し、
    　前記投影制御部は、前記予測軌跡を表す前記第１のパターンを生成する
    　情報処理装置。
17. 　請求項２に記載の情報処理装置であって、さらに、
    　前記車両が通過した通過軌跡を算出する通過軌跡算出部を具備し、
    　前記投影制御部は、前記通過軌跡を表す前記第２のパターンを生成する
    　情報処理装置。
18. 　車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得し、
    　前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示を制御する
    　ことをコンピュータシステムが実行する情報処理方法。
19. 　車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得するステップと、
    　前記周辺環境情報に基づいて、前記車両に搭載された投影部から前記車両の周辺の路面に投影される投影パターンの表示を制御するステップと
    　をコンピュータシステムに実行させるプログラム。
20. 　車両に搭載され、前記車両の周辺の路面に投影パターンを投影する投影部と、
    　前記車両の周辺の環境に関する周辺環境情報を取得する取得部と、
    　前記周辺環境情報に基づいて、前記投影部から投影される前記投影パターンの表示を制御する投影制御部と
    　を具備する投影装置。

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