JP6861044B2 - 車両用照明の制御方法及び車両用照明の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載する前照灯の配光を制御する車両用照明の制御方法及び車両用照明の制御装置に関する。

特許文献１には、自車両の周囲状況に応じて対向車両や歩行者にグレア（眩しい光）を与えないように、前照灯のハイビーム、ロービームを自動制御することが記載されている。光源より照射される照明光の一部を遮ることにより、ロービームとし、遮らないことにより、ハイビームとしている。

特開２０１１−１４８３７２号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例は、自車両が走行する走行路の勾配を考慮していないため、例えば、自車両が上り坂を走行しているときには、ロービームとした場合でも、ロービームの照射方向が上り勾配に応じて上向く。従って、ロービームに設定しているにも関わらず、上り坂走行時は対向車線に対し、車両用照明の照射方向が相対的に上向くため、対向車両に対してグレアを与えてしまう可能性が有る。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両が勾配を有する走行路を走行している場合でも、対向車両に与えるグレアを抑制することが可能な車両用照明の制御方法及び車両用照明の制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本願発明は、対向車線側に照射する照明光の照射高さを所定高さ以下に低下させる際に、自車両の走行方向における自車両と対向車線との相対的な上り勾配の角度が大きいほど所定高さを低下させる。或いは、対向車線側に照射する所定高さ以上の照明光の輝度を低下させる際に、自車両の走行方向における自車両と対向車線との相対的な上り勾配の角度が大きいほど所定高さを低下させる。

本発明によれば、自車両が勾配を有する走行路を走行している場合でも、対向車両に与えるグレアを抑制することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る車両用照明の制御装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。 図２は、前照灯の詳細な構成を示す説明図である。 図３Ａは、平坦な走行路で前照灯をロービームとしたときの、照明の照射範囲を示す説明図である。 図３Ｂは、上り勾配の走行路で前照灯をロービームとしたときの、照明の照射範囲を示す説明図である。 図３Ｃは、上り勾配の走行路で前照灯をロービームとしたときの、照明の照射範囲を示す説明図であり、照射領域を下方に移動させた状態を示す。 図４は、自車両の前照灯より照射した照明光が対向車両に照射される様子を示す説明図である。 図５Ａは、平坦な走行路を走行中に、仕切物体を挟んだ対向車線へのグレアを防止するために点灯、消灯するＬＥＤを示す説明図である。 図５Ｂは、上り勾配の走行路を走行中に、仕切物体を挟んだ対向車線へのグレアを防止するために点灯、消灯するＬＥＤを示す説明図である。 図６Ａは、自車両が平坦な走行路を走行しているときの、仕切物体の上方に照明光が照射されないようにした状況を模式的に示す説明図である。 図６Ｂは、自車両が上り坂を走行することにより、仕切物体の上方から照明光が照射されている状況を模式的に示す説明図である。 図６Ｃは、自車両が上り坂を走行しているときに、照射領域を変更して仕切物体の上方に照射光が照射されないようにした状況を示す説明図である。 図７は、本発明の第２実施形態に係る車両用照明の制御装置の処理手順を示すフローチャートである。 図８は、本発明の第３実施形態に係る車両用照明の制御装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。 図９は、本発明の第３実施形態に係る車両用照明の制御装置の処理手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両用照明の制御装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図１に示すように、制御装置１００は、自車両が走行する走行車線を検出する走行車線検出部１１と、カメラ１６で撮像される画像に基づいて自車の周囲状況を検出する周囲状況検出部１２を備えている。更に、自車両の走行方向に向く勾配を検出する勾配検出部１３（勾配検出回路）と、自車両の左右前方に設けられる２つの前照灯２１Ｒ、２１Ｌを制御する照明制御部１４（照明制御回路）を備えている。

また、制御装置１００には、地図データ上での自車両の位置を検出するＧＰＳ１５、自車両の周囲を撮像するカメラ１６、及び自車両に生じる加速度を検出する加速度センサ１７に接続されている。

制御装置１００に含まれる走行車線検出部１１、周囲状況検出部１２、勾配検出回路（勾配検出部１３）、照明制御部（照明制御部１４）は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータを制御装置１００として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、制御装置１００が備える複数の情報処理回路（走行車線検出部１１、周囲状況検出部１２、勾配検出回路、照明制御回路１４）として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって制御装置１００を実現する例を示すが、勿論、実施形態に記載した機能を実行するようにアレンジした特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような専用のハードウェアを用意して、制御装置１００を構成することも可能である。また、制御装置１００に含まれる各情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、制御装置１００は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

走行車線検出部１１は、ＧＰＳ１５より取得される自車両の現在位置情報に基づいて、自車両が走行する走行路を検出する。更には、複数の車線を有する場合には自車両が走行している車線を検出する。例えば、片側３車線の高速道路を走行しているときに、左車線、中央車線、或いは右車線のいずれの車線を走行しているかを検出する。

周囲状況検出部１２は、カメラ１６で撮像される周囲画像を取得し、画像処理により自車両の前方を走行する先行車両の有無を検出する。更に、仕切物体の有無、及び仕切物体の高さを検出する。仕切物体とは、自車両が走行する車線と、これに対向する対向車線との間に介在する物体であり、例えば、光を遮るための柵、防眩板、防眩用の樹木、等である。なお、先行車両及び仕切物体の検出方法は、カメラ１６により撮像された画像を用いる方法以外でも、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等の測定器を用いる方法を採用することができる。

勾配検出部１３は、自車両に搭載される加速度センサ１７と接続されており、自車両に生じる加速度の変化に基づいて、自車両の走行方向に向く勾配（水平面に対する傾斜角度）を検出する。なお、勾配の検出方法は加速度センサ１７に限られるものではなく、例えばエンジンの出力と車体速度の関係から検出する方法や、ＧＰＳより取得する方法を採用することも可能である。

前照灯２１Ｒ、２１Ｌは、図２に示すように複数のＬＥＤを有している。例えば、５行（Ｎ１〜Ｎ５）、３０列（Ｍ１〜Ｍ３０）の合計１５０個のＬＥＤをマトリクス状に配置した構成を有しており、ピクセルマトリクスビームを出力する。複数のＬＥＤのうち、点灯させる領域と消灯させる領域を制御すること、或いは、高い輝度で点灯させる領域と低い輝度で点灯させる領域を制御することにより、自車両前方の光の照射領域を設定することができる。

従って、前照灯２１Ｒ、２１Ｌは、照明制御部１４の制御により、自車両に近く且つ広い視野角の領域に光を照射するロービーム、及びロービームと対比して相対的に遠く且つ狭い視野角の領域に光を照射するハイビームを適宜切り替えることができる。更には、対向車両や先行車両が存在する領域をスポット的にロービームとして、対向車両や先行車両にグレアを与えることを防止し、且つ、自車両から遠い領域の視認性を高めることが可能である。

例えば、図２に示す５行、３０列のＬＥＤで、上段の３行（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）を点灯し、下段の２行（Ｎ４、Ｎ５）を消灯することによりハイビームとすることができる。或いは、全てのＬＥＤを点灯させることにより、ハイビームとすることができる。上段の２行（Ｎ１、Ｎ２）を消灯し、下段の３行（Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５）を点灯することによりロービームとすることができる。

第１実施形態では、自車両の走行方向に向く勾配に応じて、前方に照射する照明光の高さを変更する。以下、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃを参照して詳細に説明する。図３Ａは、自車両Ｖ１が平坦な走行路を走行しているときの側面側から見た様子を模式的に示す説明図である。図３Ａにおいて、走行車線Ｌ１と対向車線Ｌ２は共に平坦となっている。従って、前照灯２１Ｒ、２１Ｌをロービームとした場合には、上述したように、図２に示す５行、３０列のＬＥＤのうち、下段の３行（Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５）のＬＥＤが点灯するので、符号ｑ１に示す領域に光が照射される。このとき、照射光は対向車両の乗員の視線高さよりも低い領域に照射され、対向車両の乗員に与えるグレアを抑制できる。

一方、図３Ｂに示すように、自車両Ｖ１の走行車線Ｌ１が上り坂である場合には、該走行車線Ｌ１は、対向車線Ｌ２に対して若干の傾斜角度（上り勾配）を有することになる。このため、前照灯２１Ｒ、２１Ｌより照射される照明光は、傾斜角度分だけ上向く。前照灯２１Ｒ、２１Ｌを、上記した図３Ａと同様にロービームとし、図２に示す下段の３行（Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５）のＬＥＤを点灯させると、符号ｑ１に示す領域が上方に移動する（図３Ａと比べて図３Ｂでは、符号ｑ１の領域が高くなっている）。従って、照明光が対向車の乗員の視線高さ付近に向けて照射されてしまい、対向車両の乗員にグレアを与えてしまう可能性がある。

本実施形態では、自車両Ｖ１が上り勾配を走行し、対向車線に対して傾斜している場合には、上り勾配の角度に応じて照明光を照射する高さを設定する。具体的には、図２に示した複数のＬＥＤのうち、平坦な場合に比べ低い位置のＬＥＤを点灯させる。例えば、図２に示した５行のＬＥＤ（Ｎ１〜Ｎ５）のうち、下段の２行（Ｎ４、Ｎ５）のＬＥＤを点灯させる。その結果、図３Ｃに示すように照明光の照射領域が符号ｑ１ａに示す領域となり、照射されない領域が符号ｑ２ａに示す領域となる。こうすることにより、自車両Ｖ１が勾配を有する走行路を走行して、照明光が上向いた場合でも、対向車両の乗員にグレアを与えることを抑制できる。

点灯させるＬＥＤの高さは、対向車両の乗員の視線位置よりも低い位置に照明光が照射されるように設定する。具体的には、前照灯２１Ｒ、２１Ｌに設けられる複数行のＬＥＤ（図２の例では、５行）のうち、点灯させる高さを所定高さとして設定する。所定高さは、例えば、対向車両の乗員の目線の高さ、或いは対向車両のフロントガラスの高さに設定する。そして、自車両Ｖ１の走行方向の上り勾配が大きいほど所定高さを低下させる。即ち、対向車線側に照射する照射光の照射高さを低下させる際に、自車両Ｖ１の走行方向の上り勾配が大きいほど、所定高さを低下させる。

また、所定高さよりも低い位置のＬＥＤを高い輝度で点灯させ、所定高さよりも高い位置のＬＥＤを低い輝度で点灯させることも可能である。こうすることにより、たとえ対向車両の乗員の視線位置に照明光が照射された場合でも、輝度が低いので乗員に与えるグレアを抑制できる。即ち、所定高さ以下よりも、所定高さ以上の照明光の輝度を低下させる。そして、自車両Ｖ１の走行方向の上り勾配が大きいほど、所定高さを低下させる。

このようにして、本実施形態に係る車両用照明では、自車両Ｖ１の走行路の上り勾配が大きい場合には、前照灯２１Ｒ、２１Ｌに設けられる複数のＬＥＤのうち、ロービームとするときに点灯するＬＥＤを低くしている。例えば、通常のロービームでは、図２に示す５行のＬＥＤのうち、上側２行（Ｎ１、Ｎ２）のＬＥＤを消灯し、下側３行（Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５）のＬＥＤを点灯させる。或いは、上側２行（Ｎ１、Ｎ２）のＬＥＤを低い輝度で点灯し、下側３行（Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５）のＬＥＤを高い輝度で点灯する。

これに対して、走行路が上り勾配であるときには、例えば、上側３行（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）のＬＥＤを消灯し、下側２行（Ｎ４、Ｎ５）のＬＥＤを点灯させる。或いは、上側３行（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）のＬＥＤを低い輝度で点灯し、下側２行（Ｎ４、Ｎ５）のＬＥＤを高い輝度で点灯させる。

その結果、自車両Ｖ１が、対向車線に対して相対的に上り勾配となっており、前照灯２１Ｒ、２１Ｌの照射光が上向いた場合でも、対向車の乗員に与えるグレアを抑制することができる。

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。装置構成は、図１と同様であるので構成説明を省略する。
第２実施形態では、自車両が最も仕切物体に近い車線を走行しているときに、該仕切物体の高さに応じて、前照灯２１Ｒ、２１Ｌに設けられる複数のＬＥＤのうち、点灯するＬＥＤを変更する。具体的には、対向車線側に照射する照明光の高さを低くする（高さを変更する）ことにより対向車両に与えるグレアを抑制する。また、自車両の進行方向をハイビームとすることにより、自車両前方の視認性を向上させる。

図４は、自車両と対向車両との関係を示す説明図であり、自車両Ｖ１が片側２車線道路の右側の走行車線Ｌ１を走行しており、対向車線Ｌ２との間に防眩板等の仕切物体Ｃ１が介在している。このような状況下では、自車両Ｖ１からＰ１に示す領域に照明光が照射されている。このうち、自車両Ｖ１から対向車線Ｌ２側に向けて照射される照明光Ｘ１が仕切物体Ｃ１の高さよりも高い場合には、仕切物体Ｃ１を超えて対向車線Ｌ２を走行する対向車両Ｖ２に照射される。従って、対向車両Ｖ２の乗員にグレアを与えてしまう。

一方、これを回避するために、例えば、図２に示した５行、３０列のＬＥＤのうち、右側５列（Ｍ２６〜Ｍ３０）、合計２５個のＬＥＤを消灯し、対向車線Ｌ２側を向く照明光を抑制してしまうと、仕切物体Ｃ１に照明光を照射できなくなり、自車両前方の視認性が低下する。

第２実施形態では、例えば、図５Ａに示すように前照灯２１Ｒ、２１Ｌの右上側の領域、例えば、上側２行（Ｎ１、Ｎ２）の、右側５列（Ｍ２６〜Ｍ３０）の合計１０個のＬＥＤを消灯することにより、仕切物体Ｃ１よりも高い位置へ照明光が照射されることを防止する。図５Ａで、黒色で示すＬＥＤは消灯を示している。このため、対向車両Ｖ２の乗員にグレアを与えることなく、且つ、仕切物体Ｃ１に照明光を照射して仕切物体Ｃ１の視認性を向上させる。また、上記１０個のＬＥＤを消灯することに代えて、輝度を低下させる（所定高さ以上のＬＥＤの輝度を低下させる）ことも可能である。

更に、本実施形態では、前述した第１実施形態と同様に、自車両の走行方向に向く勾配に応じて、対向車線側に照射する照明光の高さを変更する。以下、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃを参照して詳細に説明する。図６Ａは、自車両Ｖ１が平坦な走行路を走行しているときの側面側から見た様子を模式的に示す説明図である。図６Ａにおいて、走行車線Ｌ１と対向車線Ｌ２は共に平坦となっている。また、対向車線側に照射される照明光は、その一部が仕切物体Ｃ１（図４参照）により遮られる。具体的には照明光のうちの下部の領域ｑ１は仕切物体Ｃ１により遮られる。上部の領域ｑ２は対向車線側に向けて照射される。従って、上部の領域ｑ２に照明光を照射しないように、前照灯２１Ｒ、２１Ｌの照射光を制御すれば、対向車両の乗員に与えるグレアを抑制できる。

また、図６Ｂに示すように、自車両Ｖ１の走行車線Ｌ１が上り坂である場合には、該走行車線Ｌ１は、対向車線Ｌ２に対して若干の傾斜角度を有することになる。このため、前照灯２１Ｒ、２１Ｌより照射される照明光が上向くので、仕切物体Ｃ１により遮られる領域が変化する。従って、図６Ａで示した領域ｑ１、ｑ２をそのまま設定してＬＥＤの点灯を制御すると、図６Ｂに示すように、領域ｒ１から照明光が対向車線に向けて照射されてしまい、対向車両の乗員にグレアを与えてしまう可能性がある。

本実施形態では、自車両Ｖ１の走行路が傾斜し、上り勾配となっている場合には、この傾斜角度に応じて照明光を照射する高さを設定する。例えば、図５Ｂに示すように、５行のＬＥＤのうち、上側１行（Ｎ１）のＬＥＤを全て消灯し、且つ、右側５列（Ｍ２６〜Ｍ３０）の、上側３行（Ｎ１〜Ｎ３）のＬＥＤを消灯する。その結果、図６Ｃに示すように、照明光を照射しない領域ｑ４が設定される。即ち、前照灯２１Ｒ、２１Ｌより照射される照明光のうち、下部の領域ｑ３は仕切物体Ｃ１により遮られ、上部の領域ｑ４は対向車線側に向けて照射されるので、領域ｑ４に照明光を照射しないように、前照灯２１Ｒ、２１Ｌの配光を制御する。こうすることにより、図５Ａと対比して、相対的に上段のＬＥＤが消灯することになり、自車両Ｖ１が上り勾配を走行して前照灯２１Ｒ、２１Ｌが上向きになった場合でも対向車両の乗員に与えるグレアを抑制できる。また、勾配の角度が大きいほど、照明光の照射領域を低く設定してもよい。

以下、第２実施形態の作用を図７に示すフローチャートを参照して説明する。図７に示す処理は、図１に示した制御装置１００によって実行される。
初めに、ステップＳ１１において、走行車線検出部１１は、通行帯を設定する。具体的には、左側通行、或いは右側通行を設定する。日本国の場合は左側通行に設定する。

ステップＳ１２において、走行車線検出部１１は、ＧＰＳ１５より取得される現在位置情報に基づいて、自車両が自動車専用道路を走行しているか否かを判断する。自動車専用道路とは、高速道路等の歩行者が進入しない道路である。
自動車専用道路を走行していない場合には（ステップＳ１２でＮＯ）、ステップＳ１８において、照明制御部１４は、前照灯２１Ｒ、２１Ｌを通常の配光となるように制御する。通常の配光とは、例えば、市街地を走行中には全ての領域でロービームとなるように制御することや、対向車両の存在を検出し、対向車両に向く領域のみをロービームとし、それ以外の領域をハイビームとする制御である。

自動車専用道路を走行している場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ１３において、走行車線検出部１１は、ＧＰＳ１５より取得される現在位置情報に基づいて、自車両が走行している車線を検出する。そして、自車両が走行している車線は右端の車線であるか否かを判断する。なお、右側通行の場合では、左端の車線を走行しているか否かを判断する。

右端の車線を走行していない場合には（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１７において照明制御部１４は、前照灯２１Ｒ、２１Ｌをハイビームとして前方に照明光を照射する。右端を走行していないということは、例えば、３車線道路の左側、或いは中央の車線を走行している場合であり、対向車線との間に少なくとも一つの車線が存在している。この場合には、ハイビームとしても対向車両にグレアを与えることは無いものと推定できるので、前照灯２１Ｒ、２１Ｌをハイビームとして、自車両前方の視認性を向上させる。

一方、右端の車線を走行している場合には（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１４において、周囲状況検出部１２は、自車両の走行車線と対向車線との間に介在する柵、反射板等の仕切物体の高さを検出する。具体的には、カメラ１６で撮像された画像に基づいて、画像処理により仕切物体の高さを検出する。

ステップＳ１５において、勾配検出部１３は、自車両の勾配を検出する。具体的には、車両に搭載される加速度センサの出力信号に基づき、自車両の進行方向に向く勾配を検出する。例えば、自車両が上り坂を走行している場合には、この上り坂の傾斜角度が検出されることになる。

ステップＳ１６において、照明制御部１４は、仕切物体の高さ及び自車両の勾配に基づいて、前照灯２１Ｒ、２１Ｌの配光を制御する。対向車線側に照射する照明光の高さを低くする。具体的には、図５Ａ、図５Ｂに示したように、前照灯２１Ｒ、２１Ｌの右上側の領域のいくつかのＬＥＤを消灯することにより、仕切部材の上側から対向車線に向けて照明光が照射されることを回避する。この際、自車両の勾配を考慮しているので、図６Ｂに示したように、仕切物体Ｃ１の上側から照明光が照射されることを防止できる。

このようにして、第２実施形態に係る車両用照明の制御装置では、仕切物体Ｃ１よりも低い領域に照明光が照射されるように、各前照灯２１Ｒ、２１Ｌより照射する照明光の高さを制御する。即ち、各前照灯２１Ｒ、２１Ｌの複数のＬＥＤのうち、右上方の領域に存在するいくつかのＬＥＤを消灯する。

この際、消灯する領域は、仕切物体Ｃ１の高さに応じて変更する。即ち、仕切物体Ｃ１の高さが高い場合には、より上方の光を遮ることができるので、点灯する領域を高くし、より高い位置まで照明光を照射するように設定する。こうすることにより、対向車にグレアを与えることを回避でき、且つ、仕切物体Ｃ１に照明光を照射できるので、仕切物体Ｃ１の視認性を高めることができる。

更に、自車両が走行する走行路の勾配の角度が大きいほど（上りの勾配が大きいほど）、点灯する領域を低くさせる。即ち、対向車線側に照射する照明光の照明高さを所定高さ以下に低下させる際に、自車両Ｖ１の走行方向の上り勾配が大きいほど、所定高さを低下させる。

また、所定高さよりも低い位置のＬＥＤを高い輝度で点灯させ、所定高さよりも高い位置のＬＥＤを低い輝度で点灯させることも可能である。こうすることにより、たとえ対向車両の乗員の視線位置に照明光が照射された場合でも、輝度が低いので乗員に与えるグレアを抑制できる。即ち、所定高さ以下よりも、所定高さ以上の照明光の輝度を低下させる。そして、自車両Ｖ１の走行方向の上り勾配が大きいほど、所定高さを低下させる。
その結果、自車両Ｖ１が、対向車線に対して相対的に上り勾配となっており、前照灯２１Ｒ、２１Ｌの照射光が上向いた場合でも、仕切物体Ｃ１を挟んだ対向車線を走行する対向車の乗員に与えるグレアを抑制することができる。

また、仕切物体Ｃ１の高さが低いほど、対向車線に照射する照明光の高さを低くするので、仕切物体Ｃ１の高さに応じた適切な配光制御を行うことができる。

更に、勾配の傾斜角度が大きいほど（上り坂が急なほど）、照明光を照射する高さが低くなるように設定することにより、勾配の変化に応じて適切な制御が行われ、自車両が勾配を有する走行路を走行している場合でも、対向車両にグレアを与えることを回避することができる。

また、自車両が対向車線と隣接する車線（左側通行の場合には、右端の車線）を走行している場合に限って、仕切物体の高さ及び自車両の勾配に応じた配光制御を行うので、対向車線と隣接しない車線の走行時には、仕切物体の高さ及び自車両の勾配に応じた制御は行われず、不要な配光制御をすることなく、自車両前方の視認性を向上させることができる。

更に、高速道路等の自動車専用道路を走行しているときに照明の配光を制御するので、路上に歩行者が進入するようなことは想定されず、照明光を照射する高さを低く設定しても歩行者の認識が遅れる等の問題は生じない。

なお、上述した実施形態では、前照灯２１Ｒ、２１Ｌが有する複数のＬＥＤのうち、いくつかのＬＥＤを消灯する例について説明したが、消灯に限定されず、所定高さ以上のＬＥＤの輝度を低下させることにより、対向車両に与えるグレアを回避することも可能である。具体的には、図５Ａ、図５Ｂに示した消灯領域のＬＥＤ（黒色で示したＬＥＤ）を、消灯させずに輝度を低下させるようにしてもよい。

［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。前述した第１、第２実施形態では、自車両の勾配を検出し、勾配の角度に応じて照明光を照射する高さを変更する例について示した。第２実施形態では、自車両の勾配と対向車線の勾配の相対的な角度に応じて、照明光を照射する高さを変更する。

図８は、第２実施形態に係る車両用照明の制御装置の構成を示すブロック図である。図８に示すように、第２実施形態に係る制御装置１０１は、前述した第１実施形態と同様に、走行車線検出部１１と、周囲状況検出部１２と、照明制御部１４を備えている。更に、自車両の勾配を検出する自車両勾配検出部３１、及び対向車線勾配検出部３２を備えている。

自車両勾配検出部３１は、図１に示した勾配検出部１３と同様に、加速度センサ１７の検出データに基づいて自車両の勾配を検出する。

対向車線勾配検出部３２は、ＧＰＳ１５にて検出される現在位置情報と地図データに基づいて対向車線の勾配を検出する。

図８に示す制御装置１０１は、自車両勾配検出部３１と対向車線勾配検出部３２以外の構成は図１と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

次に、図９に示すフローチャートを参照して、第２実施形態に係る制御装置１０１の処理手順について説明する。図９に示す処理は、図８に示す制御装置１０１によって実行される。
初めに、ステップＳ３１において、走行車線検出部１１は、通行帯を設定する。具体的には、左側通行、或いは右側通行を設定する。

ステップＳ３２において、走行車線検出部１１は、ＧＰＳ１５より取得される現在位置情報に基づいて、自車両が自動車専用道路を走行しているか否かを判断する。自動車専用道路を走行していない場合には（ステップＳ３２でＮＯ）、ステップＳ３９において、照明制御部１４は、前照灯２１Ｒ、２１Ｌを通常の配光となるように制御する。通常の配光とは、例えば、市街地を走行中には全ての領域でロービームとなるように制御することや、対向車両の存在を検出し、対向車両に向く領域のみをロービームとし、それ以外の領域をハイビームとする制御である。

自動車専用道路を走行している場合には（ステップＳ３２でＹＥＳ）、ステップＳ３３において、走行車線検出部１１は、ＧＰＳ１５より取得される現在位置情報に基づいて、自車両が走行している車線を検出する。自車両が走行している車線は右端の車線であるか否かを判断する。なお、右側通行の場合では、左端の車線を走行しているか否かを判断する。

右端の車線を走行していない場合には（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ４０において照明制御部１４は、前照灯２１Ｒ、２１Ｌをハイビームとして前方に照明光を照射する。右端を走行していないということは、例えば、３車線道路の左側、或いは中央の車線を走行している場合であり、対向車線との間に少なくとも一つの車線が存在している。この場合には、ハイビームとしても対向車両にグレアを与えることは無いものと推定できるので、前照灯２１Ｒ、２１Ｌをハイビームとして、自車両前方の視認性を向上させる。

一方、右端の車線を走行している場合には（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３４において、周囲状況検出部１２は、自車両の走行車線と対向車線との間に介在する柵、反射板等の仕切物体の高さを検出する。具体的には、カメラ１６で撮像された画像に基づいて、画像処理により仕切物体の高さを検出する。

ステップＳ３５において、自車両勾配検出部３１は、自車両の勾配を検出する。具体的には、車両に搭載される加速度センサ１７の出力信号に基づき、自車両の進行方向に向く勾配を検出する。例えば、自車両が上り坂を走行している場合には、この上り坂の傾斜角度を検出する。

ステップＳ３６において、対向車線勾配検出部３２は、ＧＰＳ１５で検出される現在位置情報と地図データに基づき、対向車線の勾配を検出する。

ステップＳ３７において、照明制御部１４は、自車両の勾配と対向車線の勾配の間の相対的な傾斜角度を算出する。対向車線を基準とし、対向車線の勾配をゼロとしたときの、自車両の勾配を相対的な傾斜角度とする。例えば、自車両が上り坂を走行している場合でも、対向車線の勾配がこれと同一の勾配であれば、相対的な傾斜角度はゼロということになる。

ステップＳ３８において、照明制御部１４は、仕切物体の高さ、及び相対的な傾斜角度に基づいて、前照灯２１Ｒ、２１Ｌの対向車両側の照明光の高さを設定する。具体的には、仕切物体の高さに基づき、この仕切物体の高さよりも低い領域に光が照射されるように各前照灯２１Ｒ、２１Ｌより照射する照明光の高さを制御する。更に、相対的な傾斜角度に応じて、照明光の高さを制御する。即ち、各前照灯２１Ｒ、２１Ｌの複数のＬＥＤのうち、右上方の領域に存在するいくつかのＬＥＤを消灯する。

このようにして、第２実施形態に係る車両用照明の制御装置１０１では、前述した第１実施形態と同様に、自車両が対向車線と隣接する車線を走行している場合には、仕切物体よりも低い領域に光が照射されるように各前照灯２１Ｒ、２１Ｌより照射する照明光の高さを制御する。この際、照明光を照射する高さは、仕切物体の高さ、及び相対的な傾斜角度に応じて変更する。

従って、自車両の勾配と対向車線の勾配の相対的な角度に応じて、照明光を照射する高さが変更されるので、自車両が走行する走行路の勾配に影響されることなく、対向車両にグレアを与えることを確実に防止することができる。

また、第２実施形態についても、前述した第１実施形態と同様に、所定高さ以上のＬＥＤを消灯するのではなく、輝度を低下させることにより、対向車両に与えるグレアを回避することもできる。

以上、本発明の車両用照明の制御方法、及び車両用照明の制御装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

例えば、各実施形態では車両が自動車専用道路を走行しているときに、前照灯２１Ｒ、２１Ｌの配光を制御する例について説明したが、本発明はこれに限定されず、一般道路を走行している場合においても適用することが可能である。

１１ 走行車線検出部
１２ 周囲状況検出部
１３ 勾配検出部（勾配検出回路）
１４ 照明制御部（照明制御回路）
１５ ＧＰＳ
１６ カメラ
１７ 加速度センサ
２１Ｌ 前照灯
２１Ｒ 前照灯
３１ 自車両勾配検出部（勾配検出回路）
３２ 対向車線勾配検出部
１００，１０１ 制御装置
Ｃ１ 仕切物体
Ｌ１ 走行車線
Ｌ２ 対向車線
Ｖ１ 自車両
Ｖ２ 対向車両

Claims (11)

1. 自車両の照明を制御する車両用照明の制御方法であって、
   前記自車両の走行方向に向く勾配と、自車両の走行方向に向く対向車線の勾配と、の相対的な角度を取得し、少なくとも対向車線側に照射する照明光の照射高さを所定高さ以下に低下させる際、前記走行方向における前記自車両と前記対向車線との相対的な上り勾配の角度が大きいほど、前記所定高さを低下させる
   ことを特徴とする車両用照明の制御方法。
2. 自車両の照明を制御する車両用照明の制御方法であって、
   前記自車両の走行方向に向く勾配と、自車両の走行方向に向く対向車線の勾配と、の相対的な角度を取得し、少なくとも対向車線側に照射する所定高さ以上の照明光の輝度を低下させる際、前記走行方向における前記自車両と前記対向車線との相対的な上り勾配の角度が大きいほど前記所定高さを低下させる
   ことを特徴とする車両用照明の制御方法。
3. 自車両の走行車線と対向車線との間に介在する仕切物体の高さが低いほど、前記所定高さを低下させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用照明の制御方法。
4. 自車両の照明を制御する車両用照明の制御方法であって、
   少なくとも対向車線側に照射する照明光の照射高さを所定高さ以下に低下させる際、自車両の走行方向の上り勾配が大きいほど前記所定高さを低下させ、かつ、自車両の走行車線と対向車線との間に介在する仕切物体の高さが低いほど、前記所定高さを低下させる
   ことを特徴とする車両用照明の制御方法。
5. 自車両の照明を制御する車両用照明の制御方法であって、
   少なくとも対向車線側に照射する所定高さ以上の照明光の輝度を低下させる際、自車両の走行方向の上り勾配が大きいほど前記所定高さを低下させ、かつ、自車両の走行車線と対向車線との間に介在する仕切物体の高さが低いほど、前記所定高さを低下させる
   ことを特徴とする車両用照明の制御方法。
6. 自車両が前記仕切物体に最も近い車線を走行しているときに限って、
   自車両の走行車線と対向車線との間に介在する仕切物体の高さが低いほど、前記所定高さを低下させる
   ことを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の車両用照明の制御方法。
7. 自車両が走行する走行車線及び対向車線は、自動車専用道路である
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用照明の制御方法。
8. 自車両の照明を制御する車両用照明の制御装置であって、
   自車両の走行方向の勾配を検出する自車両勾配検出部と、
   自車両の走行方向に向く対向車線の勾配を検出する対向車線勾配検出部と、
   少なくとも対向車線側に照射する照明光の照射高さを所定高さ以下に低下させる際、前記走行方向における前記自車両と前記対向車線との相対的な上り勾配の角度が大きいほど前記所定高さを低下させる照明制御回路と、
   を備えたことを特徴とする車両用照明の制御装置。
9. 自車両の照明を制御する車両用照明の制御装置であって、
   自車両の走行方向の勾配を検出する自車両勾配検出部と、
   自車両の走行方向に向く対向車線の勾配を検出する対向車線勾配検出部と、
   少なくとも対向車線側に照射する所定高さ以上の照明光の輝度を低下させる際、前記走行方向における前記自車両と前記対向車線との相対的な上り勾配の角度が大きいほど前記所定高さを低下させる照明制御回路と、
   を備えたこと特徴とする車両用照明の制御装置。
10. 自車両の照明を制御する車両用照明の制御装置であって、
    自車両の走行方向の勾配を検出する自車両勾配検出部と、
    自車両の走行方向に向く対向車線の勾配を検出する対向車線勾配検出部と、
    少なくとも対向車線側に照射する照明光の照射高さを所定高さ以下に低下させる際、自車両の走行方向の上り勾配が大きいほど前記所定高さを低下させ、かつ、自車両の走行車線と対向車線との間に介在する仕切物体の高さが低いほど、前記所定高さを低下させる照明制御回路と、
    を備えたことを特徴とする車両用照明の制御装置。
11. 自車両の照明を制御する車両用照明の制御装置であって、
    自車両の走行方向の勾配を検出する自車両勾配検出部と、
    自車両の走行方向に向く対向車線の勾配を検出する対向車線勾配検出部と、
    少なくとも対向車線側に照射する所定高さ以上の照明光の輝度を低下させる際、自車両の走行方向の上り勾配が大きいほど前記所定高さを低下させ、かつ、自車両の走行車線と対向車線との間に介在する仕切物体の高さが低いほど、前記所定高さを低下させる照明制御回路と、
    を備えたこと特徴とする車両用照明の制御装置。

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