CN117549898A - 切换地形模式的方法、车载系统及汽车 - Google Patents

Abstract

一种切换地形模式的方法、车载系统及汽车，切换地形模式的方法包括：获取车辆所处的行驶环境数据；根据所述行驶环境数据输出所述车辆当前行驶的实际路面类型；根据所述实际路面类型切换所述车辆的行驶地形模式，上述方法能够根据车辆所行驶的路面类型，自动切换行驶地形模式，提高车辆的安全性和通过性。

Description

切换地形模式的方法、车载系统及汽车

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种切换地形模式的方法、车载系统及汽车。

背景技术

全地形驾驶模式切换功能是用来改变车辆在不同地形环境下的相关系统状态、控制参数等，以适应不同路面条件下对车辆的不同要求。随着人们生活水平的不断提高，对车辆的驾驶性能体验的要求也不断提高，其不仅仅局限于公路上的良好体验，还包括了泥地、沙砾、雪地等非铺装道路环境。因此全地形模式切换功能应运而生，如基于铺装路面条件下的标准、经济、运动等以及低附着条件下的雪地/冰面/草地/沙砾模式、泥地模式、沙地模式、山地/岩石模式等。

目前的地形模式切换功能是以按键、旋钮、拨杆等机械结构由驾驶人进行切换的。随着自动驾驶功能的发展和普及，未来自动驾驶功能的应用场景将不仅仅局限于具有高附着条件且平整的公路，而且能够在各种道路环境下进行使用。因此，车辆如何能够让车辆在行驶过程中，根据所行驶的不同地形自主切换地形模式成为了关键问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种切换地形模式的方法、车载系统及汽车，上述方法能够根据车辆所行驶的路面类型，自动切换行驶地形模式，提高车辆的安全性和通过性。

为实现本申请的目的，本申请提供了如下的技术方案：

第一方面，本申请提供一种切换地形模式的方法，包括：获取车辆所处的行驶环境数据；根据所述行驶环境数据输出所述车辆当前行驶的实际路面类型；根据所述实际路面类型切换所述车辆的行驶地形模式。

一种实施方式中，所述行驶环境数据至少包括第一数据和第二数据，所述第一数据由激光雷达获取，所述第二数据由摄像头获取，所述第一数据包括三维数据，所述第二数据包括三维数据和/或二维数据。

一种实施方式中，根据所述行驶环境数据输出所述车辆当前行驶的实际路面类型，包括：将所述第一数据转化为第一路面类型，将所述第二数据转化为第二路面类型，并对比所述第一路面类型和所述第二路面类型，输出所述实际路面类型。

一种实施方式中，当对比所述第一路面类型和所述第二路面类型相同时，输出所述实际路面类型为所述第二路面类型。

一种实施方式中，当对比所述第一路面类型和所述第二路面类型不同时，还提供所述第一路面类型的第一预设准确率，和所述第二路面类型的第二预设准确率；对比所述第一预设准确率和所述第二预设准确率的大小，输出所述实际路面类型；所述第一预设准确率为预设的所述激光雷达的工作准确率，所述第二预设准确率为预设的所述摄像头的工作准确率。

一种实施方式中，当所述第一预设准确率大于所述第二预设准确率时，输出所述实际路面类型为所述第一路面类型；当所述第一预设准确率小于所述第二预设准确率时，输出所述实际路面类型为所述第二路面类型。

一种实施方式中，根据所述实际路面类型切换所述车辆的行驶地形模式，包括：所述行驶地形模式为多个，根据所述实际路面类型切换至任一所述行驶地形模式，所述行驶地形模式与所述实际路面类型对应。

一种实施方式中，所述第一路面类型、所述第二路面类型和所述实际路面类型均至少包括沥青路、水泥路、雪地路、泥地路、沙地路和岩石路；所述行驶地形模式至少包括铺装路面模式、低附着模式、泥地模式、沙地模式、山地/岩石模式。

第二方面，本申请还提供一种切换地形模式的车载系统，包括：参数获取模块，用于获取车辆所处的行驶环境数据；地形判断模块，用于根据所述行驶环境数据输出所述车辆当前行驶的实际路面类型；地形切换模块，用于根据所述实际路面类型切换所述车辆的行驶地形模式。

第三方面，本申请还提供一种汽车，设置有上述实施方式中任一项所述的切换地形模式的方法进行所述行驶地形模式的切换。

本申请所提供的方法通过自动地获取车辆所处的行驶环境数据，并通过对该行驶环境数据进行自动地判断，得到所行驶的实际路面类型，最后将车辆的行驶地形模式自动切换为所对应的路面，能够避免用户需自行判断路况和手动切换驾驶模式的弊端，提高了车辆行驶过程中的安全性和通过性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种实施方式的切换地形模式的方法流程；

图2是一种实施方式的切换地形模式的车载系统的示意图；

图3是一种实施方式的切换地形模式的车载系统的示意图；

图4是一种实施方式的车辆前行获取所处行驶环境数据的示意图；

图5是一种实施方式的第一路面类型和第二路面类型对比示意图。

附图标记说明：

101-参数获取模块，102-地形判断模块，103-地形切换模块，201-车辆，202-激光雷达，203-摄像头，204A-处理器，204B-控制器，205-发动机控制系统，206-驱动电机控制器，207-制动系统，208-转向系统，209-牵引力控制系统，210-防抱死制动系统，211-电机同步锁，212-可调悬架系统，213-仪表盘，214-中控显示屏，215-车载传感器，216-存储器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本申请所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一方面，本申请提供一种切换地形模式的方法，请参考图1，包括如下步骤：

S01获取车辆201所处的行驶环境数据。

S02根据行驶环境数据输出车辆201当前行驶的实际路面类型。

S03根据实际路面类型切换车辆201的行驶地形模式。

具体地，请参考图2，车辆201所处的行驶环境数据可由参数获取模块101获取。举例而言，行驶环境数据可以包括，车辆201周围的障碍物、路面平整情况、车辆201周围的环境颜色、环境温度等，具体不作限制。参数获取模块101可以包括相机、雷达传感和其他传感器；举例而言，相机可以为安装在车辆201上的摄像头203，雷达传感可以包括超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达等，其他传感器可以包括温度传感器、压力传感器等。优选地，雷达传感为激光雷达，相比于超声波雷达或毫米波雷达，激光雷达检测速度更快，响应时间以毫秒为量级，并且激光雷达具有更加细节化的识别能力，其细节分辨率远高于毫米波雷达和超声波雷达，以此有利于识别不同路面的平整度；同时，激光雷达能够对更远且更大范围区域进行检测，能够获取更远处的地形特征，车辆201能以更高车速运行并有足够时间做出反应。

根据行驶环境数据输出车辆201当前行驶的实际路面类型可由地形判断模块102执行。即地形判断模块102可以根据参数获取模块101获取的行驶环境数据进行比照和计算，然后判断出车辆201当前所行驶的实际路面类型，并将该路面类型输出至地形切换模块103。其中，实际路面类型可以是公路、雪地、泥地、沙地或者沙漠等。

根据实际路面类型切换车辆201的行驶地形模式可由地形切换模块103执行。切换车辆201的行驶地形模式可以包括对车辆201的发动机、电机、轮胎、底盘悬架等进行调整，该调整结果应该与所需行驶路面的地形模式对应。可以理解地，行驶地形模式的切换应该由地形切换模块103自动完成，当然，若用户在认为地形切换模块103所切换的地形模式不准确的情况下，还可以通过手动切换。

本申请通过设置具有参数获取模块101、地形判断模块102和地形切换模块103的车载系统，可以在车辆201行驶过程中，通过参数获取模块101自动地获取所处的行驶环境数据，并通过地形判断模块102对该行驶环境数据进行自动地判断，得到所行驶的实际路面类型，最后利用地形切换模块103将车辆201的行驶地形模式自动切换为所对应的路面，提高了车辆201的安全性和通过性。

一种实施方式中，请参考图3，地形切换模块103可以包括控制器204B、发动机控制系统205、驱动电机控制器206、制动系统207、转向系统208、牵引力控制系统209、防抱死制动系统210、电机同步锁211和可调悬架系统212。控制器204B与地形判断模块102电连接，并且根据实际路面类型向上述其他部件发出与行驶地形模式相对应的调整指令。

具体地，发动机控制系统205能够根据控制器204B的地形模式指令，配置为不同级别的节气门开度、点火提前角等。驱动电机控制器206能够根据控制器204B的地形模式指令，调节各驱动轮扭矩输出值。制动系统207能够根据车辆201控制装置的地形模式指令，配置为不同的制动力等级。转向系统208能够根据控制器204B的地形模式指令，配置为不同的转向助力等级。牵引力控制系统209能够根据控制器204B的地形模式指令，配置为不同级别的车轮空转。防抱死制动系统210能够根据车辆201控制装置的地形模式指令，配置为不同级别的车轮滑移。电机同步锁211能够根据车辆201控制装置的地形模式指令，配置为结合或断开。可调悬架系统212能够根据车辆201控制装置的地形模式指令，配置为不同级别的底盘高度及减振器阻尼系数。

一种实施方式中，请参考图3，地形判断模块102还可以连接有车载传感器215，车载传感器215用于检测车辆201的各项参数信息，并反馈至处理器204A和控制器204B。具体地，车载传感器215可以包括轮速传感器、车速传感器、油门踏板位置传感器、悬架高度传感器、车身加速度/俯仰/侧倾传感器等，具体不作限制。

一种实施方式中，请参考图2，地形判断模块102还可以连接仪表盘213和中控显示屏214，地形判断模块102可以将所得到的实际路面类型传输至仪表盘213和中控显示屏214中，提供给用户查阅。具体地，仪表盘213能够在地形判断模块102得到前方的实际地形后显示所输出的结果，并显示即将自动切换地形模式的提示。中控显示屏214能够在地形判断模块102得到前方的实际地形后显示输出的结果及即将切换地形模式的提示，中控显示屏214还支持用户支持输入指令撤销地形模式切换的操作。

一种实施方式中，行驶环境数据至少包括第一数据和第二数据，第一数据由激光雷达202获取，第二数据由摄像头203获取，第一数据包括三维数据，第二数据包括三维数据和/或二维数据。

具体地，请参考图3和图4，参数获取模块101可以包括激光雷达202和摄像头203。激光雷达202安装于车辆201上，可以用于扫描车辆201四周的道路数据。激光雷达202可以包括但不限于四线激光雷达202、十六线激光雷达202或者六十四线激光雷达202。其中，激光雷达202在车辆201上的安装参数不作具体限定，上述安装参数可以包括但不限于安装位置、安装角度或者距离地面高度。举例而言，激光雷达202的安装位置可以是车辆201车头的左侧、右侧或者正中位置，还可以为车顶的左侧、右侧或正中位置；安装角度可以为激光雷达202与车辆201行驶方向上的夹角；激光雷达202距离地面高度可以为20cm以上；可以理解地，对于不同规格的车辆201，激光雷达202的具体安装参数可以不同。优选地，激光雷达202可以安装在车辆201前挡风玻璃上方中部或前部进气格栅中部。并且，为了获取视场角更广的行驶环境数据，可以选用大视场角的激光雷；举例而言，可以选择水平视场角为180°的激光雷达202，以实现对车辆201正前方、左前方和右前方道路区域范围进行实时且精准的扫描。激光雷达202可以获取第一数据是三维数据，该三维数据可以将周围的路面环境组成三维的立体画面，地形判断模块102可以根据该三维的立体画面输出实际路面类型。

摄像头203同样安装在车辆201上，可以用于对车辆201四周的道路进行拍照。其中，摄像头203在车辆201上的安装数量和安装参数也不作具体限定。优选地，摄像头203也可以安装在车辆201前挡风玻璃上方中部或前部进气格栅中部。摄像头203可以由支持可见光和红外光的双目传感器构成，红外光传感器有助于提高道路信息的夜间检测精度，从而实现在白天和夜间均能准确采集车辆201附近的行驶环境数据。摄像头203的视场角可以超过100°，用于获取更大范围的视野范围。摄像头可以获取第二数据是三维数据和/或二维数据。当摄像头获取的第二数据是三维数据时，车辆201上的摄像头203可以为多个，多个摄像头203同时对车辆201的四周进行拍照取景，多个摄像头203所拍摄的画面可以共同组成三维的立体画面，地形判断模块102可以根据该三维的立体画面输出实际路面类型。当摄像头203获取的第二数据是二维数据时，车辆201可以通过单独的一个或多个摄像头203，对周围环境进行单独取景，举例而言，摄像头203只获取车辆201前方二维的平面画面，或只获取车辆201左右二维的平面画面，还可以是车辆201后方二维的平面画面，地形判断模块102还可以根据该二维的平面画面输出实际路面类型。可以理解地，摄像头203可以同时输出三维数据和二维数据，也可以单独输出三维数据或二维数据，具体不做限制。

一种实施方式中，如果车辆201已搭载用于自动驾驶功能的激光雷达202与摄像头203，则自动驾驶和模式切换均可以通过同一激光雷达202和摄像头203实现。如果用于自动驾驶功能的激光雷达202的视场角受限，无法覆盖到最佳区域(车辆201前方4～10米，具体根据车辆201高度确定)时，可另外安装低线数的激光雷达202(如16线～32线)。可以理解地，车辆201所安装的激光雷达202线数不作具体限制，可以根据车辆的具体设计与制造决定。当然，激光雷达202与摄像头203可同时工作也可不同时工作，例如夜间光线不佳时可仅依靠激光雷达202获取地形参数。

激光雷达202获取的三维数据可以包括车辆201行驶过程中周围环境的点云数据。点云数据是可以激光雷达202测量周围环境表面的采样点数据集合。每个采样点对应的属性信息至少包括激光回波强度和轮廓方差，还可以包括采样点的三维坐标和高程等。当然，对激光雷达202的采集参数不作具体限定。并且，三维数据的采集过程可以为预设的周期性，激光雷达202的采集周期可以根据激光雷达202的硬件参数预先设置。举例而言，如果激光雷达202转一圈的时间为150毫秒，那么就将激光雷达202的采集周期设置为150毫秒。

摄像头203获取的二维数据可以包括车辆201行驶过程中周围环境的图像组合。该图像组合可以由多帧图像组成，即为照片或视频。二维数据的采集过程也可以为预设的周期性，摄像头203的采集周期可以根据摄像头203的硬件参数预先设置。当然，在车辆201上的摄像头203可以为多个，多个摄像头203可以将所采集的二维数据共同组合使用，以此增强摄像头203采集二维数据的准确性。在其他实施方式中，摄像头203还可以为一种360°全景相机，以此也可以采集到三维的画面。

一种实施方式中，根据行驶环境数据输出车辆201当前行驶的实际路面类型，包括：将第一数据转化为第一路面类型，将第二数据转化为第二路面类型，并对比第一路面类型和第二路面类型，输出实际路面类型。

具体地，请参考图3，地形判断模块102可以包括处理器204A、电路板和存储器216，其中电路板用于实现处理器204A、存储器216及连接电路之间的信息交换；处理器204A可以是中央处理单元或其他可以对存储器216中的指令、模型进行运算的半导体装置；存储器216用于存储地形类型识别模型及以地形模式判断及切换所需的指令。

通过激光雷达202采集车辆201前方特定范围路面的高程数据及雷达回波强度，和通过摄像头203采集前方路面图像信息，可以被传输到处理器204A中。处理器204A可以将激光雷达202的三维数据通过深度神经网络进行识别，并转化为第一路面类型；将摄像头203的二维信息利用图像识别算法进行识别，并转化为第二路面类型。并且处理器204A可以将第一路面类型和第二路面类型进行比较，通过判断第一路面类型和第二路面类型之间更为准确的一个作为实际路面类型并输出。

一种实施方式中，第一路面类型、第二路面类型和实际路面类型均至少包括沥青路、水泥路、雪地路、泥地路、沙地路和岩石路。本发明中的地形信息不局限于上述五种地形，其他的地形信息也属于本发明的保护范围。

一种实施方式中，请参考图5，第一路面类型Ra和第二路面类型Rb相同时，输出实际路面类型R为第二路面类型Rb。举例而言，车辆201在经过某一路面时，激光雷达202识别的第一路面类型Ra结果为雪地，图像识别结果的第二路面类型Rb也为雪地时，可以认为当前车辆201所经过的实际路面类型R为雪地，即所输出的可以为第一路面类型Ra或第二路面类型Rb均可。

一种实施方式中，请参考图5，第一路面类型Ra和第二路面类型Rb不同时，还提供第一路面类型Ra的第一预设准确率，和第二路面类型Rb的第二预设准确率；对比第一预设准确率和第二预设准确率的大小，输出实际路面类型R；第一预设准确率为预设的激光雷达202的工作准确率，第二预设准确率为预设的摄像头203的工作准确率。

具体地，存储器216可以与处理器204A电连接，存储器216中存储的第一预设准确率为激光雷达202的对不同路面类型的预设准确率。举例而言，在车辆201的测试阶段，可以利用激光雷达202对沥青/水泥路面、雪地、泥地、沙地、岩石等路面采集足够多样本，通过激光雷达202数据处理后获取雷达回波强度、路面轮廓高度方差等数据，并根据路面类型分别标记，并对深度神经网络进行离线训练。

离线训练的过程中，利用激光雷达202分别对沥青/水泥路面、雪地、泥地、沙地、岩石各m个样本数进行检测，并设某一路面类型检测准确数为n，而该路面的第一预设准确率应该为Pai＝(n/m)*100％。其中i可以代表上述路面类型中的任一路面。例如，沥青/水泥路面、雪地、泥地、沙地、岩石的第一预设准确率分别为Pa1、Pa2、Pa3、Pa4、Pa5。

存储器216中存储的第二预设准确率为摄像头203的对不同路面类型的预设准确率。同样的，在车辆201的测试阶段，可以利用摄像头203对沥青/水泥路面、雪地、泥地、沙地、岩石等路面采集足够多样本。而摄像头203得到某一路面的第二预设准确率可以为Pbi＝(n/m)*100％。例如，沥青/水泥路面、雪地、泥地、沙地、岩石的第二预设准确率分别为Pb1、Pb2、Pb3、Pb4、Pb5。

相对于上述实施方中的一次判断得出实际路面类型的方式而言，在不同传感器所识别的路面类型不同时，通过增加判断条件，即第一预设准确率和第二预设准确率，以此提供一个二次判断的步骤；对第一路面类型Ra和第二路面类型Rb进行进一步的判断，可以降低发生识别错误的概率，从而提高用户体验。

一种实施方式中，当第一预设准确率大于第二预设准确率时，输出实际路面类型R为第一路面类型Ra；当第一预设准确率小于第二预设准确率时，输出实际路面类型R为第二路面类型Rb。

具体地，在激光雷达202和摄像头203所判断的第一路面类型Ra和第二路面类型Rb不同时，处理器204A可以通过提取存储器216中的第一预设准确率和第二预设准确率，并对其进行对比。举例而言，车辆201在经过某一路面时，激光雷达202识别结果为泥地，图像识别结果为雪地，而在测试阶段中激光雷达202对泥地的判断的第一预设准确率为Pa3＝90％，摄像头203对雪地的判断的第二预设准确率为Pb2＝95％，由于Pa＜Pb，所以可以采用摄像头203的识别结果，即实际路面类型R为雪地。反之，当第一预设准确率为Pa3＝98％，第二预设准确率为Pb2＝93％，由于Pa＞Pb，所以可以采用激光雷达202的识别结果，即实际路面类型R为泥地。

通过在存储器216中预先存储激光雷达工作时的第一预设准确率和摄像头工作时的第二预设准确率，可以在车辆201中预先保存激光雷达和摄像头在不同类型路面的工作准确率，在遇见较为复杂的路况时，激光雷达和摄像头所输出的第一数据和第二数据产生分歧，且判断的第一路面类型和第二路面类型不同，可以调取二者的工作准确率，进行比对；利用对第一预设准确率和第二预设准确率的比较判断后，可以更为精准的输出实际路面类型，避免单个传感器识别错误导致车辆201切换为错误的行驶地形模式，导致用户的体验感下降。

一种实施方式中，当第一预设准确率等于第二预设准确率时，处理器204A可以发送主动切换提示至中控显示屏214。具体地，当第一预设准确率为Pa3＝95％，第二预设准确率为Pb2＝95％，由于Pa＝Pb，地形切换模块103可以暂停切换行驶地形模式，并且处理器204A可以发送至主动切换提示至中控显示屏214，由用户主动选着是否进行地形模式切换，和切换为何种地形模式。该步骤的目的在于，当出现第一预设准确率与第二预设准确率相等的情况下，可以即使反馈至用户端，并交由用户自行判断，节约切换行驶地形模式的时间。

一种实施方式中，行驶环境数据还可以包括第三数据，第三数据由车载传感器215获取，第三数据可以包括车轮转速、电机输出扭矩、轮胎滑移率等。车载传感器215可以包括上述实施方式中的一种或多种。地形判断模块102可以根据第三数据直接输出实际路面类型。当然，地形判断模块102还可以将第三数据与第一数据和/或第二数据相结合，从而提高所输出的实际路面类型的准确率。

一种实施方式中，还可以将第三数据转化为第三路面类型Rc，并对比第一路面类型Ra、第二路面类型Rb和第三路面类型Rc后，输出实际路面类型。当第一路面类型Ra、第二路面类型Rb和第三路面类型Rc相同时，输出实际路面类型R可以为上述三个中任一均可。

当上述三个路面类型不全相同时，还可以提供第三路面类型Rc的第三预设准确率。第三预设准确率的存储方式和预设方式可以参考上述实施方式中的第一预设准确率。例如，沥青/水泥路面、雪地、泥地、沙地、岩石的第二预设准确率分别为Pc1、Pc2、Pc3、Pc4、Pc5。三种预设准确率的对比方式也可参照上述实施方式，同时对比，并选取三者中准确率最高的一项输出实际路面类型。

一种实施方式中，行驶地形模式为多个，多个行驶地形模式储存在存储器216中，处理器204A根据实际路面类型提取行驶地形模式，并将行驶地形模式发送至地形切换模块103。

具体地，行驶地形模式可以包括但不限于铺装路面模式、低附着模式、泥地模式、沙地模式、山地/岩石模式等。其中，铺装路面模式可以适用于路基坚固且平整的路段，如沥青和水泥铺设的路面。低附着模式可以适用路基坚固但覆盖了一层松散和湿滑物质(如草、雪、冰、或砂砾)的路面，优化湿滑工况下的牵引、行驶、操控特性，优化四轮抓地力，适当减弱扭矩输出，提升路面抓地力与稳定性。沙地模式可以适用松软、干燥、易被车轮压陷的地面，例如干沙漠、沙丘和沙漠，优化车辆201在沙地路面上的行驶能力。泥地模式适用于需要悬架做大幅运动的泥泞、车辙深陷、松软和不平地面，优化牵引和行驶性能。山地/岩石模式适用于土和石头混杂的易滑道路路况或石头多的道路路况。

一种实施方式中，铺装路面模式可进一步选择经济模式或运动模式。其中经济模式扭矩调校较柔和，动力响应平缓，发动机燃油效率较高，纯电模式下可将扭矩仅分配给前轴；运动模式下油门更灵敏，动力响应更快，减振器阻尼与弹簧刚度都会被设置在运动特性下。悬挂设定更硬，从而确保了与路面之间更好地接触，减小整车侧倾角，提高操控稳定性。

第二方面，本申请提供一种切换地形模式的车载系统，请参考图2，包括：参数获取模块101，用于获取车辆201所处的行驶环境数据，地形判断模块102，用于根据行驶环境数据输出车辆201当前行驶的实际路面类型；地形切换模块103，用于根据实际路面类型切换车辆201的行驶地形模式。

第三方面，本申请还提供一种汽车，利用上述实施方式中任一项的切换地形模式的方法进行所述行驶地形模式的切换。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指标的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上所揭露的仅为本申请一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种切换地形模式的方法，其特征在于，包括：

获取车辆所处的行驶环境数据；

根据所述行驶环境数据输出所述车辆当前行驶的实际路面类型；

根据所述实际路面类型切换所述车辆的行驶地形模式。

2.根据权利要求1所述的切换地形模式的方法，其特征在于，所述行驶环境数据至少包括第一数据和第二数据，所述第一数据由激光雷达获取，所述第二数据由摄像头获取，所述第一数据包括三维数据，所述第二数据包括三维数据和/或二维数据。

3.根据权利要求2所述的切换地形模式的方法，其特征在于，根据所述行驶环境数据输出所述车辆当前行驶的实际路面类型，包括：

将所述第一数据转化为第一路面类型，将所述第二数据转化为第二路面类型，并对比所述第一路面类型和所述第二路面类型，输出所述实际路面类型。

4.根据权利要求3所述的切换地形模式的方法，其特征在于，当对比所述第一路面类型和所述第二路面类型相同时，输出所述实际路面类型为所述第二路面类型。

5.根据权利要求3所述的切换地形模式的方法，其特征在于，当对比所述第一路面类型和所述第二路面类型不同时，还提供所述第一路面类型的第一预设准确率，和所述第二路面类型的第二预设准确率；对比所述第一预设准确率和所述第二预设准确率的大小，输出所述实际路面类型；所述第一预设准确率为预设的所述激光雷达的工作准确率，所述第二预设准确率为预设的所述摄像头的工作准确率。

6.根据权利要求5所述的切换地形模式的方法，其特征在于，当所述第一预设准确率大于所述第二预设准确率时，输出所述实际路面类型为所述第一路面类型；当所述第一预设准确率小于所述第二预设准确率时，输出所述实际路面类型为所述第二路面类型。

7.根据权利要求5所述的切换地形模式的方法，其特征在于，根据所述实际路面类型切换所述车辆的行驶地形模式，包括：

所述行驶地形模式为多个，根据所述实际路面类型切换至任一所述行驶地形模式，所述行驶地形模式与所述实际路面类型对应。

8.根据权利要求3所述的切换地形模式的方法，其特征在于，所述第一路面类型、所述第二路面类型和所述实际路面类型均至少包括沥青路、水泥路、雪地路、泥地路、沙地路和岩石路；所述行驶地形模式至少包括铺装路面模式、低附着模式、泥地模式、沙地模式、山地/岩石模式。

9.一种切换地形模式的车载系统，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取车辆所处的行驶环境数据；

地形判断模块，用于根据所述行驶环境数据输出所述车辆当前行驶的实际路面类型；

地形切换模块，用于根据所述实际路面类型切换所述车辆的行驶地形模式。

10.一种汽车，其特征在于，利用如权利要求1-8任一项所述的切换地形模式的方法进行所述行驶地形模式的切换。