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Stand der Technik
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Es ist bereits eine elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere Smartwheelvorrichtung, mit zumindest einem Radgrundkörper und mit zumindest einer zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordneten Antriebseinheit, insbesondere Elektromotoreinheit, vorgeschlagen worden.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Erfindung geht aus von einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere einer Smartwheelvorrichtung, mit zumindest einem Radgrundkörper und mit zumindest einer zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordneten Antriebseinheit, insbesondere einer Elektromotoreinheit.
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Es wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere die Smartwheelvorrichtung, eine Sensoreinheit, welche dazu vorgesehen ist, eine Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit zu ermitteln.
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Vorzugsweise umfasst eine „Smartwheelvorrichtung“ wenigstens einen Teil der Komponenten eines Smartwheels. Insbesondere kann die Smartwheelvorrichtung das komplette Smartwheel umfassen. Unter einem „Smartwheel“ soll insbesondere ein Rad mit elektrischen Antriebskomponenten, vorzugsweise mit Sensorkomponenten und mit Datenschnittstellenkomponenten, welche zu einer Implementierung zumindest einer Systemfunktionalität beitragen, verstanden werden. Vorzugsweise erfolgt eine Steuerung eines Vortriebs des Smartwheels zumindest teilweise selbsttätig, insbesondere in Abhängigkeit von zumindest einem Signal einer Sensorkomponente.
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Unter einem „Radgrundkörper“ soll insbesondere eine Baueinheit verstanden werden, welche ein Rad zumindest teilweise ausbildet und/oder ein Rad zumindest teilweise umschließt. Insbesondere kann der Radgrundkörper vorteilhaft zumindest teilweise eine Schutzhülle zu einem Fernhalten von Verschmutzungen und/oder von Fremdkörpern, welche beispielsweise ein Blockieren von beweglichen Bauteilen der Radvorrichtung verursachen können, von einem Inneren des Radgrundkörpers insbesondere von sensiblen, beispielsweise schmutz- und/oder feuchtigkeitsempfindlichen Bauteilen der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, ausbilden. Zudem kann insbesondere der Radgrundkörper vorteilhaft einen Bauraum und/oder eine Aufnahme für weitere Bauteile der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, ausbilden. Vorzugsweise ist die Antriebseinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordnet. Insbesondere ist eine Energiespeichereinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zu einer Versorgung zumindest eines Teils der Antriebseinheit mit insbesondere elektrischer Energie, zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordnet. Alternativ kann die Energiespeichereinheit zumindest teilweise außerhalb des Radgrundkörpers angeordnet sein, wie beispielsweise in einer Anbindungseinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung. Insbesondere ist eine Recheneinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zu einer Steuerung und/oder Regelung zumindest einer Funktion der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordnet. Alternativ kann die Recheneinheit zumindest teilweise außerhalb des Radgrundkörpers angeordnet sein. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere ein Controller mit einem Prozessor, einer Speichereinheit, und/oder ein in der Speichereinheit gespeichertes Betriebs-, Steuer- und/oder Berechnungsprogramm verstanden werden. Insbesondere weist der Radgrundkörper zumindest eine Radlauffläche und/oder zumindest einen Reifen mit zumindest einer Radlauffläche auf. Insbesondere weist der Radgrundkörper zumindest eine Radfelge auf. Vorzugsweise weist die Radfelge zumindest eine Auflagefläche für zumindest einen Reifen auf.
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Die Antriebseinheit, insbesondere die Elektromotoreinheit, umfasst vorzugsweise zumindest einen Elektromotor. Der Elektromotor ist bevorzugt von einem Gleichstrommotor, von einem elektrisch kommutierten Gleichstrommotor oder einem Drehstrommotor gebildet. Zudem ist vorstellbar, dass die Antriebseinheit zumindest ein Getriebe zu einer Drehmomentvariation zumindest einer Rotationsbewegung des Radgrundkörpers aufweist. Unter einer „Sensoreinheit“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Einheit verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Kenngröße, zumindest einen Umgebungsparameter und/oder eine physikalische Eigenschaft aufzunehmen, wobei die Aufnahme aktiv, wie insbesondere durch Erzeugen und Aussenden eines elektrischen Messsignals, und/oder passiv, wie insbesondere durch eine Erfassung von Eigenschaftsänderungen eines Sensorbauteils, stattfinden kann. Unter einer „Oberflächenrauheit“ sollen in diesem Zusammenhang insbesondere Höhenabweichungen einer tatsächlichen Grenzfläche von einer ideal glatten gemittelten Bezugsebene verstanden werden. Unter einem „Boden“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Fläche verstanden werden, auf welcher die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung betrieben werden soll. Insbesondere kann der Boden zumindest einen Bodenbelag aufweisen. Unter einem „Reibwert“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Reibungskraft im Verhältnis zur Anpresskraft zwischen zwei Körpern verstanden werden. Insbesondere ist die Sensoreinheit dazu vorgesehen, eine einer Drehbewegung des Radgrundkörpers entgegenwirkende Oberflächenrauheit und/oder Reibwerte innerhalb des Radgrundkörpers, welche einer Drehbewegung des Radgrundkörpers entgegenwirken, zu erfassen und/oder aus erfassten Messwerten zu ermitteln. Insbesondere kann der Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers durch reibungsbehaftete Verbindungen und/oder Lagerungen von Komponenten des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit beeinflusst werden. Insbesondere ist die Sensoreinheit dazu vorgesehen, die ermittelte Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest einen ermittelten Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit an eine Recheneinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zu einer Steuerung und/oder Regelung zumindest einer Funktion, insbesondere zu einer Steuerung und/oder Regelung eines Antriebs des Radgrundkörpers, der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung zu übermitteln. Insbesondere ist die Recheneinheit dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit und/oder den Reibwert bei einer Steuerung und/oder Regelung eines Antriebs des Radgrundkörpers zumindest weitgehend zu kompensieren.
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Durch eine derartige Ausgestaltung kann eine gattungsgemäße elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere Smartwheelvorrichtung, mit vorteilhaften Eigenschaften hinsichtlich einer Nutzerunterstützung bereitgestellt werden. Insbesondere kann durch die Ermittlung einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit eine vorteilhaft einfache Kompensation der Störgrößen bei einem Antrieb des Radgrundkörpers erfolgen. Hierdurch kann vorteilhaft erreicht werden, dass ein Nutzer unabhängig von einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit immer die gleiche Kraft zur Bewegung des mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenen Fahrzeugs aufwenden muss.
- • Ferner wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest einen Vibrationssensor aufweist und dazu vorgesehen ist, die Oberflächenrauheit des Bodens anhand von durch den Vibrationssensor erfassten Vibrationsmustern zu ermitteln. Insbesondere ist der Vibrationssensor zumindest teilweise innerhalb des Radgrundkörpers angeordnet. Insbesondere ist der Vibrationssensor dazu vorgesehen, durch die Oberflächenrauheit des Bodens verursachte Vibrationen des Radgrundkörpers zu erfassen. Insbesondere weist die Sensoreinheit zumindest eine Recheneinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, aus den durch den Vibrationssensor erfassten Vibrationsmustern die Oberflächenrauheit des Bodens, beispielsweise mittels einer insbesondere auf einer FFT basierenden Frequenzanalyse, welche spezifisch für unterschiedliche Bodenbeschaffenheiten ist, zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest einen optischen Sensor aufweist und dazu vorgesehen ist, die Oberflächenrauheit des Bodens anhand von durch den optischen Sensor erfassten optischen Messwerten zu ermitteln. Insbesondere ist der optische Sensor unmittelbar an dem Radgrundkörper angeordnet. Beispielsweise kann der optische Sensor als eine 3D- Kamera, ein Lasersensor o.dgl. ausgebildet sein. Insbesondere ist der optische Sensor dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit des Bodens optisch zu erfassen. Insbesondere weist die Sensoreinheit zumindest eine Recheneinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, aus den durch den optischen Sensor erfassten optischen Messwerten die Oberflächenrauheit des Bodens zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest einen Schlupfsensor aufweist und dazu vorgesehen ist, die Oberflächenrauheit des Bodens anhand von durch den Schlupfsensor erfassten Messwerten zu ermitteln. Insbesondere ist der Schlupfsensor dazu vorgesehen, bei einer Beaufschlagung des Radgrundkörpers mit einem Drehmoment durch die Antriebseinheit ein eventuelles Durchdrehen des Radgrundkörpers auf einem Boden zu detektieren. Insbesondere weist die Sensoreinheit zumindest eine Recheneinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, aus den Messwerten des Schlupfsensors in Verbindung mit dem angelegten Drehmoment die Oberflächenrauheit des Bodens zu ermitteln. Hierdurch kann eine vorteilhaft einfache und/oder zuverlässige Ermittlung der Oberflächenrauheit des Bodens erfolgen.
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Ferner geht die Erfindung aus von einem Verfahren zum Betrieb einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere Smartwheelvorrichtung, mit zumindest einem Radgrundkörper und mit zumindest einer zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordneten Antriebseinheit, insbesondere Elektromotoreinheit.
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Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere in einem Anlernverfahrensschritt, der Radgrundkörper automatisch aus dem Stillstand so lange mit einem Drehmoment von der Antriebseinheit beaufschlagt wird, bis der Radgrundkörper eine Drehbewegung ausführt, wobei der Drehmomentwert bei Einsetzen der Drehbewegung gespeichert wird, wobei anhand des Drehmoments eine Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit ermittelt wird. Insbesondere wird der Radgrundkörper aus dem Stillstand so lange mit einem Drehmoment durch die Antriebseinheit beaufschlagt, bis sich ein mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenes Fahrzeug, beispielsweise ein Logistikwagen, bewegt. Sobald sich das mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebene Fahrzeug bewegt, wird die Antriebseinheit abgeschaltet und der momentan angelegte Drehmomentwert abgespeichert. Der abgespeicherte Drehmomentwert wird während eines Normalbetriebs der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung zur zumindest weitgehenden Kompensation einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit verwendet. Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass bei jeder von einer Nutzeraktion hervorgerufenen Drehbewegung des Radgrundkörpers die Oberflächenrauheit des Bodens und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit bestimmt wird. Hierdurch kann vorteilhaft erreicht werden, dass ein Nutzer unabhängig von einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit während eines Normalbetriebs immer die gleiche Kraft zur Bewegung des mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenen Fahrzeugs aufwenden muss.
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Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere in einem Anlernverfahrensschritt, der Radgrundkörper automatisch in eine Vorwärts- und/oder Rückwärtsbewegung versetzt wird und während der Bewegung des Radgrundkörpers eine Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit bestimmt wird. Insbesondere kann die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung mittels einer parallel zu einer Hauptbewegungsrichtung eines mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenen Fahrzeugs verlaufenden Schiene an dem Fahrzeug angeordnet sein. Insbesondere erfolgt eine Vorwärts- und/oder Rückwärtsbewegung während des Verfahrensschritts ausschließlich im Rahmen der Erstreckung der Schiene. Hierdurch kann eine Bewegung des mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenen Fahrzeugs bei der Ermittlung einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit vorteilhaft vermieden werden.
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Außerdem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt eine Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit auf Basis von definierten Bedingungen berechnet und/oder bestimmt wird. Insbesondere kann die Oberflächenrauheit des Bodens und/oder der Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit auf Basis von definierten Bedingungen anhand von Formeln berechnet werden und/oder anhand von Lookup-Tabellen ermittelt werden. Hierdurch kann eine vorteilhaft einfache und/oder schnelle Ermittlung einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit für definierte Bedingungen erfolgen. Insbesondere können zusätzliche Messungen vorteilhaft entfallen.
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Außerdem wird ein Fahrzeug mit einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere einer Smartwheelvorrichtung, vorgeschlagen.
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Die erfindungsgemäße elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere die Smartwheelvorrichtung, das erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße Fahrzeug sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere die Smartwheelvorrichtung, das, erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße Fahrzeug zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten und/oder Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen.
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Figurenliste
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
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Es zeigen:
- 1 ein Fahrzeug mit einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung in einer schematischen Darstellung und
- 2 eine schematische Ansicht eines Schnitts durch die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung mit einer Sensoreinheit.
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Beschreibung des Ausführungsbeispiels
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1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs 26 mit vier elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtungen 10 und mit einer Transportplatte 28. Die elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtungen 10 sind auf einer Unterseite der Transportplatte 28 angeordnet. Die elektromotorischen Radvorrichtungen 10 sind jeweils als ein Smartwheel ausgebildet. Jede elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist jeweils einen Radgrundkörper 12 auf.
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Der Radgrundkörper 12 weist eine Radfelge 30 auf. Die Radfelge 30 bildet eine Kontaktfläche für einen Laufbelag 32 aus. Der Laufbelag 32 ist hierbei aus einem Vollmaterial ausgebildet. Es ist in diesem Zusammenhang jedoch auch denkbar, dass der Laufbelag 32 einen Luftreifen ausbildet. Der Laufbelag 32 ist zumindest teilweise aus einem Gummimaterial ausgebildet. Der Laufbelag 32 ist insbesondere wechselbar ausgebildet. Der Laufbelag 32 ist zumindest in einem Betriebszustand permanent drehfest mit der Radfelge 30 verbunden. Der Laufbelag 32 weist eine Radlauffläche 34 auf. Die Radfelge 30 bildet zumindest teilweise eine radiale, zylinderförmige Begrenzung des Radgrundkörpers 12 aus. Alternativ können die Radfelge 30 und der Laufbelag 32 einstückig ausgebildet sein und/oder die Radfelge 30 direkt eine Radlauffläche 34 aufweisen.
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Der Radgrundkörper 12 weist eine erste Raddeckelwandung 36 und eine zweite Raddeckelwandung 38 (vgl. 2) auf. Die Raddeckelwandungen 36, 38 bilden zumindest teilweise eine seitliche, axiale Begrenzung des Radgrundkörpers 12 aus. Die Radfelge 30 ist mit den zwei Raddeckelwandungen 36, 38 stoffschlüssig verbunden, insbesondere verschweißt. Die Radfelge 30 kann insbesondere mit den zwei Raddeckelwandungen 36, 38 laserverschweißt oder reibverschweißt sein. Die Radfelge 30 kann alternativ oder zusätzlich mit den zwei Raddeckelwandungen 36, 38 verlötet, kaltverlötet und/oder verklebt sein. Es ist in diesem Zusammenhang jedoch auch denkbar, dass die Radfelge 30 mit den zwei Raddeckelwandungen 36, 38 formschlüssig verbunden ist, insbesondere über zumindest eine Schraube, zumindest eine Niete, zumindest einen Bolzen, zumindest eine Verzahnung. Weiterhin ist es denkbar, dass die Radfelge 30 mit den zwei Raddeckelwandungen 36, 38 kraftschlüssig verbunden ist, insbesondere über eine Pressung. Der Radgrundkörper 12 weist einen ersten Radachsbolzen 40 und einen zweiten Radachsbolzen 42 (vgl. 2) auf. Die Raddeckelwandungen 36, 38 weisen jeweils eine Öffnung 44 auf (vgl. 2). Die Öffnung 44 bildet eine Aufnahme für zumindest einen der Radachsbolzen 40, 42 aus.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Anbindungseinheit 48 zu einer lösbaren Verbindung des Radgrundkörpers 12 mit einer externen Einheit auf. Die Anbindungseinheit 48 weist ein Anbindungselement 50 auf. Das Anbindungselement 50 bildet eine Art Schutzabdeckung aus, welche den Radgrundkörper 12 teilweise umschließt. Die Anbindungseinheit 48 verbindet den Radgrundkörper 12 mit der Unterseite der Transportplatte 28. Die Radachsbolzen 40, 42 verbinden die Anbindungseinheit 48 mit dem Radgrundkörper 12. Die Radachsbolzen 40, 42 sind drehfest mit dem Anbindungselement 50 verbunden. Alternativ ist vorstellbar, dass zumindest einer der Radachsbolzen 40, 42 drehfest mit zumindest einer der Raddeckelwandungen 36, 38 verbunden ist.
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2 zeigt eine schematische Zeichnung eines frontalen Schnitts durch eine elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 entlang einer Rotationsachse 52. Bei einer Bewegung des Fahrzeugs 26 rotiert der Radgrundkörper 12 um die Rotationsachse 52. Die Rotationsachse 52 verläuft durch die Schwerpunkte der Radachsbolzen 40, 42.
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Der Radgrundkörper 12 weist zwei Lager 54, 56 auf. Die Lager 54, 56 sind in Vertiefungen 58 innerhalb der Öffnungen 44 angeordnet. Die Vertiefungen 58 verlaufen radial zu der Rotationsachse 52 und erstrecken sich über einen ganzen Kreisumfang. Die Lager 54, 56 sind gegen ein Eindringen von Schmutz und/oder Feuchtigkeit abgedichtet. Die Lager 54, 56 dienen zu einer drehbaren Lagerung des Radgrundkörpers 12 an dem Anbindungselement 50.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Antriebseinheit 14 auf. Die Antriebseinheit 14 weist einen Elektromotor 60 auf. Der Elektromotor 60 weist eine Motorwelle 62 auf. Die Antriebseinheit 14 weist ein Getriebe 64 auf. Die Motorwelle 62 bildet einen Eintrieb des Getriebes 64 aus. Die Antriebseinheit 14 ist in dem Radgrundkörper 12 angeordnet.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Recheneinheit 66 auf. Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Energiespeichereinheit 68 auf. Die Energiespeichereinheit 68 ist zur Speicherung elektrischer Energie vorgesehen. Die Energiespeichereinheit 68 ist zu einer Versorgung der Antriebseinheit 14 mit elektrischer Energie vorgesehen. Die Energiespeichereinheit 68 umfasst einen lithiumbasierten Akkumulator. Die Antriebseinheit 14 weist eine nicht näher gezeigte Fixierung an zumindest einem der Radachsbolzen 40, 42 auf. Der zumindest eine Radachsbolzen 40, 42 ist so geformt, dass er alle stehenden Teile der Antriebseinheit 14 gegen Verdrehung sichert.
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Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Sensoreinheit 16 auf, welche dazu vorgesehen ist, eine Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 zu ermitteln. Die Sensoreinheit 16 weist zumindest einen Vibrationssensor 20 auf und ist dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit des Bodens 18 anhand von durch den Vibrationssensor 20 erfassten Vibrationsmustern zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich weist die Sensoreinheit 16 zumindest einen optischen Sensor 22 auf und ist dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit des Bodens 18 anhand von durch den optischen Sensor 22 erfassten optischen Messwerten zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich weist die Sensoreinheit 16 zumindest einen Schlupfsensor 24 auf und ist dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit des Bodens 18 anhand von durch den Schlupfsensor 24 erfassten Messwerten zu ermitteln. Insbesondere weist die Sensoreinheit 16 zumindest eine nicht dargestellte Recheneinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, aus den durch von den Sensoren 20, 22, 24 erfassten Messwerten die Oberflächenrauheit des Bodens 18 und/oder einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 zu ermitteln. Die Sensoreinheit 16 ist dazu vorgesehen, die ermittelte Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest einen ermittelten Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 an die Recheneinheit 66 der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung 10, zu übermitteln. Die die Recheneinheit 66 ist dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit und/oder den Reibwert bei einer Steuerung und/oder Regelung eines Antriebs des Radgrundkörpers 12 zumindest weitgehend zu kompensieren.
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In einem Verfahren zum Betrieb einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung 10, insbesondere in einer Lernphase, wird in zumindest einem Verfahrensschritt der Radgrundkörper 12 automatisch aus dem Stillstand so lange mit einem Drehmoment von der Antriebseinheit 14 beaufschlagt, bis der Radgrundkörper 12 eine Drehbewegung ausführt, wobei der Drehmomentwert bei Einsetzen der Drehbewegung gespeichert wird und anhand des Drehmoments auf eine Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 geschlossen wird. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt der Radgrundkörper 12 automatisch in eine Vorwärts- und/oder Rückwärtsbewegung versetzt und während der Bewegung des Radgrundkörpers 12 eine Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 bestimmt. Alternativ oder zusätzlich wird bei jeder von einer Nutzeraktion hervorgerufenen Drehbewegung des Radgrundkörpers 12 die Oberflächenrauheit des Bodens 18 und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 bestimmt. Alternativ kann die Oberflächenrauheit des Bodens 18 und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 einmalig bestimmt und als fester Wert hinterlegt werden. Alternativ oder zusätzlich wird in zumindest einem Verfahrensschritt eine Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 auf Basis von definierten Bedingungen berechnet und/oder bestimmt. Insbesondere kann die Oberflächenrauheit des Bodens 18 und/oder der Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 auf Basis von definierten Bedingungen, beispielsweise für definierte Bodenbeläge und/oder für definierte Antriebseinheitkomponenten, anhand von Formeln berechnet werden und/oder anhand von Lookup-Tabellen ermittelt werden.
