KR101518889B1

KR101518889B1 - 차량의 발진 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR101518889B1
Application number: KR1020130081597A
Authority: KR
Inventors: 장영일; 전병욱; 정동훈
Original assignee: 현대자동차 주식회사; 기아자동차 주식회사
Priority date: 2013-07-11
Filing date: 2013-07-11
Publication date: 2015-05-12
Also published as: DE102013114162A1; US20150019102A1; KR20150008254A; CN104276162B; US9168831B2; CN104276162A

Abstract

본 발명은 노면 상태에 맞추어 차량의 발진 제어를 수행하는 차량의 발진 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 장치는 차량의 휠들 중 하나 이상의 휠의 속도를 측정하는 휠 속도 센서; 차량의 속도를 검출하는 차속 검출부; 차량의 가속도를 검출하는 가속도 검출부; 차량의 종가속도를 측정하는 종가속도 센서; 휠의 토크를 계산하는 휠 토크 검출부; 외기 온도를 측정하는 외기 온도 센서; 그리고 상기 하나 이상의 휠의 속도, 차량의 속도 및 차량의 가속도로부터 휠 슬립량을 계산하고, 휠 슬립량을 제1설정 휠 슬립량과 비교함으로써 휠 슬립의 발생 여부를 판단하며, 휠 슬립이 발생한 경우 외기 온도와 차량의 종가속도로부터 노면 상태를 판단하고, 상기 노면 상태에 따라 발진 제어를 수행하는 제어 유닛;을 포함할 수 있다.

Description

차량의 발진 제어 장치 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF CONTROLLING STARTING OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 발진 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 노면 상태에 맞추어 차량의 발진 제어를 수행하는 차량의 발진 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 발진 제어란 차량이 정차한 상태에서 출발하는 경우 행해지는 엔진과 변속기의 제어를 의미한다.

정상 도로에서 차량이 발진하는 경우에는 심각한 문제가 발생하지 않으나, 저마찰로, 빙판길, 험로 등의 노면에서 차량이 발진하는 경우에는 휠의 슬립과 록킹(locking)이 일어나 차량의 주행이 곤란한 상황이 종종 발생하게 된다.

종래의 발진 제어에 따르면, 노면의 상태와 상관 없이 미리 설정된 변속단에서 미리 설정된 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 미리 설정된 토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어함으로써 발진 제어를 수행하였다.

이에 따라, 저마찰로, 빙판길, 험로 등의 노면에서 종래 차량으로 발진하는 경우, 운전자가 수동변속모드로 전환하여 변속을 수동으로 조작하거나, 스노우 모드를 활성화시키거나, 트랙션 컨트롤을 차단/활성화해야 하였다. 이 경우, 운전자가 각각의 노면 상태에 따라 적절한 조작을 익히고 있어야 하므로, 미숙한 운전자는 특정한 노면 상태에서 차량을 발진시키기가 어려웠다. 또한, 각각의 노면 상태에 맞지 않는 조작을 하는 경우 사고가 발생할 수 있는 위험이 있었다.

따라서, 노면 상태에 따라 발진 제어를 차별화하는 것이 필요한 실정이다.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 노면 상태에 맞추어 적절한 발진 제어를 수행하도록 함으로써 안전하고 편리하게 차량을 운전할 수 있도록 하는 차량의 발진 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 장치는 차량의 휠들 중 하나 이상의 휠의 속도를 측정하는 휠 속도 센서; 차량의 속도를 검출하는 차속 검출부; 차량의 가속도를 검출하는 가속도 검출부; 차량의 종가속도를 측정하는 종가속도 센서; 휠의 토크를 계산하는 휠 토크 검출부; 외기 온도를 측정하는 외기 온도 센서; 그리고 상기 하나 이상의 휠의 속도, 차량의 속도 및 차량의 가속도로부터 휠 슬립량을 계산하고, 휠 슬립량을 제1설정 휠 슬립량과 비교함으로써 휠 슬립의 발생 여부를 판단하며, 휠 슬립이 발생한 경우 외기 온도와 차량의 종가속도로부터 노면 상태를 판단하고, 상기 노면 상태에 따라 발진 제어를 수행하는 제어 유닛;을 포함할 수 있다.

상기 제1설정 휠 슬립량은 휠의 토크에 따라 설정될 수 있다.

상기 제어 유닛은 노면 상태가 빙판로인 것으로 판단되면, 빙판로에 따른 발진 제어를 수행할 수 있다.

상기 제어 유닛은 휠 슬립이 발생한 상태에서 휠 슬립량이 제2설정 휠 슬립량 이상이고 외기 온도가 설정 온도 이하인 경우 노면 상태가 빙판로인 것으로 판단할 수 있다.

상기 제2설정 휠 슬립량은 휠의 토크에 따라 설정될 수 있다.

상기 제어 유닛은 노면 상태가 험로/비포장도로인 것으로 판단되면, 험로/비포장도로에 따른 발진 제어를 수행할 수 있다.

상기 제어 유닛은 휠 슬립이 발생한 상태에서 노면 상태가 빙판로가 아니며, 설정 시간 동안 차량의 종가속도의 3차 미분값의 절대값이 설정값을 초과하는 횟수가 설정 횟수 이상인 경우 노면 상태가 험로/비포장도로인 것으로 판단할 수 있다.

상기 제어 유닛은 휠 슬립이 발생한 상태에서, 노면 상태가 빙판로 및 험로/비포장도로가 아니면, 미끄럼 노면에 따른 발진 제어를 수행할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 발진 제어 방법은 발진 제어를 위한 데이터를 검출하는 단계; 상기 데이터를 기초로 휠 슬립량을 계산하는 단계; 휠 슬립량을 기초로 휠 슬립이 발생하였는지를 판단하는 단계; 휠 슬립이 발생하였으면, 노면 상태가 빙판로인지를 판단하는 단계; 그리고 노면 상태가 빙판로이면, 빙판로에 따른 발진 제어를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.

휠 슬립량이 제1설정 휠 슬립량 이상이면, 휠 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다.

휠 슬립이 발생한 상태에서 휠 슬립량이 제2설정 휠 슬립량 이상이고 외기 온도가 설정 온도 이하인 경우 노면 상태가 빙판로인 것으로 판단할 수 있다.

빙판로에 따른 발진 제어는 정상 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 2단 이상으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작은 제1토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어할 수 있다.

노면 상태가 빙판로가 아니면, 상기 방법은 노면 상태가 험로/비포장도로인지를 판단하는 단계; 그리고 노면 상태가 험로/비포장도로이면, 험로/비포장도로에 따른 발진 제어를 수행하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

휠 슬립이 발생한 상태에서 노면 상태가 빙판로가 아니며, 설정 시간 동안 차량의 종가속도의 3차 미분값의 절대값이 설정값을 초과하는 횟수가 설정 횟수 이상인 경우 노면 상태가 험로/비포장도로인 것으로 판단할 수 있다.

험로/비포장도로에 따른 발진 제어는 홀드 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 2단 이상으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작은 제1토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어할 수 있다.

노면 상태가 험로/비포장도로가 아니면, 상기 방법은 미끄럼 노면에 따른 발진 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.

미끄럼 노면에 따른 발진 제어는 홀드 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 1단으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작고 제1토크 필터보다 큰 제2토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어할 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 노면 상태에 맞추어 적절한 발진 제어를 수행하도록 함으로써 안전성을 향상시킬 수 있다.

또한, 고객이 각각의 노면 상태에 맞는 운전 조작을 익힐 필요가 없으므로 고객 편의성이 증대된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 휠 토크에 따라 설정된 제1설정 휠 슬립량과 제2설정 휠 슬립량을 보여주는 표이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 발진 제어를 보여주는 표이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 장치의 블록도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 장치는 데이터 검출부(10), 제어 유닛(20), 엔진(30), 그리고 변속기(40)를 포함한다.

데이터 검출부(10)는 차량의 발진 제어를 위한 데이터를 검출하며, 데이터 검출부(10)에서 측정된 데이터는 제어 유닛(20)으로 전달된다. 상기 데이터 검출부(10)는 휠 속도 센서(11), 차속 검출부(12), 가속도 검출부(13), 종가속도 센서(14), 휠 토크 검출부(15), 그리고 외기 온도 센서(16)를 포함한다.

휠 속도 센서(11)는 차량의 각 휠에 장착되어 있으며, 각 휠의 속도를 측정한다. 본 명세서에서, 휠의 속도는 차속으로 환산된 값일 수 있다. 즉, 휠의 각속도에 휠의 반지름을 곱한 값을 휠의 속도로 할 수 있다. 통상적인 자동차의 경우에는, 휠 속도 센서(11)는 좌측 전륜(Front Left wheel), 우측 전륜, 좌측 후륜, 우측 후륜에 각각 장착된다. 여기서, 좌측 전륜의 회전 속도를 WheelSpeed_FL, 우측 전륜의 회전 속도를 WheelSpeed_FR, 좌측 후륜의 회전 속도를 WheelSpeed_RL, 그리고 우측 후륜의 회전 속도를 WheelSpeed_RR라고 한다.

차속 검출부(12)는 상기 휠 속도 센서(11)에서 측정된 휠의 속도로부터 차량의 속도를 계산한다. 여기서, 차량의 속도는 복수개의 휠의 속도의 평균으로 정의할 수 있다. 즉, 통상적인 자동차의 경우 차량의 속도(VS)는 다음의 식에 의하여 계산된다.

차속=VS=(WheelSpeed_FL+WheelSpeed_FR+WheelSpeed_RL+WheelSpeed_RR)/4

한편, 휠의 속도로부터 차속을 구하는 것에 한정되지 아니하고, 차속은 별도의 속도 센서로부터 측정될 수도 있다.

가속도 검출부(13)는 상기 차량의 속도로부터 차량의 가속도를 계산한다. 차량의 가속도는 차량의 속도의 변화율로부터 계산된다. 즉, 차량의 가속도는 다음의 식에 의하여 계산된다.

여기서, A_i는 i번째 주기의 차량의 가속도를 의미하며, VS_i는 i번째 주기의 차량의 속도를 의미하고, WheelSpeed_xx _,i는 i번째 주기의 휠의 속도를 의미하며, P는 주기를 의미한다. 통상적으로 주기(P)는 휠 속도 센서(10)가 휠의 속도를 측정하는 주기를 의미한다.

한편, 차속으로부터 차량의 가속도를 구하는 것에 한정되지 아니하고, 차량의 가속도는 별도의 가속도 센서로부터 측정될 수도 있다.

종가속도 센서(14)는 차량의 종가속도를 측정한다. 이에스피(Electronic Stability Program)가 적용된 차량의 경우 종가속도 센서(14)가 기본적으로 장착되나, 필요한 경우 별도의 종가속도 센서(14)를 차량에 장착할 수도 있다.

휠 토크 검출부(15)는 휠에 가해지는 토크를 계산한다. 휠의 토크는 엔진 토크와 현재 체결된 변속단 등으로부터 계산될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 별도의 센서를 휠에 장착함으로써 휠 토크를 계산할 수 있다.

외기 온도 센서(16)는 차량의 외부 온도를 측정한다.

제어 유닛(20)은 상기 휠 속도 센서(11), 차속 검출부(12), 가속도 검출부(13), 종가속도 센서(14), 휠 토크 검출부(15), 그리고 외기 온도 센서(16)에 전기적으로 연결되어 있다. 상기 제어 유닛(20)은 데이터 검출부(10)에서 검출된 데이터를 기초로 휠 슬립이 발생하는지를 판단하고, 휠 슬립이 발생하는 경우 노면의 상태를 판단하며, 판단된 노면의 상태에 따라 엔진(30) 및/또는 변속기(40)를 제어하여 발진 제어를 수행한다. 이러한 목적을 위하여, 상기 제어 유닛(20)은 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.

이하, 도 2 내지 도 4를 참고로, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 방법의 흐름도이고, 도 3은 휠 토크에 따라 설정된 제1설정 휠 슬립량과 제2설정 휠 슬립량을 보여주는 표이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 발진 제어를 보여주는 표이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 발진 제어 방법은 발진 제어를 위한 데이터를 검출함으로써 시작된다(S110).

즉, 휠 속도 센서(10)는 휠의 속도를 측정하고, 차속 검출부(12)는 차속을 검출하며, 가속도 검출부(13)는 가속도를 검출하고, 종가속도 센서(14)는 종가속도를 측정하며, 휠 토크 검출부(15)는 휠의 토크를 검출하고, 외기 온도 센서(16)는 외기 온도를 측정한다.

데이터 검출부(10)가 데이터를 검출하여 제어 유닛(20)에 전달하면, 제어 유닛(20)은 발진 과정에서 휠 슬립량을 계산한다(S120). 휠 슬립량은 휠의 속도와, 차속과, 차량의 가속도를 사용하여 계산된다. 즉, 휠 슬립량은 i번째 휠 속도에서 (i-1)번째 차속과 가속도의 합을 뺌으로써 계산된다. 휠 슬립량은 차량의 각 바퀴에 대하여 계산된다. 또한, 휠 슬립량의 계산은 차속이 설정 차속 미만인 경우에만 수행된다.

휠 슬립량이 계산되면, 제어 유닛(20)은 휠 슬립이 발생하였는지를 판단한다(S130). 휠 슬립은 휠 슬립량이 제1설정 휠 슬립량(WS_slip,y)보다 큰 경우 발생한 것으로 판단된다. 즉, 다음의 식들 중 어느 하나를 만족하는 경우 휠 슬립이 발생한 것으로 판단한다.

또한, 상기 제1설정 휠 슬립량은, 도 3에 도시된 바와 같이, 휠 토크에 따라 설정될 수 있다.

상기 S130 단계에서, 휠 슬립이 발생하지 않은 것으로 판단되면, 제어 유닛(20)은 S190 단계로 진행한다.

상기 S130 단계에서, 휠 슬립이 발생하였다면, 제어 유닛(20)은 노면 상태를 판단한다. 본 명세서 및 도면에서는 노면 상태가 빙판로, 험로/비포장도로 및 미끄럼 노면인지를 순차적으로 판단하는 것으로 예시되어 있으나, 이 순서에 한정되지는 않는다.

먼저, 제어 유닛(20)은 노면 상태가 빙판로인지를 판단한다(S140). 즉, 제어 유닛(20)은 휠 슬립이 발생한 상태에서 휠 슬립량이 제2설정 휠 슬립량(WS_icy _,y) 이상이고 외기 온도가 설정 온도 이하인 경우 노면 상태가 빙판로인 것으로 판단한다. 즉, 외기 온도가 설정 온도 이하인 상태에서 다음의 식들 중 어느 하나를 만족하는 경우 노면 상태가 빙판로인 것으로 판단한다.

상기 제2설정 휠 슬립량은, 도 3에 도시된 바와 같이, 휠 토크에 따라 설정될 수 있다. 또한, 설정 온도는 0℃일 수 있다.

S140 단계에서 노면 상태가 빙판로인 것으로 판단되면, 제어 유닛(20)은 빙판로에 따른 발진 제어를 수행한다(S160). 도 4에 도시된 바와 같이, 빙판로에 따른 발진 제어는 정상 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 2단 이상으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작은 제1토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어하는 것이다. 여기서, 정상 변속 패턴은 일반적인 도로에서 사용하는 변속 패턴을 의미한다. 정상 변속 패턴에 따르면, 설정된 속도에서 가속 페달 위치값이 증가하면 다운쉬프트가 수행되고, 설정된 가속 페달 위치값에서 속도가 증가하면 업쉬프트가 수행된다. 또한, 토크 필터는 목표 토크까지 토크를 증가시키거나 감소시키는 기울기를 의미하며, 정상 토크 필터는 차량에 기본적으로 설정된 토크 필터를 의미한다.

S140 단계에서 노면 상태가 빙판로가 아닌 것으로 판단되면, 제어 유닛(20)은 노면 상태가 험로/비포장도로인지를 판단한다(S150). 즉, 제어 유닛(20)은 휠 슬립이 발생한 상태에서 노면 상태가 빙판로가 아니며, 설정 시간 동안 차량의 종가속도의 3차 미분값의 절대값이 설정값을 초과하는 횟수가 설정 횟수 이상인 경우 노면 상태가 험로/비포장도로인 것으로 판단한다.

S150 단계에서 노면 상태가 험로/비포장도로인 것으로 판단되면, 제어 유닛(20)은 험로/비포장도로에 따른 발진 제어를 수행한다(S170). 도 4에 도시된 바와 같이, 험로/비포장도로에 따른 발진 제어는 홀드 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 2단 이상으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작은 제1토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어하는 것이다. 홀드 변속 패턴에 따르면, 설정된 속도에서 가속 페달 위치값이 특정 가속 페달 위치값까지 증가하더라도 다운쉬프트가 수행되지 않는다. 즉, 홀드 변속 패턴에 따르면, 가속 페달 위치값이 매우 크지 변화하지 않는 한 변속이 일어나지 않는다.

S150 단계에서 노면 상태가 험로/비포장도로가 아닌 것으로 판단되면, 제어 유닛(20)은 노면 상태가 미끄럼 노면 상태인 것으로 판단하고, 미끄럼 노면에 따른 발진 제어를 수행한다(S180). 즉, 휠 슬립이 발생한 상태에서 노면 상태가 빙판로가 아니고 험로/비포장도로가 아니면, 제어 유닛(20)은 노면 상태가 미끄럼 노면 상태인 것으로 판단한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 미끄럼 노면에 따른 발진 제어는 홀드 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 1단으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작고 제1토크 필터보다 큰 제2토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어하는 것이다.

노면 상태에 따른 발진 제어를 수행하는 중, 제어 유닛(20)은 노면 상태 기반 발진 제어 해제 조건을 만족하는지를 판단한다(S190). 노면 상태 기반 발진 제어 해제 조건은 차속이 설정 차속 이상이 되거나, 휠 슬립이 발생하여 노면 상태 기반 발진 제어를 수행하는 중 휠 슬립이 연속적으로 설정된 횟수 이상 발생하지 않는 경우 만족되는 것으로 할 수 있다.

S190 단계에서 노면 상태 기반 발진 제어 해제 조건을 만족하지 않으면, 제어 유닛(20)은 S110 단계로 진행한다. 이와는 달리, S190 단계에서 노면 상태 기반 발진 제어 해제 조건을 만족하면, 제어 유닛(20)은 노면 상태 기반 발진 제어를 해제하고(S200), 본 실시예에 따른 발진 제어 방법을 종료한다. 이에 따라, 제어 유닛(20)은 정상적으로 엔진(30) 및 변속기(40)를 제어한다. 즉, 제어 유닛(20)은 정상 변속 패턴을 사용하여 변속기(40)를 제어하고 정상 토크 필터와 정상 토크 맵을 사용하여 엔진(30)을 제어한다.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.

Claims

차량의 휠들 중 하나 이상의 휠의 속도를 측정하는 휠 속도 센서;
차량의 속도를 검출하는 차속 검출부;
차량의 가속도를 검출하는 가속도 검출부;
차량의 종가속도를 측정하는 종가속도 센서;
휠의 토크를 계산하는 휠 토크 검출부;
외기 온도를 측정하는 외기 온도 센서; 그리고
상기 하나 이상의 휠의 속도, 차량의 속도 및 차량의 가속도로부터 휠 슬립량을 계산하고, 휠 슬립량을 제1설정 휠 슬립량과 비교함으로써 휠 슬립의 발생 여부를 판단하며, 휠 슬립이 발생한 경우 외기 온도와 차량의 종가속도로부터 노면 상태를 판단하고, 상기 노면 상태에 따라 발진 제어를 수행하는 제어 유닛;
을 포함하며,
상기 제어 유닛은 노면 상태가 빙판로인 것으로 판단되면, 빙판로에 따른 발진 제어를 수행하되,
빙판로에 따른 발진 제어는 정상 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 2단 이상으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작은 제1토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1설정 휠 슬립량은 휠의 토크에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제어 유닛은 휠 슬립이 발생한 상태에서 휠 슬립량이 제2설정 휠 슬립량 이상이고 외기 온도가 설정 온도 이하인 경우 노면 상태가 빙판로인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 장치.
제4항에 있어서,
상기 제2설정 휠 슬립량은 휠의 토크에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어 유닛은 노면 상태가 험로/비포장도로인 것으로 판단되면, 험로/비포장도로에 따른 발진 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 장치.
제6항에 있어서,
상기 제어 유닛은 휠 슬립이 발생한 상태에서 노면 상태가 빙판로가 아니며, 설정 시간 동안 차량의 종가속도의 3차 미분값의 절대값이 설정값을 초과하는 횟수가 설정 횟수 이상인 경우 노면 상태가 험로/비포장도로인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어 유닛은 휠 슬립이 발생한 상태에서, 노면 상태가 빙판로 및 험로/비포장도로가 아니면, 미끄럼 노면에 따른 발진 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 장치.
발진 제어를 위한 데이터를 검출하는 단계;
상기 데이터를 기초로 휠 슬립량을 계산하는 단계;
휠 슬립량을 기초로 휠 슬립이 발생하였는지를 판단하는 단계;
휠 슬립이 발생하였으면, 노면 상태가 빙판로인지를 판단하는 단계; 그리고
노면 상태가 빙판로이면, 빙판로에 따른 발진 제어를 수행하는 단계;
를 포함하며,
빙판로에 따른 발진 제어는 정상 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 2단 이상으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작은 제1토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 방법.
제9항에 있어서,
휠 슬립량이 제1설정 휠 슬립량 이상이면, 휠 슬립이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 제1설정 휠 슬립량은 휠의 토크에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 방법.
제9항에 있어서,
휠 슬립이 발생한 상태에서 휠 슬립량이 제2설정 휠 슬립량 이상이고 외기 온도가 설정 온도 이하인 경우 노면 상태가 빙판로인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 제2설정 휠 슬립량은 휠의 토크에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 방법.
삭제
제9항에 있어서,
노면 상태가 빙판로가 아니면,
노면 상태가 험로/비포장도로인지를 판단하는 단계; 그리고
노면 상태가 험로/비포장도로이면, 험로/비포장도로에 따른 발진 제어를 수행하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 발진 제어 방법.
제15항에 있어서,
휠 슬립이 발생한 상태에서 노면 상태가 빙판로가 아니며, 설정 시간 동안 차량의 종가속도의 3차 미분값의 절대값이 설정값을 초과하는 횟수가 설정 횟수 이상인 경우 노면 상태가 험로/비포장도로인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 방법.
제15항에 있어서,
험로/비포장도로에 따른 발진 제어는 홀드 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 2단 이상으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작은 제1토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 방법.
제15항에 있어서,
노면 상태가 험로/비포장도로가 아니면,
미끄럼 노면에 따른 발진 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 차량의 발진 제어 방법.
제18항에 있어서,
미끄럼 노면에 따른 발진 제어는 홀드 변속 패턴을 사용하여 변속기를 제어하고 변속단을 1단으로 제어하며 정상 토크 필터보다 작고 제1토크 필터보다 큰 제2토크 필터를 사용하여 엔진 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 발진 제어 방법.