KR101673348B1 - G센서를 이용한 도로 구배 연산 시스템 및 방법 - Google Patents

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전병욱
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현대자동차 주식회사
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Abstract

본 발명은 토잉 및 트레일링 주행시 증가된 주행 저항을 도로 구배에 반영함으로써 보다 정확한 도로 구배를 연산하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법은 차량이 토잉 및 트레일링 모드인지를 판단하는 단계; 상기 차량이 토잉 및 트레일링 모드이면, G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값을 연산하는 단계; 상기 차이값을 기초로 G센서를 이용한 도로 구배값을 보정하여 도로 구배를 연산하는 단계; 그리고 상기 도로 구배에 따라 차량의 변속을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

G센서를 이용한 도로 구배 연산 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF ROAD SLOPE ESTIMATING BY USING GRAVITY SENSOR}
본 발명은 G센서를 이용한 도로 구배 연산 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 토잉 및 트레일링 주행시 증가된 주행 저항을 도로 구배에 반영함으로써 보다 정확한 도로 구배를 연산하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 도로 구배를 연산하는 방법으로는 크게 구동력을 이용한 방법과 G센서를 이용한 방법으로 나눌 수 있다.
구동력을 이용한 방법은 도로 구배에 의하여 차량 부하가 달라지므로 일정 구동력에 대하여 평지 대비 차속 증가율 차이가 발생하게 되고 이를 도로 구배로 환산하는 방법이다. 부가 센서 없이 도로 구배를 연산할 수 있으나, 구동력이 외부 변화에 따라 정확하게 연산되지 않아 오차가 크게 발생한다는 단점이 있다. 또한, 화물 적재 및 토잉(towing)에 의한 부하와 도로 구배에 의한 부하가 구별되지 않으므로 화물 적재 및 토잉 시 오르막 구배로 연산하게 된다.
반면, G센서를 이용한 방법은 차량이 평지가 아닌 곳에 있을 때 수직방향 중력 성분이 종방향 G값으로 검출되므로 평지 대비 종방향 G값의 차이가 발생하게 되고, 종방향 G값을 차속 증가율과 비교하여 피칭 기울기를 연산하는 방법이다. 즉, 전후 차륜의 높이가 항상 일정하면 피칭 기울기가 도로 구배이므로 구동력의 정확도와 무관하게 도로 구배를 연산할 수 있다. 또한, 과도한 화물 적재에 의한 전후 차륜 높이 차이가 발생하지 않는 한 화물 적재 및 토잉 시에도 비교적 정확하게 도로 구배를 연산할 수 있다.
G센서를 이용한 방법은 구동력을 이용한 방법에 비하여 높은 정확도 및 응답성을 갖지만, 화물 적재 및 토잉 등에 의하여 주행 저항이 증가할 때 이를 보상할 수 없는 반면, 구동력을 이용한 방법은 주행 저항이 증가하는 경우 오르막 구배로 연산하여 오르막 주행 패턴으로 진입하게 되므로 주행 저항을 보상할 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 토잉 및 트레일링 주행시 증가된 주행 저항을 도로 구배에 반영함으로써 보다 정확한 도로 구배를 연산하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법은 차량이 토잉 및 트레일링 모드인지를 판단하는 단계; 상기 차량이 토잉 및 트레일링 모드이면, G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값을 연산하는 단계; 상기 차이값을 기초로 G센서를 이용한 도로 구배값을 보정하여 도로 구배를 연산하는 단계; 그리고 상기 도로 구배에 따라 차량의 변속을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 방법은 차량이 토잉 및 트레일링 모드가 아니면, G센서를 이용하여 도로 구배를 연산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은 샤시다이나모 신호를 감지하는 단계; 및 상기 샤시다이나모 신호가 감지되지 않으면 차량이 토잉 및 트레일링 모드인지를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 샤시다이나모 신호가 감지되면, 구동력을 이용하여 도로 구배를 연산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차이값을 기초로 G센서를 이용한 도로 구배값을 보정하여 도로 구배를 연산하는 단계는 상기 G센서를 이용한 도로 구배값에 상기 차이값의 최대값을 더하여 도로 구배를 연산할 수 있다.
상기 차량이 토잉 및 트레일링 모드인지를 판단하는 단계는 모드 판단 조건을 만족하는지 판단하는 단계; 상기 모드 판단 조건이 만족되면, 설정 시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중인지를 판단하는 단계; 상기 설정시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중이 아니면, G센서를 이용한 도로 구배값을 설정값과 비교하는 단계; 그리고 상기 G센서를 이용한 도로 구배값이 설정값 미만이면, 차량이 토잉 및 트레일링 모드인 것으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 모드 판단 조건은 변속단이 D단이고, G센서 신호 및 차속 센서 신호가 유효하며, 차속, 가속 페달 위치값, 엔진 회전수, 및 엔진 토크가 설정 범위 이내인 경우에 만족될 수 있다.
상기 G센서를 이용한 도로 구배값을 설정값과 비교하는 단계는 상기 G센서를 이용한 도로 구배값의 절대값을 제1 설정값과 비교하고, 상기 G센서를 이용한 도로 구배값과 제2 설정값의 합을 구동력을 이용한 도로 구배값과 비교할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치는 차량의 가속도를 검출하는 G센서를 포함하고, 상기 G센서를 이용한 도로 구배 연산을 위한 데이터를 검출하는 데이터 검출부; 및 상기 검출된 데이터를 이용하여 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단하고, 상기 차량이 토잉 및 트레일링 모드이면 G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값을 기초로 G센서를 이용한 도로 구배값을 보정하여 도로 구배를 연산하는 제어기;를 포함할 수 있다.
상기 제어기는 차량이 토잉 및 트레일링 모드가 아니면, G센서를 이용하여 도로 구배를 연산할 수 있다.
상기 제어기는 샤시다이나모 신호를 감지하고, 샤시다이나모 신호가 감지되지 않는 경우에 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단할 수 있다.
상기 제어기는 샤시다이나모 신호가 감지되면, 구동력을 이용하여 도로 구배를 연산할 수 있다.
상기 제어기는 G센서를 이용한 도로 구배값에 G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값의 최대값을 더하여 도로 구배를 연산할 수 있다.
상기 제어기는 모드 판단 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 모드 판단 조건이 만족되고 설정 시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중이 아니면, G센서를 이용한 도로 구배값을 설정값과 비교하여 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단할 수 있다.
상기 모드 판단 조건은 변속단이 D단이고, G센서 신호 및 차속 센서 신호가 유효하며, 차속, 가속 페달 위치값, 엔진 회전수, 및 엔진 토크가 설정 범위 이내인 경우에 만족될 수 있다.
상기 제어기는 상기 G센서를 이용한 도로 구배값의 절대값이 제1 설정값 미만이고, 상기 G센서를 이용한 도로 구배값과 제2 설정값의 합이 구동력을 이용한 도로 구배값 미만인 경우에 차량이 토잉 및 트레일링 모드인 것으로 판단할 수 있다.
상기 데이터는 차속, 가속 페달의 위치, 브레이크 페달의 위치, 차량의 변속단, 차량의 휠 속도, 엔진 회전수 및 차량의 조향각 중 적어도 하나에 관련된 정보를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 토잉 또는 트레일링으로 차량의 주행 저항이 증가하는 경우에도 이를 반영하여 변속을 제어함으로써 운전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 증가된 차량 중량을 예측하여 가속 시 엔진 토크를 보상하거나 언덕길에서 후방 밀림 방지 로직에 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 원리를 설명하는 도면이다.
도 3는 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법 중 토잉 또는 트레일링 모드 여부의 판단 방법을 나타내는 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치는 데이터 검출부(10), 제어기(20), 그리고 변속기(30)를 포함한다.
상기 데이터 검출부(10)는 차량의 주행 상태를 판단하고 차량의 변속을 제어하기 위하여 도로 구배와 관련한 데이터를 검출하며, 데이터 검출부(10)에서 검출된 데이터는 제어기(20)로 전달된다. 상기 데이터 검출부(10)는 가속 페달 위치 센서(11), 브레이크 페달 위치 센서(12), 변속단 센서(13), 차속 센서(14), 휠 속도 센서(15), 엔진 속도 센서(16), G센서(17), 그리고 조향각 센서(18)를 포함한다.
가속 페달 위치 센서(11)는 운전자가 가속 페달을 누른 정도를 측정한다. 가속 페달이 완전히 눌린 경우에는 가속 페달의 위치값이 100%이고, 가속 페달이 눌리지 않은 경우에는 가속 페달의 위치값이 0%일 수 있다. 즉, 가속 페달 위치 센서(11)는 운전자의 가속 의지에 관련된 데이터를 측정한다.
브레이크 페달 위치 센서(12)는 운전자가 브레이크 페달을 밟았는지 아닌지를 검출한다. 브레이크 페달이 완전히 눌린 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 100%이고, 브레이크 페달이 눌리지 않은 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 0%일 수 있다. 즉, 브레이크 페달 위치 센서(12)는 상기 가속 페달 위치 센서(11)와 함께 운전자의 가속 의지를 검출한다.
변속단 센서(13)는 현재 체결되어 있는 변속단을 검출한다.
차속 센서(14)는 차량의 속도를 측정하며, 차량의 변속기에 장착되어 있다. 이와는 달리, 휠 속도 센서(15)에서 검출한 신호를 기초로 차속을 계산할 수도 있다.
한편, 상기 가속 페달 위치 센서(11)의 신호와 상기 차속 센서(14)의 신호를 기초로 변속 패턴을 이용하여 목표 변속단이 계산될 수 있으며, 목표 변속단으로의 변속이 제어된다. 즉, 복수개의 유성기어세트와 복수개의 마찰요소가 구비된 자동변속기의 경우에는 복수개의 마찰요소에 공급되거나 복수개의 마찰요소로부터 해제되는 유압이 조절된다. 또한 이중 클러치 변속기의 경우에는 복수개의 싱크로나이저 기구 및 액츄에이터에 가해지는 전류가 제어된다.
휠 속도 센서(15)는 차량의 휠에 장착되어, 차량의 휠 회전 속도를 측정한다. 휠 속도 센서(15)는 급제동으로 인하여 차량의 휠이 미끄러질 때 브레이크 유압을 제어할 수 있다.
엔진 속도 센서(16)는 크랭크 샤프트의 위상 변화 또는 캠 샤프트의 위상 변화에 따른 엔진의 속도를 검출한다.
G센서(17)은 차량의 가속도를 검출한다. 상기 차속 센서(14)와는 별도로 G센서(17)가 장착되어 차량의 가속도를 직접 검출하거나, 차속 센서(14)에서 검출된 차속을 미분함으로써 차량의 가속도를 계산할 수도 있다.
또한, G센서(17)는 차량이 평지가 아닌 곳에 있을 때 수직방향 중력 성분을 종방향 가속도값으로 검출할 수 있다.
조향각 센서(18)는 차량의 조향각을 검출한다. 즉, 조향각 센서(18)는 차량이 진행하고자 하는 방향을 검출한다.
다음으로 제어기(20)는 데이터 검출부(10)로부터 출력되는 정보를 통해 변속기(30)를 제어할 수 있다.
상기 제어기(20)는 데이터 검출부(10)에서 검출된 데이터를 이용하여 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단하고, 상기 차량이 토잉 및 트레일링 모드이면 G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값을 기초로 G센서를 이용한 도로 구배값을 보정하여 도로 구배를 연산한다.
반면, 상기 제어기(20)는 차량이 토잉 및 트레일링 모드가 아니면, G센서를 이용하여 도로 구배를 연산한다. 또한, 상기 제어기(20)는 샤시다이나모 신호를 감지하여 샤시다이나모 신호가 감지된 경우에는 구동력을 이용하여 도로 구배를 연산한다.
상기 제어기(20)는 토잉 및 트레일링 모드 판단 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 모드 판단 조건이 만족되고 설정 시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중이 아니면, G센서를 이용한 도로 구배값을 설정값과 비교하여 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단할 수 있다.
상기 제어기(20)는 연산된 도로 구배도에 따라 변속 패턴, 목표 변속단으로의 체결감, 엔진 토크 맵 및/또는 엔진 토크 필터를 변경할 수 있다.
이러한 목적을 위하여 상기 제어기(20)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.
여기에 설명되는 다양한 실시 예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.
하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 실시 예는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시 예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 원리를 설명하는 도면이다.
제어기(20)는 도 2에 도시된 도로 구배 연산 원리에 따라 G센서를 이용하여 도로 구배값을 연산할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
도 2를 참조하면 도로의 구배도는 다음과 같은 수식에 의해 결정될 수 있다.
구배도(%) = tanθ * 100 = k * (G - dVs)
위의 수식에서 θ는 도로에 대한 차량의 기울기를 의미하고, G는 차량의 진행 방향 가속도, dVs는 차속 변화율을 각각 의미한다.
상기 G는 아래와 같은 수식에 의해 결정될 수 있다.
G = dVs + gx = dVs + g sin θ
또한, 상기 k는 아래와 같은 수식에 의해 결정될 수 있다.
Figure 112015046312792-pat00001
위의 수식에서 g는 차량의 중력가속도를 의미한다.
이하, 도 3 내지 도 4를 참고로, 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법에 대해 자세히 설명하도록 한다.
도 3는 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법은 제어기(20)가 샤시다이나모 신호를 감지함으로써 시작된다(S100).
상기 S100 단계에서 샤시다이나모 신호가 감지되면, 제어기(20)는 구동력을 이용하여 도로 구배를 연산한다(S120).
샤시다이나모 신호가 감지되었다는 것은 차량이 샤시다이나모 주행 중인 것을 의미하므로, G센서의 출력값이 정상적으로 출력되지 않을 수 있다. 따라서 샤시다이나모 신호가 감지되면 제어기(20)는 G센서를 이용하여 도로 구배를 연산하는 대신에 구동력을 이용하여 도로 구배를 연산할 수 있다.
반면, 상기 S100 단계에서 샤시다이나모 신호가 감지되지 않으면, 제어기(20)는 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단한다(S110).
제어기(20)가 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단하는 방법은 도 4에 도시되어 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법 중 토잉 또는 트레일링 모드 여부의 판단 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 토잉 또는 트레일링 모드 여부의 판단 방법은 모드 판단 조건을 만족하는지 여부를 판단함으로써 시작된다(S200).
상기 모드 판단 조건은 변속단이 D단이고, G센서 신호 및 차속 센서 신호가 유효하며, 차속, 가속 페달 위치값, 엔진 회전수, 및 엔진 토크가 설정 범위 이내인 경우에 만족될 수 있다.
즉, 제어기(20)는 변속단이 D단이 아니고, G센서 신호 또는 차속 센서 신호가 유효하지 않으면 주행 저항을 감지할 수 없어 토잉 및 트레일링 모드가 아닌 것으로 판단한다(S240). 또한, 차속, 가속 페달 위치값, 엔진 회전수, 또는 엔진 토크가 설정 범위를 초과하는 경우에도 토잉 및 트레일링 모드가 아닌 것으로 판단할 수 있다.
상기 S200 단계에서 모드 판단 조건이 만족되면, 제어기(20)는 차량이 설정 시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중인지를 판단한다(S210).
차량이 설정 시간 동안 설정 속도 이하로 주행하는 저속 조건에서는 주행 저항을 감지하는 것이 불필요하다. 따라서, 제어기(20)는 상기 S210 단계에서 차량이 설정 시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중이면, 토잉 및 트레일링 모드가 아닌 것으로 판단한다(S240).
반면, 상기 S210 단계에서 차량이 설정 시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중이 아니면, 제어기(20)는 G센서를 이용한 도로 구배값과 설정값을 비교한다(S220).
상기 S220 단계에서 제어기(20)는 G센서를 이용한 도로 구배값의 절대값을 제1 설정값과 비교하고, G센서를 이용한 도로 구배값과 제2 설정값의 합을 구동력을 이용한 도로 구배값과 비교할 수 있다.
여기서, G센서를 이용한 도로 구배값의 절대값이 제1 설정값 미만이고, G센서를 이용한 도로 구배값과 제2 설정값을 합한 값이 구동력을 이용한 도로 구배값 미만이면, 제어기(20)는 차량이 토잉 및 트레일링 모드인 것으로 판단한다(S230).
반면, G센서를 이용한 도로 구배값의 절대값이 제1 설정값 이상이거나, G센서를 이용한 도로 구배값과 제2 설정값을 합한 값이 구동력을 이용한 도로 구배값 이상이면, 제어기(20)는 차량이 토잉 및 트레일링 모드가 아닌 것으로 판단한다(S240).
상기 S110 단계에서 차량이 토잉 및 트레일링 모드가 아닌 것으로 판단되면, 제어기(20)는 G센서를 이용하여 도로 구배를 연산한다(S130).
반면, 상기 S110 단계에서 차량이 토잉 및 트레일링 모드인 것으로 판단되면, 제어기(20)는 G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값을 연산한다(S140).
상기 S140 단계에서 G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값이 연산되면, 제어기(20)는 상기 차이값을 기초로 G센서를 이용한 도로 구배값을 보정하여 도로 구배를 연산한다.
즉, 제어기(20)는 상기 G센서를 이용한 도로 구배값에 상기 차이값의 최대값을 더하여 도로 구배를 연산한다(S150).
상기 S120 단계, S130 단계 및 S150 단계에서 도로 구배가 각각 연산되면, 제어기(20)는 도로 구배에 따른 변속 제어를 수행한다(S160).
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 토잉 또는 트레일링으로 차량의 주행 저항이 증가하는 경우에도 이를 반영하여 변속을 제어할 수 있다. 따라서, 잦은 변속을 방지함으로써 차량의 운전성을 향상시킬 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.

Claims (17)

  1. 차량이 토잉 및 트레일링 모드인지를 판단하는 단계;
    상기 차량이 토잉 및 트레일링 모드이면, G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값을 연산하는 단계;
    상기 차이값을 기초로 G센서를 이용한 도로 구배값을 보정하여 도로 구배를 연산하는 단계; 그리고
    상기 도로 구배에 따라 차량의 변속을 제어하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 차이값을 기초로 G센서를 이용한 도로 구배값을 보정하여 도로 구배를 연산하는 단계는
    상기 G센서를 이용한 도로 구배값에 상기 차이값의 최대값을 더하여 도로 구배를 연산하는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    차량이 토잉 및 트레일링 모드가 아니면,
    G센서를 이용하여 도로 구배를 연산하는 단계를 더 포함하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    샤시다이나모 신호를 감지하는 단계; 및
    상기 샤시다이나모 신호가 감지되지 않으면 차량이 토잉 및 트레일링 모드인지를 판단하는 단계;
    를 더 포함하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 샤시다이나모 신호가 감지되면,
    구동력을 이용하여 도로 구배를 연산하는 단계를 더 포함하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량이 토잉 및 트레일링 모드인지를 판단하는 단계는
    모드 판단 조건을 만족하는지 판단하는 단계;
    상기 모드 판단 조건이 만족되면, 설정 시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중인지를 판단하는 단계;
    상기 설정시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중이 아니면, G센서를 이용한 도로 구배값을 설정값과 비교하는 단계; 그리고
    상기 G센서를 이용한 도로 구배값이 설정값 미만이면, 차량이 토잉 및 트레일링 모드인 것으로 판단하는 단계;
    를 포함하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 모드 판단 조건은 변속단이 D단이고, G센서 신호 및 차속 센서 신호가 유효하며, 차속, 가속 페달 위치값, 엔진 회전수, 및 엔진 토크가 설정 범위 이내인 경우에 만족되는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 G센서를 이용한 도로 구배값을 설정값과 비교하는 단계는
    상기 G센서를 이용한 도로 구배값의 절대값을 제1 설정값과 비교하고, 상기 G센서를 이용한 도로 구배값과 제2 설정값의 합을 구동력을 이용한 도로 구배값과 비교하는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 방법.
  9. 차량의 가속도를 검출하는 G센서를 포함하고, 상기 G센서를 이용한 도로 구배 연산을 위한 데이터를 검출하는 데이터 검출부; 및
    상기 검출된 데이터를 이용하여 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단하고, 상기 차량이 토잉 및 트레일링 모드이면 G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값을 기초로 G센서를 이용한 도로 구배값을 보정하여 도로 구배를 연산하는 제어기;
    를 포함하며,
    상기 제어기는 모드 판단 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 모드 판단 조건이 만족되고 설정 시간 동안 설정 속도 이하로 주행 중이 아니면, G센서를 이용한 도로 구배값을 설정값과 비교하여 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어기는 차량이 토잉 및 트레일링 모드가 아니면, G센서를 이용하여 도로 구배를 연산하는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어기는 샤시다이나모 신호를 감지하고, 샤시다이나모 신호가 감지되지 않는 경우에 차량의 토잉 및 트레일링 모드 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어기는 샤시다이나모 신호가 감지되면, 구동력을 이용하여 도로 구배를 연산하는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 제어기는 G센서를 이용한 도로 구배값에 G센서를 이용한 도로 구배값과 구동력을 이용한 도로 구배값의 차이값의 최대값을 더하여 도로 구배를 연산하는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치.
  14. 삭제
  15. 제9항에 있어서,
    상기 모드 판단 조건은 변속단이 D단이고, G센서 신호 및 차속 센서 신호가 유효하며, 차속, 가속 페달 위치값, 엔진 회전수, 및 엔진 토크가 설정 범위 이내인 경우에 만족되는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 G센서를 이용한 도로 구배값의 절대값이 제1 설정값 미만이고, 상기 G센서를 이용한 도로 구배값과 제2 설정값의 합이 구동력을 이용한 도로 구배값 미만인 경우에 차량이 토잉 및 트레일링 모드인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치.
  17. 제9항에 있어서,
    상기 데이터는 차속, 가속 페달의 위치, 브레이크 페달의 위치, 차량의 변속단, 차량의 휠 속도, 엔진 회전수 및 차량의 조향각 중 적어도 하나에 관련된 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치.
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