WO2018197081A1 - Elektromotorisch angetriebene radvorrichtung - Google Patents

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WO2018197081A1
WO2018197081A1 PCT/EP2018/055119 EP2018055119W WO2018197081A1 WO 2018197081 A1 WO2018197081 A1 WO 2018197081A1 EP 2018055119 W EP2018055119 W EP 2018055119W WO 2018197081 A1 WO2018197081 A1 WO 2018197081A1
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surface roughness
drive unit
unit
electric motor
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Haluk Yoeruer
Bertram SCHILLINGER
Joerg Baur
Thomas Lux
Thomas Schroeder
Ester RUPRECHT
Barbara Bruns
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • An electric motor-driven wheel device in particular a smartwheel device, has already been proposed with at least one wheel base body and with at least one drive unit, in particular an electric motor unit, arranged at least partially in the wheel base body.
  • the invention is based on an electric motor-driven wheel device, in particular a smartwheel device, with at least one wheel base body and with at least one drive unit arranged at least partially in the wheel base body, in particular an electric motor unit. It is proposed that the electric motor driven wheel device, in particular the Smartwheelvorraum, a sensor unit, which is intended to determine a surface roughness of a soil and / or at least one coefficient of friction within the Radgrund stressess and / or the drive unit.
  • a “smartwheel device” comprises at least a part of the components of a smartwheel, and in particular a wheel with electric drive components, preferably with sensor components and with data interface components, which leads to an imple- mentation of a smartwheel. contributing to at least one system functionality.
  • a control of a propulsion of the smartwheel takes place at least partially automatically, in particular as a function of at least one signal of a sensor component.
  • a “wheel base body” is to be understood in particular as an assembly which at least partially forms a wheel and / or at least partially encloses a wheel
  • Blocking of movable components of the wheel device may form from an interior of the Rad ground emotionss particularly sensitive, such as dirt and / or moisture sensitive components of the electric motor driven wheel device, in particular the Smartwheelvoriques form a receptacle for further components of the electric motor-driven wheel device, in particular of the smartwheel device,
  • the drive unit of the electric motor driven wheel device, in particular the Smartwheelvorides at least partially arranged in the Radgrund emotions.
  • an energy storage unit of the electric motor-driven wheel device in particular the Smartwheelvoriques, arranged to supply at least a portion of the drive unit with particular electrical energy, at least partially in the Radgrund manipulate.
  • the energy storage unit may be arranged at least partially outside the Rad basic body, such as in a connection unit of the electric motor driven wheel device, in particular the Smartwheelvorses.
  • a computing unit of the electric motor-driven wheel device, in particular the smartwheel device, for controlling and / or regulating at least one function of the electric motor driven wheel device, in particular the smartwheel device is arranged at least partially in the wheel main body.
  • the arithmetic unit can be arranged at least partially outside the Radgrund emotionss.
  • a “computing unit” is to be understood in particular as meaning a controller having a processor, a memory unit, and / or an operating, control and / or calculation program stored in the memory unit
  • the wheel base body has at least one wheel tread and / or at least one tire with at least one wheel tread.
  • the Radgrund stresses on at least one wheel rim Preferably, the wheel rim has at least one bearing surface for at least one tire.
  • the drive unit in particular the electric motor unit, preferably comprises at least one electric motor.
  • the electric motor is preferably formed by a DC motor, by an electrically commutated DC motor or a three-phase motor.
  • the drive unit has at least one transmission to a torque variation of at least one rotational movement of the Radgrund stressess.
  • a "sensor unit” is to be understood as meaning, in particular, a unit which is intended to accommodate at least one parameter, at least one environmental parameter and / or one physical characteristic, the recording being active, in particular by generating and transmitting an electrical signal
  • a "surface roughness" should be understood to mean, in particular, height deviations of an actual boundary surface from an ideally smooth averaged reference plane.
  • a "floor” is to be understood as meaning, in particular, a surface on which the electric motor-driven wheel device is to be operated - Press force between two bodies are understood.
  • the sensor unit is provided for detecting a surface roughness and / or friction values counteracting a rotational movement of the wheel base body within the wheel base body, which counteract a rotational movement of the wheel base body, and / or to determine from recorded measured values.
  • the coefficient of friction within the wheel base can be influenced by frictional connections and / or bearings of components of the wheel base and / or the drive unit.
  • the sensor unit is provided for determining the determined surface roughness of a floor and / or at least one determined coefficient of friction within the wheel base and / or the drive unit to a computing unit of the electric motor driven Wheel device, in particular the Smartwheelvorides to transmit to a control and / or regulation of at least one function, in particular to a control and / or regulation of a drive of Rad basic body, the electric motor driven wheel device.
  • the computing unit is provided for determining the surface roughness and / or the coefficient of friction in a
  • a generic electric motor driven wheel device in particular smartwheel device, can be provided with advantageous properties with regard to user support.
  • an advantageously simple compensation of the disturbance variables can take place during a drive of the wheel body.
  • the sensor unit has at least one vibration sensor and is provided for determining the surface roughness of the floor on the basis of vibration patterns detected by the vibration sensor.
  • the vibration sensor is at least partially disposed within the Rad ground stressess.
  • the vibration sensor is intended to detect vibrations of the wheel base caused by the surface roughness of the floor.
  • the sensor unit has at least one arithmetic unit which is provided to determine the surface roughness of the soil from the vibration patterns detected by the vibration sensor, for example by means of a frequency analysis based in particular on an FFT, which is specific for different soil conditions.
  • the sensor unit has at least one optical sensor and is provided for this purpose.
  • the optical sensor is arranged directly on the Radground Sciences.
  • the optical sensor as a 3D camera, a laser sensor or the like. be educated.
  • the optical sensor is intended to optically detect the surface roughness of the soil.
  • the sensor unit has at least one arithmetic unit, which is provided to determine the surface roughness of the ground from the optical measured values detected by the optical sensor.
  • the sensor unit has at least one slip sensor and is provided for determining the surface roughness of the floor on the basis of FIG.
  • the slip sensor detected measured values.
  • the slip sensor is provided to detect a possible rotation of the wheel base on a floor when the wheel base is subjected to a torque by the drive unit.
  • the sensor unit has at least one computing unit which is provided for this purpose from the measured values of
  • Slip sensor in conjunction with the applied torque to determine the surface roughness of the soil. This allows an advantageously simple and / or reliable determination of the surface roughness of the soil.
  • the invention proceeds from a method for operating an electromagnetically driven wheel device, in particular a smartwheel device, with at least one wheel base body and with at least one drive unit, in particular an electric motor unit, arranged at least partially in the wheel base body.
  • the RadgrundME is automatically applied from standstill so long with a torque from the drive unit until the Radgrund stresses performs a rotational movement, wherein the torque value is stored at the onset of rotation, wherein based on the torque, a surface roughness of a soil and / or at least one Friction within the Radgrund emotionss and / or the drive unit is determined.
  • the wheel base body is acted upon by the drive unit from standstill for a long time until a vehicle driven by the electric motor-driven wheel device, for example a logistics vehicle, moves.
  • a vehicle driven by the electric motor-driven wheel device for example a logistics vehicle
  • the drive unit is switched off and the torque value currently applied is stored.
  • the stored torque value is used during normal operation of the electric motor driven wheel device for at least substantial compensation of surface roughness of a floor and / or at least one coefficient of friction within the wheel base and / or the drive unit.
  • the surface roughness of the floor and / or at least one coefficient of friction within the wheel base body and / or the drive unit is determined during each rotational movement of the wheel base body caused by a user action.
  • the RadgrundME is automatically offset in a forward and / or backward movement and during the movement of the Radgrund stressess a surface roughness of a soil and / or at least one coefficient of friction within the Radgrund stressess and / or the drive unit is determined.
  • the electric motor-driven wheel device can be arranged on the vehicle by means of a rail extending parallel to a main movement direction of a vehicle driven by the electric motor-driven wheel device.
  • a forward and / or backward movement takes place during the method step exclusively within the scope of the extension of the rail. In this way, a movement of the driven by the electric motor driven wheel device vehicle in determining a surface roughness of a Floor and / or at least one coefficient of friction within the Radgrund emotionss and / or the drive unit can be advantageously avoided.
  • Rad ground stresses and / or the drive unit is calculated and / or determined on the basis of defined conditions.
  • the surface roughness of the floor and / or the coefficient of friction within the wheel base body and / or the drive unit can be calculated on the basis of defined conditions by means of formulas and / or determined by means of lookup tables.
  • an advantageously simple and / or rapid determination of a surface roughness of a floor and / or at least one coefficient of friction within the wheel base body and / or the drive unit for defined conditions can take place.
  • additional measurements may advantageously be omitted.
  • the electric motor driven wheel device according to the invention in particular the smartwheel device, the method according to the invention and / or the vehicle according to the invention should / should not be limited to the application and embodiment described above.
  • the electric motor-driven wheel device according to the invention in particular the smartwheel device, the method and / or the vehicle according to the invention, can fulfill a function described here by a number deviating from a number of individual elements, components and units and / or method steps mentioned herein exhibit.
  • Fig. 1 shows a vehicle with an electric motor driven wheel device in a schematic representation
  • Fig. 2 is a schematic view of a section through the electric motor driven wheel device with a sensor unit.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a vehicle 26 with four electric motor driven wheel devices 10 and with a transport plate 28.
  • the electric motor driven wheel devices 10 are arranged on an underside of the transport plate 28.
  • the electromotive wheel devices 10 are each formed as a smartwheel.
  • Each electric motor-driven wheel device 10 each has a wheel base body 12.
  • the wheel base body 12 has a wheel rim 30.
  • the wheel rim 30 forms a contact surface for a tread 32.
  • the tread 32 is formed here of a solid material. However, it is also conceivable in this context that the tread 32 forms a pneumatic tire.
  • the tread 32 is at least partially formed of a rubber material.
  • the tread 32 is formed in particular changeable.
  • the tread 32 is permanently rotatably connected to the wheel rim 30 at least in one operating state.
  • the tread 32 has a wheel tread 34.
  • the wheel rim 30 at least partially forms a radial, cylindrical boundary of the wheel base 12.
  • the wheel rim 30 and the tread 32 may be integrally formed and / or the wheel rim 30 directly have a wheel tread 34.
  • the wheel base 12 has a first Raddeckelwandung 36 and a second Raddeckelwandung 38 (see Fig. 2).
  • the Raddeckelwandungen 36, 38 at least partially form a lateral, axial boundary of the Radgrund stresses 12th out.
  • the wheel rim 30 is integrally connected to the two Raddeckelwandungen 36, 38, in particular welded.
  • the wheel rim 30 may in particular be laser-welded or friction-welded to the two wheel cover walls 36, 38.
  • the wheel rim 30 may alternatively or additionally be brazed, cold-soldered and / or glued to the two wheel cover walls 36, 38. It is in this
  • the wheel rim 30 is positively connected to the two Raddeckelwandungen 36, 38, in particular via at least one screw, at least one rivet, at least one bolt, at least one toothing. Furthermore, it is conceivable that the wheel rim 30 is non-positively connected to the two Raddeckelwandept 36, 38, in particular via a pressure.
  • the wheel base 12 has a first Radachsbolzen 40 and a second Radachsbolzen 42 (see Fig. 2).
  • the Raddeckelwandeptept 36, 38 each have an opening 44 (see Fig .. 2).
  • the opening 44 forms a receptacle for at least one of the Radachsbolzen 40, 42.
  • the electric motor driven wheel device 10 has a connection unit 48 to a releasable connection of the Radgrund stresses 12 with an external unit.
  • the connection unit 48 has a connection element 50.
  • the attachment element 50 forms a type of protective cover which partially encloses the wheel base body 12.
  • the connection unit 48 connects the
  • the Radachsbolzen 40, 42 connect the connection unit 48 with the Radgrund Sciences 12.
  • the Radachsbolzen 40, 42 are rotatably connected to the connection element 50.
  • at least one of the Radachsbolzen 40, 42 rotationally fixed to at least one of Raddeckelwandungen 36, 38 is connected.
  • FIG. 2 shows a schematic drawing of a frontal section through an electric motor-driven wheel device 10 along a rotation axis 52.
  • the wheel base body 12 rotates about the rotation axis 52.
  • the rotation axis 52 runs through the centers of gravity of the wheel
  • the Radgrund stresses 12 has two bearings 54, 56.
  • the bearings 54, 56 are disposed in recesses 58 within the openings 44.
  • the recesses 58 extend radially to the axis of rotation 52 and extend over a whole Circumference.
  • the bearings 54, 56 are sealed against ingress of dirt and / or moisture.
  • the bearings 54, 56 serve for a rotatable mounting of the wheel base body 12 on the connecting element 50.
  • the electric motor driven wheel device 10 has a drive unit
  • the drive unit 14 has an electric motor 60.
  • the electric motor 60 has a motor shaft 62.
  • the drive unit 14 has a gear 64.
  • the motor shaft 62 forms a drive input of the transmission 64.
  • the drive unit 14 is arranged in the Radgrundianu 12.
  • the electric motor driven wheel device 10 has a computing unit 66.
  • the electric motor-driven wheel device 10 has an energy storage unit 68.
  • the energy storage unit 68 is provided for storing electrical energy.
  • the energy storage unit 68 is provided for a supply of the drive unit 14 with electrical energy.
  • the energy storage unit 68 comprises a lithium-based accumulator.
  • the drive unit 14 has a fixation not shown in detail on at least one of the Radachsbolzen 40, 42.
  • the at least one Radachsbolzen 40, 42 is shaped so that it secures all standing parts of the drive unit 14 against rotation.
  • the electric motor-driven wheel device 10 has a sensor unit 16, which is provided to determine a surface roughness of a bottom 18 and / or at least one coefficient of friction within the wheel base body 12 and / or the drive unit 14.
  • the sensor unit 16 has at least one
  • Vibration sensor 20 and is intended to determine the surface roughness of the bottom 18 on the basis of detected by the vibration sensor 20 vibration patterns.
  • the sensor unit 16 has at least one optical sensor 22 and is provided for determining the surface roughness of the bottom 18 on the basis of optical signals detected by the optical sensor 22
  • the sensor unit 16 has at least one slip sensor 24 and is provided to determine the surface roughness of the bottom 18 on the basis of measured values detected by the slip sensor 24.
  • the sensor unit 16 has at least one arithmetic unit, not shown, which is provided from the through Measured by the sensors 20, 22, 24 measured values to determine the surface roughness of the bottom 18 and / or a coefficient of friction within the Radgrund stressess 12 and / or the drive unit 14.
  • the sensor unit 16 is provided to transmit the determined surface roughness of a bottom 18 and / or at least one determined coefficient of friction within the Radgrund stressess 12 and / or the drive unit 14 to the computing unit 66 of the electric motor driven wheel device 10.
  • the arithmetic unit 66 is provided to at least largely compensate the surface roughness and / or the coefficient of friction in a control and / or regulation of a drive of the wheel base 12.
  • the Radgrund manipulate 12 automatically applied from standstill with a torque from the drive unit 14 until the Rad ground stresses 12 performs a rotational movement, wherein the torque value is stored at the onset of rotational movement and based on the torque on a surface roughness of a bottom 18 and / or at least one coefficient of friction within the Radgrund stressess 12 and / or the drive unit 14 is closed.
  • the wheel base body 12 is automatically moved in a forward and / or backward movement and during the movement of the Rad ground stressess 12 a surface roughness of a bottom 18 and / or at least one coefficient of friction within the Radgrund stressess 12 and / or the drive unit 14 determined.
  • the surface roughness of the bottom 18 and / or at least one coefficient of friction within the wheel base 12 and / or the drive unit 14 is determined for each rotational movement of the wheel base 12 caused by a user action.
  • the surface roughness of the bottom 18 and / or at least one coefficient of friction within the wheel base 12 and / or the drive unit 14 can be determined once and stored as a fixed value.
  • a surface roughness of a bottom 18 and / or at least one coefficient of friction within the wheel base 12 and / or the drive unit 14 is calculated and / or determined on the basis of defined conditions.
  • the surface roughness of the bottom 18 and / or the coefficient of friction within the wheel base 12 and / or the drive unit 14 based on defined conditions, for example, for defined floor coverings and / or for defined drive unit components, are calculated using formulas and / or determined using lookup tables.

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Abstract

Die Erfindung geht aus von einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung (10), insbesondere Smartwheelvorrichtung, mit zumindest einem Radgrundkörper (12) und mit zumindest einer zumindest teilweise in dem Radgrundkörper (12) angeordneten Antriebseinheit (14), insbesondere Elektromotoreinheit. Es wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung (10), eine Sensoreinheit (16), welche dazu vorgesehen ist, eine Oberflächenrauheit eines Bodens (18) und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers (12) und/oder der Antriebseinheit (14) zu ermitteln.

Description

Beschreibung
Elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung
Stand der Technik
Es ist bereits eine elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere Smartwheelvorrichtung, mit zumindest einem Radgrundkörper und mit zumindest einer zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordneten Antriebseinheit, insbesondere Elektromotoreinheit, vorgeschlagen worden.
Offenbarung der Erfindung Die Erfindung geht aus von einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere einer Smartwheelvorrichtung, mit zumindest einem Radgrundkörper und mit zumindest einer zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordneten Antriebseinheit, insbesondere einer Elektromotoreinheit. Es wird vorgeschlagen, dass die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere die Smartwheelvorrichtung, eine Sensoreinheit, welche dazu vorgesehen ist, eine Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit zu ermitteln.
Vorzugsweise umfasst eine„Smartwheelvorrichtung" wenigstens einen Teil der Komponenten eines Smartwheels. Insbesondere kann die Smartwheelvorrichtung das komplette Smartwheel umfassen. Unter einem„Smartwheel" soll insbesondere ein Rad mit elektrischen Antriebskomponenten, vorzugsweise mit Sen- sorkomponenten und mit Datenschnittstellenkomponenten, welche zu einer Im- plementierung zumindest einer Systemfunktionalität beitragen, verstanden werden. Vorzugsweise erfolgt eine Steuerung eines Vortriebs des Smartwheels zumindest teilweise selbsttätig, insbesondere in Abhängigkeit von zumindest einem Signal einer Sensorkomponente.
Unter einem„Radgrundkörper" soll insbesondere eine Baueinheit verstanden werden, welche ein Rad zumindest teilweise ausbildet und/oder ein Rad zumindest teilweise umschließt. Insbesondere kann der Radgrundkörper vorteilhaft zumindest teilweise eine Schutzhülle zu einem Fernhalten von Verschmutzungen und/oder von Fremdkörpern, welche beispielsweise ein Blockieren von beweglichen Bauteilen der Radvorrichtung verursachen können, von einem Inneren des Radgrundkörpers insbesondere von sensiblen, beispielsweise schmutz- und/oder feuchtigkeitsempfindlichen Bauteilen der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, ausbilden. Zudem kann ins- besondere der Radgrundkörper vorteilhaft einen Bauraum und/oder eine Aufnahme für weitere Bauteile der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, ausbilden. Vorzugsweise ist die Antriebseinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zumindest teilweise in dem Radgrundkörper ange- ordnet. Insbesondere ist eine Energiespeichereinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zu einer Versorgung zumindest eines Teils der Antriebseinheit mit insbesondere elektrischer Energie, zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordnet. Alternativ kann die Energiespeichereinheit zumindest teilweise außerhalb des Rad- grundkörpers angeordnet sein, wie beispielsweise in einer Anbindungseinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung. Insbesondere ist eine Recheneinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zu einer Steuerung und/oder Regelung zumindest einer Funktion der elektromotorisch angetrie- benen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordnet. Alternativ kann die Recheneinheit zumindest teilweise außerhalb des Radgrundkörpers angeordnet sein. Unter einer„Recheneinheit" soll insbesondere ein Controller mit einem Prozessor, einer Speichereinheit, und/oder ein in der Speichereinheit gespeichertes Betriebs-, Steuer- und/oder Berechnungsprogramm verstanden werden. Insbesondere weist der Radgrundkörper zumindest eine Radlauffläche und/oder zumindest einen Reifen mit zumindest einer Radlauffläche auf. Insbesondere weist der Radgrundkörper zumindest eine Radfelge auf. Vorzugsweise weist die Radfelge zumindest eine Auflagefläche für zumindest einen Reifen auf.
Die Antriebseinheit, insbesondere die Elektromotoreinheit, umfasst vorzugsweise zumindest einen Elektromotor. Der Elektromotor ist bevorzugt von einem Gleichstrommotor, von einem elektrisch kommutierten Gleichstrommotor oder einem Drehstrommotor gebildet. Zudem ist vorstellbar, dass die Antriebseinheit zumin- dest ein Getriebe zu einer Drehmomentvariation zumindest einer Rotationsbewegung des Radgrundkörpers aufweist. Unter einer„Sensoreinheit" soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Einheit verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Kenngröße, zumindest einen Umgebungsparameter und/oder eine physikalische Eigenschaft aufzunehmen, wobei die Aufnahme ak- tiv, wie insbesondere durch Erzeugen und Aussenden eines elektrischen Messsignals, und/oder passiv, wie insbesondere durch eine Erfassung von Eigenschaftsänderungen eines Sensorbauteils, stattfinden kann. Unter einer„Oberflächenrauheit" sollen in diesem Zusammenhang insbesondere Höhenabweichungen einer tatsächlichen Grenzfläche von einer ideal glatten gemittelten Bezugs- ebene verstanden werden. Unter einem„Boden" soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Fläche verstanden werden, auf welcher die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung betrieben werden soll. Insbesondere kann der Boden zumindest einen Bodenbelag aufweisen. Unter einem„Reibwert" soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Reibungskraft im Verhältnis zur An- presskraft zwischen zwei Körpern verstanden werden. Insbesondere ist die Sensoreinheit dazu vorgesehen, eine einer Drehbewegung des Radgrundkörpers entgegenwirkende Oberflächenrauheit und/oder Reibwerte innerhalb des Radgrundkörpers, welche einer Drehbewegung des Radgrundkörpers entgegenwirken, zu erfassen und/oder aus erfassten Messwerten zu ermitteln. Insbesondere kann der Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers durch reibungsbehaftete Verbindungen und/oder Lagerungen von Komponenten des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit beeinflusst werden. Insbesondere ist die Sensoreinheit dazu vorgesehen, die ermittelte Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest einen ermittelten Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit an eine Recheneinheit der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere der Smartwheelvorrichtung, zu einer Steuerung und/oder Regelung zumindest einer Funktion, insbesondere zu einer Steuerung und/oder Regelung eines Antriebs des Radgrundkörpers, der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung zu übermitteln. Insbesondere ist die Rechenein- heit dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit und/oder den Reibwert bei einer
Steuerung und/oder Regelung eines Antriebs des Radgrundkörpers zumindest weitgehend zu kompensieren.
Durch eine derartige Ausgestaltung kann eine gattungsgemäße elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere Smartwheelvorrichtung, mit vorteilhaften Eigenschaften hinsichtlich einer Nutzerunterstützung bereitgestellt werden. Insbesondere kann durch die Ermittlung einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit eine vorteilhaft einfache Kompensation der Störgrö- ßen bei einem Antrieb des Radgrundkörpers erfolgen. Hierdurch kann vorteilhaft erreicht werden, dass ein Nutzer unabhängig von einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit immer die gleiche Kraft zur Bewegung des mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenen Fahrzeugs aufwenden muss.
• Ferner wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest einen Vibrationssensor aufweist und dazu vorgesehen ist, die Oberflächenrauheit des Bodens anhand von durch den Vibrationssensor erfassten Vibrati- onsmustern zu ermitteln. Insbesondere ist der Vibrationssensor zumindest teilweise innerhalb des Radgrundkörpers angeordnet. Insbesondere ist der Vibrationssensor dazu vorgesehen, durch die Oberflächenrauheit des Bodens verursachte Vibrationen des Radgrundkörpers zu erfassen. Insbesondere weist die Sensoreinheit zumindest eine Recheneinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, aus den durch den Vibrationssensor erfassten Vibrationsmustern die Oberflächenrauheit des Bodens, beispielsweise mittels einer insbesondere auf einer FFT basierenden Frequenzanalyse, welche spezifisch für unterschiedliche Bodenbeschaffenheiten ist, zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass die Sen- soreinheit zumindest einen optischen Sensor aufweist und dazu vorgese- hen ist, die Oberflächenrauheit des Bodens anhand von durch den optischen Sensor erfassten optischen Messwerten zu ermitteln. Insbesondere ist der optische Sensor unmittelbar an dem Radgrundkörper angeordnet. Beispielsweise kann der optische Sensor als eine 3D- Kamera, ein La- sersensor o.dgl. ausgebildet sein. Insbesondere ist der optische Sensor dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit des Bodens optisch zu erfassen. Insbesondere weist die Sensoreinheit zumindest eine Recheneinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, aus den durch den optischen Sensor erfassten optischen Messwerten die Oberflächenrauheit des Bodens zu er- mittein. Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest einen Schlupfsensor aufweist und dazu vorgesehen ist, die Oberflächenrauheit des Bodens anhand von durch den
Schlupfsensor erfassten Messwerten zu ermitteln. Insbesondere ist der Schlupfsensor dazu vorgesehen, bei einer Beaufschlagung des Rad- grundkörpers mit einem Drehmoment durch die Antriebseinheit ein eventuelles Durchdrehen des Radgrundkörpers auf einem Boden zu detektie- ren. Insbesondere weist die Sensoreinheit zumindest eine Recheneinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, aus den Messwerten des
Schlupfsensors in Verbindung mit dem angelegten Drehmoment die Oberflächenrauheit des Bodens zu ermitteln. Hierdurch kann eine vorteilhaft einfache und/oder zuverlässige Ermittlung der Oberflächenrauheit des Bodens erfolgen.
Ferner geht die Erfindung aus von einem Verfahren zum Betrieb einer elektromo- torisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere Smartwheelvorrichtung, mit zumindest einem Radgrundkörper und mit zumindest einer zumindest teilweise in dem Radgrundkörper angeordneten Antriebseinheit, insbesondere Elektromotoreinheit. Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere in einem Anlernverfahrensschritt, der Radgrundkörper automatisch aus dem Stillstand so lange mit einem Drehmoment von der Antriebseinheit beaufschlagt wird, bis der Radgrundkörper eine Drehbewegung ausführt, wobei der Drehmomentwert bei Einsetzen der Drehbewegung gespeichert wird, wobei anhand des Drehmoments eine Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit ermittelt wird. Insbesondere wird der Radgrundkörper aus dem Stillstand so lange mit einem Drehmoment durch die Antriebseinheit beaufschlagt, bis sich ein mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenes Fahrzeug, beispielsweise ein Logistikwagen, bewegt. Sobald sich das mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebene Fahrzeug bewegt, wird die Antriebseinheit abgeschaltet und der momentan angelegte Drehmomentwert abgespeichert. Der abgespeicherte Drehmomentwert wird während eines Normalbetriebs der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung zur zumindest weitgehenden Kompensation einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit verwendet. Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass bei jeder von einer Nutzeraktion hervorgerufenen Drehbewegung des Radgrundkörpers die Oberflächenrauheit des Bodens und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit bestimmt wird. Hierdurch kann vorteilhaft erreicht werden, dass ein Nutzer unabhängig von einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit während eines Normalbetriebs immer die gleiche Kraft zur Bewegung des mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenen Fahrzeugs aufwenden muss.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere in einem Anlernverfahrensschritt, der Radgrundkörper automatisch in eine Vorwärts- und/oder Rückwärtsbewegung versetzt wird und während der Bewegung des Radgrundkörpers eine Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit bestimmt wird. Insbesondere kann die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung mittels einer parallel zu einer Hauptbewegungsrichtung eines mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenen Fahrzeugs verlaufenden Schiene an dem Fahrzeug angeordnet sein. Insbesondere erfolgt eine Vorwärts- und/oder Rückwärtsbewegung während des Verfahrensschritts ausschließlich im Rahmen der Erstreckung der Schiene. Hierdurch kann eine Bewegung des mittels der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung angetriebenen Fahrzeugs bei der Ermittlung einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit vorteilhaft vermieden werden.
Außerdem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt eine Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des
Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit auf Basis von definierten Bedingungen berechnet und/oder bestimmt wird. Insbesondere kann die Oberflächenrauheit des Bodens und/oder der Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit auf Basis von definierten Bedingungen anhand von Formeln berechnet werden und/oder anhand von Lookup-Tabellen ermittelt werden. Hierdurch kann eine vorteilhaft einfache und/oder schnelle Ermittlung einer Oberflächenrauheit eines Bodens und/oder zumindest eines Reibwerts innerhalb des Radgrundkörpers und/oder der Antriebseinheit für definierte Bedingungen erfolgen. Insbesondere können zusätzliche Messungen vorteilhaft entfallen.
Außerdem wird ein Fahrzeug mit einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung, insbesondere einer Smartwheelvorrichtung, vorgeschlagen.
Die erfindungsgemäße elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbeson- dere die Smartwheelvorrichtung, das erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße Fahrzeug sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere die Smartwheelvorrichtung, das, erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße Fahrzeug zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten und/oder Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen.
Zeichnung
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombina- tion. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Fahrzeug mit einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung in einer schematischen Darstellung und
Fig. 2 eine schematische Ansicht eines Schnitts durch die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung mit einer Sensoreinheit.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs 26 mit vier elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtungen 10 und mit einer Transportplatte 28. Die elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtungen 10 sind auf einer Unterseite der Transportplatte 28 angeordnet. Die elektromotorischen Radvorrichtungen 10 sind jeweils als ein Smartwheel ausgebildet. Jede elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist jeweils einen Radgrundkörper 12 auf.
Der Radgrundkörper 12 weist eine Radfelge 30 auf. Die Radfelge 30 bildet eine Kontaktfläche für einen Laufbelag 32 aus. Der Laufbelag 32 ist hierbei aus einem Vollmaterial ausgebildet. Es ist in diesem Zusammenhang jedoch auch denkbar, dass der Laufbelag 32 einen Luftreifen ausbildet. Der Laufbelag 32 ist zumindest teilweise aus einem Gummimaterial ausgebildet. Der Laufbelag 32 ist insbesondere wechselbar ausgebildet. Der Laufbelag 32 ist zumindest in einem Betriebszustand permanent drehfest mit der Radfelge 30 verbunden. Der Laufbelag 32 weist eine Radlauffläche 34 auf. Die Radfelge 30 bildet zumindest teilweise eine radiale, zylinderförmige Begrenzung des Radgrundkörpers 12 aus. Alternativ können die Radfelge 30 und der Laufbelag 32 einstückig ausgebildet sein und/oder die Radfelge 30 direkt eine Radlauffläche 34 aufweisen.
Der Radgrundkörper 12 weist eine erste Raddeckelwandung 36 und eine zweite Raddeckelwandung 38 (vgl. Fig. 2) auf. Die Raddeckelwandungen 36, 38 bilden zumindest teilweise eine seitliche, axiale Begrenzung des Radgrundkörpers 12 aus. Die Radfelge 30 ist mit den zwei Raddeckelwandungen 36, 38 stoffschlüssig verbunden, insbesondere verschweißt. Die Radfelge 30 kann insbesondere mit den zwei Raddeckelwandungen 36, 38 laserverschweißt oder reibverschweißt sein. Die Radfelge 30 kann alternativ oder zusätzlich mit den zwei Raddeckel- wandungen 36, 38 verlötet, kaltverlötet und/oder verklebt sein. Es ist in diesem
Zusammenhang jedoch auch denkbar, dass die Radfelge 30 mit den zwei Raddeckelwandungen 36, 38 formschlüssig verbunden ist, insbesondere über zumindest eine Schraube, zumindest eine Niete, zumindest einen Bolzen, zumindest eine Verzahnung. Weiterhin ist es denkbar, dass die Radfelge 30 mit den zwei Raddeckelwandungen 36, 38 kraftschlüssig verbunden ist, insbesondere über eine Pressung. Der Radgrundkörper 12 weist einen ersten Radachsbolzen 40 und einen zweiten Radachsbolzen 42 (vgl. Fig. 2) auf. Die Raddeckelwandungen 36, 38 weisen jeweils eine Öffnung 44 auf (vgl. Fig. 2). Die Öffnung 44 bildet eine Aufnahme für zumindest einen der Radachsbolzen 40, 42 aus.
Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Anbindungsein- heit 48 zu einer lösbaren Verbindung des Radgrundkörpers 12 mit einer externen Einheit auf. Die Anbindungseinheit 48 weist ein Anbindungselement 50 auf. Das Anbindungselement 50 bildet eine Art Schutzabdeckung aus, welche den Rad- grundkörper 12 teilweise umschließt. Die Anbindungseinheit 48 verbindet den
Radgrundkörper 12 mit der Unterseite der Transportplatte 28. Die Radachsbolzen 40, 42 verbinden die Anbindungseinheit 48 mit dem Radgrundkörper 12. Die Radachsbolzen 40, 42 sind drehfest mit dem Anbindungselement 50 verbunden. Alternativ ist vorstellbar, dass zumindest einer der Radachsbolzen 40, 42 dreh- fest mit zumindest einer der Raddeckelwandungen 36, 38 verbunden ist.
Fig. 2 zeigt eine schematische Zeichnung eines frontalen Schnitts durch eine elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 entlang einer Rotationsachse 52. Bei einer Bewegung des Fahrzeugs 26 rotiert der Radgrundkörper 12 um die Rotationsachse 52. Die Rotationsachse 52 verläuft durch die Schwerpunkte der
Radachsbolzen 40, 42.
Der Radgrundkörper 12 weist zwei Lager 54, 56 auf. Die Lager 54, 56 sind in Vertiefungen 58 innerhalb der Öffnungen 44 angeordnet. Die Vertiefungen 58 verlaufen radial zu der Rotationsachse 52 und erstrecken sich über einen ganzen Kreisumfang. Die Lager 54, 56 sind gegen ein Eindringen von Schmutz und/oder Feuchtigkeit abgedichtet. Die Lager 54, 56 dienen zu einer drehbaren Lagerung des Radgrundkörpers 12 an dem Anbindungselement 50. Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Antriebseinheit
14 auf. Die Antriebseinheit 14 weist einen Elektromotor 60 auf. Der Elektromotor 60 weist eine Motorwelle 62 auf. Die Antriebseinheit 14 weist ein Getriebe 64 auf. Die Motorwelle 62 bildet einen Eintrieb des Getriebes 64 aus. Die Antriebseinheit 14 ist in dem Radgrundkörper 12 angeordnet.
Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Recheneinheit 66 auf. Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Energiespeichereinheit 68 auf. Die Energiespeichereinheit 68 ist zur Speicherung elektrischer Energie vorgesehen. Die Energiespeichereinheit 68 ist zu einer Versor- gung der Antriebseinheit 14 mit elektrischer Energie vorgesehen. Die Energiespeichereinheit 68 umfasst einen lithiumbasierten Akkumulator.
Die Antriebseinheit 14 weist eine nicht näher gezeigte Fixierung an zumindest einem der Radachsbolzen 40, 42 auf. Der zumindest eine Radachsbolzen 40, 42 ist so geformt, dass er alle stehenden Teile der Antriebseinheit 14 gegen Verdre- hung sichert.
Die elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung 10 weist eine Sensoreinheit 16 auf, welche dazu vorgesehen ist, eine Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 zu ermitteln. Die Sensoreinheit 16 weist zumindest einen
Vibrationssensor 20 auf und ist dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit des Bodens 18 anhand von durch den Vibrationssensor 20 erfassten Vibrationsmustern zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich weist die Sensoreinheit 16 zumindest einen optischen Sensor 22 auf und ist dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit des Bodens 18 anhand von durch den optischen Sensor 22 erfassten optischen
Messwerten zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich weist die Sensoreinheit 16 zumindest einen Schlupfsensor 24 auf und ist dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit des Bodens 18 anhand von durch den Schlupfsensor 24 erfassten Messwerten zu ermitteln. Insbesondere weist die Sensoreinheit 16 zumindest eine nicht dargestellte Recheneinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, aus den durch von den Sensoren 20, 22, 24 erfassten Messwerten die Oberflächenrauheit des Bodens 18 und/oder einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 zu ermitteln. Die Sensoreinheit 16 ist dazu vorgesehen, die ermittelte Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest einen ermittelten Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 an die Recheneinheit 66 der elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung 10, zu übermitteln. Die die Recheneinheit 66 ist dazu vorgesehen, die Oberflächenrauheit und/oder den Reibwert bei einer Steuerung und/oder Regelung eines Antriebs des Radgrundkörpers 12 zumindest weitgehend zu kompen- sieren.
In einem Verfahren zum Betrieb einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung 10, insbesondere in einer Lernphase, wird in zumindest einem Verfahrensschritt der Radgrundkörper 12 automatisch aus dem Stillstand so lange mit einem Drehmoment von der Antriebseinheit 14 beaufschlagt, bis der Radgrundkörper 12 eine Drehbewegung ausführt, wobei der Drehmomentwert bei Einsetzen der Drehbewegung gespeichert wird und anhand des Drehmoments auf eine Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 geschlossen wird. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt der Radgrundkörper 12 automatisch in eine Vorwärts- und/oder Rückwärtsbewegung versetzt und während der Bewegung des Radgrundkörpers 12 eine Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 bestimmt. Alternativ oder zusätzlich wird bei je- der von einer Nutzeraktion hervorgerufenen Drehbewegung des Radgrundkörpers 12 die Oberflächenrauheit des Bodens 18 und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 bestimmt. Alternativ kann die Oberflächenrauheit des Bodens 18 und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 einmalig bestimmt und als fester Wert hinterlegt werden. Alternativ oder zusätzlich wird in zumindest einem Verfahrensschritt eine Oberflächenrauheit eines Bodens 18 und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebseinheit 14 auf Basis von definierten Bedingungen berechnet und/oder bestimmt. Insbesondere kann die Oberflächenrauheit des Bodens 18 und/oder der Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers 12 und/oder der Antriebs- einheit 14 auf Basis von definierten Bedingungen, beispielsweise für definierte Bodenbeläge und/oder für definierte Antriebseinheitkomponenten, anhand von Formeln berechnet werden und/oder anhand von Lookup-Tabellen ermittelt werden.

Claims
Ansprüche 1. Elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung, insbesondere Smartwheel- vorrichtung, mit zumindest einem Radgrundkörper (12) und mit zumindest einer zumindest teilweise in dem Radgrundkörper (12) angeordneten Antriebseinheit (14), insbesondere Elektromotoreinheit, gekennzeichnet durch eine Sensoreinheit (16), welche dazu vorgesehen ist, eine Oberflä- chenrauheit eines Bodens (18) und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers (12) und/oder der Antriebseinheit (14) zu ermitteln.
Elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (16) zumindest einen Vibrationssensor (20) aufweist und dazu vorgesehen ist, die Oberflächenrauheit des Bodens (18) anhand von durch den Vibrationssensor (20) erfassten Vibrationsmustern zu ermitteln. 3. Elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (16) zumindest einen optischen Sensor (22) aufweist und dazu vorgesehen ist, die Oberflächenrauheit des Bodens (18) anhand von durch den optischen Sensor (22) erfassten optischen Messwerten zu ermitteln.
Elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (16) zumindest einen Schlupfsensor (24) aufweist und dazu vorgesehen ist, die Oberflächenrauheit des Bodens (18) anhand von durch den
Schlupfsensor (24) erfassten Messwerten zu ermitteln. Verfahren zum Betrieb einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung (10), insbesondere Smartwheelvorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit zumindest einem Radgrundkörper (12) und mit zumindest einer zumindest teilweise in dem Radgrundkörper (12) angeordneten Antriebseinheit (14), insbesondere Elektromotoreinheit, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt der Radgrundkörper (12) automatisch aus dem Stillstand so lange mit einem Drehmoment von der Antriebseinheit (14) beaufschlagt wird, bis der Radgrundkörper (12) eine Drehbewegung ausführt, wobei der Drehmomentwert bei Einsetzen der Drehbewegung gespeichert wird und anhand des Drehmoments auf eine Oberflächenrauheit eines Bodens (18) und/oder zumindest einen Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers (12) und/oder der Antriebseinheit (14) geschlossen wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt der Radgrundkörper (12) automatisch in eine Vorwärts- und/oder Rückwärtsbewegung versetzt wird und während der Bewegung des Radgrundkörpers (12) eine Oberflächenrauheit eines Bodens (18) und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers (12) und/oder der Antriebseinheit (14) bestimmt wird.
Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 5, insbesondere nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt eine Oberflächenrauheit eines Bodens (18) und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers (12) und/oder der Antriebseinheit (14) auf Basis von definierten Bedingungen berechnet und/oder bestimmt wird.
Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 5, insbesondere nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei jeder von einer Nutzeraktion hervorgerufenen Drehbewegung des Radgrundkörpers (12) die Oberflächenrauheit des Bodens (18) und/oder zumindest ein Reibwert innerhalb des Radgrundkörpers (12) und/oder der Antriebseinheit (14) bestimmt wird.
9. Fahrzeug mit einer elektromotorisch angetriebenen Radvorrichtung (10), insbesondere Smartwheelvorrichtung, nach einem der Ansprüche 1 bis 4.
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