DE102017217084A1 - Verfahren zur Ansteuerung eines Lenksystems mit einer elektrischen Lenkunterstützung - Google Patents
Verfahren zur Ansteuerung eines Lenksystems mit einer elektrischen Lenkunterstützung Download PDFInfo
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Abstract
Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines Lenksystems (100) und Lenksystem (100) mit einer elektrischen Lenkunterstützung (102), wobei eine Soll-Größe (T̃) für die Lenkunterstützung (102) durch einen Lenkungsregler (104) vorgegeben wird, das Lenksystem (100) abhängig von der Soll-Größe (T̃) angesteuert wird, ein Kompensations-Wert zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens einer durch das Lenksystem (100) gelenkten Achse (106) modellbasiert bestimmt wird, die Soll-Größe (T̃) abhängig von dem Kompensations-Wert bestimmt wird.Verfahren und Vorrichtung zur Emulation eine Dynamik der gelenkten Achse (106)
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Lenksystems mit einer elektrischen Lenkunterstützung und ein Lenksystem nach dem Oberbegriff der unabhängigen Ansprüche.
- Eine elektrische Lenkunterstützung durch einen Lenkungsregler dient der Einbringung eines Soll-Unterstützungsmoments in ein Lenkgetriebe eines Lenksystems. Eine derartige elektrische Lenkunterstützung ist allgemein bekannt.
- Bei aktuellen Lenksystemen mit elektrischer Lenkunterstützung wird das dynamische Verhalten der Achse, auch Vorderachsdynamik genannt, jedoch nicht berücksichtigt. Bei der Vorderachsdynamik handelt es sich bei einem Lenkgetriebe mit Zahnstange um eine Kraftantwort der Vorderachse auf eine Zahnstangenverschiebung. Je nach Fahrzeug kann diese Vorderachsdynamik zu Instabilitäten oder zum Verlust an Lenkgefühl führen.
- Der Lenkungsregler muss daher so parametriert werden, dass er mit der als unbekannt angenommenen Vorderachsdynamik stabil ist.
- Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Lenkungsregelung bereitzustellen.
- Dies wird durch das Verfahren zur Ansteuerung und das Lenksystem nach den unabhängigen Ansprüchen erreicht.
- Bezüglich des Verfahrens zur Ansteuerung eines Lenksystems mit einer elektrischen Lenkunterstützung ist vorgesehen, dass eine Soll-Größe für die Lenkunterstützung durch einen Lenkungsregler vorgegeben wird, das Lenksystem abhängig von der Soll-Größe angesteuert wird, ein Kompensations-Wert zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens einer durch das Lenksystem gelenkten Achse modellbasiert bestimmt wird, und die Soll-Größe abhängig von dem Kompensations-Wert bestimmt wird. Dadurch wird eine aktive, modellbasierte Kompensation der Vorderachsdynamik vorgenommen, die die Regelung verbessert. Des Weiteren werden kostenintensivere Lösungen, z.B. steifere Anbindung eines Kugelgewindetriebs der Vorderachse, um ein robusteres Regelsystem zu erzielen, vermieden.
- Vorteilhafterweise charakterisiert der Kompensations-Wert eine Zahnstangenkraft, die an einer Zahnstange des Lenksystems angreift. Dadurch wird die Zahnstangenkraft kompensiert, die die Auslenkung der Zahnstange bewirkt. Diese Beeinflussung der Soll-Größe, ermöglicht eine besonders schnelle Reaktion der Regelung auf Störungen.
- Vorteilhafterweise wird der Kompensations-Wert abhängig von Information über einen Zahnstangenweg bestimmt, der eine Auslenkung der Zahnstange des Lenksystems bezüglich einer Referenzlage der Zahnstange angibt. Eine direkte Erfassung der Störung der Vorderachsdynamik an der Zahnstange ermöglicht die Verwendung eines linearen Modells basierend auf herkömmlichen Sensoren.
- Vorteilhafterweise wird die Information über den Zahnstangenweg abhängig von wenigstens einem Messwert bestimmt, wobei der Messwert Information über eine Rotorposition eines elektrischen Antriebs der Lenkunterstützung bezüglich einer Referenzposition charakterisiert, oder wobei der Messwert Information über ein Drehmoment an einem Drehstab charakterisiert, wobei der Drehstab ein Lenkrad des Lenksystems mit dem elektrischen Antrieb des elektrischen Lenksystems verbindet, oder wobei der Messwert Information über eine Winkellage eines Lenkrads oder Information über eine Winkellage einer die Zahnstange antreibenden Welle bezüglich einer Referenzwinkellage charakterisiert. Dies ermögliche die einfache Erfassung der Messwerte über Winkellagegeber oder Drehmomentgeber. Eine Sensorfusion mittels Kalmanfilter kann vorgesehen sein.
-
- c
- ∈ ℝ,
- L
- Übertragungsverhalten von Motormoment des elektrischen Antriebs der Lenkunterstützung zu dem Drehmoment (TTb) am Drehstab,
- R
- Übertragungsverhalten von Zahnstangenweg (sRa) nach der Zahnstangenkraft (FRa).
- Dies ermöglicht es den Einfluss der Vorderachse durch eine Vorsteuerung zu eliminieren.
- Vorteilhafterweise wird ein Motorsollmoment bestimmt, wobei ein kompensiertes Motorsollmoment abhängig vom Kompensations-Wert und dem Motorsollmoment als die Soll-Größe bestimmt wird. Dies ermöglicht eine einfache Integration in die herkömmliche Regelung mittels Soll-Unterstützungsmoments.
- Bezüglich des Lenksystems ist vorgesehen, dass der Lenkungsregler ausgebildet ist, die Soll-Größe für die Lenkunterstützung vorzugeben, wobei das Lenksystem abhängig von der Soll-Größe angesteuert wird, der Lenkungsregler ausgebildet ist, ein Kompensations-Wert zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens einer durch das Lenksystem gelenkten Achse modellbasiert zu bestimmen, wobei die Soll-Größe abhängig von dem Kompensations-Wert bestimmt wird. Die Kompensation des dynamischen Verhaltens durch den Lenkungsregler verbessert die Regelung.
- Vorteilhafterweise umfasst das Lenksystem eine Zahnstange, wobei der Kompenstions-Wert eine Zahnstangenkraft charakterisiert, die an der Zahnstange angreift. Diese Einflussnahme auf die Ansteuerung der Zahnstange ermöglicht eine besonders gute Beeinflussung der Dynamik.
- Vorteilhafterweise ist der Lenkungsregler ausgebildet, den Kompensations-Wert abhängig von Information über einen Zahnstangenweg zu bestimmen, der eine Auslenkung der Zahnstange des Lenksystems bezüglich einer Referenzlage der Zahnstange angibt. Dies ermöglicht eine besonders einfache Berücksichtigung der Dynamik.
- Vorteilhafterweise ist der Lenkungsregler ausgebildet, die Information über den Zahnstangenweg abhängig von wenigstens einem Messwert zu bestimmen, wobei das Lenksystem einen Winkellagegeber umfasst, der ausgebildet ist den Messwert als Information über eine Rotorposition eines elektrischen Antriebs der Lenkunterstützung bezüglich einer Referenzposition zu erfassen, oder wobei das Lenksystem einen Drehmomentgeber umfasst, der ausgebildet ist Information über ein Drehmoment an einem Drehstab zu erfassen, wobei der Drehstab ein Lenkrad des Lenksystems mit dem elektrischen Antrieb des elektrischen Lenksystems verbindet, oder wobei das Lenksystem einen Winkellagegeber umfasst, der ausgebildet ist, Information über eine Winkellage des Lenkrads bezüglich einer Referenzwinkellage zu erfassen, oder wobei das Lenksystem einen Winkellagegeber umfasst, der ausgebildet ist, Information über eine Winkellage einer die Zahnstange antreibenden Welle bezüglich einer Referenzwinkellage zu erfassen. Die Messwerterfassung mittels Winkellagegeber oder Drehmomentgeber ist besonders gut in herkömmlichen Lenksystemen darstellbar.
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- c
- ∈ ℝ,
- L
- Übertragungsverhalten von Motormoment des elektrischen Antriebs der Lenkunterstützung zu dem Drehmoment (TTb) am Drehstab,
- R
- Übertragungsverhalten von Zahnstangenweg (sRa) nach der Zahnstangenkraft (FRa).
- Dies ermöglicht eine einfache Integration als Vorsteuerung in herkömmliche Regelsysteme.
- Vorteilhafterweise ist der Lenkungsregler ausgebildet, ein Motorsollmoment zu bestimmen, wobei ein kompensiertes Motorsollmoment abhängig vom Kompensations-Wert und dem Motorsollmoment als die Soll-Größe bestimmt wird. Diese Regelung lässt sich besonders leicht in herkömmliche Regelungen integrieren.
- Gemäß eines weiteren Aspekts der Erfindung, welcher insbesondere für sich allein oder vorteilhaft zusätzlich zu den zuvor genannten Aspekten der Erfindung realisiert werden kann, wird ein Verfahren zur Emulation einer Dynamik einer durch ein Lenksystem gelenkten Achse eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, wobei das Lenksystem eine Zahnstange umfasst, wobei ein Kompensations-Wert zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens der durch das Lenksystem gelenkten Achse modellbasiert bestimmt wird. Zudem wird der Kompensations-Wert vorteilhaft abhängig von Information über einen Zahnstangenweg bestimmt, der insbesondere eine Auslenkung der Zahnstange des Lenksystems bezüglich einer Referenzlage der Zahnstange angibt. Die Information über den Zahnstangenweg wird dabei vorteilhaft abhängig von wenigstens einem Messwert bestimmt, wobei der Messwert vorzugsweise Information über eine Rotorposition eines elektrischen Antriebs der Lenkunterstützung bezüglich einer Referenzposition charakterisiert, oder wobei der Messwert Information über eine Winkellage eines Lenkrads oder Information über eine Winkellage einer die Zahnstange antreibenden Welle bezüglich einer Referenzwinkellage charakterisiert. Hierdurch können insbesondere die bereits zuvor genannten Vorteile erreicht werden. Insbesondere wird dadurch eine aktive, modellbasierte Kompensation der Vorderachsdynamik vorgenommen, die die Regelung verbessert. Des Weiteren werden kostenintensivere Lösungen, z.B. steifere Anbindung eines Kugelgewindetriebs der Vorderachse, um ein robusteres Regelsystem zu erzielen, vermieden.
- Gemäß eines weiteren Aspekts der Erfindung, welcher insbesondere für sich allein oder vorteilhaft zusätzlich zu den zuvor genannten Aspekten der Erfindung realisiert werden kann, wird eine Vorrichtung zur Emulation einer Dynamik einer durch ein Lenksystem gelenkten Achse eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, wobei das Lenksystem eine Zahnstange umfasst, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, einen Kompensations-Wert zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens der durch das Lenksystem gelenkten Achse modellbasiert zu bestimmen. Zudem wird der Kompensations-Wert vorteilhaft abhängig von Information über einen Zahnstangenweg bestimmt, der insbesondere eine Auslenkung der Zahnstange des Lenksystems bezüglich einer Referenzlage der Zahnstange angibt. Die Information über den Zahnstangenweg wird dabei vorteilhaft abhängig von wenigstens einem Messwert bestimmt, wobei der Messwert vorzugsweise Information über eine Rotorposition eines elektrischen Antriebs der Lenkunterstützung bezüglich einer Referenzposition charakterisiert, oder wobei der Messwert Information über eine Winkellage eines Lenkrads oder Information über eine Winkellage einer die Zahnstange antreibenden Welle bezüglich einer Referenzwinkellage charakterisiert. Hierdurch können insbesondere die bereits zuvor genannten Vorteile erreicht werden. Insbesondere wird dadurch eine aktive, modellbasierte Kompensation der Vorderachsdynamik vorgenommen, die die Regelung verbessert. Des Weiteren werden kostenintensivere Lösungen, z.B. steifere Anbindung eines Kugelgewindetriebs der Vorderachse, um ein robusteres Regelsystem zu erzielen, vermieden.
- Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt
-
1 schematisch eine Lenksystem, -
2 schematisch Winkellagen, -
3 schematisch Teile eines Regelkreises. -
1 zeigt schematisch eine Lenksystem100 mit einer elektrischen Lenkunterstützung102 . - Ein Lenkungsregler
104 ist ausgebildet, eine Soll-GrößeT̃Mot für die Lenkunterstützung102 vorzugeben. Das Lenksystem100 wird abhängig von der Soll-GrößeT̃Mot angesteuert. Das Lenksystem100 umfasst eine Achse106 , die durch eine Zahnstange108 bewegbar ist. Die die Soll-GrößeT̃Mot ist im Beispiel ein Soll-Moment für die Lenkunterstützung102 . Durch die Vorderachsdynamik entsteht eine ZahnstangenkraftFRa , die auf die Zahnstange108 wirkt. Die Zahnstange108 wird um einen ZahnstangenwegsRa bewegt, der eine Auslenkung der Zahnstange108 des Lenksystems100 bezüglich einer Referenzlage110 der Zahnstange108 angibt. Im Beispiel wirkt eine positive ZahnstangenkraftFRa in Pfeilrichtung in1 , in Richtung einer Auslenkung der Zahnstange108 mit positivem ZahnstangenwegsRa . Im Beispiel wirkt eine negative ZahnstangenkraftFRa entgegen der Pfeilrichtung, in Richtung einer Auslenkung der Zahnstange108 mit negativem ZahnstangenwegsRa . Diese Definition ist beispielhaft und kann auch anders gewählt werden. - Der Lenkungsregler
104 ist ausgebildet, Information über den ZahnstangenwegsRa abhängig von wenigstens einem Messwert zu bestimmen. Das Lenksystem100 umfasst beispielsweise einen Winkellagegeber118 , der ausgebildet ist den Messwert als Information über eine Rotorposition202 eines elektrischen Antriebs112 der Lenkunterstützung102 bezüglich einer Referenzposition204 zu erfassen. - Das Lenksystem
100 umfasst im Beispiel einen Drehmomentgeber116 , der ausgebildet ist Information über ein DrehmomentTTb an einem Drehstab114 zu erfassen, wobei der Drehstab114 ein Lenkrad116 des Lenksystems100 mit dem elektrischen Antrieb112 des elektrischen Lenksystems100 verbindet. - Das Lenksystem
100 kann auch zusätzlich oder alternativ einen Winkellagegeber122 umfassen, der ausgebildet ist, Information über eine WinkellageωL des Lenkrads116 bezüglich einer ReferenzwinkellageωRef zu erfassen. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Winkellagegeber118 ausgebildet ist, Information über eine WinkellageωRa einer die Zahnstange antreibenden Welle124 bezüglich einer ReferenzwinkellageωRef zu erfassen. -
2 zeigt schematisch Winkellagen, die bei Bewegungen im Lenksystem100 entstehen können. - Der Lenkungsregler
104 ist ausgebildet, einen Kompensations-Wert zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens einer durch das Lenksystem100 gelenkten Achse106 modellbasiert zu bestimmen. Die Soll-GrößeT̃Mot wird abhängig von dem Kompensations-Wert bestimmt. - Der Lenkungsregler
104 ist in einem ersten Beispiel ausgebildet, den Kompensations-Wert abhängig von Information über den ZahnstangenwegsRa zu bestimmen. - Genauer ist der Lenkungsregler
104 ausgebildet, ein MotorsollmomentT̃Mot zu bestimmen, wobei ein kompensiertes MotorsollmomentT̃Mot abhängig vom Kompensations-Wert und dem MotorsollmomentT̃Mot als die Soll-GrößeT̃Mot bestimmt wird. - Die Vorderachsdynamik wird beispielsweise für vorzugsweise alle sich im Fahrversuch befindlichen Fahrzeuge vermessen. Darüber können Modelle der Vorderachsdynamik, die beispielsweise mittels eines Auslegungstools in einer frühen Akquisephase verfügbar sind, verwendet.
- Damit wird in dem ersten Beispiel ein lineares Modell der Vorderachsdynamik erzeugt.
- Als Eingangsgröße des linearen Models der Vorderachsdynamik wird der Zahnstangenweg
sRa verwendet, der aus bereits in herkömmlichen Lenksystemen verfügbaren Sensordaten, beispielsweise der Rotorposition202 , dem DrehmomentTTb am Drehstab114 oder anderen Elektronic Power Steering Sensordaten, mittels Sensorfusion beispielsweise über einen Kalmanfilter ermittelt. Als Ausgang wird beispielsweise die ZahnstangenkraftFRa als störenden Kraft berechnet. Die Soll-GrößeT̃Mot wird daraus bestimmt, um ein Motormoment zu generieren das der störenden Kraft entgegenwirkt. - Neben der Kompensation der Vorderachsdynamik, kann die berechntete, hier als Kompensations-Wert bezeichnete Größe verwendet werden, um ein bestimmtes Verhalten der Vorderachse zu emulieren. Ein Anwendungsfall wären beispielsweise Steer-By-Wire-Systeme.
- Dazu kann beispielsweise eine fahrzeuginterne Vorderachsdynamik kompensiert werden und eine andere Achsdynamik überlagert werden.
- Als Alternative kann anstatt der gemessenen Vorderachsdynamik ein Feder-Masse-Dämpfer Schwinger verwenden und abhängig von Bereifung und Achsdesign eine virtuelle Achse parametrieren. Dies ist hilfreich, wenn keine Achse vorliegt, um das Regelsystem zu parametieren.
- In einem zweiten Beispiel werden Vereinfachungen des Modells vorgenommen. Dadurch kann auf die Ermittlung des Zahnstangenweges
sRa verzichtet werden. - Zusätzlich zu bereits angewandter Regler-Methodik und Parametrierung für die Lenkunterstützung wird eine Komponente hinzugefügt, die entgegen der Vorderachsdynamik wirkt und deren Einfluss kompensiert.
-
- G
- Übertragungsverhalten des Lenksystems
100 , - K
- Übertragungsverhalten K von Motorsollmoment
T̃Mot nach DrehmomentTTb am Drehstab114 , - L
- Übertragungsverhalten von Motormoment
TMot des elektrischen Antriebs der Lenkunterstützung zu dem DrehmomentTTb am Drehstab, - M
- Übertragungsverhalten von Motormoment
T̃Mot nach ZahnstangenwegsRa , - N
- Übertragungsverhalten von Zahnstangenkraft
FRa nach ZahnstangenwegsRa , - R
- Übertragungsverhalten von Zahnstangenweg
sRa nach der ZahnstangenkraftFRa . - Dabei stellt R die Störung durch die Vorderachsdynamik dar. Durch die Vereinfachung
sRa = cTTb mit c ∈ ℝ und unter Annahme eine linearen Drehstabsteifigkeit und konstanter Übersetzung eines Lenkgetriebes im Lenksystem, lässt sich dieses MIMO-System in ein SISO-System überführen und folgendermaßen darstellen: -
- Der Regelkreis, der in
3 teilweise dargestellt ist, beinhaltet eine herkömmliche Regelung zur Bestimmung eines Soll-Unterstützungsmoments als MotorsollmomentTMot . Dieses wird zunächst durch Multiplikation mit dem Kompensations-Wert G zur Soll-GrößeT̃Mot verändert. In3 ist zudem das Übertragungsverhalten K von Motorsollmoment T̃Mot nach DrehmomentTTb am Drehstab114 dargestellt. Außerdem wird weiteres Übertragungsverhalten des Lenkungssystems in3 berücksichtigt durch additive Rückkopplung des TermsT̃Mot . -
- Vorzugsweise werden Funktionen L und R verwendet, durch deren Multiplikation die Null- bzw. Polstellen der Übertragungsfunktion nicht gekürzt werden. Es wird nicht vorausgesetzt, dass die Vorderachsdynamik komplett kompensiert wird. Modellabweichungen durch verschieden Felgengrößen und Beladungsstufen können wie bisher durch den Lenkungsregler kompensiert werden. Da diese Vorderachsdynamiken einen ähnlichen Verlauf haben, wird auch bei unterschiedlicher Bereifung und Untergrund eine Verbesserung des Regelverhaltens ermöglicht.
Claims (14)
- Verfahren zur Ansteuerung eines Lenksystems (100) mit einer elektrischen Lenkunterstützung (102), wobei eine Soll-Größe (T̃Mot) für die Lenkunterstützung (102) durch einen Lenkungsregler (104) vorgegeben wird, das Lenksystem (100) abhängig von der Soll-Größe (T̃Mot) angesteuert wird, ein Kompensations-Wert zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens einer durch das Lenksystem (100) gelenkten Achse (106) modellbasiert bestimmt wird, die Soll-Größe (T̃Mot) abhängig von dem Kompensations-Wert bestimmt wird.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Kompensations-Wert eine Zahnstangenkraft (FRa) charakterisiert, die an einer Zahnstange (108) des Lenksystems (100) angreift. - Verfahren nach
Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, dass der Kompensations-Wert (G̃) abhängig von Information über einen Zahnstangenweg (sRa) bestimmt wird, der eine Auslenkung der Zahnstange (108) des Lenksystems (100) bezüglich einer Referenzlage (110) der Zahnstange (108) angibt. - Verfahren nach
Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet, dass die Information über den Zahnstangenweg (sRa) abhängig von wenigstens einem Messwert bestimmt wird, wobei der Messwert Information über eine Rotorposition (202) eines elektrischen Antriebs (112) der Lenkunterstützung (102) bezüglich einer Referenzposition (204) charakterisiert, oder wobei der Messwert Information über ein Drehmoment (TTb) an einem Drehstab (114) charakterisiert, wobei der Drehstab (114) ein Lenkrad (116) des Lenksystems (100) mit dem elektrischen Antrieb (112) des elektrischen Lenksystems (100) verbindet, oder wobei der Messwert Information über eine Winkellage (ωL) eines Lenkrads (116) oder Information über eine Winkellage (ωRa) einer die Zahnstange antreibenden Welle (124) bezüglich einer Referenzwinkellage (ωRef) charakterisiert. - Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Kompensations-Wert (G) bestimmt wird als - Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Motorsollmoment (TMot) bestimmt wird, wobei ein kompensiertes Motorsollmoment (T̃Mot) abhängig vom Kompensations-Wert und dem Motorsollmoment (TMot) als die Soll-Größe (T̃Mot) bestimmt wird.
- Lenksystem (100) mit einer elektrischen Lenkunterstützung (102), wobei eine Lenkungsregler (104) ausgebildet ist, eine Soll-Größe (T̃Mot) für die Lenkunterstützung (102) vorzugeben, wobei das Lenksystem (100) abhängig von der Soll-Größe (T̃Mod angesteuert wird, der Lenkungsregler (104) ausgebildet ist, ein Kompensations-Wert zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens einer durch das Lenksystem (100) gelenkten Achse (106) modellbasiert zu bestimmen, wobei die Soll-Größe (T̃Mot) abhängig von dem Kompensations-Wert bestimmt wird.
- Lenksystem (100) nach
Anspruch 7 , dadurch gekennzeichnet, dass das Lenksystem (100) eine Zahnstange (108) umfasst, wobei der Kompensations-Wert eine Zahnstangenkraft (FRa) charakterisiert, die an der Zahnstange (108) angreift. - Lenksystem (100) nach
Anspruch 8 , dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkungsregler (104) ausgebildet ist, den Kompensations-Wert (G) abhängig von Information über einen Zahnstangenweg (sRa) zu bestimmen, der eine Auslenkung der Zahnstange (108) des Lenksystems (100) bezüglich einer Referenzlage (110) der Zahnstange (108) angibt. - Lenksystem (100) nach
Anspruch 9 , dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkungsregler (104) ausgebildet ist, die Information über den Zahnstangenweg (sRa) abhängig von wenigstens einem Messwert zu bestimmen, wobei das Lenksystem (100) einen Winkellagegeber (118) umfasst, der ausgebildet ist den Messwert als Information über eine Rotorposition (202) eines elektrischen Antriebs (112) der Lenkunterstützung (102) bezüglich einer Referenzposition (204) zu erfassen, oder wobei das Lenksystem (100) einen Drehmomentgeber (116) umfasst, der ausgebildet ist Information über ein Drehmoment (TTb) an einem Drehstab (114) zu erfassen, wobei der Drehstab (114) ein Lenkrad (116) des Lenksystems (100) mit dem elektrischen Antrieb (112) des elektrischen Lenksystems (100) verbindet, oder wobei das Lenksystem (100) einen Winkellagegeber (122) umfasst, der ausgebildet ist, Information über eine Winkellage (ωL) des Lenkrads (116) bezüglich einer Referenzwinkellage (wRef) zu erfassen, oder wobei das Lenksystem (100) einen Winkellagegeber (118) umfasst, der ausgebildet ist, Information über eine Winkellage (ωRa) einer die Zahnstange antreibenden Welle (124) bezüglich einer Referenzwinkellage (ωRef) zu erfassen. - Lenksystem (100) nach
Anspruch 7 , dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkungsregler (104) ausgebildet ist, den Kompensations-Wert (G) zu bestimmen als - Lenksystem (100) nach einem der
Ansprüche 7 bis11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkungsregler (104) ausgebildet ist, ein Motorsollmoment (TMot) zu bestimmen, wobei ein kompensiertes Motorsollmoment (T̃Mot) abhängig vom Kompensations-Wert (G) und dem Motorsollmoment (TMot) als die Soll-Größe (T̃Mot) bestimmt wird. - Verfahren zur Emulation einer Dynamik einer durch ein Lenksystem (100) gelenkten Achse (106) eines Kraftfahrzeugs, wobei das Lenksystem (100) eine Zahnstange (108) umfasst, wobei ein Kompensations-Wert (G̃) zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens der durch das Lenksystem (100) gelenkten Achse (106) modellbasiert bestimmt wird, wobei der Kompensations-Wert (G) abhängig von Information über einen Zahnstangenweg (sRa) bestimmt wird, der eine Auslenkung der Zahnstange (108) des Lenksystems (100) bezüglich einer Referenzlage (110) der Zahnstange (108) angibt, wobei die Information über den Zahnstangenweg (sRa) abhängig von wenigstens einem Messwert bestimmt wird, wobei der Messwert Information über eine Rotorposition (202) eines elektrischen Antriebs (112) der Lenkunterstützung (102) bezüglich einer Referenzposition (204) charakterisiert, oder wobei der Messwert Information über eine Winkellage (ωL) eines Lenkrads (116) oder Information über eine Winkellage (ωRa) einer die Zahnstange antreibenden Welle (124) bezüglich einer Referenzwinkellage (ωRef) charakterisiert.
- Vorrichtung zur Emulation einer Dynamik einer durch ein Lenksystem (100) gelenkten Achse (106) eines Kraftfahrzeugs, wobei das Lenksystem (100) eine Zahnstange (108) umfasst, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, einen Kompensations-Wert (G) zur Kompensation eines dynamischen Verhaltens der durch das Lenksystem (100) gelenkten Achse (106) modellbasiert zu bestimmen, wobei der Kompensations-Wert (G) abhängig von Information über einen Zahnstangenweg (sRa) bestimmt wird, der eine Auslenkung der Zahnstange (108) des Lenksystems (100) bezüglich einer Referenzlage (110) der Zahnstange (108) angibt, wobei die Information über den Zahnstangenweg (sRa) abhängig von wenigstens einem Messwert bestimmt wird, wobei der Messwert Information über eine Rotorposition (202) eines elektrischen Antriebs (112) der Lenkunterstützung (102) bezüglich einer Referenzposition (204) charakterisiert, oder wobei der Messwert Information über eine Winkellage (ωL) eines Lenkrads (116) oder Information über eine Winkellage (ωRa) einer die Zahnstange antreibenden Welle (124) bezüglich einer Referenzwinkellage (ωRef) charakterisiert.
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