JP7280251B2 - 電動ステアリングアシスト部を有するステアリングシステムを駆動制御するための方法 - Google Patents
電動ステアリングアシスト部を有するステアリングシステムを駆動制御するための方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7280251B2 JP7280251B2 JP2020517323A JP2020517323A JP7280251B2 JP 7280251 B2 JP7280251 B2 JP 7280251B2 JP 2020517323 A JP2020517323 A JP 2020517323A JP 2020517323 A JP2020517323 A JP 2020517323A JP 7280251 B2 JP7280251 B2 JP 7280251B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rack
- steering
- steering system
- axle
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
- B62D1/16—Steering columns
- B62D1/20—Connecting steering column to steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/0215—Determination of steering angle by measuring on the steering column
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
- H02P23/0022—Model reference adaptation, e.g. MRAS or MRAC, useful for control or parameter estimation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
cは、
Lは、ラック力(F Ra )からトーションバーのトルク(TTb)への伝達特性であり、
Rは、ラック移動量(sRa)からラック力(FRa)への伝達特性である。
これにより、フィードフォワード制御によってフロントアクスルの影響を除去することが可能となる。
cは、
Lは、ラック力(F Ra )からトーションバーのトルク(TTb)への伝達特性であり、
Rは、ラック移動量(sRa)からラック力(FRa)への伝達特性である。
これにより、フィードフォワード制御として従来の制御システムに簡単に組み込むことが可能となる。
Gは、ステアリングシステム100の伝達特性であり、
Kは、ステアリングアシスト部の電気駆動部の目標モータトルクTMotからトーションバー114のトルクTTbへの伝達特性であり、
Lは、外乱力であるラック力FRaからトーションバーのトルクTTbへの伝達特性であり、
Mは、目標モータトルクTMotからラック移動量sRaへの伝達特性であり、
Nは、ラック力FRaからラック移動量sRaへの伝達特性であり、
Rは、ラック移動量sRaからラック力FRaへの伝達特性である。
TTb=(K/(1-cLR))TMot=K G TMot
のように表すことが可能となる。
cLR
の項の追加的なフィードバックによって考慮される。
Claims (2)
- アクスル(106)を移動させるラック(108)を駆動するシャフト(124)にトーションバー(114)を介して接続されたステアリングホイール(116)と、前記シャフト(124)に配置された電気駆動部(112)を有する電動ステアリングアシスト部(102)と、前記電気駆動部(112)を駆動制御するステアリング制御部(104)とを備えるステアリングシステム(100)を制御するための方法であって、
cを、
前記ラック(108)に作用する外乱力をラック力(F Ra )とし、
フロントアクスルダイナミクスの線形モデルにおける、前記ラック力(F Ra )から前記トーションバー(114)のトルク(T Tb )への伝達特性をLとし、
前記ラック(108)の基準位置(110)に対する前記ラック(108)の振れを示す移動量をラック移動量(s Ra )とし、
前記フロントアクスルダイナミクスの前記線形モデルにおける、前記ラック移動量(s Ra )から前記ラック力(F Ra )への伝達特性をRとしたとき、
前記ステアリング制御部(104)は、前記ステアリングシステム(100)によってステアリングされる前記アクスル(106)の動的挙動を補償するための補償値
前記ステアリング制御部(104)は、前記電動ステアリングアシスト部(102)に対する目標モータトルク(T Mot )を、以下の方程式
前記ステアリング制御部(104)は、前記目標量
方法。 - アクスル(106)を移動させるラック(108)を駆動するシャフト(124)にトーションバー(114)を介して接続されたステアリングホイール(116)と、前記シャフト(124)に配置された電気駆動部(112)を有する電動ステアリングアシスト部(102)と、前記電気駆動部(112)を駆動制御するステアリング制御部(104)とを備えるステアリングシステム(100)であって、
cを、
前記ラック(108)に作用する外乱力をラック力(F Ra )とし、
フロントアクスルダイナミクスの線形モデルにおける、前記ラック力(F Ra )から前記トーションバー(114)のトルク(T Tb )への伝達特性をLとし、
前記ラック(108)の基準位置(110)に対する前記ラック(108)の振れを示す移動量をラック移動量(s Ra )とし、
前記フロントアクスルダイナミクスの前記線形モデルにおける、前記ラック移動量(s Ra )から前記ラック力(F Ra )への伝達特性をRとしたとき、
前記ステアリング制御部(104)は、
前記ステアリングシステム(100)によってステアリングされる前記アクスル(106)の動的挙動を補償するための補償値
前記ステアリング制御部(104)は、前記電動ステアリングアシスト部(102)に対する目標モータトルク(T Mot )を、以下の方程式
前記ステアリング制御部(104)は、前記目標量
ステアリングシステム(100)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017217084.0 | 2017-09-26 | ||
DE102017217084.0A DE102017217084B4 (de) | 2017-09-26 | 2017-09-26 | Verfahren zur Ansteuerung eines Lenksystems mit einer elektrischen Lenkunterstützung |
PCT/EP2018/071458 WO2019063176A1 (de) | 2017-09-26 | 2018-08-08 | Verfahren zur ansteuerung eines lenksystems mit einer elektrischen lenkunterstützung |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020535059A JP2020535059A (ja) | 2020-12-03 |
JPWO2019063176A5 JPWO2019063176A5 (ja) | 2022-06-22 |
JP7280251B2 true JP7280251B2 (ja) | 2023-05-23 |
Family
ID=63244560
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020517323A Active JP7280251B2 (ja) | 2017-09-26 | 2018-08-08 | 電動ステアリングアシスト部を有するステアリングシステムを駆動制御するための方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11459023B2 (ja) |
JP (1) | JP7280251B2 (ja) |
CN (1) | CN111094110B (ja) |
DE (1) | DE102017217084B4 (ja) |
WO (1) | WO2019063176A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017121952A1 (de) * | 2017-09-21 | 2019-03-21 | Trw Automotive Gmbh | Verfahren zum Erkennen von Störgrößen in einem Lenkungssystem sowie Lenkungssystem für ein Kraftfahrzeug |
DE102020208767B4 (de) * | 2020-07-14 | 2022-11-03 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Reduktion von Belastungen in einem Lenksystem |
CN114954623B (zh) * | 2022-06-30 | 2023-06-06 | 北京汽车研究总院有限公司 | 电动调节转向管柱的控制方法、装置和存储介质及车辆 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006213174A (ja) | 2005-02-03 | 2006-08-17 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008222115A (ja) | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012240456A (ja) | 2011-05-16 | 2012-12-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置および操舵制御方法 |
US20170183031A1 (en) | 2015-12-29 | 2017-06-29 | Mando Corporation | Steering control apparatus and steering control method |
JP2017165306A (ja) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3608833B2 (ja) * | 1995-03-13 | 2005-01-12 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3676543B2 (ja) | 1997-08-01 | 2005-07-27 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US6651771B2 (en) | 2001-10-20 | 2003-11-25 | Ford Global Technologies, Llc | H-infinity control and gain scheduling method for electric power assist steering system |
DE10235039A1 (de) * | 2002-07-31 | 2004-02-12 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Bestimmung eines bei einer Betätigung eines Lenkrades wirkenden Lenkmoments bei Kraftfahrzeugen |
DE50310548D1 (de) * | 2002-07-31 | 2008-11-06 | Daimler Ag | Verfahren zur bestimmung eines lenkradmoments |
US7530422B2 (en) * | 2004-09-17 | 2009-05-12 | Delphi Technologies, Inc. | Force and position control for active front steering |
JP4329859B2 (ja) * | 2007-12-12 | 2009-09-09 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
DE102009002245B4 (de) * | 2009-04-07 | 2018-05-03 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Verfahren zur Ermittlung des Reibwerts zwischen Reifen und Fahrbahn in einem Fahrzeug |
US8150582B2 (en) * | 2009-04-20 | 2012-04-03 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for decoupling steering rack force disturbances in electric steering |
DE102009002703A1 (de) * | 2009-04-29 | 2010-11-04 | Zf Lenksysteme Gmbh | Ermittlung einer Stellgrösse für eine Ansteuerung eines Momentenstellers in einer Fahrzeuglenkung |
MY167766A (en) | 2011-03-16 | 2018-09-24 | Nissan Motor | Motor vehicle and steer control method for steerable wheel |
US8897965B2 (en) | 2011-03-29 | 2014-11-25 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
JP2013001370A (ja) * | 2011-06-22 | 2013-01-07 | Nippon Soken Inc | 操舵制御装置 |
JP5962312B2 (ja) * | 2012-08-03 | 2016-08-03 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP6308379B2 (ja) * | 2012-11-26 | 2018-04-11 | 株式会社ジェイテクト | 制御システム |
US10124826B2 (en) * | 2014-07-10 | 2018-11-13 | Trw Automotive U.S. Llc | System and method for robust active disturbance rejection in electric power steering |
JP6004141B1 (ja) * | 2014-12-25 | 2016-10-05 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2017165266A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
-
2017
- 2017-09-26 DE DE102017217084.0A patent/DE102017217084B4/de active Active
-
2018
- 2018-08-08 US US16/640,984 patent/US11459023B2/en active Active
- 2018-08-08 CN CN201880062427.0A patent/CN111094110B/zh active Active
- 2018-08-08 WO PCT/EP2018/071458 patent/WO2019063176A1/de active Application Filing
- 2018-08-08 JP JP2020517323A patent/JP7280251B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006213174A (ja) | 2005-02-03 | 2006-08-17 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008222115A (ja) | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012240456A (ja) | 2011-05-16 | 2012-12-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置および操舵制御方法 |
US20170183031A1 (en) | 2015-12-29 | 2017-06-29 | Mando Corporation | Steering control apparatus and steering control method |
JP2017165306A (ja) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200198693A1 (en) | 2020-06-25 |
CN111094110B (zh) | 2022-07-08 |
JP2020535059A (ja) | 2020-12-03 |
CN111094110A (zh) | 2020-05-01 |
WO2019063176A1 (de) | 2019-04-04 |
DE102017217084A1 (de) | 2019-03-28 |
US11459023B2 (en) | 2022-10-04 |
DE102017217084B4 (de) | 2022-03-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1837266B1 (en) | Electric power steering device controller | |
CN110775151B (zh) | 马达控制装置 | |
EP3705377B1 (en) | Steering control device | |
CN111417563B (zh) | 用于控制具有主动回位功能的线控转向系统的方法 | |
JP7129004B2 (ja) | モータ制御装置 | |
US20200023889A1 (en) | Estimating the rack force in a steer-by-wire system | |
JP7280251B2 (ja) | 電動ステアリングアシスト部を有するステアリングシステムを駆動制御するための方法 | |
CN110182253B (zh) | 用于转向系统的轮胎负载估算的象限型摩擦补偿 | |
CN110712676A (zh) | 转向系统的齿条力估计 | |
KR20180115047A (ko) | 조향토크 추정 장치 및 방법 | |
JPH10310074A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4340118B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
US11897554B2 (en) | Turning control system | |
US7853379B2 (en) | Method and control structure for controlling a control angle and an output torque of a superposition angle actuator | |
JP4568996B2 (ja) | 操舵装置と操舵装置の抗力算出装置 | |
JP2008515709A (ja) | 非対称なブレーキのグリップ力状態における自動車の後輪の操舵制御方法 | |
JP2008524061A (ja) | 非対称なブレーキングのグリップ力状態における自動車の後輪のブレーキング制御方法 | |
JP2022024274A (ja) | 操舵装置 | |
US11987304B2 (en) | Generating steering wheel torques as tactile feedback in vehicle steering systems | |
JP5267799B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
CN118339070A (zh) | 马达控制装置 | |
JPWO2019063176A5 (ja) | ||
WO2024106377A1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5772686B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN117652094A (zh) | 马达控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200325 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200326 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200325 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210405 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210705 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210803 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220316 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20220614 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220906 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221206 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20221214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230414 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230511 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7280251 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |