DE102019205624A1 - Motorisierte servolenkung und deren steuerverfahren - Google Patents

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Abstract

Hierin offenbart werden eine motorisierte Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) und deren Steuerverfahren. Die MDPS weist eine Informationsdetektionseinheit auf, die zum Detektieren von Informationen zum Verhalten eines Fahrzeugs konfiguriert ist, und einen Regler, der zum Empfangen von Informationen zum Fahrzeugverhalten von der Informationsdetektionseinheit konfiguriert ist, zum Feststellen, ob das Fahrzeug beschleunigt und zu einer Seite zieht, und zum darauf basierendem Erzeugen eines Kompensationsdrehmoments und Antreiben eines Antriebsmotors.

Description

  • QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANWENDUNGEN
  • Die vorliegende Patentanmeldung nimmt die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2018-0047733 vom 25. April 2018, die durch Bezugnahme hierin vollständig aufgenommen wird.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Patentanmeldung betrifft eine motorisierte Servolenkung und deren Steuerverfahren und insbesondere eine motorisierte Servolenkung und deren Steuerverfahren, die das Ziehen eines Fahrzeugs zu einer Seite verhindern, indem Informationen zum Fahrzeugverhalten empfangen werden und ein Kompensationsdrehmoment ausgegeben wird, wenn ein Ziehen der Lenkung des Fahrzeugs bei Beschleunigung detektiert wird, obwohl kein Lenken des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgt.
  • Allgemein verfügt ein Fahrzeug über ein Lenksystem, das mit einem Lenkrad, das vor dem Fahrersitz im Fahrzeug angebracht ist, und mit einer Lenkwelle konfiguriert ist, die mit der Drehachse des Lenkrads verbunden ist. Wenn ein Fahrer das Lenkrad dreht, drehen sich dementsprechend die Drehachse des Lenkrads und die Lenkwelle und die Vorderräder des Fahrzeugs werden nach links oder rechts gedreht, wodurch sich die Fahrtrichtung des Fahrzeugs ändert.
  • Wenn ein Fahrzeug gelenkt wird, indem ein Drehmoment, mit dem ein Fahrer ein Lenkrad dreht, direkt an eine Lenkwelle übertragen wird, ist in solch einem Lenksystem ein großer Kraftaufwand erforderlich, wenn der Fahrer das Lenkrad dreht.
  • Zum Verringern der Kraft, die beim Drehen des Lenkrads durch den Fahrer erforderlich ist, wird ein hydraulisches Lenksystem vertrieben, das einen hydraulischen Aktuator bei Handhabung des Lenkrads verwendet.
  • Da die bestehenden Lenksysteme, hydraulische Lenksysteme inbegriffen, mechanische Systeme sind, in denen ein Lenkrad mechanisch mit Reifen verbunden ist, besteht im Falle eines Aufpralls ein höheres Verletzungsrisiko für den Fahrer, da die mit dem Lenkrad verbundene Lenkwelle heraustreten kann. Da der hydraulische Aktuator eines hydraulischen Lenksystems außerdem die Leistung eines Motors verwendet, reduziert er die Ausgabeleistung des Motors und beschränkt den Kraftaufwand zum Erhöhen der Lenkleistung. Zudem gestaltet sich der Aufbau eines hydraulischen Lenksystems durch eine hohe Anzahl an hydraulischen Einrichtungen und Komponenten als komplex.
  • Entsprechend werden kürzlich motorisierte Servolenkungen (Motor-Driven Power Steering - MDPS) eingesetzt, die derart konfiguriert sind, dass bei Drehen des Lenkrads durch den Fahrer ein im Lenksystem eines Fahrzeugs installierter elektrischer Aktuator angetrieben wird, wodurch die Vorderräder des Fahrzeugs nach links oder rechts gedreht werden und wodurch sich die Fahrtrichtung des Fahrzeugs ändert.
  • Solche MDPS sind zum Ermitteln von Fahrverhältnissen eines Fahrzeugs mittels Sensoren konfiguriert, wie beispielsweise mittels eines Drehmomentsensors zum Messen des durch den Fahrer an ein Lenkrad aufgebrachtes Lenkdrehmoment, eines Lenkwinkelsensor zum Messen des Lenkwinkels des Lenkrads, eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors zum Messen der Fahrzeuggeschwindigkeit u. dgl., und zum Lenken des Fahrzeugs durch Einstellen eines Stroms, der einem Fahraktuator, wie beispielsweise einem Motor, zugeführt wird.
  • Der zugehörige Stand der Technik dieser Erfindung wird in der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2013-0033767 , veröffentlicht am 4. April 2013, mit dem Titel „Verfahren zur Lenkdrehmomentkompensation bei motorisierter Servolenkung“ offenbart.
  • ÜBERBLICK
  • Das konventionelle System ist insofern problematisch, als ein Fahrzeug bei Beschleunigung zu einer Seite zieht aufgrund der Differenz zwischen dem der linken Seite aufgebrachten Fahrdrehmoment und dem der rechten Seiten aufgebrachten Fahrdrehmoment, da das Fahrzeug aufgrund der Anordnung des Motors und des Getriebes nicht denselben Aufbau auf der linken und der rechten Seite aufweist, wodurch die Fahrzeugstabilität verringert wird.
  • Ausführungsformen dieser Erfindung betreffen eine motorisierte Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) und deren Verfahren, die das Ziehen eines Fahrzeugs zu einer Seite verhindern, indem Informationen zum Fahrzeugverhalten empfangen werden und ein Kompensationsdrehmoment ausgegeben wird, wenn ein Ziehen der Lenkung des Fahrzeugs bei Beschleunigung detektiert wird, obwohl kein Lenken des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgt.
  • In einer Ausführungsform kann eine motorisierte Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) folgendes aufweisen: eine Informationsdetektionseinheit, die zum Detektieren von Informationen zum Fahrzeugverhalten konfiguriert ist; einen Regler, der zum Empfangen der Informationen zum Fahrzeugverhalten von der Informationsdetektionseinheit konfiguriert ist, um festzustellen, ob das Fahrzeug beschleunigt und zu einer Seite zieht, und um ein Kompensationsdrehmoment zu erzeugen und einen Antriebsmotor anzutreiben.
  • Die Informationsdetektionseinheit kann eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensiereinheit aufweisen, die zum Detektieren der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs konfiguriert ist, eine Drehmoment-Sensiereinheit, die zum Detektieren eines an eine Lenkwelle aufgebrachten Säulendrehmoments konfiguriert ist und zum Ausgeben eines Säulendrehmomentsignals; eine Lenkwinkel-Sensiereinheit, die zum Detektieren des Lenkwinkels eines Lenkrads konfiguriert ist; eine Gaspedal-Öffnungssensiereinheit, die zum Ermitteln der Öffnungsrate eines Gaspedals konfiguriert ist; und eine Gierraten-Sensiereinheit, die zum Ermitteln der Gierrate des Fahrzeugs konfiguriert ist.
  • Der Regler kann eine Fahrzeugzustands-Bestimmungseinheit aufweisen, um basierend auf dem Lenkwinkel und dem Säulendrehmoment festzustellen, ob ein Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken; eine Beschleunigungsbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um basierend auf der Öffnungsrate des Gaspedals festzustellen, ob das Fahrzeug beschleunigt; eine Lenkungsziehen-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um basierend auf der Gierrate festzustellen, ob das Fahrzeug zu einer Seite zieht; und eine Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit, die konfiguriert ist, um Informationen von der Fahrzeugzustands-Bestimmungseinheit darüber zu erhalten, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken und ob das Fahrzeug beschleunigt, und um Information von der Beschleunigungsbestimmungseinheit und der Lenkungsziehen-Bestimmungseinheit darüber zu erhalten, ob das Fahrzeug zu einer Seite zieht, bzw. um basierend auf den Informationen das Kompensationsdrehmoment zu berechnen und einen finalen Kompensationsstrom auszugeben.
  • Die Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit kann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs von der Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensiereinheit empfangen und das Kompensationsdrehmoment berechnen, indem eine Verstärkung basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit aufgebracht wird.
  • Die Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit kann das Kompensationsdrehmoment zum Kompensieren eines Ziehens der Lenkung berechnen, wenn bei Beschleunigung ein Ziehen des Fahrzeugs zu einer Seite festgestellt wird, obwohl der Fahrer nicht beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken.
  • Die Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit kann das Kompensationsdrehmoment aufheben, indem das Kompensationsdrehmoment herabgesetzt wird, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug nicht mehr zu einer Seite zieht.
  • In einer anderen Ausführungsform kann ein Verfahren zum Steuern der motorisierten Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) folgende Schritte umfassen: Empfangen von Informationen durch einen Regler zum Fahrzeugverhalten von einer Informationsdetektionseinheit; Feststellen durch den Regler, basierend auf den Informationen zum Fahrzeugverhalten, ob ein Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken; Feststellen durch den Regler, basierend auf den Informationen zum Fahrzeugverhalten, ob das Fahrzeug bei Beschleunigung zu einer Seite zieht; Berechnen des Kompensationsdrehmoments durch den Regler abhängig von der Feststellung, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken und ob das Fahrzeug bei Beschleunigung zu einer Seite zieht; und Ausgeben eines finalen Kompensationsstroms an einen Antriebsmotor durch den Regler, basierend auf dem Kompensationsdrehmoment.
  • Das Empfangen der Informationen zum Fahrzeugverhalten kann derart konfiguriert sein, dass der Regler von einer Informationsdetektionseinheit die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs empfängt sowie das an eine Lenkwelle aufgebrachte Säulendrehmoment, den Lenkwinkel eines Lenkrads, die Öffnungsrate eines Gaspedals und die Gierrate des Fahrzeugs.
  • Das Feststellen, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, kann derart konfiguriert sein, dass der Regler basierend auf dem Drehmoment und dem Lenkwinkel feststellt, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken.
  • Das Feststellen, ob das Fahrzeug bei Beschleunigung zu einer Seite zieht, kann umfassen, dass der Regler basierend auf der Öffnungsrate des Gaspedals feststellt, ob das Fahrzeug beschleunigt, wenn festgestellt wird, dass der Fahrer nicht beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, und dass der Regler basierend auf der Gierrate feststellt, ob das Fahrzeug zu einer Seite zieht, wenn ein Beschleunigen des Fahrzeugs festgestellt wird.
  • Das Berechnen des Kompensationsdrehmoments kann derart konfiguriert sein, dass der Regler eine Fahrgeschwindigkeit von der Informationsdetektionseinheit empfängt und das Kompensationsdrehmoment berechnet, indem eine Verstärkung basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit aufgebracht wird.
  • Das Verfahren kann ferner umfassen, dass der Regler das Kompensationsdrehmoment aufhebt, indem das Kompensationsdrehmoment herabgesetzt wird, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug bei Beschleunigung nicht mehr zu einer Seite zieht.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockschaltbild, das eine motorisierte Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform darstellt.
    • 2 ist ein Flussdiagram, mit dem ein Verfahren zum Steuern der MDPS nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform erläutert wird.
  • BESCHREIBUNG SPEZIFISCHER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Wie im entsprechenden Gebiet üblich, können einige Ausführungsbeispiele in den Zeichnungen als Funktionsblöcke, Einheiten und/oder Module dargestellt sein. Fachleute werden bemerken, dass diese Blöcke, Einheiten und/oder Module physisch durch elektronische (oder optische) Schaltungen wie Logikschaltungen, diskrete Komponenten, Prozessoren, festverdrahtete Schaltungen, Speicherelemente, Drahtverbindungen u. dgl. umgesetzt sind. Wenn Blöcke, Einheiten und/oder Module mit Prozessoren oder ähnlicher Hardware umgesetzt werden, können sie unter Verwendung von Software (z. B. Code) programmiert und gesteuert werden, um unterschiedliche hierin aufgeführte Funktionen durchzuführen. Alternativ kann jeder Block, jede Einheit und/oder jedes Modul mit dedizierter Hardware oder als eine Kombination aus dedizierter Hardware zum Durchführen einiger Funktionen und aus einem Prozessor (z. B. ein oder mehrere programmierte Prozessoren und zugehörige Schaltungen) zum Durchführen anderer Funktionen umgesetzt werden. Jeder Block, jede Einheit und/oder jedes Modul einiger Ausführungsbeispiele kann zudem physisch in zwei oder mehr interagierende und diskrete Blöcke, Einheiten, und/oder Module geteilt werden, ohne vom Umfang der erfindungsgemäßen Konzepte abzuweichen. Außerdem können die Blöcke, Einheiten und/oder Module einiger Ausführungsbeispiele physisch zu komplexeren Blöcke, Einheiten und/oder Modulen kombiniert werden, ohne vom Umfang der erfindungsgemäßen Konzepte abzuweichen.
  • Im Folgenden werden eine motorisierte Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) und deren Verfahren nach erfindungsgemäßer Ausführungsform detailliert unter Bezugnahme der zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Es ist anzumerken, dass die Zeichnungen keinen präzisen Maßstab aufweisen und hinsichtlich der Liniendicke oder Komponentengrößen ausschließlich im Sinne einer einfachen Beschreibung und im Sinne der Deutlichkeit von der tatsächlichen Darstellung abweichen können. Darüber hinaus werden die hier verwendeten Benennungen unter Berücksichtigung der Funktionen der Erfindung definiert und können entsprechend dem Gebrauch oder dem Zweck der Nutzer oder Betreiber geändert werden. Daher sollte die Definition der Benennungen gemäß den hierin dargelegten allgemeinen Offenbarungen erfolgen.
  • 1 ist ein Blockschaltbild, das eine motorisierte Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) nach einer erfindungsgemäßer Ausführungsform darstellt.
  • 1 zeigt, dass die MDPS nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform eine Informationsdetektionseinheit 10 und einen Regler 20 aufweist.
  • Die Informationsdetektionseinheit 10 detektiert Informationen zum Gesamtverhalten eines fahrenden Fahrzeugs und übermittelt diese Informationen an den Regler 20.
  • Hier weist die Informationsdetektionseinheit 10 eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensiereinheit 11 auf, eine Drehmoment-Sensiereinheit 12, eine Lenkwinkel-Sensiereinheit 13, eine Gaspedal-Öffnungssensiereinheit 14 und eine Gierraten-Sensiereinheit 15.
  • Die Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensiereinheit 11 detektiert die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und übermittelt diese.
  • Die Drehmoment-Sensiereinheit 12 detektiert ein an eine Lenkwelle (nicht abgebildet) aufgebrachtes Drehmoment und übermittelt ein Säulendrehmomentsignal, wodurch festgestellt werden kann, ob ein Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken.
  • Die Lenkwinkel-Sensiereinheit 13 detektiert den Lenkwinkel eines Lenkrads und übermittelt diesen, wodurch festgestellt werden kann, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken.
  • Die Gaspedal-Öffnungssensiereinheit 14 detektiert die Öffnungsrate eines Gaspedals und übermittelt diese, wodurch ein Beschleunigen des Fahrzeugs festgestellt werden kann.
  • Die Gierraten-Sensiereinheit 15 übermittelt eine Gierrate durch Detektieren der Fahrzeugneigung, wodurch ein Ziehen des Fahrzeugs zu einer Seite festgestellt werden kann.
  • Der Regler 20 empfängt die Informationen zum Fahrzeugverhalten von der Informationsdetektionseinheit 10, wodurch basierend auf dem Säulendrehmoment und dem Lenkwinkel festgestellt wird, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken.
  • Der Regler 20 stellt zudem basierend auf der Öffnungsrate des Gaspedals ein Beschleunigen des Fahrzeugs fest und basierend auf der Gierrate ein Ziehen des Fahrzeugs zu einer Seite. Hier sind die Öffnungsrate des Gaspedals und die Gierrate in den von der Informationsdetektionseinheit 10 eingegangenen Informationen zum Fahrzeugverhalten enthalten. Wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug bei Beschleunigung zu einer Seite zieht, obwohl kein Lenken des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgt, berechnet der Regler 20 das Kompensationsdrehmoment in der entgegengesetzten Richtung des Ziehens der Lenkung und gibt einen finalen Kompensationsstrom aus, wodurch ein Antriebsmotor 30 angetrieben wird.
  • Hier kann der Regler 20 eine Fahrzeugzustands-Bestimmungseinheit 22 aufweisen, eine Beschleunigungsbestimmungseinheit 24, eine Lenkungsziehen-Bestimmungseinheit 26 und eine Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit 28.
  • Die Fahrzeugzustands-Bestimmungseinheit 22 kann feststellen, ob ein Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, indem das Säulendrehmoment und der Lenkwinkel, die in den Informationen zum Fahrzeugverhalten enthalten sind, mit einem Referenzsäulendrehmoment bzw. einem Referenzlenkwinkel verglichen werden. Das Referenzsäulendrehmoment und der Referenzlenkwinkel werden hier basierend auf dem Fahrzeug eingestellt.
  • Die Beschleunigungsbestimmungseinheit 24 kann ein Beschleunigen des Fahrzeugs feststellen, indem die Öffnungsrate des Gaspedals, die in den Informationen zum Fahrzeugverhalten enthalten ist, mit einer Referenzöffnungsrate verglichen wird, die basierend auf dem Fahrzeug eingestellt wird.
  • Die Lenkungsziehen-Bestimmungseinheit 26 kann ein Ziehen des Fahrzeugs zu einer Seite feststellen, in dem die Gierrate, die in den Informationen zum Fahrzeugverhalten enthalten ist, mit einer Referenzgierrate verglichen wird, die basierend auf dem Fahrzeug eingestellt wird.
  • Die Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit 28 empfängt das Ergebnis der Feststellung, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, von der Fahrzeugzustands-Bestimmungseinheit 22, empfängt Informationen darüber, ob das Fahrzeug beschleunigt oder zu einer Seite zieht, von der Beschleunigungsbestimmungseinheit 24 bzw. der Lenkungsziehen-Bestimmungseinheit 26, berechnet das Kompensationsdrehmoment in entgegengesetzter Richtung des Ziehens der Lenkung, wenn bei Beschleunigung ein Ziehen des Fahrzeugs zu einer Seite festgestellt wird, obwohl der Fahrer nicht beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, und gibt basierend auf dem Kompensationsdrehmoment einen finalen Kompensationsstrom an den Antriebsmotor 30 aus.
  • Hier empfängt die Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit 28 die Fahrgeschwindigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensiereinheit 11, berechnet das Kompensationsdrehmoment, indem eine Verstärkung basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit aufgebracht wird, und gibt den finalen Kompensationsstrom mittels eines Anpassungskennfelds, das sich auf die Ausgabeleistung eines Motors und die Fahrgeschwindigkeit bezieht, an einen Antriebsmotor 30 aus.
  • Wenn bei Beschleunigung kein Ziehen der Lenkung des Fahrzeugs auftritt, d. h., wenn festgestellt wird, dass der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, dass das Fahrzeug nicht beschleunigt oder dass das Fahrzeug nicht zu einer Seite zieht, hebt der Regler 20 indes das Kompensationsdrehmoment durch Herabsetzen des Kompensationsdrehmoments auf, wodurch das Gefühl eines Unterschieds beim Lenken verringert wird.
  • Wie oben beschrieben, empfängt die MDPS nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform Informationen zum Fahrzeugverhalten und gibt ein Kompensationsdrehmoment aus, wenn bei Beschleunigung das Ziehen der Lenkung des Fahrzeugs festgestellt wird, obwohl kein Lenken des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgt, wodurch ein Ziehen des Fahrzeugs zu einer Seite verhindert wird. Wenn ein Fahrzeug geradeaus fährt, kann entsprechend die Fahrleistung des Fahrzeugs bei Beschleunigung verbessert werden, ebenso wie die Stabilität.
  • 2 ist ein Flussdiagramm, mit dem ein Verfahren zum Steuern einer motorisierten Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform erläutert wird.
  • 2 zeigt, dass bei dem Verfahren zum Steuern der MDPS nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform der Regler 20 zunächst Informationen zum Verhalten eines Fahrzeugs von der Informationsdetektionseinheit 10 in Schritt S10 empfängt.
  • Hier kann der Regler 20 die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, das auf die Lenkwelle aufgebrachte Säulendrehmoment, den Lenkwinkel eines Lenkrads, die Öffnungsrate eines Gaspedals und die Gierrate des Fahrzeugs von der Informationsdetektionseinheit 10 empfangen.
  • Nachdem der Regler 20 in Schritt S10 die Informationen zum Fahrzeugverhalten empfängt, kann er in Schritt S20 feststellen, ob ein Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, indem das Säulendrehmoment und der Lenkwinkel, die in den Informationen zum Fahrzeugverhalten enthalten sind, mit einem Referenzsäulendrehmoment bzw. einem Referenzlenkwinkel verglichen werden. Hier werden das Referenzsäulendrehmoment und der Referenzlenkwinkel basierend auf dem Fahrzeug eingestellt.
  • Wenn in Schritt S20 festgestellt wird, dass der Fahrer nicht beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, kann der Regler 20 in Schritt S30 ein Beschleunigen des Fahrzeugs feststellen, indem die Öffnungsrate des Gaspedals, die in den Informationen zum Fahrzeugverhalten enthalten ist, mit einer Referenzöffnungsrate verglichen wird, die basierend auf dem Fahrzeug eingestellt wird.
  • Wenn dann in Schritt S30 ein Beschleunigen des Fahrzeugs festgestellt wird, kann der Regler 20 in Schritt S40 ein Ziehen des Fahrzeugs zu einer Seite feststellen, indem die Gierrate, die in den Informationen zum Fahrzeugverhalten enthalten ist, mit einer Referenzgierrate verglichen wird, die basierend auf dem Fahrzeug eingestellt wird.
  • Wenn in Schritt S40 ein Ziehen des Fahrzeugs zu einer Seite festgestellt wird, berechnet der Regler 20 in Schritt S50 ein Kompensationsdrehmoment, indem er die Fahrgeschwindigkeit von der Informationsdetektionseinheit 10 empfängt und eine Verstärkung basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit aufbringt.
  • Nachdem der Regler 20 das Kompensationsdrehmoment in Schritt S50 berechnet, gibt er den finalen Kompensationsstrom mittels eines Anpassungskennfelds, das sich auf die Ausgabeleistung eines Motors und die Fahrgeschwindigkeit bezieht, an den Antriebsmotor 30 aus, wodurch in Schritt S60 ein Ziehen des Fahrzeugs zu einer Seite verhindert wird.
  • Wenn hingegen in Schritt 20 festgestellt wird, dass der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, und wenn in Schritt S30 festgestellt wird, dass das Fahrzeug nicht beschleunigt, oder wenn in Schritt S40 festgestellt wird, dass das Fahrzeug nicht zu einer Seite zieht, stellt der Regler 20 fest, dass das Kompensationsdrehmoment aufgehoben werden sollte und hebt das Kompensationsdrehmoment auf, indem er selbiges herabsetzt, wodurch in Schritt S70 das Gefühl eines Unterschieds beim Lenken verringert wird.
  • Wie oben beschrieben, wird nach dem Verfahren zum Steuern einer MDPS nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ein Ziehen eines Fahrzeugs zu einer Seite verhindert, indem Informationen zum Fahrverhalten empfangen werden und ein Kompensationsdrehmoment ausgegeben wird, wenn das Ziehen der Lenkung des Fahrzeugs bei Beschleunigung festgestellt wird, obwohl kein Lenken des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgt. Wenn ein Fahrzeug geradeaus fährt, kann entsprechend die Fahrleistung bei Beschleunigung verbessert werden, ebenso wie die Stabilität.
  • Die motorisierte Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) und deren Steuerverfahren nach einem Aspekt der Erfindung verhindern das Ziehen eines Fahrzeugs zu einer Seite, indem Informationen zum Fahrzeugverhalten empfangen werden und ein Kompensationsdrehmoment ausgegeben wird, wenn das Ziehen der Lenkung bei Beschleunigung festgestellt wird, obwohl kein Lenken des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgt, wobei die Fahrleistung und die Stabilität verbessert werden können, wenn das Fahrzeug bei Beschleunigung geradeaus fährt.
  • Obwohl bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung für illustrative Zwecke offenbart wurden, werden Fachleute die verschiedenen Modifikationen, Zusätze und Ersetzungen anerkennen, die möglich sind, ohne den in den zugehörigen Ansprüchen definierten Schutzumfang oder Gedanken der Erfindung zu verlassen.
  • Entsprechend soll der Schutzumfang der Erfindung ausschließlich anhand nachfolgender Ansprüche festgelegt werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 1020180047733 [0001]
    • KR 1020130033767 [0009]

Claims (12)

  1. Motorisierte Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) mit: einer Informationsdetektionseinheit, die zum Detektieren von Informationen zum Verhalten eines Fahrzeugs konfiguriert ist; und einem Regler, der zum Empfangen von Informationen zum Fahrzeugverhalten von der Informationsdetektionseinheit konfiguriert ist, zum Feststellen, ob das Fahrzeug beschleunigt und zu einer Seite zieht, und zum Erzeugen eines Kompensationsdrehmoments und Antreiben eines Antriebsmotors.
  2. MDPS nach Anspruch 1, wobei die Informationsdetektionseinheit Folgendes aufweist: eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensiereinheit, die zum Detektieren einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs konfiguriert ist; eine Drehmoment-Sensiereinheit, die zum Detektieren eines an eine Lenkwelle aufgebrachten Drehmoments und zum Ausgeben eines Drehmomentsignals konfiguriert ist; eine Lenkwinkel-Sensiereinheit, die zum Detektieren eines Lenkwinkels eines Lenkrads konfiguriert ist; eine Gaspedal-Öffnungssensiereinheit, die zum Sensieren einer Öffnungsrate eines Gaspedals konfiguriert ist; und eine Gierraten-Sensiereinheit, die zum Sensieren einer Gierrate des Fahrzeugs konfiguriert ist.
  3. MDPS nach Anspruch 2, wobei der Regler Folgendes aufweist: eine Fahrzeugzustands-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um basierend auf dem Lenkwinkel und dem Säulendrehmoment festzustellen, ob ein Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken; eine Beschleunigungsbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um basierend auf der Öffnungsrate des Gaspedals festzustellen, ob das Fahrzeug beschleunigt; eine Lenkungsziehen-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um basierend auf der Gierrate festzustellen, ob das Fahrzeug zu einer Seite zieht, und eine Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit, die konfiguriert ist, um von der Fahrzeugzustands-Bestimmungseinheit Informationen darüber zu empfangen, ob ein Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, um von der Beschleunigungsbestimmungseinheit bzw. der Lenkungsziehen-Bestimmungseinheit Informationen darüber zu empfangen, ob das Fahrzeug beschleunigt und zu einer Seite zieht, und um das Kompensationsdrehmoment basierend auf den Informationen zu berechnen und einen finalen Kompensationsstrom auszugeben.
  4. MDPS nach Anspruch 3, wobei die Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit die Fahrgeschwindigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensiereinheit empfängt und das Kompensationsdrehmoment berechnet, indem eine Verstärkung basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit aufgebracht wird.
  5. MDPS nach Anspruch 3, wobei die Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit das Kompensationsdrehmoment zum Kompensieren eines Ziehens der Lenkung berechnet, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug bei Beschleunigung zu einer Seite zieht, obwohl der Fahrer nicht beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken.
  6. MDPS nach Anspruch 5, wobei die Kompensationsdrehmoment-Erzeugungseinheit das Kompensationsdrehmoment aufhebt, indem das Kompensationsdrehmoment herabgesetzt wird, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug nicht mehr zu einer Seite zieht.
  7. Verfahren zum Steuern einer motorisierten Servolenkung (Motor-Driven Power Steering - MDPS) mit folgenden Schritten: Empfangen von Informationen durch einen Regler zum Verhalten eines Fahrzeugs von einer Informationsdetektionseinheit; Feststellen durch den Regler, basierend auf den Informationen zum Fahrzeugverhalten, ob ein Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken; Feststellen durch den Regler, basierend auf den Informationen zum Fahrzeugverhalten, ob das Fahrzeug bei Beschleunigung zu einer Seite zieht; Berechnen des Kompensationsdrehmoments durch den Regler abhängig von der Feststellung, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken und ob das Fahrzeug bei Beschleunigung zu einer Seite zieht; und Ausgeben eines finalen Kompensationsstroms an einen Antriebsmotor durch den Regler, basierend auf dem Kompensationsdrehmoment.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Empfangen der Informationen zum Fahrzeugverhalten derart konfiguriert ist, dass der Regler von einer Informationsdetektionseinheit eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs empfängt sowie ein an eine Lenkwelle aufgebrachtes Säulendrehmoment, einen Lenkwinkel eines Lenkrads, eine Öffnungsrate eines Gaspedals und eine Gierrate des Fahrzeugs.
  9. Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Feststellen, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, derart konfiguriert ist, dass der Regler basierend auf dem Drehmoment und dem Lenkwinkel feststellt, ob der Fahrer beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken.
  10. Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Feststellen, ob das Fahrzeug bei Beschleunigung zu einer Seite zieht, Folgendes umfasst: Feststellen durch den Regler, basierend auf der Öffnungsrate des Gaspedals, ob das Fahrzeug beschleunigt, wenn festgestellt wird, dass der Fahrer nicht beabsichtigt das Fahrzeug zu lenken, und Feststellen durch den Regler, basierend auf der Gierrate, ob das Fahrzeug zu einer Seite zieht, wenn ein Beschleunigen des Fahrzeugs festgestellt wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Berechnen des Kompensationsdrehmoments derart konfiguriert ist, dass der Regler eine Fahrgeschwindigkeit von der Informationsdetektionseinheit empfängt und das Kompensationsdrehmoment berechnet, indem eine Verstärkung basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit aufgebracht wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 7 mit ferner folgendem Schritt: Aufheben des Kompensationsdrehmoments durch den Regler durch Herabsetzen des Kompensationsdrehmoments, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug bei Beschleunigung nicht mehr zu einer Seite zieht.
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