CN115783038A - 一种电动转向器的低温补偿方法及补偿装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动转向器的低温补偿方法及补偿装置，所述补偿方法包括：采集车辆参数和环境参数，其中，所述车辆自身参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度；基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩；基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。本发明基于车辆参数和环境参数对电动转向器的力矩输出进行低温补偿，满足了减轻驾驶员转向手力的需求，能够在油脂润滑后降低该补偿助力值，使转向手力平滑过渡，改善驾驶感受。

Description

一种电动转向器的低温补偿方法及补偿装置

技术领域

本公开涉及电子助力转向技术领域，具体而言，涉及一种电动转向器的低温补偿方法及补偿装置。

背景技术

汽车转向装置包括使用液压泵的液压转向装置和使用电动机的EPS装置，EPS装置自从上世纪90年代以来趋于普遍。

根据助力电机安装位置的不同，EPS系统可包括转向轴助力、齿轮助力和齿条助力。转向轴助力EPS的电机固定在转向轴的一侧，通过减速机构与转向轴连接，直接驱动转向轴进行动力转向。齿轮助力转向系统的电机和减速机构与小齿轮连接，直接驱动齿轮助力转向。齿条助力电动助力转向系统的电机和减速机构直接驱动齿条供电。

但是，车辆在存放在低温环境下，如-20℃一段时间以后，车辆的底盘各部分球头和转向器内部的油脂会发生凝固，导致转向力矩增大，此时如果电动转向器再入常温时输出相同的助力，驾驶员就会感到转向沉重，容易导致驾驶疲劳，影响驾驶感受。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提供一种电动转向器的低温补偿方法及补偿装置，以解决现有技术中低温环境下驾驶员感到转向沉重，容易导致驾驶疲劳、影响驾驶感受的技术问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供了电动转向器的低温补偿方法，包括：采集所述车辆参数和环境参数，其中，所述车辆自身参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度；基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩；基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。

在一些实施方式中，所述基于所述车辆参数和环境参数获取电动转向助力器的扭矩补偿包括：基于所述电动转向器温度确定第一补偿力矩；基于所述机舱温度确定第二补偿力矩；基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩。

在一些实施方式中，所述基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益包括：基于所述第一补偿力矩、第二补偿力矩、第三补偿力矩对所述电动转向器的输出力矩进行增益，获得输出助力力矩。

在一些实施方式中，在所述基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩之前，所述方法还包括：获取发动机点火信号，当发动机点火信号为ON，且所述机舱温度低于第一预设阈值时，基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩。

在一些实施方式中，当所述机舱温度等于或低于第二预设阈值时，所述第二补偿力矩为固定值，当所述机舱温度高于第二预设阈值时，所述第二补偿力矩的大小随温度的升高而减小。

在一些实施方式中，所述第三补偿力矩的大小随着所述转动角度值的增大而减小，当所述转动角度值高于预设阈值时，所述第三补偿力矩的大小为零。

在一些实施方式中，所述第一补偿力矩的大小根据所采集的温度使用存储的关于温度与第一补偿力矩之间的关系信息的查找表来确定所述第一补偿力矩。

第二方面，本公开还提供了一种电动转向器的低温补偿方法，包括：

采集模块，用于采集所述车辆参数和环境参数，其中，所述车辆自身参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度；确定模块，基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩；输出模块，基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。

第三方面，本公开还提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项技术方案中所述方法的步骤。

第四方面，本公开还提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项技术方案中所述方法的步骤。

本公开实施例基于所述电动转向器温度确定第一补偿力矩；基于所述机舱温度确定第二补偿力矩；基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩，通过第一补偿力矩、第二补偿力矩、第三补偿力矩对电动转向器的力矩输出进行低温补偿，满足了减轻驾驶员转向手力的需求，能够在油脂润滑后降低该补偿助力值，使转向手力平滑过渡，改善驾驶感受。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开所提供的自动驾驶车辆的数据标记方法的步骤示意图；

图2是本公开所提供的电动转向器低温补偿功能框图；

图3是本公开所提供的基于所述机舱温度确定第二补偿力矩曲线图；

图4是本公开所提供的基于转动角度确定第三补偿力矩曲线图；

图5是本公开所提供的自动驾驶车辆的数据标记装置的结构框图；

图6是本公开所提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图对本公开的具体实施例进行详细的描述，但不作为本公开的限定。

应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。

下面结合附图和具体实施例对本公开作进一步的说明。

实施例1

本公开的第一实施例涉及电动助力转向技术领域，具体地涉及一种电动转向器的低温补偿方法及补偿装置。

如图1所示，所述电动转向器的低温补偿方法包括以下步骤：。

S101，采集车辆参数和环境参数。

在本步骤中，采集车辆参数和环境参数，其中，所述车辆参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度。

具体地，所述车辆在运行过程中，采集与所述车辆的运行相关的参数。一方面，所述参数包括车辆自身参数，例如通过电动助力转向器角度传感器获取转向盘转动累计角度值，通过温度传感器采集电动转向器温度；另一方面，所述参数还包括车辆所处的周边环境信息，例如，通过机舱内的温度传感器获取机舱温度。当然，还可以根据控制需要获取其他的相关参数。

S102，基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩。

在完成上述步骤S101后，在本步骤中，基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩。

进一步地，图2示出本公开所提供的电动转向器低温补偿功能框图，如图2所示，在车辆处于低温环境下，当所述车辆的发动机点火信号为0N状态，即所述车辆发动机处于点火状态下时，说明所述车辆处于启动状态，此时，当所述机舱温度低于第一预设温度阈值时，说明所述车辆的电动转向器需要进行低温补偿，基于所述车辆参数和环境参数确定所述电动转向器的补偿力矩；其中，所述第一预设温度阈值通过标定获得，根据车辆在不同温度下所需要的转向扭矩进行设定。

具体地，所述基于所述车辆参数和环境参数获取电动转向助力器的补偿力矩包括：基于所述电动转向器温度确定第一补偿力矩；基于所述机舱温度确定第二补偿力矩；基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩。

当电动助力转向器需要进行低温力矩补偿时，首先，电动助力转向器基于自身的电动转向器温度确定第一补偿力矩，在原有常温转向助力力矩特性曲线MAP1的基础上进行补偿，输出助力特性曲线MAP2。这里的助力特性曲线是电动助力转向器的助力电机根据扭矩传感器上的扭矩按照调校设定的目标扭矩值进行输出的曲线，在不同的车速和扭矩下会对应不同的输出扭矩值。其中，所述第一补偿力矩的大小根据所采集的温度使用存储的关于温度与第一补偿力矩之间的关系信息的查找表来确定所述第一补偿力矩。

为了保障补偿力矩能够满足需求，进一步地，根据机舱温度和转向盘转动累计角度值对助力特性曲线MAP2进行助力补偿，其中，基于所述机舱温度确定第二补偿力矩；基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩。

图3示出本公开提供的基于所述机舱温度确定第二补偿力矩曲线图，如图3所示，当所述机舱温度等于或低于第二预设温度阈值时，所述第二补偿力矩为固定值，当所述机舱温度高于第二预设温度阈值时，所述第二补偿力矩的大小随温度的升高而减小。

图4示出了本公开提供的基于转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩曲线图，如图4所示，所述第三补偿力矩的大小随着所述转向盘转动累计角度值的增大而减小，当所述转向盘转动累计角度值高于预设角度阈值θ1时，所述第三补偿力矩的大小为零，其中所述预设角度阈值θ1为标定值，根据车辆的转向累计角度与车辆转向所需的转向力矩的关系进行设定。

S103，基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。

在完成上述步骤S102后，在本步骤中，基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。具体地，基于所述第一补偿力矩、第二补偿力矩、第三补偿力矩对所述电动转向器的输出力矩进行增益，获得输出助力力矩。

根据本公开实施例提供的电动转向器的低温补偿方法基于所述电动转向器温度确定第一补偿力矩，基于所述机舱温度确定第二补偿力矩，基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩；通过第一补偿力矩、第二补偿力矩、第三补偿力矩对电动转向器的力矩输出进行低温补偿，满足了减轻驾驶员转向手力的需求，能够在油脂润滑后降低该补偿助力值，使转向手力平滑过渡，改善驾驶感受。

实施例2

为了更好地实施以上方法，本公开的第二方面还提供一种电动转向器的低温补偿装置，该补偿装置可以集成在电子设备上。

例如，如图5所示，所述补偿装置200可以包括：采集模块210，确定模块220，输出模块230，具体如下：

(1)采集模块210，所述采集模块210用于采集所述车辆参数和环境参数。

具体地，所述车辆自身参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度。

(2)确定模块220，所述确定模块220基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩。

具体地，所述确定模块220包括第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元，其中所述第一确定单元基于所述电动转向器温度确定第一补偿力矩，所述第二确定单元基于所述机舱温度确定第二补偿力矩，所述第三确定单元基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩。

(3)输出模块230，所述输出模块230基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。

具体地，所述输出模块230基于所述第一补偿力矩、第二补偿力矩、第三补偿力矩对所述电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。

根据本公开实施例提供的电动转向器的低温补偿装置基于所述电动转向器温度确定第一补偿力矩，基于所述机舱温度确定第二补偿力矩，基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩；通过第一补偿力矩、第二补偿力矩、第三补偿力矩对电动转向器的力矩输出进行低温补偿，满足了减轻驾驶员转向手力的需求，能够在油脂润滑后降低该补偿助力值，使转向手力平滑过渡，改善驾驶感受。

实施例3

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本公开的第三实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例提供的方法，包括如下步骤S11至S13：

S11，采集车辆参数和环境参数，其中，所述车辆自身参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度；

S12，基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩；

S13，基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。

进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开上述任一项实施例提供的其他方法。

根据本公开实施例提供的电动转向器的低温补偿方法基于所述电动转向器温度确定第一补偿力矩，基于所述机舱温度确定第二补偿力矩，基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩；通过第一补偿力矩、第二补偿力矩、第三补偿力矩对电动转向器的力矩输出进行低温补偿，满足了减轻驾驶员转向手力的需求，能够在油脂润滑后降低该补偿助力值，使转向手力平滑过渡，改善驾驶感受。

实施例4

本公开的第四实施例提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备至少包括处理器401和存储器402，存储器402上存储有计算机程序，处理器401在执行存储器402上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序执行的方法如下：

S21，采集车辆参数和环境参数，其中，所述车辆自身参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度；

S22，基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩；

S23，基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。

具体实现时，上述：采集模块210，确定模块220，输出模块230均作为程序单元存储在存储器402中，由处理器401执行存储在存储器402中的上述程序单元来实现相应的功能。

根据本公开实施例提供的电动转向器的低温补偿方法基于所述电动转向器温度确定第一补偿力矩，基于所述机舱温度确定第二补偿力矩，基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩；通过第一补偿力矩、第二补偿力矩、第三补偿力矩对电动转向器的力矩输出进行低温补偿，满足了减轻驾驶员转向手力的需求，能够在油脂润滑后降低该补偿助力值，使转向手力平滑过渡，改善驾驶感受。

上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，节点评价设备从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

或者，上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在乘客计算机上执行、部分地在乘客计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在乘客计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到乘客计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种电动转向器的低温补偿方法，其特征在于，包括：

采集车辆参数和环境参数，其中，所述车辆自身参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度；

基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩；

基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。

2.根据权利要求1所述的低温补偿方法，其特征在于，所述基于所述车辆参数和环境参数获取电动转向助力器的补偿力矩包括：

基于所述电动转向器温度确定第一补偿力矩；

基于所述机舱温度确定第二补偿力矩；

基于所述转向盘转动累计角度值确定第三补偿力矩。

3.根据权利要求2所述的低温补偿方法，其特征在于，所述基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益包括：

基于所述第一补偿力矩、第二补偿力矩、第三补偿力矩对所述电动转向器的输出力矩进行增益，获得输出助力力矩。

4.根据权利要求1所述的低温补偿方法，其特征在于，在所述基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩之前，所述方法还包括：

获取发动机点火信号，当发动机点火信号为0N，且所述机舱温度低于第一预设阈值时，基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩。

5.根据权利要求2所述的低温补偿方法，其特征在于，当所述机舱温度等于或低于第二预设阈值时，所述第二补偿力矩为固定值，当所述机舱温度高于第二预设阈值时，所述第二补偿力矩的大小随温度的升高而减小。

6.根据权利要求2所述的低温补偿方法，其特征在于，所述第三补偿力矩的大小随着所述转动角度值的增大而减小，当所述转动角度值高于预设阈值时，所述第三补偿力矩的大小为零。

7.根据权利要求2所述的低温补偿方法，其特征在于，所述第一补偿力矩的大小根据所采集的温度使用存储的关于温度与第一补偿力矩之间的关系信息的查找表来确定所述第一补偿力矩。

8.一种电动转向器的低温补偿装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车辆参数和环境参数，其中，所述车辆自身参数包括转向盘转动累计角度值、电动转向器温度，所述环境参数包括机舱温度；

确定模块，基于所述车辆参数和环境参数确定电动转向助力器的补偿力矩；

输出模块，基于所述补偿力矩对电动转向器的输出力矩进行增益，输出助力力矩。

9.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的电动转向器的低温补偿方法的步骤。

10.一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的电动转向器的低温补偿方法的步骤。

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