CN116424428A - 汽车转向指引方法及装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种汽车转向指引方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，涉及车辆控制技术领域。所述方法包括：获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据所述目标行驶路径确定所述汽车方向盘所要转向的目标角度；当检测到所述汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将所述转向阻力作用于所述汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，所述转向阻力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的阻力。本公开通过确定汽车方向盘转向的目标角度，并在汽车方向盘的角度超过目标角度时，向汽车方向盘施加转向阻力，从而可以实现指引驾驶员完成汽车转向。

Description

汽车转向指引方法及装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种汽车转向指引方法、汽车转向指引装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，部分汽车已经具备自动驾驶功能，但在一些场景下，相比于自动驾驶，汽车驾驶员更倾向于选择人工驾驶，例如，以自动泊车功能为例，由于车辆加减速以及方向盘联合控制不够连贯，从而使得泊车过程较为缓慢，很多驾驶员都会选择自行手动驾驶泊车。然而，在特定情况下，如靠边泊车时，若驾驶员在扭转汽车方向盘时，把握不好转向的角度，可能撞到墙或者路沿等障碍物。

故而，为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种汽车转向指引方法、汽车转向指引装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

发明内容

本公开实施例的目的在于提供一种汽车转向指引方法、汽车转向指引装置、电子设备以及计算机可读存储介质，从而在一定程度上解决了相关技术存在的若驾驶员在扭转汽车方向盘时，把握不好转向的角度，可能撞到墙或者路沿等障碍物的问题。

根据本公开的第一方面，提供一种汽车转向指引方法，包括：获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据所述目标行驶路径确定所述汽车方向盘所要转向的目标角度；当检测到所述汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将所述转向阻力作用于所述汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，所述转向阻力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的阻力。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：当检测到所述汽车方向盘的角度处于所述初始角度和所述目标角度之间时，依据预设助力曲线确定转向助力，并将所述转向助力作用于所述汽车方向盘，所述转向助力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的助力。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，包括：通过方向盘转角传感器采集所述汽车方向盘的所述初始角度；获取汽车自动驾驶模块为汽车规划的所述目标行驶路径，所述目标行驶路径为泊车路径或道路行驶路径。

在本公开的一种示例性实施例中，所述预设力矩曲线定义了所述汽车方向盘角度与所述转向阻力的对应关系，所述汽车方向盘角度大于所述目标角度时，所述转向阻力的大小依据所述预设力矩曲线随所述汽车方向盘角度的增大而增大。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：当检测到所述汽车方向盘的转向方向存在障碍物时，调整所述预设力矩曲线的赋值，以增大所述转向阻力。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：依据所述驾驶员的信息调整所述预设力矩曲线的赋值，所述驾驶员的信息包括年龄、性别、驾龄。

在本公开的一种示例性实施例中，当汽车转向器为非线控转向器时，所述方法还包括：当检测到所述汽车方向盘的角度超出目标角度时，通过减小转向助力来指引所述驾驶员完成汽车转向，所述转向助力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的助力。

根据本公开的第二方面，提供一种汽车转向指引装置，包括：角度获取模块，用于获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据所述目标行驶路径确定所述汽车方向盘所要转向的目标角度；转向指引模块，用于当检测到所述汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将所述转向阻力作用于所述汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，所述转向阻力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的阻力。

在本公开的一种示例性实施例中，所述转向指引模块还用于：当检测到所述汽车方向盘的角度处于所述初始角度和所述目标角度之间时，依据预设助力曲线确定转向助力，并将所述转向助力作用于所述汽车方向盘，所述转向助力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的助力。

根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法。

本公开示例性实施例可以具有以下部分或全部有益效果：

在本公开示例实施方式所提供的汽车转向指引方法中，获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据目标行驶路径确定汽车方向盘所要转向的目标角度；当检测到汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将转向阻力作用于汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，上述转向阻力为驾驶员扭转汽车方向盘的阻力。本公开依据汽车的目标行驶路径确定汽车方向盘所要转向的目标角度，并在驾驶员扭转方向盘的角度超过目标角度时，向方向盘施加转向阻力，从而可以指引驾驶员完成汽车转向，帮助驾驶员进行驾驶学习。此外，通过指引驾驶员进行汽车转向，还可以降低汽车碰撞的风险。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出了根据本公开的一个实施例的汽车转向指引方法的流程示意图；

图2示意性示出了根据本公开的一个实施例的汽车转向指引方法的泊车场景示意图；

图3示意性示出了根据本公开的一个实施例的汽车转向指引方法的泊车场景下当前角度与目标角度重合时的预设力矩曲线的示意图；

图4示意性示出了根据本公开的一个实施例的汽车转向指引方法的泊车场景的预设助力曲线及预设力矩曲线的示意图；

图5示意性示出了根据本公开的一个实施例的汽车转向指引装置的框图；

图6示意性示出了根据本公开的一个实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

目前，部分汽车已经具备自动驾驶功能，但在一些场景下，相比于自动驾驶，汽车驾驶员更倾向于选择人工驾驶，例如，以自动泊车功能为例，由于车辆加减速以及方向盘联合控制不够连贯，从而使得泊车过程较为缓慢，很多驾驶员都会选择自行手动驾驶泊车。然而，在特定情况下，如靠边泊车时，若驾驶员在扭转汽车方向盘时，把握不好转向的角度，可能撞到墙或者路沿等障碍物。

为了解决上述方法中存在的问题，本示例实施方式提出了一种汽车转向指引方法、汽车转向指引装置、电子设备以及计算机可读存储介质。以下对本公开实施例的技术方案进行详细阐述：

本示例实施方式首先提供了一种汽车转向指引方法。参考图1所示，该汽车转向指引方法具体包括以下步骤：

步骤S110：获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据目标行驶路径确定汽车方向盘所要转向的目标角度；

步骤S120：当检测到汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将转向阻力作用于汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，上述转向阻力为驾驶员扭转汽车方向盘的阻力。

在本公开示例实施方式所提供的汽车转向指引方法中，依据汽车的目标行驶路径确定汽车方向盘所要转向的目标角度，并在驾驶员扭转方向盘的角度超过目标角度时，向方向盘施加转向阻力，从而可以指引驾驶员完成汽车转向，帮助驾驶员进行驾驶学习。此外，通过指引驾驶员进行汽车转向，还可以降低汽车碰撞的风险。

下面，在另一实施例中，对上述步骤进行更加详细的说明。

在步骤S110中，获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据目标行驶路径确定汽车方向盘所要转向的目标角度。

本公开实施例适用于可使用自动驾驶功能进行路径规划的场景，如城市道路驾驶，高速路驾驶，泊车等场景。上述目标行驶路径即为依据汽车的当前位置、驾驶意图及目标地点为汽车规划出的行驶路径。以泊车场景为例，如图2所示，现欲将车辆201停在停车位202中，路径轨迹203即为自动驾驶功能为车辆201规划出的目标行驶路径，以便基于该目标行驶路径将车辆201停止停车位202中。需要说明的是，该场景只是一种示例性说明，本公开实施例的保护范畴并不以此为限。

上述初始角度为目标路径起始位置处汽车方向盘的角度，也即车辆在目标行驶路径起始位置处的角度朝向，上述目标角度为车辆依据上述目标行驶路径行驶时，下一时刻需要转向的角度，也即方向盘需要扭转到的角度。以图2所示的泊车场景为例，车辆201的当前角度为0度，目标角度为90度。

在本公开实施例中，示例性地，上述获取汽车方向盘以及目标行驶路径地过程可以实现如下：通过方向盘转角传感器采集汽车方向盘的初始角度；获取汽车自动驾驶模块为汽车规划的目标行驶路径。

在步骤S120中，当检测到汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将转向阻力作用于汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，上述转向阻力为驾驶员扭转汽车方向盘的阻力。

本公开实施例用于引导驾驶员完成车辆转向。上述转向阻力为驾驶员扭转汽车方向盘的阻力，本公开实施例在驾驶员将车辆的方向盘扭转超出上述目标角度时，通过施加该转向阻力来避免驾驶员过度转向，从而达到引导驾驶员将车辆转向目标角度的效果。

上述预设力矩曲线用于确定上述转向阻力的大小，定义了汽车方向盘角度与转向阻力的对应关系，且在该对应关系中，当汽车方向盘角度大于目标角度时，转向阻力的大小依据预设力矩曲线随汽车方向盘角度的增大而增大。以上述图2所示的泊车场景为例，在该场景中，车辆的初始角度为0度，依据目标行驶路径确定的目标角度为90度，当驾驶员将方向盘向右扭转90度时，方向盘的角度与目标角度重合，上述预设阻力曲线如图3所示。此时，若驾驶员继续扭转方向盘，方向盘的角度超过90度时，依据该预设力矩曲线向方向盘施加阻碍驾驶员扭转方向盘的力。此外，若驾驶员从初始角度0度向左打方向盘，也会遇到如图3所示的目标侧相反侧的方向盘力矩曲线所示的转向阻力，越向左侧打阻力越大。

需要注意的是，上述转向阻力的设置应不至于使得驾驶员转不动方向盘，以使在自动规划的目标行驶路径并非驾驶员的目标路径或驾驶员行驶意图改变的情况下，驾驶员可以依据当前意图驾驶车辆。以上述图2所示的场景为例，当前自动规划的路径为泊车路径，若驾驶员此时改变了泊车意图，想向左驶出停车区域，上述转向阻力的设置也应确保驾驶员即使感受到阻力，也可以向左驾驶。

优选地，上述预设力矩曲线的设置可以参考驾驶员的信息，驾驶员的信息包括年龄、性别、驾龄等信息。示例性地，本公开实施例提供的汽车转向指引方法可以通过车辆的中控屏向驾驶员提供信息填写界面，驾驶员在该界面中填写自己的基本信息，进而可以依据驾驶员的实际情况调整预设力矩曲线的赋值。

此外，在汽车的转向方向上存在碰撞风险时，如靠边泊车的场景下，车辆撞到墙或者路沿的风险较大，本公开实施例还可以通过调整预设力矩曲线的赋值来增大上述转向阻力，降低碰撞风险。示例性地，可以预设默认附加值，当检测到车辆的转向方向上存在障碍物时，在预设力矩曲线的赋值上加上该默认附加值，以增大转向阻力来降低风险。

在本公开的另一实施例中，当检测到汽车方向盘的角度处于初始角度和目标角度之间时，还可以依据预设助力曲线确定转向助力，并将转向助力作用于汽车方向盘，上述转向助力为驾驶员扭转汽车方向盘的助力。以上图2所示的泊车场景为例，如图4所示，当方向盘的角度处于0度及90度之间时，可以依据图4中的指向目标角度的助力曲线为驾驶员提供上述转向助力，以帮助驾驶员更轻松地转向。当方向盘的角度小于0度或大于90度时施加转向阻力的情况已在上述对应位置进行了详细说明，此处不再赘述。

此外，当车辆的转向器为非线控转向器时，当检测到汽车方向盘的角度超出目标角度时，本公开实施例所提供的方法可以通过减小转向助力来指引驾驶员完成汽车转向，该转向助力为驾驶员扭转汽车方向盘的助力。示例性地，在方向盘角度超过目标角度时，可以通过将转向器提供的2N的助力减小为1N来达到上述增加转向阻力的效果。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

进一步的，本示例实施方式中，还提供了一种汽车转向指引装置，参考图5所示，该汽车转向指引装置500可以包括角度获取模块510以及转向指引模块520。其中：

角度获取模块510，可以用于获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据目标行驶路径确定汽车方向盘所要转向的目标角度；

转向指引模块520，可以用于当检测到汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将该转向阻力作用于汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，上述转向阻力为驾驶员扭转汽车方向盘的阻力。

在本公开的一种示例性实施例中，上述转向指引模块还用于：当检测到汽车方向盘的角度处于初始角度和目标角度之间时，依据预设助力曲线确定转向助力，并将转向助力作用于汽车方向盘，上述转向助力为驾驶员扭转汽车方向盘的助力。

在本公开的一种示例性实施例中，上述角度获取模块通过执行以下方法来实现上述获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径：通过方向盘转角传感器采集汽车方向盘的初始角度；获取汽车自动驾驶模块为汽车规划的目标行驶路径，该目标行驶路径可以为泊车路径或道路行驶路径。

在本公开的一种示例性实施例中，上述预设力矩曲线定义了汽车方向盘角度与转向阻力的对应关系，当汽车方向盘角度大于目标角度时，转向阻力的大小依据预设力矩曲线随汽车方向盘角度的增大而增大。

在本公开的一种示例性实施例中，上述汽车转向指引装置还包括曲线赋值模块，该曲线赋值模块可以用于：当检测到汽车方向盘的转向方向存在障碍物时，调整预设力矩曲线的赋值，以增大转向阻力。此外，上述曲线赋值模块还可以用于：依据驾驶员的信息调整预设力矩曲线的赋值，上述驾驶员的信息包括年龄、性别、驾龄。

在本公开的一种示例性实施例中，当汽车转向器为非线控转向器时，上述转向指引模块用于：当检测到汽车方向盘的角度超出目标角度时，通过减小转向助力来指引驾驶员完成汽车转向，上述转向助力为驾驶员扭转汽车方向盘的助力。

上述汽车转向指引装置的具体实现细节在上述汽车转向指引方法的对应位置已经进行了详细的说明，故此处不再赘述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

图6为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理以实现如本公开所述的实施例的语音控制方法。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码，从而实现如上所述的语音控制方法。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据目标行驶路径确定汽车方向盘所要转向的目标角度；

当检测到汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将转向阻力作用于汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，上述转向阻力为驾驶员扭转汽车方向盘的阻力。

可选的，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，该电子设备还可以执行上述实施例所述的其他步骤。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (11)

1.一种汽车转向指引方法，其特征在于，包括：

获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据所述目标行驶路径确定所述汽车方向盘所要转向的目标角度；

当检测到所述汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将所述转向阻力作用于所述汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，所述转向阻力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的阻力。

2.根据权利要求1所述的汽车转向指引方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述汽车方向盘的角度处于所述初始角度和所述目标角度之间时，依据预设助力曲线确定转向助力，并将所述转向助力作用于所述汽车方向盘，所述转向助力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的助力。

3.根据权利要求1所述的汽车转向指引方法，其特征在于，所述获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，包括：

通过方向盘转角传感器采集所述汽车方向盘的所述初始角度；

获取汽车自动驾驶模块为汽车规划的所述目标行驶路径，所述目标行驶路径为泊车路径或道路行驶路径。

4.根据权利要求1所述的汽车转向指引方法，其特征在于，所述预设力矩曲线定义了所述汽车方向盘角度与所述转向阻力的对应关系，所述汽车方向盘角度大于所述目标角度时，所述转向阻力的大小依据所述预设力矩曲线随所述汽车方向盘角度的增大而增大。

5.根据权利要求4所述的汽车转向指引方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述汽车方向盘的转向方向存在障碍物时，调整所述预设力矩曲线的赋值，以增大所述转向阻力。

6.根据权利要求4所述的汽车转向指引方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据所述驾驶员的信息调整所述预设力矩曲线的赋值，所述驾驶员的信息包括年龄、性别、驾龄。

7.根据权利要求1所述的汽车转向指引方法，其特征在于，当汽车转向器为非线控转向器时，所述方法还包括：

当检测到所述汽车方向盘的角度超出目标角度时，通过减小转向助力来指引所述驾驶员完成汽车转向，所述转向助力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的助力。

8.一种汽车转向指引装置，其特征在于，包括：

角度获取模块，用于获取汽车方向盘的初始角度以及目标行驶路径，并依据所述目标行驶路径确定所述汽车方向盘所要转向的目标角度；

转向指引模块，用于当检测到所述汽车方向盘的角度超出目标角度时，依据预设力矩曲线确定转向阻力，并将所述转向阻力作用于所述汽车方向盘，以指引驾驶员完成汽车转向，其中，所述转向阻力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的阻力。

9.根据权利要求8所述的汽车转向指引装置，其特征在于，所述转向指引模块还用于：

当检测到所述汽车方向盘的角度处于所述初始角度和所述目标角度之间时，依据预设助力曲线确定转向助力，并将所述转向助力作用于所述汽车方向盘，所述转向助力为所述驾驶员扭转所述汽车方向盘的助力。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的方法。

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