CN114312986B - 助力电机转向控制方法、装置和计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种助力电机转向控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。本方法通过限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值获取到的限位角度保护电流限值是很小的电流值，使得极限位置下的助力电机力矩较小，避免了助力转向机构的冲击，从而实现电动助力转向系统的限位角度保护功能。
Description
技术领域
本申请涉及汽车转向控制技术领域，特别是涉及一种助力电机转向控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
汽车转向系统已经从最初的机械式转向、液压助力转向发展到电动助力转向。电动助力转向系统利用电动机产生的动力来帮助驾驶员进行转向操作，系统主要由信号传感装置、转向助力机构(包括助力电机、离合器和减速传动机构)及电子控制装置三大部分构成。助力电机作为电动助力转向系统输出动力的核心部件，若转向助力机构即将到达左右两端机械限位的极限位置工况时，如果助力电机控制缺乏有效的稳定性控制方法，一方面转向助力机构在助力电机的作用下可能会与机械限位装置发生冲击，造成转向助力机构机械性破坏，从而产生转向失效的风险；另一方面在转向助力机构与机械限位装置发生冲击的过程中，助力电机中的电流陡然增大，存在烧坏电机的风险。因此，极限位置工况下助力电机控制的稳定性，是整个助力电机控制稳定性的关键。
针对极限位置工况下助力电机控制的稳定性，现有技术中通过识别机械限位角度，采取相应方法消除转向助力机构与机械限位装置间的冲击，然而，该方法并未考虑车辆长期运行过程中，由于转向助力机构和机械限位机构的磨损，存在最初的限位角度容易被破坏的问题，如果仍使用固定的限位角度会造成转向助力不足，从而影响转弯半径。
发明内容
基于此，有必要针对传统助力电机转向控制的方法存在限位角度容易被破坏的问题，提供一种能够支持限位角度保护的助力电机转向控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种助力电机转向控制方法。所述方法包括：
获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；
根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值；
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；
根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
在其中一个实施例中，根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值包括：
根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值；
根据限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值；
根据车速，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值。
在其中一个实施例中，根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值包括：
根据车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值；
根据初始限位角度保护Ramp中间值和电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值。
在其中一个实施例中，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间；
若第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值；
若第一计数时间大于第一时间阈值，则将限位角度保护电流限值中间值赋值给限位角度保护电流限值。
在其中一个实施例中，方向盘参数还包括方向盘转矩；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，之前还包括：
若方向盘转角大于限位角度、且方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间；
若第二计数时间大于第二时间阈值，将方向盘转角更新为限位角度，获取更新后的限位角度；
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：
若方向盘转角大于更新后的限位角度，则根据更新后的限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
在其中一个实施例中，助力电机转向控制方法还包括：
若限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的限位角度保护电流Max值，则将预设比例的限位角度保护电流Max值赋值给限位角度保护电流限值。
第二方面，本申请还提供了一种助力电机转向控制装置。所述装置包括：
数据获取模块，用于获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；
中间参数获取模块，用于根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值；
电流限值获取模块，用于若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；
转向控制模块，用于根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
上述助力电机转向控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角，根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。这种基于限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制的方法，通过限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值获取到的限位角度保护电流限值是很小的电流值，使得极限位置下的助力电机力矩较小，避免了助力转向机构的冲击，从而实现电动助力转向系统的限位角度保护功能。
附图说明
图1为一个实施例中助力电机转向控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中助力电机转向控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中助力电机转向控制步骤的流程示意图；
图4为另一个实施例中助力电机转向控制方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中助力电机转向控制步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中助力电机转向控制装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的助力电机转向控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与助力电机104进行通信。数据存储系统可以存储终端102需要处理的数据。数据存储系统可以集成在终端102上，也可以放在云上或其他网络服务器上。终端102获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，并将限位角度保护电流限值传递给助力电机104进行转向控制，其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种助力电机转向控制方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，包括以下步骤：
S200：获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角。
其中，电动助力转向系统是一种可以根据车速和方向盘转矩按需提供助力转矩的转向系统，利用电动机产生的动力来帮助驾驶员进行转向操作，电动机仅在需要助力时工作，驾驶员在操纵转向盘时，扭矩转角传感器根据输入扭矩和转向角的大小产生相应的电压信号，车速传感器检测到车速信号，控制单元根据电压和车速的信号，给出指令控制电动机运转，从而产生所需要的转向助力，限位角度是转向机构到达左右两端机械限位的极限位置工况时的位置角度，在限位角度下，转向机构在助力电机的作用下可能会与机械限位装置发生冲击，造成转向机构机械性破坏，从而产生转向失效的风险，因此，极限位置工况下的助力电机控制的稳定性是整个助力电机控制稳定性的关键，助力电机控制方法需要获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度。
具体地，获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角。
S400：根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值。
其中，限位角度保护电流是转向机构即将到达左右两端机械限位的极限位置工况时助力电机的保护电流，其大小是随着方向盘转角线性变化的，其中线性变化的斜率即为限位角度保护Ramp值，考虑车速和电机转速的影响，可以获得限位角度保护Ramp值，限位角度保护电流Max值即是助力电机保护电流的最大值，当转向机构到达左右两端机械限位的极限位置工况时，转向机构与机械限位装置发生冲击的过程中，助力电机中的电流陡然增大，存在烧坏电机的风险，不同车速对应不同的限位角度保护电流最大值，可以根据车速获取限位角度保护电流Max值。
具体地，根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值。
S600：若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
其中，方向盘转角是方向盘的旋转角度，限位角度保护电流限值是转向机构即将到达左右两端机械限位的极限位置工况时助力电机保护电流的限制值，其对应的电流值远小于限位角度保护电流Max值，保证助力电机在限位角度下力矩较小，避免助力转向机构与机械限位装置发生冲击，保护电动助力转向系统的限位角度不受破坏。
具体地，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
S800：根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
其中，驾驶员操纵方向盘到限位角度时，根据方向盘参数、车速和电机转速，获得限位角度保护电流限值，根据限位角度保护电流限值，助力电机产生动力驱动助力转向装置进行转向操作。
具体地，根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
上述助力电机转向控制方法中，通过获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角，根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。这种基于限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制的方法，通过限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值获取到的限位角度保护电流限值是很小的电流值，使得极限位置下的助力电机力矩较小，避免了助力转向机构的冲击，从而实现电动助力转向系统的限位角度保护功能。
在另一个实施例中，如图3所示，根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值包括：
S420：根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值；
S440：根据限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值；
S460：根据车速，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值。
本实施例中，根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值，根据限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值，其中，将限位角度保护Ramp值作为当前值，将限位角度保护Ramp中间值作为目标值，如果当前值以阶跃的方式靠近目标值，即限位角度保护Ramp值为阶跃函数，限位角度保护电流随方向盘转角阶跃变化，进而助力电机力矩阶跃变化，将影响驾驶员驾驶手感，因此，当前值不能阶跃至目标值，以梯度变化慢慢向目标值靠近的过渡方式具有良好的实现效果，具体地，设置限位角度保护Ramp值的初始值为缺省值R0，如果限位角度保护Ramp值大于限位角度保护Ramp中间值，将限位角度保护Ramp值自减，如果限位角度保护Ramp值小于限位角度保护Ramp中间值，将限位角度保护Ramp值自加，直到限位角度保护Ramp值等于限位角度保护Ramp中间值，从而得到以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值。
然后，根据车速，若车速小于等于第一预设车速阈值时，查询标定数据表，获得该车速下的限位角度保护电流Max值，若车速大于第一预设车速阈值时，将限位角度保护电流Max缺省值赋给限位角度保护电流Max值。
上述实施例的方案，根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值，根据限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值，限位角度保护Ramp值以梯度变化的方式慢慢靠近限位角度保护Ramp中间值，使得在限位角度下，助力电机电流缓慢变化，保证了驾驶员的转向手感，避免了转向机构与机械限位装置的冲击，同时，根据车速和第一预设车速阈值，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值，避免车速过大时，限位角度保护电流Max值过大，使得在限位角度下，避免助力电机力矩过大，进一步避免了转向机构与机械限位装置的冲击，实现电动助力转向系统的限位角度保护功能。
在另一个实施例中，如图4所示，根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值包括：
S422：根据车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值；
S424：根据初始限位角度保护Ramp中间值和电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值。
本实施例中，根据车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值，具体地，当车速为0时，将缺省值K0赋给初始限位角度保护Ramp中间值，当车速大于0小于等于预设车速阈值时，将缺省值K0与第一预设比例的车速之差赋给初始限位角度保护Ramp中间值，当车速大于预设车速阈值时，将缺省值K1赋给初始限位角度保护Ramp中间值，其中缺省值K0大于缺省值K1，再将电机转速的影响因素加入到限位角度保护Ramp值计算中，将初始限位角度保护Ramp中间值与第二预设比例的电机转速之差赋给限位角度保护Ramp中间值。
上述实施例的方案，通过根据车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值，根据初始限位角度保护Ramp中间值和电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值，为获取以梯度方式变化的限位角度保护Ramp值准备了前提。
在另一个实施例中，如图5所示，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：
S620：若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间；
S640：若第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值；
S660：若第一计数时间大于第一时间阈值，则将限位角度保护电流限值中间值赋值给限位角度保护电流限值。
本实施例中，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间，若第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值，具体地，设置限位角度保护电流限值的初始值为缺省值C0，如果限位角度保护电流限值大于限位角度保护电流限值中间值，将限位角度保护电流限值自减，如果限位角度保护电流限值小于限位角度保护电流限值中间值，将限位角度保护电流限值自加，直到限位角度保护电流限值等于限位角度保护电流限值中间值，从而得到以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值。
进一步地，若第一计数时间大于第一时间阈值，则将限位角度保护电流限值中间值赋值给限位角度保护电流限值。
上述实施例的方案，通过判断方向盘转角大于限位角度，且第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值，若第一计数时间大于第一时间阈值，则将限位角度保护电流限值中间值赋值给限位角度保护电流限值，基于该以梯度变化方式慢慢靠近的限位角度保护电流限值，使得在限位角度下，助力电机电流缓慢变化，保证了驾驶员的转向手感，避免了转向机构与机械限位装置的冲击，从而实现对限位角度的保护。
在另一个实施例中，方向盘参数还包括方向盘转矩，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，之前还包括：
若方向盘转角大于限位角度、且方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间；
若第二计数时间大于第二时间阈值，将方向盘转角更新为限位角度，获取更新后的限位角度；
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：
若方向盘转角大于更新后的限位角度，则根据更新后的限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
本实施例中，若方向盘转角大于限位角度、且方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间，若第二计数时间大于第二时间阈值，将方向盘转角更新为限位角度，获取更新后的限位角度，进一步地，还可以判断更新后限位角度是否大于限位角度边界值，限位角度边界值是对限位角度设置的边界保护值，当更新后的限位角度大于限位角度边界值，则将限位角度边界值赋给更新后的限位角度。然后，若方向盘转角大于更新后的限位角度，则根据更新后的限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
上述实施例的方案，通过若方向盘转角大于限位角度、且方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间，若第二计数时间大于第二时间阈值，将方向盘转角更新为限位角度，获取更新后的限位角度，这种根据方向盘转角更新限位角度的方法，实现了极限位置工况限位角度的自学习，基于该自学习功能，能够更好地确定当前的限位角度，实现了电动助力转向系统限位角度的保护，若方向盘转角大于更新后的限位角度，则根据更新后的限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，基于更新后的限位角度，获得限位角度保护电流限值，有助于实现电动助力转向系统限位角度的保护功能。
在另一个实施例中，助力电机转向控制方法还包括：
若限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的限位角度保护电流Max值，则将预设比例的限位角度保护电流Max值赋值给限位角度保护电流限值。
本实施例中，预设比例的限位角度保护电流Max值远小于限位角度保护电流Max值，若限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的限位角度保护电流Max值，则将预设比例的限位角度保护电流Max值赋值给限位角度保护电流限值，即得到的限位角度保护电流限值远小于限位角度保护电流Max值。
上述实施例的方案，若限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的限位角度保护电流Max值，则将预设比例的限位角度保护电流Max值赋值给限位角度保护电流限值，得到的限位角度保护电流限值远小于限位角度保护电流Max值，使得极限位置下的助力电机力矩较小，避免了助力转向机构的冲击，从而实现电动助力转向系统的限位角度保护功能。
为详细说明本方案中助力电机转向控制方法及效果，下面以一个最详细实施例进行说明：
通过电动助力转向系统控制器获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；根据车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值；根据初始限位角度保护Ramp中间值和电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值；根据限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值；根据车速，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值；方向盘参数还包括方向盘转矩，若方向盘转角大于限位角度、且方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间；若第二计数时间大于第二时间阈值，将方向盘转角更新为限位角度，获取更新后的限位角度；若方向盘转角大于限位角度，则根据更新后的限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间；若第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值；若第一计数时间大于第一时间阈值，则将限位角度保护电流限值中间值赋值给限位角度保护电流限值；根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
上述助力电机转向控制方法，通过获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角，根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。这种基于限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制的方法，通过限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值获取到的限位角度保护电流限值是很小的电流值，使得极限位置下的助力电机力矩较小，避免了助力转向机构的冲击，从而实现电动助力转向系统的限位角度保护功能。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的助力电机转向控制方法的助力电机转向控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个助力电机转向控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于助力电机转向控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种助力电机转向控制装置100，包括：数据获取模块120、中间参数获取模块140、电流限值获取模块160和转向控制模块180，其中：
数据获取模块120，用于获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，所述方向盘参数包括方向盘转角。
中间参数获取模块140，用于根据所述车速和所述电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据所述车速，获取限位角度保护电流Max值。
电流限值获取模块160，用于若所述方向盘转角大于所述限位角度，则根据所述限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
转向控制模块180，用于根据所述限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
上述助力电机转向控制装置，通过获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角，根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值，若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。这种基于限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制的方法，通过限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值获取到的限位角度保护电流限值是很小的电流值，使得极限位置下的助力电机力矩较小，避免了助力转向机构的冲击，从而实现电动助力转向系统的限位角度保护功能。
在一个实施例中，中间参数获取模块140还用于根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值；根据限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值；根据车速，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值。
在一个实施例中，中间参数获取模块140还用于根据车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值；根据初始限位角度保护Ramp中间值和电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值。
在一个实施例中，电流限值获取模块160还用于若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间；若第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值；若第一计数时间大于第一时间阈值，则将限位角度保护电流限值中间值赋值给限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，助力电机转向控制装置100中方向盘参数还包括方向盘转矩；还用于若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值之前：若方向盘转角大于限位角度、且方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间；若第二计数时间大于第二时间阈值，将方向盘转角更新为限位角度，获取更新后的限位角度；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：若方向盘转角大于更新后的限位角度，则根据更新后的限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，助力电机转向控制装置100还用于若限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的限位角度保护电流Max值，则将预设比例的限位角度保护电流Max值赋值给限位角度保护电流限值。
上述助力电机转向控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储限位角度保护电流限值。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种助力电机转向控制方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；
根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值；
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；
根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值；根据限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值；根据车速，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值；根据初始限位角度保护Ramp中间值和电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间；若第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值；若第一计数时间大于第一时间阈值，则将限位角度保护电流限值中间值赋值给限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
方向盘参数还包括方向盘转矩；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，之前还包括：若方向盘转角大于限位角度、且方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间；若第二计数时间大于第二时间阈值，将方向盘转角更新为限位角度，获取更新后的限位角度；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：若方向盘转角大于更新后的限位角度，则根据更新后的限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的限位角度保护电流Max值，则将预设比例的限位角度保护电流Max值赋值给限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；
根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值；
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；
根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值；根据限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值；根据车速，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值；根据初始限位角度保护Ramp中间值和电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间；若第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值；若第一计数时间大于第一时间阈值，则将限位角度保护电流限值中间值赋值给限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
方向盘参数还包括方向盘转矩；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，之前还包括：若方向盘转角大于限位角度、且方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间；若第二计数时间大于第二时间阈值，将方向盘转角更新为限位角度，获取更新后的限位角度；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：若方向盘转角大于更新后的限位角度，则根据更新后的限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的限位角度保护电流Max值，则将预设比例的限位角度保护电流Max值赋值给限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，方向盘参数包括方向盘转角；
根据车速和电机转速，获取限位角度保护Ramp值、并根据车速，获取限位角度保护电流Max值；
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；
根据限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据车速和电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值；根据限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值；根据车速，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值；根据初始限位角度保护Ramp中间值和电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间；若第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值；若第一计数时间大于第一时间阈值，则将限位角度保护电流限值中间值赋值给限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
方向盘参数还包括方向盘转矩；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，之前还包括：若方向盘转角大于限位角度、且方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间；若第二计数时间大于第二时间阈值，将方向盘转角更新为限位角度，获取更新后的限位角度；若方向盘转角大于限位角度，则根据限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：若方向盘转角大于更新后的限位角度，则根据更新后的限位角度、限位角度保护Ramp值以及限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的限位角度保护电流Max值，则将预设比例的限位角度保护电流Max值赋值给限位角度保护电流限值。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种助力电机转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，所述方向盘参数包括方向盘转角；
根据所述车速和所述电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值，根据所述限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向所述限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值，并根据所述车速，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值；其中，所述限位角度保护Ramp值为限位角度保护电流的线性变化的斜率，所述限位角度保护电流是转向机构即将到达左右两端机械限位的极限位置工况时助力电机的保护电流；
若所述方向盘转角大于所述限位角度，则根据所述限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；
根据所述限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
2.根据权利要求1所述的助力电机转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车速和所述电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值包括：
根据所述车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值；
根据所述初始限位角度保护Ramp中间值和所述电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值。
3.根据权利要求1所述的助力电机转向控制方法，其特征在于，所述若所述方向盘转角大于所述限位角度，则根据所述限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：
若所述方向盘转角大于所述限位角度，则根据所述限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间；
若所述第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据所述限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向所述限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值；
若所述第一计数时间大于所述第一时间阈值，则将所述限位角度保护电流限值中间值赋值给所述限位角度保护电流限值。
4.根据权利要求1所述的助力电机转向控制方法，其特征在于，所述方向盘参数还包括方向盘转矩；
所述若所述方向盘转角大于所述限位角度，则根据所述限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值，之前还包括：
若所述方向盘转角大于所述限位角度、且所述方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间；
若所述第二计数时间大于第二时间阈值，将所述方向盘转角更新为所述限位角度，获取更新后的限位角度；
所述若所述方向盘转角大于所述限位角度，则根据所述限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：
若所述方向盘转角大于所述更新后的限位角度，则根据所述更新后的限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
5.根据权利要求1所述的助力电机转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的所述限位角度保护电流Max值，则将所述预设比例的所述限位角度保护电流Max值赋值给所述限位角度保护电流限值。
6.一种助力电机转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取车速、电机转速、方向盘参数以及限位角度，所述方向盘参数包括方向盘转角；
中间参数获取模块，用于根据所述车速和所述电机转速，通过分段计算，得到限位角度保护Ramp中间值，根据所述限位角度保护Ramp中间值，获取以梯度变化方式向所述限位角度保护Ramp中间值靠近的限位角度保护Ramp值，并根据所述车速，查询标定数据表，获取限位角度保护电流Max值；其中，所述限位角度保护Ramp值为限位角度保护电流的线性变化的斜率，所述限位角度保护电流是转向机构即将到达左右两端机械限位的极限位置工况时助力电机的保护电流；
电流限值获取模块，用于若所述方向盘转角大于所述限位角度，则根据所述限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值；
转向控制模块，用于根据所述限位角度保护电流限值进行助力电机转向控制。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述中间参数获取模块还用于：根据所述车速和预设车速阈值，通过分段计算，得到初始限位角度保护Ramp中间值；根据所述初始限位角度保护Ramp中间值和所述电机转速，计算得到限位角度保护Ramp中间值。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述电流限值获取模块还用于：若所述方向盘转角大于所述限位角度，则根据所述限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值中间值、并获取第一计数时间；若所述第一计数时间小于等于第一时间阈值，则根据所述限位角度保护电流限值中间值，获取以梯度变化方式向所述限位角度保护电流限值中间值靠近的限位角度保护电流限值；若所述第一计数时间大于所述第一时间阈值，则将所述限位角度保护电流限值中间值赋值给所述限位角度保护电流限值。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述方向盘参数还包括方向盘转矩，所述电流限值获取模块还用于：若所述方向盘转角大于所述限位角度、且所述方向盘转矩大于预设扭矩阈值，获取第二计数时间；若所述第二计数时间大于第二时间阈值，将所述方向盘转角更新为所述限位角度，获取更新后的限位角度；所述若所述方向盘转角大于所述限位角度，则根据所述限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值包括：若所述方向盘转角大于所述更新后的限位角度，则根据所述更新后的限位角度、所述限位角度保护Ramp值以及所述限位角度保护电流Max值，获取限位角度保护电流限值。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述电流限值获取模块，还用于：若所述限位角度保护电流限值小于或等于预设比例的所述限位角度保护电流Max值，则将所述预设比例的所述限位角度保护电流Max值赋值给所述限位角度保护电流限值。
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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