CN115570988A - 一种汽车转矩监控控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

一种汽车转矩监控控制方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN115570988A CN202211213701.4A CN202211213701A CN115570988A CN 115570988 A CN115570988 A CN 115570988A CN 202211213701 A CN202211213701 A CN 202211213701A CN 115570988 A CN115570988 A CN 115570988A
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Abstract

本发明公开了一种汽车转矩监控控制方法、装置及电子设备，方法包括：实时获取最大正常误差转矩、最小正常误差转矩以及最大正常误差时间；根据最大正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与目标转矩之间的第一差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出最大正常误差转矩滞后性的影响程度，确定允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线；以及采用相同的原理获得允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线；基于轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大‑最小转矩范围，确定轮毂电机的目标转矩响应状态。本发明解决了现有技术中轮毂转矩监测准确率低的技术问题。

Description

一种汽车转矩监控控制方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及电动汽车技术领域，具体涉及一种汽车转矩监控控制方法、装置及电子设备。
背景技术
随着全球石油资源不断减少，电动汽车不断地发展。其中轮毂电机汽车是电动汽车重要组成。轮毂电机由于其各轮转矩大小独立可控，因此提高了车辆的灵活性和稳定性，但是同时也对整车控制技术提出了更高的要求，其中就包括也必须对各轮毂电机是否正常响应目标转矩进行监控。若不对各轮毂电机是否正常响应目标转矩进行监控及处理，则存在轮毂电机由于其自身软件或者硬件故障等原因导致其出现未正常响应目标转矩，进而导致车辆左右侧的实际轮毂电机转矩差异较大。若整车控制器未能及时识别并发现轮毂电机不能正常响应目标转矩并进行处理则导致车辆左右实际转矩差异巨大，导致车辆出现失稳等安全事故的问题。
现有技术中，对轮毂电机是否正常响应目标转矩进行监控时，往往忽略了电机输出转矩的精度，并且没有考虑实时转矩滞后性和波动性对电机响应目标转矩正确性的影响。
发明内容
本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种汽车转矩监控控制方法、装置及电子设备，解决现有技术中对轮毂电机是否正常响应目标转矩进行监控时，往往忽略了电机输出转矩的精度，并且没有考虑实时转矩滞后性和波动性对电机响应目标转矩正确性的影响的技术问题。
为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种汽车转矩监控控制方法，包括：
实时获取目标转矩对应的最大正常误差转矩、最小正常误差转矩以及轮毂电机响应所述目标转矩的最大正常误差时间；
根据所述最大正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第一差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线；
根据所述最小正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第二差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线；
基于轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围，确定轮毂电机的目标转矩响应状态。
在一些实施例中，所述确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线，包括：
实时获取目标转矩，并构建所述目标转矩与时间的初始线性关联历史关系；
获取所述目标转矩对应的最大正常误差转矩；
基于所述初始线性关联历史关系，建立所述最大正常误差转矩与时间的最大误差关联历史关系；
获取轮毂电机响应所述目标转矩的最大正常误差时间；
基于最大误差关联历史关系，根据所述最大正常误差时间对轮毂电机响应所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，建立所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线。
在一些实施例中，所述确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线，包括：
基于所述初始线性关联历史关系，建立所述最小正常误差转矩与时间的最小误差关联历史关系；
基于所述最小误差关联历史关系，根据所述最大正常误差时间对轮毂电机响应所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，建立所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关系曲线。
在一些实施例中，所述建立所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关系曲线，包括：
根据所述最大正常误差时间对轮毂电机响应所述最大正常误差转矩滞后性影响的时间差值，确定所述时间差值范围内经过最大误差转矩端点的滞后转矩的数目和数值大小；
确定任一所述滞后转矩与其相邻的两个最大误差转矩端点值之间的第二时间差值；
根据所述多个滞后转矩的数值大小，确定所述数值最大的滞后转矩为最大经过误差转矩；
比较第一时间下所述最大经过误差转矩和所述滞后转矩的大小；
若所述最大经过误差转矩的数值大于滞后转矩的数值，则确定第一时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩为所述最大经过误差转矩；
若所述最大经过误差转矩的数值小于滞后转矩的数值，则确定第一时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩为所述滞后转矩。
在一些实施例中，所述建立所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关系曲线，还包括：
根据轮毂电机的输出周期，获取第一时间对应的前一个周期的输出时间；
根据所述输出时间和第二时间差值的相加关系，确定第二时间；
判断第二时间下所述第二最大经过误差转矩、第二滞后转矩和最大误差转矩的大小关系；
确定第二最大经过误差转矩、第二滞后转矩和最大误差转矩中数值最大者为第二时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩。
在一些实施例中，所述确定第二最大经过误差转矩、第二滞后转矩和最大误差转矩中数值最大者为第二时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩，可通过如下表达式表示：
Figure BDA0003875931600000041
其中，(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt表示第二时间，Δt1-τ0*Δt为第二时间差值，τ0为时间差值范围内经过最大误差转矩端点的滞后转矩的数目，Δt为轮毂电机目标转矩的更新周期，j为记录的第j个轮毂电机目标转矩，T1(t)i为第i个轮毂电机的在时间t处的转矩向上偏移后扭矩，T2(t)i为第二滞后误差转矩，Δt1为最大正常误差时间，
Figure BDA0003875931600000042
Figure BDA0003875931600000043
为第二最大经过误差转矩。
在一些实施例中，所述比较第一时间下所述最大经过误差转矩和所述滞后转矩的大小，确定第一时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩，可通过如下表达式表达：
Figure BDA0003875931600000044
其中，j*Δt表示第一时间，
Figure BDA0003875931600000045
表示最大经过误差转矩，T2(j*Δt)i表示滞后转矩。
在一些实施例中，所述确定轮毂电机的目标转矩响应状态，包括：
根据轮毂电机实时输出转矩在允许最大-最小转矩范围内的总时长，确定轮毂电机正常输出的时间占比；
获取时间占比阈值；
判断所述时间占比是否大于时间占比阈值；
若大于，则确定轮毂电机转矩响应正常。
第二方面，本发明还提供了一种汽车转矩监控控制装置，包括：
获取装置，用于实时获取目标转矩对应的最大正常误差转矩、最小正常误差转矩以及轮毂电机响应所述目标转矩的最大正常误差时间；
第一线性关联历史关系曲线确定模块，用于根据所述最大正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第一差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线；
第二线性关联历史关系曲线确定模块，用于根据所述最小正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第二差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线；
响应状态确定模块，用于基于轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围，确定轮毂电机的目标转矩响应状态。
第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；
所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上所述的汽车转矩监控控制方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明提供的汽车转矩监控控制方法、装置及电子设备，首先实时获取目标转矩对应的最大正常误差转矩、最小正常误差转矩以及轮毂电机响应所述目标转矩的最大正常误差时间；随后根据所述最大正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第一差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线；根据所述最小正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第二差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线；最后基于轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围，确定轮毂电机的目标转矩响应状态。本发明在进行轮毂电机响应目标转矩的监测中，以最大正常误差转矩和/或最小正常误差转矩以及最大正常误差时间为标准，建立允许最大-最小转矩范围，通过一段历史时期内的实际输出转矩相对允许最大-最小转矩范围的变化情况，判断前一历史时期轮毂电机的响应，充分考虑了转矩输出滞后性和波动性对实际输出的影响，提高了汽车轮毂电机响应目标转矩监测的准确率。
附图说明
图1是本发明提供的汽车转矩监控控制方法的一实施例的流程图；
图2是本发明提供的汽车转矩监控控制方法中，步骤S102一实施流程图；
图3是本发明提供的汽车转矩监控控制方法中，步骤S103一实施流程图；
图4是本发明提供的汽车转矩监控控制方法中，步骤S104一实施流程图；
图5是本发明提供的汽车转矩监控控制装置的一实施例的示意图；
图6是本发明提供的电子设备一实施例的运行环境示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1是本发明实施例提供的汽车转矩监控控制方法的流程图，请参阅图1，汽车转矩监控控制方法包括如下步骤：
S101、实时获取目标转矩对应的最大正常误差转矩、最小正常误差转矩以及轮毂电机响应所述目标转矩的最大正常误差时间；
S102、根据所述最大正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第一差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线；
S103、根据所述最小正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第二差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线；
S104、基于轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围，确定轮毂电机的目标转矩响应状态。
在本实施例中，首先实时获取目标转矩对应的最大正常误差转矩、最小正常误差转矩以及轮毂电机响应所述目标转矩的最大正常误差时间；随后根据所述最大正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第一差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线；根据所述最小正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第二差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线；最后判断轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围内；若位于，则说明轮毂电机正常响应输出了目标转矩；若不位于，则说明轮毂电机未正常响应目标转矩。本发明在进行轮毂电机响应目标转矩的监测中，以最大正常误差转矩和/或最小正常误差转矩以及最大正常误差时间为标准，建立允许最大-最小转矩范围，充分了考了转矩输出滞后性和波动性对实际输出的影响，提高了汽车轮毂电机响应目标转矩监测的准确率。
需要说明的是，最大正常误差转矩即为转矩允许的误差最大值，最小正常误差转矩即为转矩允许的误差最小值，最大正常误差转矩和最小误差转矩为系统设定的与汽车自身响应有关的固有量；最大正常误差时间为轮毂电机响应目标转矩允许的时间滞后误差最大值，为系统固有量。
进一步的，判定轮毂电机是否可正常响应目标转矩并进行目标转矩处理，具体为若该轴的两个轮毂电机均判定正常，则该轴的轮毂电机目标转矩全部正常输出；若该轴的两个轮毂电机只要任何一个出现异常，则该轴的轮毂电机目标转矩全部输出0，并控制该轴的轮毂电机的高压电进行下电。
需要说明的是，为了获取最大正常误差时间，首先获取轮毂电机在全转矩范围响应单位扭矩所需时间。
具体的，首先台架试验在轮毂电机转速范围内设定控制目标转矩由0NM转矩直接阶跃跳变至最大转矩Tmax时，测定轮毂电机实际转矩变为Tmax的响应时间，并取所有转速中响应时间的最大值，即：
Figure BDA0003875931600000081
其中：
Figure BDA0003875931600000091
——轮毂电机转速为w时，其响应目标转矩由0NM转矩阶跃跳变至最大转矩Tmax所需时间。Δtmax——轮毂电机转速在全转速范围内即0≤w≤Wmax响应目标转矩由0NM转矩阶跃跳变至最大转矩Tmax所需时间中的最大值，其中Δtmax表征的意义为轮毂电机的响应特性，时间越小则响应越快，时间越大则响应越慢，其为轮毂电机的固有特性。
进一步的，可知，轮毂电机响应单位转矩所需时间为毂电机转速在全转速范围内即0≤w≤Wmax响应目标转矩由0NM转矩阶跃跳变至最大转矩Tmax所需时间中的最大值Δtmax除以轮毂电机最大转矩Tmax，即为：(响应单位转矩所需的时间)
Figure BDA0003875931600000092
随后，根据轮毂电机响应单位转矩所需时间计算轮毂电机响应目标转矩T_target[j]i所需要最大时间，该最大时间计算为轮毂电机目标转矩的最大值减去最小值即轮毂电机响应目标转矩的最大变化量，该最大变化量乘以响应单位转矩所需时间即获得响应目标扭矩的所需最大时间。
Figure BDA0003875931600000093
其中：Δttargetmax——轮毂电机响应目标转矩的所需最大时间，即最大正常误差时间。
在一些实施例中，请参阅图2，所述确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线，包括：
S201、实时获取目标转矩，并构建所述目标转矩与时间的初始线性关联历史关系；
S202、基于所述初始线性关联历史关系，建立所述最大正常误差转矩与时间的最大误差关联历史关系；
S203、基于最大误差关联历史关系，根据所述最大正常误差时间对轮毂电机响应所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，建立所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线。
在本实施例的步骤S201中，记录已实时更新的最近历史连续发送n个至各轮毂电机的目标转矩T_target(j)i，每个目标转矩之间的时间间隔为其CAN报文的更新周期Δt，则每个轮毂电机执行的目标转矩更新时间j*Δt为横坐标及各轮毂电机执行的目标转矩T_target(j)i为纵坐标组成目标转矩更新点(j*Δt，T_target(j)i)，相邻两个点((j-1)*Δt，T_target(j-1)i)与(j*Δt，T_target(j)i)采用线性拟合得到轮毂电机的目标转矩与时间的初始线性关联历史关系，初始线性关联历史关系可通过方程表达：
Figure BDA0003875931600000101
其中：T(t)i——第i个轮毂电机的在时间t处的拟合目标扭矩；i——轮毂电机的编号；Δt——轮毂电机目标转矩的更新周期，一般优先的为20ms。j——记录的第j个轮毂电机目标转矩，j∈[1，n]，n为记录的轮毂电机目标转矩数量，同时记录的第n个轮毂电机目标转矩为最新发送至轮毂电机的目标转矩。
需要说明的是，T_target(n)i为记录的当前轮毂电机目标转矩，则T_target(n-1)i为记录的轮毂电机上一时刻目标转矩，依次类推；初始线性关联历史关系各端点为(j*Δt，T(j*Δt)i)且j∈[1，n]。
进一步的，若T_target(j)i＝T_target(j-1)i＝0且1≤j≤n则表示发送至第i个轮毂电机的目标转矩为0，则其拟合在所有时间t处的拟合扭矩T(t)i＝0。
在本实施例步骤S202中，获取最大正常误差转矩与时间的最大误差关联历史关系曲线为：
T1(t)i＝T(t)i+Tupmax
进一步的，可知：
Figure BDA0003875931600000111
其中：T1(t)i——第i个轮毂电机的在时间t处的转矩向上偏移后最大误差转矩，Tupmax——最大正常误差转矩，由轮毂电机的机械电气特性决定，其表征的意义为电机轮毂电机在响应目标转矩的过程中存在波动量和响应精度。
进一步的，最大误差关联历史关系曲线各端点为(j*Δt，T1(j*Δt)i)且j∈[1，n]。
在本实施例步骤S203中，为了弥补轮毂电机响应转矩所需时间导致轮毂电机响应的实际扭矩对应目标扭矩的滞后性，在最大误差关联历史关系曲线的基础向右进行时间偏移得到滞后误差转矩--时间曲线，时间偏移量是由于为了轮毂电机在响应目标转矩过程中存在一定的滞后性，需要消耗时间而设定。时间偏移曲线的方程为：
T2(t)i＝T1(t-Δt1)i
其中：T2(t)i——第i个轮毂电机的在时间t处的滞后误差转矩；Δt1为正常误差时间。
进一步的，为了保证对轮毂电机应该过程中扭矩所需时间的全覆盖，Δt1的取值要求为：Δt1≥Δttargetmax。
进一步的，可知：
Figure BDA0003875931600000121
进一步的，可知：
Figure BDA0003875931600000122
Figure BDA0003875931600000123
进一步的，该曲线各端点为(j*Δt+Δt1，T2(j*Δt+Δt1)i)且j∈[1，n]。
进一步的，在时间j*Δt处的滞后误差转矩为T2(j*Δt)i。
在一些实施例中，请参阅图3，所述确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线，包括：
S301、基于所述初始线性关联历史关系，建立所述最小正常误差转矩与时间的最小误差关联历史关系；
S302、基于所述最小误差关联历史关系，根据所述最大正常误差时间对轮毂电机响应所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，建立所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关系曲线。
在本实施例中，第二线性关联历史关系曲线的具体获取方式与第一线性关联历史关系曲线的获取方式一致。
在一些实施例中，所述建立所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关系曲线，包括：
根据所述最大正常误差时间对轮毂电机响应所述最大正常误差转矩滞后性影响的时间差值，确定所述时间差值范围内经过最大误差转矩端点的滞后转矩的数目和数值大小；
确定任一所述滞后转矩与其相邻的两个最大误差转矩端点值之间的第二时间差值；
根据所述多个滞后转矩的数值大小，确定所述数值最大的滞后转矩为最大经过误差转矩；
比较第一时间下所述最大经过误差转矩和所述滞后转矩的大小；
若所述最大经过误差转矩的数值大于滞后转矩的数值，则确定第一时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩为所述最大经过误差转矩；
若所述最大经过误差转矩的数值小于滞后转矩的数值，则确定第一时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩为所述滞后转矩。
在本实施例中，最大误差转矩--时间曲线上的端点在向右平移Δt1的过程中经过最大误差转矩--时间曲线上的端点数量为时间偏移量Δt1除以轮毂电机目标转矩的更新周期Δt的整数部分τ即：
Figure BDA0003875931600000131
若Δt1＜Δt则τ0＝0。
进一步的，滞后误差转矩--时间曲线T2(t)i中的各端点为(j*Δt+Δt1，T2(j*Δt)i)与最大误差转矩--时间曲线T1(t)i中的各端点为(j*Δt，T1(j*Δt)i)相邻两个端点的横坐标的差值为Δt1平移τ0个Δt后剩余的时间为：Δt1-τ0*Δt。
进一步的，在最大误差转矩--时间曲线T1(t)i向右平Δt1的过程中，在横坐标为j*Δt处经过的端点转矩包括：T1(max(1，j-τ)*Δt)i且τ∈[0，τ0]，则这些端点转矩的最大经过误差转矩为：
Figure BDA0003875931600000132
Figure BDA0003875931600000133
进一步的，在横坐标为j*Δt的最大误差转矩为在时间j*Δt处的滞后转矩T2(j*Δt)i与最大误差转矩--时间曲线T1(t)i向右平Δt1的过程中在横坐标为j*Δt处经过的端点转矩的最大经过误差转矩的二者大值，即为：
Figure BDA0003875931600000134
即：第一线性关联历史关系曲线在j*Δt处的端点为
Figure BDA0003875931600000135
Figure BDA0003875931600000136
进一步的，可知第一线性关联历史关系曲线在(j-1)*Δt处的端点
Figure BDA0003875931600000141
在一些实施例中，所述建立所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关系曲线，还包括：
根据轮毂电机的输出周期，获取第一时间对应的前一个周期的输出时间；
根据所述输出时间和第二时间差值的相加关系，确定第二时间；
判断第二时间下所述第二最大经过误差转矩、第二滞后转矩和最大误差转矩的大小关系；
确定第二最大经过误差转矩、第二滞后转矩和最大误差转矩中数值最大者为第二时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩。
在本实施例中，在最大误差转矩--时间曲线T1(t)i向右平Δt1的过程中，在横坐标(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt处经过端点的转矩包括：T1(max(1，j-1-τ)*Δt)i且τ∈[0，τ0]，则这端点转矩的最大经过误差转矩为：
Figure BDA0003875931600000142
进一步的，最大误差转矩--时间曲线在(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt处的最大误差转矩为T1((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i。
进一步的，滞后误差转矩--时间曲线在(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt处的滞后转矩为T2((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i。
进一步的，在横坐标为j*Δt+Δt1-τ0*Δt的最大转矩为最大误差转矩--时间曲线在(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt处的最大误差转矩为T1((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i、滞后误差转矩--时间曲线在(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt处的滞后转矩为T2((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i与在最大误差转矩--时间曲线T1(t)i向右平Δt1的过程中在横坐标(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt处经过端点的最大经过误差转矩
Figure BDA0003875931600000151
Figure BDA0003875931600000152
的三者最大值，即为：
Figure BDA0003875931600000153
Figure BDA0003875931600000154
即第一关联历史关系曲线在j*Δt+Δt1-τ0*Δt处的端点为
Figure BDA0003875931600000155
Figure BDA0003875931600000156
Figure BDA0003875931600000157
进一步的为了，便于计算令：
Figure BDA0003875931600000158
进一步的，则第一关联历史关系曲线经过的端点为：((j-1)*Δt，Tup1(j-1)i)，((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt，Tup2(j)i)，(j*Δt，Tup1(j)i)，可计算出第一关联历史关系曲线的方程为：
Figure BDA0003875931600000159
其中：Tup(t)i——在第一关联历史关系曲线上第i个轮毂电机的在时间t处对应的转矩。
在一些实施例中，为了获取轮毂电机第二线性关联历史关系-时间曲线，为了便于计算，在第一线性关联历史关系的基础整体向下进行偏移，得到第二线性关联历史关系-时间曲线。
Tdown(t)i＝Tup(t)i-Tupmax-Tdownmax
其中：Tdown(t)i——在第二线性关联历史关系-时间曲线上第i个轮毂电机的在时间t处对应的。Tdownmax——转矩精度向下偏移量。
进一步的，第二线性关联历史关系-时间曲线是通过第一线性关联历史关系--时间曲线整体向下平移获得，即第二线性关联历史关系-时间曲线整体平行与第一线性关联历史关系--时间曲线。
在一些实施例中，请参阅图4，所述确定轮毂电机响应状态，包括：
S401、根据轮毂电机实时输出转矩在允许最大-最小转矩范围内的总时长，确定轮毂电机正常输出的时间占比；
S402、获取时间占比阈值；
S403、判断所述时间占比是否大于时间占比阈值；
S404、若大于，则确定轮毂电机转矩响应正常。
在本实施例中，判断轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围内；若位于，则说明轮毂电机正常响应输出了目标转矩；若不位于，则说明轮毂电机未正常响应目标转矩。
在本实施例的步骤S401中，为了获取轮毂电机实际输出转矩。记录已实时更新的最近历史连续n个发送至各轮毂电机的实际转矩T_act[j]i，每个实际转矩之间的时间间隔也是为其CAN报文的更新周期Δt，则每个轮毂电机执行的实际转矩更新时间j*Δt为横坐标及各轮毂电机执行的目标转矩T_act[j]i为横坐标组成更新点(j*Δt，T_act[j]i)，相邻两个点((j-1)*Δt，T_act[j]i)与(j*Δt，T_act[j]i)采用线性拟合得到轮毂电机的实际输出转矩--时间曲线，其方程为：
Figure BDA0003875931600000171
其中：T_actual(t)i——第i个轮毂电机的在时间t处的拟合实际输出转矩。
进一步的，T_act[n]i——记录的当前轮毂电机反馈的最新实际输出转矩，则T_act[n-1]i为记录的轮毂电机上一时刻反馈的实际输出转矩，依次类推。
在本实施步骤S401中，以轮毂电机目标转矩--时间曲线为基础获取的第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线形成的包络区间即为轮毂电机实际目标转矩正常范围，在该范围内则说明轮毂电机正常响应实现了目标转矩，超出该范围则说明轮毂电机扭矩未正常响应目标转矩，其实际转矩出现异常。为了避免轮毂电机扭矩瞬间超出其范围引发误判，则通过轮毂实际转矩在该包络区间内时间占比来表征其正常性。
进一步的，在(j-1)*Δt≤t＜j*Δt内计算轮毂电机实际输出转矩在第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线形成区间外的时间。
(1)若(j-1)*at≤t＜j*Δt内，轮毂电机的在时间t处的拟合实际输出转矩全部在第一线性关联历史关系--时间曲线上方，即：T_actual((j-1)*Δt)i＞Tup((j-1)*Δt)i且T_actual((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i＞Tup((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i且T_actual((j)*Δt)i＞Tup((j)*Δt)i则
Figure BDA0003875931600000181
其中：Δtup(j)i——在(j-1)*Δt≤t＜j*Δt内，第i个轮毂电机拟合实际扭矩大于允许最大转矩的时间大小。Δtdown(j)i——在(j-1)*Δt≤t＜j*Δt内，第i个轮毂电机拟合实际扭矩小于允许最小转矩的时间大小。
(2)若(j-1)*Δt≤t＜j*Δt内，轮毂电机的在时间t处的拟合实际扭矩全部在第二线性关联历史关系--时间曲线，即：T_actual((j-1)*Δt)i＜Tdown((j-1)*Δt)i且T_actual((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i＜Tdown((j-1)*Δt+Δt1-τo*Δt)i且T_actual((j)*Δt)i＜Tdown((j)*Δt)i则
Figure BDA0003875931600000182
(3)若(j-1)*Δt≤t＜j*Δt内，轮毂电机的在时间t处的拟合实际扭矩全部在第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线形成区间范围内，即：Tup((j-1)*Δt)i≥T_actual((j-1)*Δt)i≥Tdown((j-1)*Δt)i且Tup((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i≥T_actual((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i≥Tdown((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i且Tup((j)*Δt)i≥T_actual((j)*Δt)i≥Tdown((j)*Δt)i则
Figure BDA0003875931600000183
(4)若(j-1)*Δt≤t＜j*Δt内，轮毂电机的在时间t处的拟合实际扭矩一部分在第一线性关联历史关系--时间曲线上方，一部分在第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线形成区间内，包括如下：
①当在(j-1)*Δt≤t＜(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt内，轮毂电机的在时间t处的拟合实际扭矩全部在第一线性关联历史关系--时间曲线上方且在(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt≤t＜j*Δt内轮毂电机的在时间t处的拟合实际扭矩一部分在第一线性关联历史关系--时间曲线上方，一部分第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线形成区间内，即：T_actual((j-1)*Δt)i＞Tup((j-1)*Δt)i且T_actual((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i且T_actual((j)*Δt)i＞Tup((j)*Δt)i且Tup((j)*Δt)i≥T_actual((j)*Δt)i≥Tdown((j)*Δt)i
在(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt≤t＜j*Δt内，联立第一线性关联历史关系--时间曲线和轮毂电机实际转矩折线方程求解其交点：
Figure BDA0003875931600000191
且在交点处：Tup(t)i＝T_actual(t)i
进一步的，利用行列式方法求解，其交点的时间tup1(j)可知：
Figure BDA0003875931600000192
Figure BDA0003875931600000193
则进一步的，可知：
Figure BDA0003875931600000194
②当在(j-1)*Δt≤t＜(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt内，轮毂电机的在时间t处的拟合实际扭矩全部在第一线性关联历史关系--时间曲线上方且在(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt≤t＜j*Δt内轮毂电机的在时间t处的拟合实际扭矩一部分在第一线性关联历史关系--时间曲线上方，一部分第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线形成的区间内，还有一分部在第二线性关联历史关系--时间曲线下方即：T_actual((j-1)*Δt)i＞Tup((j-1)*Δt)i且T_actual((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i＞Tup((j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt)i且T_actual((j)*Δt)i＜Tdown((j)*Δt)i
在(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt≤t＜j*Δt内，联立第一线性关联历史关系--时间曲线和轮毂电机实际转矩折线方程求解其交点：
Figure BDA0003875931600000201
且在交点处：Tup(t)i＝T_actual(t)i
进一步的，利用行列式方法求解，其交点的时间tup1(j)可知：
Figure BDA0003875931600000202
Figure BDA0003875931600000203
同时，在(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt≤t＜j*Δt内，联立第二线性关联历史关系--时间曲线和轮毂电机实际转矩折线方程求解其交点：
Figure BDA0003875931600000204
且在交点处：Tdown(t)i＝T_actual(t)i
进一步的，利用行列式方法求解，其交点的时间tdow1(j)可知：
Figure BDA0003875931600000211
则：
Figure BDA0003875931600000212
③进一步，在(j-1)*Δt≤t＜(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt内和(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt≤t＜j*Δt内，轮毂电机的在时间t处的拟合实际扭矩与第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线的相对位置关系组合就不一一列举，其计算方法为计算交点的时间大小就是联立方程组进行计算。
进一步的，轮毂电机实际转矩在包络区间内的时间占比为：
Figure BDA0003875931600000213
其中：
Figure BDA0003875931600000214
——第i个轮毂电机转矩在包络区间内的时间占比。
进一步的，
Figure BDA0003875931600000215
则表示该轮毂电机实际转矩全部在第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线的包络区间外；
Figure BDA0003875931600000216
则表示该轮毂电机实际转矩全部在第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线的包络区间内；
Figure BDA0003875931600000217
Figure BDA0003875931600000218
则表示该轮毂电机实际转矩部分在第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线的包络区间内，部分在第一线性关联历史关系--时间曲线和第二线性关联历史关系--时间曲线的包络区间外。
基于上述汽车转矩监控控制方法，本发明实施例还相应的提供一种汽车转矩监控控制装置500，请参阅图5，该汽车转矩监控控制装置500包括获取装置510、第一线性关联历史关系曲线确定模块520、第二线性关联历史关系曲线确定模块530、判断模块540、正常响应模块550和非正常响应模块560；
获取装置510，用于实时获取目标转矩对应的最大正常误差转矩、最小正常误差转矩以及轮毂电机响应所述目标转矩的最大正常误差时间；
第一线性关联历史关系曲线确定模块520，用于根据所述最大正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第一差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线；
第二线性关联历史关系曲线确定模块530，用于根据所述最小正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第二差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线；
判断模块540，用于判断轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围内；
正常响应模块550，用于若轮毂电机实时输出转矩位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围内，则轮毂电机正常响应输出了目标转矩；
非正常响应模块560，用于若轮毂电机实时输出转矩不位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围内，则轮毂电机未正常响应目标转矩。
如图6所示，基于上述汽车转矩监控控制方法，本发明还相应提供了一种电子设备，该电子设备可以是移动终端、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及服务器等计算设备。该电子设备包括处理器610、存储器620及显示器630。图6仅示出了电子设备的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
存储器620在一些实施例中可以是该电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。存储器620在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器620还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器620用于存储安装于电子设备的应用软件及各类数据，例如安装电子设备的程序代码等。存储器620还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器620上存储有汽车转矩监控控制程序640，该汽车转矩监控控制程序640可被处理器610所执行，从而实现本申请各实施例的汽车转矩监控控制方法。
处理器610在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器620中存储的程序代码或处理数据，例如执行汽车转矩监控控制方法等。
显示器630在一些实施例中可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。显示器630用于显示在所述汽车转矩监控控制设备的信息以及用于显示可视化的用户界面。电子设备的部件610-630通过系统总线相互通信。
当然，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关硬件(如处理器，控制器等)来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程。其中所述的存储介质可为存储器、磁碟、光盘等。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种汽车转矩监控控制方法，其特征在于，包括：
实时获取目标转矩对应的最大正常误差转矩、最小正常误差转矩以及轮毂电机响应所述目标转矩的最大正常误差时间；
根据所述最大正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第一差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，确定允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线；
根据所述最小正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第二差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线；
基于轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围，确定轮毂电机的目标转矩响应状态。
2.根据权利要求1所述的汽车转矩监控控制方法，其特征在于，所述确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线，包括：
实时获取目标转矩，并构建所述目标转矩与时间的初始线性关联历史关系；
基于所述初始线性关联历史关系，建立所述最大正常误差转矩与时间的最大误差关联历史关系；
基于最大误差关联历史关系，根据所述最大正常误差时间对轮毂电机响应所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，建立所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线。
3.根据权利要求2所述的汽车转矩监控控制方法，其特征在于，所述确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线，包括：
基于所述初始线性关联历史关系，建立所述最小正常误差转矩与时间的最小误差关联历史关系；
基于所述最小误差关联历史关系，根据所述最大正常误差时间对轮毂电机响应所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，建立所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线。
4.根据权利要求2所述的汽车转矩监控控制方法，其特征在于，所述建立所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线，包括：
根据所述最大正常误差时间对轮毂电机响应所述最大正常误差转矩滞后性影响的时间差值，确定所述时间差值范围内经过最大误差转矩端点的滞后转矩的数目和数值大小；
确定任一所述滞后转矩与其相邻的两个最大误差转矩端点值之间的第二时间差值；
根据所述多个滞后转矩的数值大小，确定所述数值最大的滞后转矩为最大经过误差转矩；
比较第一时间下所述最大经过误差转矩和所述滞后转矩的大小；
若所述最大经过误差转矩的数值大于滞后转矩的数值，则确定第一时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩为所述最大经过误差转矩；
若所述最大经过误差转矩的数值小于滞后转矩的数值，则确定第一时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩为所述滞后转矩。
5.根据权利要求4所述的汽车转矩监控控制方法，其特征在于，所述建立所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关系曲线，还包括：
根据轮毂电机的输出周期，获取第一时间对应的前一个周期的输出时间；
根据所述输出时间和第二时间差值的相加关系，确定第二时间；
判断第二时间下所述第二最大经过误差转矩、第二滞后转矩和最大误差转矩的大小关系；
确定第二最大经过误差转矩、第二滞后转矩和最大误差转矩中数值最大者为第二时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩。
6.根据权利要求5所述的汽车转矩监控控制方法，其特征在于，所述确定第二最大经过误差转矩、第二滞后转矩和最大误差转矩中数值最大者为第二时间下第一线性关联历史关系--时间曲线对应的转矩，可通过如下表达式表示：
Figure FDA0003875931590000031
其中，(j-1)*Δt+Δt1-τ0*Δt表示第二时间，Δt1-τ0*Δt为第二时间差值，τ0为时间差值范围内经过最大误差转矩端点的滞后转矩的数目，Δt为轮毂电机目标转矩的更新周期，j为记录的第j个轮毂电机目标转矩，T1(t)i为第i个轮毂电机的在时间t处的转矩向上偏移后扭矩，T2(t)i为第二滞后误差转矩，Δt1为最大正常误差时间，
Figure FDA0003875931590000032
Figure FDA0003875931590000033
为第二最大经过误差转矩。
7.根据权利要求4所述的汽车转矩监控控制方法，其特征在于，所述比较第一时间下所述最大经过误差转矩和所述滞后转矩的大小，确定第一时间下第一关联历史关系曲线对应的转矩，可通过如下表达式表达：
Figure FDA0003875931590000034
其中，j*Δt表示第一时间，
Figure FDA0003875931590000035
表示最大经过误差转矩，T2(j*Δt)i表示滞后转矩。
8.根据权利要求1所述的汽车转矩监控控制方法，其特征在于，所述确定轮毂电机的目标转矩响应状态，包括：
根据轮毂电机实时输出转矩在允许最大-最小转矩范围内的总时长，确定轮毂电机正常输出的时间占比；
获取时间占比阈值；
判断所述时间占比是否大于时间占比阈值；
若大于，则确定轮毂电机转矩响应正常。
9.一种汽车转矩监控控制装置，其特征在于，包括：
获取装置，用于实时获取目标转矩对应的最大正常误差转矩、最小正常误差转矩以及轮毂电机响应所述目标转矩的最大正常误差时间；
第一线性关联历史关系曲线确定模块，用于根据所述最大正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第一差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最大正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最大转矩与时间的第一线性关联历史关系曲线；
第二线性关联历史关系曲线确定模块，用于根据所述最小正常误差转矩对轮毂电机输出转矩与所述目标转矩之间的第二差值的影响程度，以及最大正常误差时间对轮毂电机输出所述最小正常误差转矩滞后性的影响程度，确定所述允许输出最小转矩与时间的第二线性关联历史关系曲线；
响应状态确定模块，用于基于轮毂电机实时输出转矩是否位于第一线性关联历史关系曲线和第二线性关联历史关系曲线形成的允许最大-最小转矩范围，确定轮毂电机的目标转矩响应状态。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上述所述的汽车转矩监控控制方法中的步骤。
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王龙: "胎压异常工况下车辆行驶稳定性试验研究", 中国优秀硕士学位论文全文数据库-工程科技Ⅱ辑, 31 December 2013 (2013-12-31) *

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